26-5-2016

DIAGRAMA DE BLOQUES Y
FLUJO DE SEALES, FUNCIO
DE TRANSFERENCIA
Materia: Control lineal
PROFESOR: ALFREDO GONZALES FUENTEVILLA

INTEGRANTES:
GARCIA CABRERA IDELFONSO DE JESUS
NUEZ ACUA CECILIA
ROJAS RODRIGUEZ DAVID
VICENCIO MENDOZA ALEJANDRO

ESCUELA: UNIVERSIDAD VERACRUZANA CAMPUS

COATZACOALCOS

COATZACOALCOS, VERACRUZ
 1

CONTENIDO
INTRODUCCIN ................................................................................................................................... 2
ANTECEDENTES ................................................................................................................................... 3
PROBLEMA ........................................................................................................................................ 15
OBJETIVO ........................................................................................................................................... 15
JUSTIFICACIN .................................................................................................................................. 16
HIPTESIS .......................................................................................................................................... 16
METODOLOGA.................................................................................................................................. 16
IMPACTO AMBIENTAL ....................................................................................................................... 26
CONCLUSIN ..................................................................................................................................... 26
RECOMENDACIONES ......................................................................................................................... 26
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INTRODUCCIN
SISTEMA DE CONTROL
Aquel en el que la salida del sistema se controla para tener un valor
especifico o cambiarlo, segn lo determine la entrada del sistema.
Lazo abierto
Lazo cerrado

ELEMENTOS BASICOS
1. Entrada
2. Elemento de comparacin
3. Controlador
4. Proceso
5. Elemento de medicin

FUNCIN DE TRANSFERENCIA.
La Funcin de Transferencia de un sistema descripto mediante una
ecuacin diferencial lineal, e invariante en el tiempo se define en el dominio
de Laplace, como:
El cociente entre la Transformada de Laplace de la salida o respuesta del
sistema y la Transformada de Laplace de la entrada o funcin de excitacin,
bajo la suposicin que todas las condiciones iniciales son cero.
Es decir es la manera de relacionar la variable de salida con la variable de
entrada de un sistema.

ANTECEDENTES
Seales
Valor de referencia: Tambin conocida como valor de ajusto o valor
gua, entre al sistema de control el valor deseado de la variable
regulada.
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Error: Tambin conocida como la variacin en la regulacin, entrega

al regulador la diferencia entre el valor real y el valor deseado de la
variable controlada.
Seal de regulacin: Es la seal que manda el regulador sobre el
dispositivo que ejecuta la accin de control.
Entrada: Seal que efecta el cambio en el proceso.
Perturbacin: Son seales no controladas, que provocan cambios en
la seal de salida.
Salida: Tambin conocida como seal regulada o valor real, indica el
valor actual que contiene la seal que se est controlando.
Bloques
Regulador: Dispositivo mecnico, electrnico o computacional que
despus de recibir la seal de comparacin aumenta o disminuye la
seal de regulacin.
Unidad de regulacin: Dispositivo que ejecuta la accin de regulacin.
Se le llama actuador.

Unidad de medicin: Sensa la variable a medir y adeca la seal de

salida. Se trata de los sensores, los transductores, el
acondicionamiento de seales y la presentacin de datos.

ANTECEDENTES
DIAGRAMA DE BLOQUES
La representacin de los sistemas por medio de diagramas de bloques se
utiliza para describir, grficamente, las partes de las que consta un sistema,
as como sus interconexiones.
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Las variables en el sistema son:

r(t)=Entrada de referencia
e(t)=Seal de error
v(t)= Variable regulada
m(t)=Variable manipulada
p(t)=Seal de perturbacin
y(t)=Variable controlada
b(t)=Variable de retroalimentacin como resultado de haber detectado la
variable controlada por medio del sensor

ELEMENTOS DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES

1. Bloques: es el elemento principal de un diagrama de bloques ya que
representa los componentes del sistema. Es el elemento que contiene
la relacin entre la entrada y la salida del componente del sistema, ya
sea con un nombre o directamente la funcin de transferencia del
elemento.

2. Lneas: son las que representan la trayectoria de las seales y su

sentido. Indican la conexin de una variable entre diversos bloques

3. Punto de suma: representado por un circulo e indica que la salida es

igual a la suma de las dos seales que entran.

4. Punto de ramificacin o de reparto: es el lugar donde la seal se

separa para seguir dos o ms trayectorias.
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LGEBRA DE BLOQUES
Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden
simplificar usando una serie de teoremas de transformacin mostrados a
continuacin:
 6

SIMPLIFICACIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUE:

Simplificacin de diagramas 1 entrada - 1 salida
Simplificacin de diagramas X entradas - 1 salida
Simplificacin de diagramas X entradas - X salidas

SIMPLIFICACIN DE DIAGRAMAS 1 ENTRADA - 1 SALIDA

*Objetivo: la reduccin de un diagrama de bloques ms complejo a uno ms
sencillo (obtencin de la FT general del sistema).

Numerar los puntos de suma y ramificaciones

Aplicacin teorema 1 y 2
 7

Reduccin entre puntos 2-3 y 3-6

Aplicacin teorema 1 y 3

Reduccin entre puntos 2-3 y 1-6

Aplicacin teorema 3

Funcin de transferencia

SIMPLIFICACIN DE DIAGRAMAS X ENTRADA - 1 SALIDA

Cuando hay varias entradas se trata cada una de ellas en forma
independiente (similitud con superposicin) y la salida total es la suma de
todas las entradas individuales.

Se iguala la entrada W=0, y se resuelve el sistema para U

Aplicacin teorema 1 para C, E, Q
Aplicacin de teorema 3
 8

Se iguala la entrada U=0, y se resuelve el sistema para w

Aplicacin teorema 1 para C, E, M
Aplicacin de teorema 3

Finalmente el diagrama ser la suma de las dos respuestas individuales:

SIMPLIFICACIN DE DIAGRAMAS X ENTRADA - X SALIDA

Primero se determina una de las salidas ignorando las otras y a su vez para
cada salida se hallara la respuesta por entrada.
 9

=
Por lo tanto, se puede formular una serie de pasos generales para la
resolucin de los diagramas de bloque:
1. Combinar todos los bloques en cascada, usando la transformacin 1.
2. Combinar todos los bloques en paralelo, usando la transformacin 2.
3. Eliminar todos los pasos menores de realimentacin usando la
transformacin 4.
4. Desplazar los puntos de suma hacia la izquierda, y los puntos de toma
hacia la derecha del lazo principal, usando las transformaciones 6, 7,
8 y 9.
5. Repetir los pasos de 1 a 4 hasta que se logre la forma cannica para
una entrada particular.
Repetir los pasos para cada entrada segn sea necesaria o para cada salida
si as se requiere.

REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEALES (MTODO DE

MASON)
La finalidad de representar un sistema de control en DFS o DB no slo
es proveer una representacin grfica de las relaciones entre variables
y subsistemas procedentes de un conjunto de ecuaciones; tambin
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debe hacer posible obtener una funcin de transferencia equivalente

(en forma de funcin racional formada por un nico numerador y un
nico denominador) a la que por su importancia se le llamar funcin
de transferencia de lazo cerrado y que est representada por T(s).
Para obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado T(s) de un
sistema, se emplear el mtodo de Mason y posteriormente la
simplificacin de bloques por medio del lgebra correspondiente.
El mtodo de Mason es un procedimiento mediante el cual es posible
determinar funciones de transferencia de lazo cerrado T(s) de sistemas
SISO, pero tambin puede aplicarse a sistemas MIMO para obtener
las correspondientes funciones de transferencia de lazo cerrado Tij(s).
El procedimiento de Mason se define con la ecuacin 4.4

Donde:
= ganancia de la trayectoria i considerada
= determinante
= cofactor asociado a la trayectoria i
() = funcin de transferencia de lazo cerrado
Para lograr utilizar la ecuacin 4.4 a un determinado DFS, o bien, a
un DB (sin ser convertido a DFS), a continuacin se definen los
siguientes trminos, que se aplicarn simultneamente al DFS
mostrado en la fi gura 4.3.
Trayectoria:
Una trayectoria es cualquier recorrido unidireccional que va desde la
entrada hasta la salida; al recorrerla, no es posible pasar por un
mismo nodo ms de una vez. El nmero y el orden asignados a cada
trayectoria son arbitrarios.
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Ganancia de trayectoria Pi
Es el producto de las funciones de transferencia individuales que
forman cada trayectoria. Para el caso considerado se tienen tres
ganancias de trayectoria:
La ganancia P1 de la trayectoria 1 es:

La ganancia P2 de la trayectoria 2 es:

La ganancia P3 de la trayectoria 3 es:

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Ciclo:
Un ciclo es todo recorrido unidireccional cerrado que empieza y
termina en el mismo nodo, de manera tal que al recorrerse no es
posible pasar por un mismo nodo ms de una vez. El nmero dado a
cada ciclo es arbitrario.

La ganancia L2 del segundo ciclo es:

La ganancia L3 del tercer ciclo es:

La ganancia L4 del cuarto ciclo es:

Determinante
Para evaluar el determinante del DFS respectivo es necesario el
siguiente concepto: dos ciclos se tocan entre s cuando stos tienen
en comn un mismo nodo; en caso contrario, se dice que los ciclos no
se tocan entre s. De acuerdo con lo anterior, el determinante de un
DFS se define como:
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= 1 (suma de las ganancias de todos los ciclos) + (suma de los

productos de las ganancias de todas las combinaciones de dos ciclos
que no se toquen entre s) (suma de los productos de las ganancias
de todas las combinaciones de tres ciclos que no se toquen entre s) +

El determinante del DFS bajo estudio es:

Y sustituyendo los valores:

Cofactor i
Se considera que un ciclo y una trayectoria se tocan entre s cuando
ambos tienen en comn un mismo nodo. Este concepto se utiliza para
definir el cofactor asociado a cada trayectoria (habr tantos cofactores
como trayectorias).
El cofactor de una trayectoria es el determinante del DFS formado por
la supresin de todos los ciclos que toquen a la trayectoria bajo
consideracin.
Por lo anterior, el cofactor i asociado a la trayectoria i es:
i = 1 (suma de las ganancias de todos los ciclos que no tocan la
trayectoria considerada) + (suma de los productos de las ganancias de
todas las combinaciones de dos ciclos que no toquen a la trayectoria
considerada y que no se toquen entre s) (suma de los productos de
las ganancias de todas las combinaciones de tres ciclos que no toquen
a la trayectoria considerada y que no se toquen entre s) +
14
 15

PROBLEMA
En la realidad establecer modelos para sistemas es complicado, ya que es
el resultado de enlazar algunos subsistemas o elementos pertenecientes al
proceso, cada uno de los cuales tiene su propia funcin de transferencia
representados en el dominio de S.
Los diagramas de bloques se pueden usar para representar cada uno de
estos subsistemas y, el agrupamiento del arreglo enlazado, es decir el
modelo del proceso completo.
Pero conseguir la respuesta global de un grupo de subsistemas cuando se
trata de un proceso muy complejo resultara en un proceso de resolucin
muy tardado o tedioso.
Cmo se podra resolver de manera efectiva y rpida estos
sistemas?

OBJETIVO
Presentar el procedimiento del uso de Matlab para la obtencin de la
funcin de transferencia de un grupo de subsistemas agrupados.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
Visualizar teora necesaria para lectura de bloques en sistemas de
control
Realizar la resolucin del procedimiento
Realizar paso a paso la obtencin de la funcin de transferencia
mediante Matlab
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JUSTIFICACIN

Se elaborar una metodologa para la correcta resolucin de sistemas de

control mediante algebra de bloques, logrando as una reduccin
considerable de tiempo que podra ser aplicado por los estudiantes para el
anlisis de los mtodos de evaluacin de estabilidad y respuesta de los
sistemas. se emplear el software matemtico necesario por lo que se
mostrar la manera de interpretar el flujo de las seales en los sistemas de
control para poder plasmar as de manera correcta en la lgica del programa
el funcionamiento del sistema.

HIPTESIS

Una manera de resolver el lgebra de bloques de sistemas de control

retroalimentados es mediante la implementacin de lgica programable de
Matlab, a su vez es posible el anlisis de la respuesta del sistema si as se
desea mediante una funcin complementaria llamada Simulink

METODOLOGA
Matlab es una herramienta de software matemtico la cual es utilizado para
investigacin y para resolver problemas prcticos de ingeniera y
matemticas, con un gran nfasis en aplicaciones de control y
procesamiento de seales.
Como se mencion, un diagrama de bloques representa sistemas fsicos
grficamente. Esta representacin puede realizarse a partir de dos tipos de
datos:
o Cuando se conocen los elementos que conforman el sistema de
control, su conexin, as como las funciones de transferencia de sus
elementos.
o Cuando se conocen las funciones de transferencia de los elementos
sin conocer la interconexin entre ellos. En este caso se deber
realizar primero un diagrama preliminar, luego se debern identificar
los componentes y finalmente volver a dibujar el diagrama en forma
ordenada.
Para ambos casos el siguiente paso ser su reduccin para obtener la
funcin de transferencia de ser necesario.
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Los comandos necesarios para la resolucin de nuestros problemas sern:

n1=...; Definicin de las funciones de transferencia de cada

d1=...; bloque, n1 corresponde al numerador del bloque 1 y
...; d1 a su denominador, n2 y d2 para el bloque 2,,etc.

nblocks=...; Numero total de bloques en el diagrama.

blkbuild Construir matrices de estado.

q=[......]; Definir interconexin de bloques.

input=....; Bloque de entrada.

output=....; Bloque de salida.

Connect Calcula el modelo del sistema en el espacio de

estados.
Ss2tf Transforma funcin de variables de estado en
funcin de transferencia en s.
minreal Elimina los polos y los ceros comunes.
printsys Muestra el sistema.
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Ejemplos:

Cdigo de Matlab:
n1=1;d1=1;
n2=3;d2=1;
n3=[1 0];d3=[1 1];
n4=2;d4=1;
n5=30;d5=1;
n6=1;d6=[1 0];
n7=1;d7=[1 0];
n8=6;d8=1;
n9=25;d9=[1 1];
nblocks=9;
blkbuild
input=1;
output=6;
q=[2 1 -8;3 2 -9;4 3 -7;5 4 0;6 5 0;9 4 0;7 6 0;8 6 0];
[a,b,c,d]= connect(a,b,c,d,q,input,output);
[num,den]=ss2tf(a,b,c,d);
[num,den]=minreal(num,den);
printsys(num,den)

180 s^3 + 180 s^2

f.t. -------------------------------------
s^4 + 1132 s^3 + 1141 s^2 + 120 s + 60
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Motor de CD controlado por corriente de armadura que proporciona

torque a una carga.

Para obtener el modelo matemtico del motor de CD se considerarn tres

etapas: la primera consta de un circuito R-L (circuito de campo), a
continuacin, un torque en el eje y posteriormente un sistema mecnico de
rotacin con carga acoplada. El voltaje de entrada Vc(t) se aplica a las
terminales de campo.
Primero se necesitan tener las funciones en el dominio de (s) de cada etapa
del sistema
Circuito de campo (circuito R-L):

Torque en el eje y rotacin de la carga:

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Cdigo de Matlab:
n1=1;d1=1;
n2=0.01;d2=[0.5 1];
n3=1;d3=[0.08 0.2];
n4=1;d4=[1 0];
n5=[0.01];d45=[1];
nblocks=5;
blkbuild
input=1;
output=4;
q=[2 1 -5;3 2 0;4 3 0;5 3 0];
[a,b,c,d]= connect(a,b,c,d,q,input,output);
[num,den]=ss2tf(a,b,c,d);
[num,den]=minreal(num,den);
printsys(num,den)

0.25
f.t. ------------------------
s^3 + 4.5 s^2 + 5.0025 s
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Problemas:
Encontrar la relacin dinmica entre el caudal de entrada qi y el caudal de
salida qo, para el tanque mostrado en la Fig. 23:
qi = caudal de entrada.
qo = caudal de salida.
q = caudal neto dentro del tanque.
ho = altura del lquido dentro del tanque.
R = resistencia de la vlvula.

En este ejemplo se considerarn las condiciones iniciales de las variables,

asumiendo que el sistema se encuentra en equilibrio, con lo que:
qii= caudal inicial de entrada.
qoi= caudal inicial de salida.
hoi= altura inicial del lquido dentro del tanque.
Como se ha considerado que el sistema est en equilibrio tenemos que:
qoi= qii
qi= caudal inicial dentro del tanque es =0.
Hoi= altura inicial dentro del tanque es constante.
Se va a considerar el efecto que se produce en qo cuando se produce un
cambio en el caudal de entrada qi.
Las ecuaciones simultneas que describen la dinmica del sistema son:

Despejando la Ec. (36) la variable que nos queda:

Reemplazando la Ec. (37) en la Ec. (39), obtenemos:
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Ahora reemplazamos la Ec (38) en la Ec (40) y nos queda:

Agrupando los trminos de la Ec. (41) que tienen qo obtenemos:
De esta manera la Ec. (42) es el modelo matemtico que se est buscando,
por ltimo se reacomodan las variables para as obtener la relacin entre la
variable de entrada y la variable de salida de la siguiente manera:

En donde T es la constante de tiempo, y FT es la Funcin de Transferencia

pedida.

A continuacin, se mostrar el mismo ejemplo que se resolvi con

sustitucin de ecuaciones simultneas solo que ahora se resolver con
Diagrama en Bloques.
qi = caudal de entrada.
qo = caudal de salida.
q = caudal neto dentro del tanque.
ho = altura del lquido dentro del tanque.
R = resistencia de la vlvula.

Las ecuaciones de este tanque son:

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Diagrama en Bloques:

Reduciendo el Diagrama en Bloques nos queda:

Aplicando la frmula para obtener la Funcin de Transferencia se obtiene:

Como se puede observar, se llega a la misma funcin de transferencia que

se obtuvo con el mtodo de sustitucin de ecuaciones simultneas.

Ahora se resolver por Diagrama de flujo de seal (MTODO DE MASON)

Al igual que el mtodo de diagramas en bloques, hay que disponer de
todas las ecuaciones que modelan los diferentes elementos de nuestro
sistema. Luego las ecuaciones diferenciales se transforman en
algebraicas, utilizando el operador D, o aplicando transforma de
Laplace (se reemplaza directamente el operador D por la variable
compleja S), y el conjunto de ecuaciones algebraicas as obtenidas, se
lo representa en un Diagrama de Flujo Seal.
El diagrama de Flujo de este sistema es el siguiente:
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Se encuentra la FT usando la Formula de Mason:

Para el siguiente conjunto de ecuaciones transformadas, obtenga su

respectivo DFS y posteriormente su funcin de transferencia de lazo cerrado
T(s) utilizando el mtodo de Mason.
Donde
1 (s) es una entrada inicial.
1(s) , 2(s) y 3(s) son salidas y/o
entradas intermedias.
1 (s) es la salida.

Solucin:
La figura muestra el DFS del conjunto de ecuaciones bajo consideracin.

Para obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado T(s), al aplicar el

mtodo de Mason se definen la ganancia de trayectoria, P1, la ganancia de
ciclos (L1, L2 y L3), el determinante y el cofactor 1.
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Ganancia de trayectorias P1:

Ganancia de ciclos:

Determinante :

El cofactor 1 asociado a la trayectoria P1 es:

Al conocer todos los trminos de la ecuacin:

Se procede a obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado T(s):

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IMPACTO AMBIENTAL
Toda accin humana crea un impacto ambiental en el medio ambiente que
nos rodea.
Lo ideal seria que nosotros como sociedad responsable y sustentable
reduzcamos en su mxima expresin la contaminacin generada por los
procesos.
Una manera segura, eficaz y controlable de los procesos es mediante los
sistemas de control, a travs de ellos seremos capaces de predecir
comportamientos en el tiempo del proceso en condiciones adversas tanto de
valores mnimos como de valores mximos.
Evitando as al menos en la parte operacional las fallas producidas en los
sistemas y evitando de esta manera accidentes o desastres que podran
afectar a lo mas importante que son las vidas del personal vinculado a los
procesos y tambin al medio ambiente en el cual se encuentra, ya que como
se sabe el ser humano cuenta con procesos en los cuales utiliza medios
como pueden ser recursos acuferos, aire, mares, explotacin de recursos
minerales , procesos qumicos, etc.

CONCLUSIN
Mediante los diagramas de bloque y diagramas de flujo de seales nos es
posible representar de manera grafica los diferentes componentes de un
sistema y adems nos permite visualizar su relacin as como su conjunto.
En su aplicacin junto con MatLab nos permite encontrar de una manera
mas rpida la funcin general de transferencia del sistema y as poder
emplear tiempo en el anlisis de estabilidad por los diferentes mtodos,
respuesta del sistema, etc.

RECOMENDACIONES
Una manera de mejorar la resolucin de sistemas de control es el modelado
de sistemas reales. Corresponde a una habilidad que resulta de suma
importancia para los estudiantes ya que brinda la posibilidad de formar a
partir de las ecuaciones diferenciales que rigen a nuestros subsistemas el
diagrama de bloques que lo describe.
Por otra parte conocer y realizar la respuesta de los sistemas ante diferentes
seales en la entrada, nos brindara el comportamiento en el tiempo que
presentara la seal de salida.