PROGRAMA DE INGENIERA MECATRNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

IDENTIFICACIN DEL SISTEMA PROYECTO INTEGRADOR

M.S. Hernando Gonzlez Acevedo

TRABAJO PREVIO

1. Proceso industrial. Realice una descripcin del proyecto, definiendo el rea de aplicacin, las variables
a controlar y las variables que permite modificar las condiciones del sistema. Agregue al informe una
foto del prototipo que implement y describa la ubicacin de los diferentes elementos que lo conforman.

2. Sensor.
- Defina los criterios de seleccin de los diferentes sensores que adapto al proceso y cul es su
funcin en el sistema.
- Explique el principio de operacin de cada sensor
- Determine la curva caracterstica del sensor: Variable fsica vs. Variable elctrica.

3. Actuador. Dado los requerimientos del sistema, defina las ecuaciones matemticas que permiten
seleccionar los actuadores adecuado para su proceso.

PROCEDIMIENTO

Modelo de Caja Blanca

4. Determine las ecuaciones diferenciales que permiten modelar el sistema. Ajuste los parmetros del
modelo de forma que el comportamiento experimental del sistema se aproxima a la respuesta simulada.

Valor de los parmetros del modelo matemtico

Funcin de transferencia ()
Comparacin de los datos experimentales con
los datos simulados, dado una seal de control
Respuesta a una entrada escaln unitario

Nota. Los grupos que presenten un modelo no lineal, no desarrollen los numerales correspondientes a
la identificacin del sistema.

Modelo Esttico

5. Determine el modelo esttico del sistema, para lo cual realice incrementos proporcionales de la seal
de control y registre el valor en estado estable de la seal de retroalimentacin. Para los procesos que
presentan integrador, determine la pendiente de la seal de retroalimentacin.

Tabla 1. Datos experimentales

Seal de Control Seal de retroalimentacin

- A partir de los datos de la tabla 1, determine en que rango el sistema presenta un comportamiento
lineal.

Modelo de Caja Negra

6. Aplique una entrada pulso de magnitud igual a un punto de la zona lineal determinada en el numeral
anterior. Registre la seal de control y la de retroalimentacin; asgnele a este archivo el nombre de
datos_identificacion.

Periodo de muestreo
Seal de control
Seal de retroalimentacin

7. Repita el numeral anterior dado otro punto de la zona lineal; asgnele a este archivo el nombre de
datos_validacion.

Seal de control
Seal de retroalimentacin

8. Si las seales adquiridas presentan ruido disee un filtro digital pasabajos butterworth digital de forma
que lo elimine.

Frecuencia de muestreo [Hz]

Frecuencia de -3db del filtro [Hz]
Funcin de transferencia del filtro

Nota.La funcin butter de matlab obtiene los coeficientes del filtro, para lo cual se define el orden del
filtro (N) y la frecuencia de corte (w), correspondiente a un nmero entre 0 y 1. Este valor se obtiene del
cociente entre la frecuencia de corte del filtro y la frecuencia de muestreo dividida entre dos. Para el
desarrollo de la prctica asuma un filtro de segundo orden (N=2).

[A,B] = butter(N,w,low) % w = Fcorte/(Fs/2)

El comando filtfilt filtra los datos adquiridos por el osciloscopio sin modificar la fase de la seal

y = filtfilt(A,B,datos)

9. Por medio de la toolbox Ident de Matlab, opcin ProcessModels, identifique el modelo matemtico del
sistema utilizando los datos almacenados en datos_identificacion; valide el modelo a partir del archivo
datos_validacion. Los criterios de validacin del modelo son:

- Respuesta a entrada escaln. Para los sistemas que no presentan integrador esta respuesta debe
presentar un sobrepaso, tiempo de establecimiento y valor en estado estable similares a los
observados en los datos experimentales. Los modelos que presentan integrador la respuesta del
sistema ante una entrada escaln debe presentar una pendiente similar a la observada en los datos
experimentales.
- BestFit. Evaluar este parmetro, dada una funcin de transferencia, para cada una de las respuestas
transitorias del voltaje generado, ante entradas tipo escaln.

Funcin de transferencia ()
Resultado del Bestfit Datos 1
Resultado del Bestfit Datos 2
Respuesta a una entrada escaln unitario

10. Por medio de la toolbox Ident de Matlab, opcin Transfer Functions, identifique el modelo matemtico
del sistema utilizando los datos almacenados en datos_identificacion; valide el modelo a partir del
archivo datos_validacion.

Funcin de transferencia ()
 Resultado del Bestfit Datos 1
Resultado del Bestfit Datos 2
Respuesta a una entrada escaln unitario

11. Compare la respuesta ante una entrada escaln unitario de los tres modelos matemticos: modelo de
caja blanca y los dos modelos de caja negra. Seleccione el mejor modelo dinmico que se ajusta a la
dinmica del sistema. Justifique su respuesta.

12. Conclusiones