LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL PRIMER CORTE

LOURDES MARIANELA SOTELO ESPINOZA

CAMILO ANDRES CONSTANTE AVENDAO

UNIVERSIDAD EL BOSQUE
FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA DE SISTEMAS
BOGOTA D.C.
2014
LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL PRIMER CORTE

LOURDES MARIANELA SOTELO ESPINOZA

CAMILO ANDRES CONSTANTE AVENDAO

Proyecto de Laboratorio

Presentado a
LUIS FERNANDO PINILLOS GMEZ

UNIVERSIDAD EL BOSQUE
FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA DE SISTEMAS
BOGOTA D.C.
2014
Tabla de contenido

INTRODUCCIN

1. INSTRUCTIVO DE MATLAB 1
1.1 Descripcin de Vectores y Matrices 1
1.2 Funcin tf () 2
1.3 Funcin step () 2
1.4 Funcin plot () 3
1.5 Funcin feedback () 4

2. FUNCIN DE TRANSFERENCIA CONTROLADOR PID 5

2.1 Qu es un Controlador PID 5
2.2 Funcin de Transferencia 5

3. SIMULACIN EN MATLAB 6
3.1 Placa de Motor Corriente Continua DC 6
3.2 Simulacin con Simulink 8
3.3 Simulacin para el Controlador PID 9

CONCLUSIONES

BIBLIOGRAFA
 INTRODUCCIN

Para el curso de Sistemas de Control es importante saber y conocer el

funcionamiento de un motor de corriente continua (motor DC) y de un controlador
PID, su diagrama de bloques y su funcin de transferencia (asociada a cada bloque
del diagrama); adems de su programacin e implementacin en el programa
matemtico MATLAB y su simulacin en Simulink.
 1. INSTRUCTIVO DE MATLAB

1.1 Descripcin de Vectores y Matrices

Para trabajar con vectores en el programa MATLAB es muy fcil y sencillo (incluso
para los que recin inician con este programa). Para comenzar con la programacin,
siempre se inicia con los smbolos >> para indicar la lnea de comandos.

Se puede definir un vector colocando en la primera posicin la entrada, despus el

incremento y en la tercera posicin la salida (si se le puede decir de esa forma);
tambin si se desea se puede dar nombre al vector con una letra minscula seguida
del signo = y de los datos del vector dentro de [ ].

El trabajo con matrices es similar a trabajar con vectores, ya que una matriz se
define como el conjunto de vectores (sean en fila o en columna). Para definir una
matriz se puede trabajar con vector fila (nombre de la matriz con letra mayscula
seguida del signo =, los datos de cada vector separado por espacios y un ; dentro
de [ ]) o trabajar como vector columna (nombre de la matriz con letra mayscula
seguida del signo =, los datos de cada vector separado por espacio y un dentro
de [ ] y todo eso dentro de otros [ ]) [1].
1.2 Funcin tf()

Conocida en espaol como funcin de transferencia ft (); se utiliza para crear

dichas funciones (recordando que la funcin de transferencia es una divisin entre
Y(s) y U(s)) [2].

g = tf (num, den) Donde num es el numerador de la funcin y den es el

denominador de dicha funcin

1.3 Funcin step()

Funcin usada para la respuesta temporal en un sistema, sobre todo cuando la

entrada es un escaln [2].
[y, x, t] = step (num, den, t1) Donde y es la salida dada en t, x es la respuesta
dada en t y t es el tiempo de simulacin; num es el numerador de la funcin, den es
el denominador y t1 es el tiempo calculado en el escaln.

1.4 Funcin plot()

Es una funcin para grficos en segunda dimensin (2D) y se utiliza para la creacin
de grficas con vectores o matrices (estas en columnas), con escalas entre ambos
ejes x e y (de forma lineal) [2].

plot (x, y) Asignndole a x e y un vector especfico

1.5 Funcin feedback()

En las funciones de transferencia, hay sistemas que contienen retroalimentacin

(cuando son de lazo cerrado); para esto se utiliza la funcin en MATLAB feedback
(dando como resultado el clculo del sistema) [2].

[num, den] = feedback (num1, den1, num2, den2, signo) Donde num y den son
el numerador y denominador de la funcin T(s); num1 y den1 son de la funcin G(s);
num2 y den2 son de la funcin H(s) y el signo si es retroalimentacin positiva o
negativa.

(Usando la funcin de transferencia creada antes)

 2. FUNCIN DE TRANSFERENCIA CONTROLADOR PID

2.1 Controlador PID

Los controladores PID son controladores algo duros y difciles (no imposibles de
manejar por si acaso) en varias aplicaciones y hasta en la parte industrial, de control
y de automatizacin. Su estructura es simple (aunque la simpleza de las cosas en
muchos casos es una gran debilidad); pero tiene lmite en el rango de la planta para
que se pueda trabajar a la perfeccin.

Vr + Vc Vdp n
PID Puente Motor
- E(s)

Vn
TG

Los controladores PID tienen las siguientes acciones: P = Proporcional, I = Integral

y D = Derivativa; y son los que en muchas partes lo llaman P, I, PI, PD y PID (PID
sera el conjunto de esas tres acciones) [3, 4].

2.2 Funcin de Transferencia

Al reunir y juntar las ventajas que trae cada una de las tres acciones mencionadas
anteriormente, se obtiene la siguiente ecuacin y funcin de transferencia:

() = () + () + ()

()
() = () + + ()

1
() = () [1 + + ]

1
Dejando claro que: () es la parte proporcional ( ), es la parte integral ( ), y

es la parte derivativa ( ).
 3. SIMULACIN EN MATLAB

3.1 Placa de Motor de Corriente Continua DC

G1 G2 G3 G4

G6
H5

G7
G8

Con los siguientes valores:

Vdc = 280 v
n = 1870 rpm
La = 8.3 mH
Ra = 1.07 ohm
Js = 0.6 Kgm2
3.2 Simulacin con Simulink
3.3 Simulacin Controlador PID
G13
G11
G12
Vr

G9 G8

Vn

G10
Cuando los valores de Kp, Ki y Kd van aumentando (en este caso), se observa que
la grfica muestra un escaln diferente en la escala de amplitud y del tiempo: en la
variacin 1, se ve que la subida est ms pegada al eje de Amplitud pero ms o
menos en 170 hace un descenso hasta llegar a 1,4 segundos; en la variacin 2, se
ve que la subida igual sigue pegada al eje de Amplitud y en 180 se mantiene casi
constante hasta los 0,3 segundos; y en la variacin 3, se ve que la subida comienza
en 0 segundos y en 0,001 segundos sube de 178 a 182 y se mantiene constante
hasta los 0,01 segundos.
 CONCLUSIONES

En conclusin, se ve que la programacin en MATLAB, ya sea de un vector, de una

matriz y de las diferentes funciones que permite el manejo de un motor DC, son
sencillas hasta para los principiantes en esto.

Cuando se hace la programacin de todo el motor en MATLAB para el motor DC y

el controlador PID, es importante el uso de las funciones vistas en este trabajo y de
colocar los valores y variables correctos.

La simulacin en Simulink es fcil pero a la vez difcil, ya que en varios casos al no

conocer el programa a la perfeccin se dificult el uso de algunas herramientas que
posee este programa; pero cuando se empez a dominar ya la implementacin de
los diagramas fue rpido.
 BIBLIOGRAFA

[1] J. Segura, "Prcticas de Matemticas II," Universidad De Cantabria, vol. 1, pp.

1-29, 2007.

[2] Facultad de Ingeniera, "Gua de Usuario Bsico para MATLAB " Universidad
Nacional Entre Ros, vol. 1, pp. 1-27, 2008.

[3] V. Mazzone, "Controladores PID," Automatizacin Y Control Industrial, vol. 1,

pp. 12, 2002.

[4] E. G. Gonzales Morgan, "Diseo de un Controlador PID Anlogo para un Circuito

RC de Segundo Orden," Universidad Santo Tomas, vol. 1, pp. 51, 2007.