Control

Automtico
Transformada de Laplace

1
 2

Introduccin
Elcomportamiento dinmico de los
procesos, es decir, comportamiento
variable en el tiempo, trae como
consecuencia el uso de ecuaciones
diferenciales en el tiempo para poder
representar matemticamente el
proceso.
Para el anlisis de estas ecuaciones se
utiliza la Transformada de Laplace.
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Introduccin
La Transformada de Laplace permite
resolver ecuaciones diferenciales lineales
en ecuaciones algebraicas
Herramienta matemtica que permite la
resolucin de ecuaciones diferenciales
lineales de manera sencilla
La variable compleja s reemplaza al
tiempo como variable independiente.
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Introduccin
Ventajas
Existen tablas de conversin, que abarcan
casi la totalidad de las funciones que
pueden existir en anlisis de sistemas
controlados.
La respuesta en frecuencia de un sistema
se obtiene directamente de la funcin de
transferencia del mismo
Entradas discontinuas y tiempos muertos se
manejan fcilmente
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Introduccin
Definiciones:
Transformada de Laplace de f(t)

() =

Transformada inversa de Laplace de F(s)

1 () = ()
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Propiedades
Linealidad
() = () = ()

Superposicin

1 () 2 () = 1 () 2 ()
= 1 () + 2 ()
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Propiedades
Multiplicacin por t. Derivacin compleja

() = = ()

En caso general:

() = 1 = 1 () ()

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Propiedades
Divisin por t. Integracin compleja

Traslacin en el tiempo o tiempo muerto

La seal para t < a debe ser 0

( ) = . ()
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Propiedades
Cambio de escala de tiempos

1
() =

=

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Propiedades
Amortiguacin

() = +

Teorema de la derivacin real

= () = 0+

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Propiedades
Teorema de la integracin real

1
() (0+ )
= +
0
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Algunos valores
Temporal (t) Laplace (s)
f(t) F(s)
af(t) af(s)
f(t)+g(t) F(s)+G(s)
af(t) asF(s)
aF(s)/s
au(t) a/s
at a/s2
d(t) S
ad(t) a
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Algunos valores
Temporal (t) Laplace (s)
f(t) F(s)
1 /
+ 1

1
+
/

+ 1
1

+
1

+ 2
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Ejemplo 1
Determinar la ecuacin diferencial para
Vo(t) y la funcin de transferencia en el
dominio de Laplace del siguiente circuito:
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Ejemplo 2
Determinar la ecuacin diferencial para
io(t) y la funcin de transferencia en el
dominio de Laplace del siguiente circuito:
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Transformada inversa
La manera ms fcil de obtener la
funcin en el tiempo, es descomponer la
funcin F(s) en una sumatoria de
funciones sencillas.
Para esto, si tenemos una funcin de
mayor grado en el numerador que en el
denominador, debemos realizar la
divisin de ambos polinomios.
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Ejemplo 3
Determinar la transformada inversa de:

3s2 + 13s + 6
=
3s + 1
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Transformada inversa
Enel caso contrario (numerador con
grado menor que el denominador) se
debe realizar una expansin a una suma
de fracciones simples, de la siguiente
manera:

+ 1 ( + 2 ) ( + )
= =
( + 1 )( + 2 ) ( + )
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Transformada inversa
+ 1 ( + 2 ) ( + )
= =
( + 1 )( + 2 ) ( + )

1 2
= = + + +
+ 1 + 2 +

()
= +
() =
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Transformada inversa
Ejemplo:
Encontrar la transformada inversa para:

+3
=
+1 +2