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Universidad Nacional de Ingeniera P.A.

2016-2
Facultad de Ingeniera Mecnica 15-12-16
Departamento de Ingeniera Aplicada

EXAMEN SUSTITUTORIO DE CONTROL MODERNO Y OPTIMO (MT227)


SOLO SE PERMITE EL USO DE UNA HOJA (02 CARAS) DE FORMULARIO Y CALCULADORA.

ESCRIBA CLARAMENTE SUS PROCEDIMIENTOS.

PROHIBIDO EL USO DE CELULARES U OTROS EQUIPOS DE COMUNICACIN ELECTRNICA.

DURACIN: 110 MINUTOS.

Problema 1

Una rampa con inclinacin variable (x) es diseada para un vehculo con velocidad constante v*
sea conducido. Ver Figura 1

Figure 1: vehculo en una rampa

El movimiento del vehculo se determina usando la ley de Newton. Considerando que la fuerza de
friccin es dada por Fc = cv2 (t), y cos(x(t)) = 1 52 x(t) , se pide:

a. (01 pto) Determine la ecuacin diferencial que describe el movimiento del vehculo.

b. (01 pto) Considere las variables de estado x1 = v(t) y x2 = x(t) , u = F(t) y como variable a
medir la velocidad v(t).Determine los puntos estacionarios (x1ss , x2ss , uss ).
Nota: x1ss = v.

c. (02 ptos) Alinear el sistema en el punto de equilibrio encontrado en el item anterior y mostrar
el sistema linealizado.

d. (01 pto) Es el sistema lineal asintticamente estable?

Problema 2

Se considera el sistema trmico ( ver Figura 2):

T1 (t) = (T1 (t) T2 (t)) + u(t)


T2 (t) = (T1 (t) T2 (t)) (T2 (t) T3 (t))
y(t) = T1 (t)
Donde y son parmetros conocidos, u(t) es una seal de entrada que proviene de un regulador.
T3 (t) es la temperatura del ambiente. Solo se dispone de un sensor para medir la temperatura T1 (t),
por lo que la T2 (t) debe estimarla usando un observador asinttico de estados reducido.

1
Figure 2: Sistema Trmico

Para disear este sistema de control se pide:

a. (01 pto) Analice si es posible el diseo de compensador reducido por ubicacin de polos, si
se conoce que los parmetros y son positivos. Considere x1 = T1 , x2 = T2 , w = T3 , u =
u(t), y = T1 .

b. (02 ptos) Determine la ganancia de retroalimentacin de estados K usando la tcnica de ubi-


cacin de polos para disear un regulador de estados completos que permitan al sistema con-
trolado tenga polos en s = {, }.

c. (01 pto) Hacer = 1 y = 5. Determine la ecuacin de espacio estado de implementacin del


observador reducido. Para el diseo del observador ubicar el polo en s=2.

d. (02 ptos) Considere los mismos parmetros del sistema. Determine la funcin de transferencia
del compensador reducido, que tiene como entrada la seal y(t) y como salida u(t). Cules
son los polos y ceros de la planta ms compensador en lazo cerrado? Es de fase mnima el
compensador?

Problema 3

di
Se considera el circuito elctrico( ver Figura 3) basada en la tensin en un inductor ( = L dt )y
d
la corriente i en un condensador (i = C dt ) . Hacer x1 la tensin del condensador y x2 la corriente del
inductor, se pide:

Figure 3: Sistema Elctrico

a. (01 pto) Demuestre el sistema que representa el circuito elctrico es dada por la ecuacin:

2
1

2
x1 = C (u x1 K(u x1 ) x2 )

x2 = 1 x1


L

b. (01 pto) Es fcil demostrar que el origen es un punto de equilibrio cuando u=0 ( corto-circuito).
Se requiere analizar la estabilidad para este punto de equilibrio. Considere como candidata de
Lyapunov la energa del capacitor y del inductor:V (x) = 21 Cx12 + 12 Lx22 Es asintticamente
globalmente estable, el origen? . Use de ser necesario el Teorema de Lasalle.

c. (01 pto) Para confirmar la respuesta anterior, linealice el sistema en el origen y considerando
u=0,analice la estabilidad del sistema usando los valores propios de A. Esquematice el plano
de fase del sistema. A que tipo de plano de fase pertenece?

d. (01 pto) Cul sera la funcin de Lyapunov que utilizara para demostrar estabilidad asinttica
en el sistema lineal ?

Problema 4

Un ingeniero ha utilizado un sistema de segundo orden, tal como:


x1 = x2
x2 = 3x1 + 5x2 + u
con los valores iniciales x1 (0) = 1, x2 (0) = 2, para resolver el problema de regulacion LQ con ndice
de comportamiento:

1
Z
J= (xT Qx + uT u)dt
2 0

y encontr el siguiente controlador ptimo: u(t) = 10x1 13x2 .


Se le encarga a usted continuar con el trabajo, pero el ingeniero en la documentacin no ha dejado la
matriz de pesos Q que utiliz, solo se tiene referencia que era una matriz diagonal. Por lo cual Usted
debe determinar:

a. (02 ptos) La matriz de ponderacin Q que se utiliz para determinar el control ptimo.

b. (01 pto) La solucin de la ecuacin de Riccati en estado estacionario.

c. (0.5 ptos) El mnimo valor del ndice de comportamiento.

d. (1.5 ptos) Coloque el cdigo en Matlab que utilizara para resolver el mismo problema con la
matriz de ponderacin Q encontrada en el item a. y con el mismo ndice de comportamiento en
el horizonte finito. Considere tiempo final T ledo desde el teclado.

La Profesora.
R.M.G.J.

Ayuda:
Frmulas para el Observador reducido :
F = Abb LAab
G = Bb LBa
H = FL + Aba LAaa
Ar = F Gkb
Dr = ka + kb L
Br = H GDr
Cr = kb

3
Solucionario del Examen Sustitutorio

Problema 1

a. Ecuaciones diferenciales:

mv(t) = F(t) cv2 (t) mg.sin(x(t))


x(t) = v(t).cos(x(t))
b. Haciendo x1 = v, x2 = x, u = F, y = x2

1 c 2 2
q
x1 = u x1 g 5x2 x22 = f1 (x1 , x2 , u)
m m 5
x2 = x1 (1 25 x2 ) = f2 (x1 , x2 , u)

En el equilibrio
1 c 2 2
q
0 = uss v g 5x2ss x2ss2
m m 5
0 = v (1 25 x2ss )
x2ss = 25 , x1ss = v, uss = cv 2 mg

c. Sistema Linealizado

2 mc v 1
      
x1 0 x1 m
= + u
x2 0 25 v x2 0

Ecuacin de Salida:
 
  x1
y= 1 0 + [0]u
x2

d. Los valores propios de la matriz A son negativos por lo que siempre ser asintticamente estable
para cualquier valor de los parmetros.

Problema 2

Espacio Estado
        
x1 x1 1 0
= + u+ w
x2 ( + ) x2 0
Salida:
 
  x1
y= 1 0 + [0]u + [0]w
x2

a. Anlisis
 de Controlabilidad

1
Co =
0
Por lo que es completamente controlable para valores de > 0
Anlisis
 de Observabilidad

1 0
Ob =

4
Por lo que es completamente observable para valores de > 0
Por ser de primer orden el observador reducido, siempre ser observable. Por lo que si es
posible el diseo del compensador reducido.

b. Clculo de K

 !
s + + k1 k2
det(sI (A BK)) = det = s2 + (2 + k1 + )s
s + ( + )
+ ( + k1 )( + ) + (k2 )
des (s) = s2 + ( + )s +

k1 = y k2 = ( + )

c. Aaa = , Aab = , Aba = , Abb = ( + ), Ba = 1, Bb = 0, ka = , kb = ( + )


det(sI (Abb LAab )) = det(s + + + L) = det(s + 2)
4
L = = 5
F = Abb LAab = 10
G = Bb LBa = 54
H = FL + Aba LAaa = 1
Ecuacin del observador a implementar:
= 10 0.8u + y
x2 = + 0u + 0.8y

d. Funcin de transferencia del compensador reducido


Ar = F Gkb = 5.2
Dr = ka + kb L = 0.2
Br = H G(ka + kb L) = 0.84
Cr = kb = 6
F.T.del compensador reducido
0.2(s 20)
= 5.2 + 0.84y Gc (s) =
(s + 5.2)
u = 6 0.2y
F.T. de la Planta:
(s + 6)
G p (s) =
(s + 0.52)(s + 0.4751)

F.T. de la Planta mas compensador:


Gc (s)G p (s)
H(s) =
1 + Gc (s)G p (s)
0.2(s 20)(s + 6)
H(s) =
(s + 5)(s + 10)(s + 1)

Polos:{ -5 , -10 , -1}


Ceros: { 20 , -6}

No es de fase mnima por tener un cero en el semiplano derecho.

5
Problema 3

a. Demostracin

Figure 4: Sistema Elctrico

En el capacitor:
dx1
i x2 = C
dt
2 dx1
v Kv x2 = C
dt
Balance de voltajes:
v = u x1
entonces reemplazando v en la ecuacin del capacitor:

dx1
u x1 K(u x1 )2 x2 = C
dt

En el inductor:

dx2
L = x1
dt

b. Funcin de Lyapunov:

V (x) = 21 Cx12 + 12 Lx22 V (x) = x12 Kx13 = x12 (1 + kx1 ) 0, siempre que x1 > 1/K

Es estable localmente en el sentido de Lyapunov.


Aplicando el teorema de la Salle :

dinmica de x1

1
x1 = 0 = (0 0 K(0 0)2 x2 ) x2 = 0
C

Sea D = {x1 > 1/K, x2 }

El nico conjunto invariante es M = {0, 0} D por lo que el origen es localmente asinttica-


mente estable.

6
c. Linealizacin en el origen

C1 C1
    
x1 x1
= 1
x2 L 0 x2

Haciendo L=C, y obteniendo los valores propios

s + C1 1
 
det C = s2 + C1 s + C12
C1 s

valores propios:

1

s1,2 = 2C (1 3i)
Por lo que el sistema es asintticamente estable.
Plano de Fase tipo foco asinttico.

Figure 5: Esquema del plano de fase

d. Construccin de la funcin de Lyapunov para sistemas lineales.


AT P + PA =Q
      
1 1 p1 p2 p1 p2 1 1 1 0
+ = C
1 0 p2 p 3 p2 p 3 1 0 0 1
1 1
 
P = C 1 23
2 2

V (x) = xT Px = C(x12 + x1 x2 + 23 x22 )

Problema 4

Matrices del sistema


   
0 1 0
A= B=
3 5 1
 
q1 0
a. Matrices de ponderacin del indice de Costo: R=1 , Q =
0 q2
La ley de control:   
p1 p2 x1 (t)
u(t) = Kx(t) = R1 BT P x(t) =
 
0 1
p2 p3 x2 (t)

7
u(t) = p2 x1 (t) p3 x2 (t)
= 10x1 (t) 13x2 (t)
p2 = 10 y p3 = 13

Ecuacin Algebraica de Riccati:

AT P + PA PBR1 BT P + Q = 0
          
0 3 p1 10 p1 10 0 1 p1 10 0   p1 10
+ 0 1
1 5 10 13 10 13 3 5 10 13 1 10 13

+Q = 0
       
30 39 30 p1 + 50 100 130 q1 0
+ =
p1 + 50 75 39 75 130 169 0 q2
 
40 0
q1 = 40, q2 = 19 Q=
0 19

b. Matriz de Riccati  
41 10
p1 = 41 P=
10 13

c. Mnimo ndice de costo  


1
  41 10 1
Jmin = 2 1 2 = 66.5
10 13 2

d. Control LQ en el horizonte finito


function dp=Ric(t,p)
dp = zeros(3,1); A=[0 1;3 5]; B=[0;1];
R=1; Q=[40 0;0 19];
P=[p(1),p(2);p(2),p(3)];
DP=P*B*inv(R)*B*P - Q -P*A -A*P;
dp(1)=DP(1,1);
dp(2)=DP(1,2);
dp(3)=DP(2,2);

Desde la ventana de comandos:


T=input(tiempo final=)
[t, p]=ode45(Ric,[T,0],[0,0,0]);
plot (t, p);

La Profesora.
R.M.G.J.