Posicin, Velocidad y Aceleracin angular.

Posicin Angular

La posicin angular es una magnitud angular fundamental que representa el

ngulo que forma en cada momento el vector de posicin de un cuerpo con el
semieje X positivo. Su unidad en el Sistema Internacional de Unidades (S.I.) es el
radin (rad).

Velocidad angular

La velocidad angular es una medida de la velocidad de rotacin. Se define como

el ngulo girado por una unidad de tiempo y se designa mediante la letra griega .
Su unidad en el Sistema Internacional es el radin por segundo (rad/s).

Aunque se la define para el movimiento de rotacin del slido rgido, tambin se la

emplea en la cinemtica de la partcula o punto material, especialmente cuando esta
se mueve sobre una trayectoria cerrada (circular, elptica, etc.)
Velocidad angular en un movimiento plano

Movimiento de rotacin. Trayectoria circular de un punto del slido alrededor del eje
de rotacin.

Para un objeto que gira alrededor de un eje, cada punto del objeto tiene la misma
velocidad angular. La velocidad tangencial de cualquier punto es proporcional a su
distancia del eje de rotacin. Las unidades de velocidad angular son los
radianes/segundo, de modo que su valor instantneo queda definido por
la derivada:

En un movimiento circular uniforme, dado que una revolucin completa representa

2 =radianes, tenemos:

Donde T es el perodo (tiempo en dar una vuelta completa) y f es

la frecuencia (nmero de revoluciones o vueltas por unidad de tiempo). De modo
que
Vector velocidad angular

El vector velocidad angular obedece a la regla de la mano derecha.

Se define el vector velocidad angular , como un vector axial paralelo al eje de

rotacin, cuyo mdulo es el valor de la velocidad angular anteriormente definida, o
sea

Y cuya direccin coincide con el del avance de un tornillo que girase en el sentido
en que lo hace el slido (regla de la mano derecha). Si designamos
por e al vector que indica la direccin del eje, y cuya direccin sea la definida por la
regla anterior, tenemos

Donde hemos considerado al elemento de ngulo d como un vector d, de mdulo

d, cuya direccin est definida por la regla del tornillo. Llamando et y en a los
vectores tangencial y normal, respectivamente, a la trayectoria del punto genrico
P, la velocidad de ese punto puede expresarse en la forma

de modo que podemos afirmar:

La velocidad v de un punto genrico P del slido rgido en rotacin es igual al
momento del vector velocidad angular con respecto a dicho punto P.

As pues, conocida la velocidad angular queda determinada la distribucin de

velocidades en todos los puntos del slido rgido en rotacin. La expresin puede
escribirse en la forma

(4)

Donde es el vector de posicin del punto genrico P con respecto a un

punto cualquiera del eje de rotacin.

Las definiciones anteriores exigen que el vector velocidad angular tenga carcter
deslizante sobre el eje de rotacin.

Es importante destacar que el "vector" velocidad angular no es un vector polar, sino

un pseudovector o vector axial. Por esta razn, en teora de la relatividad, donde el
espacio-tiempo tiene cuatro dimensiones, no puede ser representado por
ningn tetravector, razn por la cual en teora de la relatividad la velocidad angular
se representa por un 2-tensorantisimtrico, que tiene que satisfacer las leyes de
transformacin adecuadas bajo las transformaciones de Lorentz. En la siguiente
seccin se dan algunos detalles adicionales, sobre por qu la velocidad angular se
puede representar por un tensor anti simtrico.

Tensor velocidad angular

La forma matricial para representar la velocidad angular, puede ser deducida a partir
de matrices de rotacin. Cualquier vector tridimensional que gira alrededor de un
eje con velocidad angular (de acuerdo a las definiciones anteriores) satisface:

Puede introducirse ahora el tensor velocidad angular asociado con la velocidad

angular anterior como
Este tensor anti simtrico W (t), acta ( x) como si fuera un operador:

Dada una matriz de rotacin W (t) se puede obtener en cada instante el tensor
velocidad angular W como se muestra a continuacin, se cumple que:

Como la velocidad angular debe ser la misma para los tres vectores de un mismo
sistema de referencia, si la matriz R (t) cuyas tres columnas son tres vectores
unitarios mutuamente perpendiculares, podemos escribir la relacin:

Y por tanto la velocidad angular se puede definir simplemente como:

Otra forma de obtener directamente la velocidad angular de una rotacin es

derivando la relacin:

De donde se obtiene que la matriz anti simtrica definida como:

Coincide con la definicin dada antes para el tensor velocidad angular. Puede
demostrarse que cualquier grupo uniparamtrico de matrices de rotacin puede
obtenerse como la curva integral de la siguiente ecuacin diferencial cuya solucin
se puede expresar como exponencial de una matriz como:

La definicin de la velocidad angular como tensor permite generalizar el concepto

de velocidad angular a un espacio eucldeo de dimensin para n > 3.

Aceleracin angular

Se define la aceleracin angular como el cambio que experimenta la velocidad

angular por unidad de tiempo. Se denota por la letra griega alfa. Al igual que la
velocidad tangencial, la aceleracin angular tiene carcter vectorial.

Se expresa en radianes por segundo al cuadrado, o s-2, ya que el radin es

adimensional.

Definicin matemtica
Aceleracin angular. En el caso general, cuando el eje de rotacin no mantiene
una direccin constante en el espacio, la aceleracin angular no tiene la direccin
del eje de rotacin.

Definimos el vector aceleracin angular, y lo representamos por , de modo que

Siendo el vector velocidad angular del cuerpo alrededor del eje de rotacin. SI
denominamos por e el vector unitario asociado a dicho eje, de modo que sea =e,
podemos escribir.

Resultando que, en general, el vector no est localizado sobre el eje de rotacin.

En el caso particular de que el eje de rotacin mantenga una orientacin fija en el

espacio (movimiento plano), entonces ser de/dt=0 y el vector aceleracin

angular estar localizado sobre el eje de rotacin. Esto es,

de modo que el mdulo de la aceleracin angular, | |= , es la derivada de la

celeridad angular con respecto al tiempo (o la derivada segunda del ngulo de
rotacin con respecto al tiempo), su direccin es la de cuando la celeridad angular
aumenta con el tiempo, o - si disminuye.

En el caso general, cuando el eje de rotacin no mantiene una direccin fija en el

espacio, ser de/ dt 0, aunque |e| = 1, ya que el vector unitario del eje cambia de
direccin en el transcurso del movimiento. Puesto que e es un versor, su derivada
ser un vector perpendicular a e, esto es, al eje instantneo de rotacin.

As pues, en el caso ms general, la aceleracin angular se expresar en la

forma

Siendo la velocidad angular asociada a la rotacin del eje o precesin del eje
de rotacin (definido por e) en el espacio.

En la expresin anterior observaremos que el vector aceleracin angular tiene

dos componentes: una componente longitudinal ( i.e., en la direccin del eje de
rotacin) cuyo mdulo es d / dt y una componente transversal (i.e.,
perpendicular al eje de rotacin) cuyo mdulo es x x .

As pues, en general,

el vector no tendr la misma direccin que el vector .

el vector aceleracin angular no tendr la direccin del eje de rotacin.

La direccin de la aceleracin angular slo coincide con la del vector velocidad

angular, o sea, con el eje de rotacin, en el caso de que dicho eje mantenga su
orientacin fija en el espacio, esto es, en el movimiento plano.