Transformada Z

Direta
PDS

Prof. Cludio A. Fleury

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 32 Slides

 Objetivos

Resolver Equaes de Diferenas Lineares com

Coeficientes Constantes (EDLCCs)

Analisar a estabilidade dos SLITDs representados por

EDLCCs (domnio do tempo) e respectivas funes de
transferncia (domnio da frequncia complexa Z)

Projetar filtros digitais a partir de tcnicas baseadas na

Transformada-Z

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 2

 Introduo

A Transformada-Z de sinais de tempo discreto

funcionalmente anloga Transformada de Laplace
de sinais de tempo contnuo

ELDCC Equao Linear de Diferenas com Coeficientes Constantes

A Transformada-Z um operador linear
til anlise de SLITDs e resoluo de EDLCCs

SLITD Sistema Linear e Invariante no Tempo Discreto

Tipos de Transformada-Z
Unilateral (sinais causais, mais usuais na prtica)
Bilateral (usuais na teoria)
Regio de Convergncia (RDC*)
Em geral, a Transformada-Z no existe para todos
os valores de Z (varivel complexa), apenas na RDC
* ROC - Region of Convergence

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 4

 Transformada-Z Unilateral Definio

Z1 {x[n]} = X ( z ) = x[n]z n Transformada-Z
Direta
n =0

unilateral = x[0] + x[1]z 1 + x[2]z 2 + K

z uma varivel complexa:

z = r.e j = r.(cos + j.sen )
Em geral, x[n] uma sequncia causal: x[n] = 0 para n < 0
A Transformada-Z definida como sendo a soma de uma
srie de potncias (srie geomtrica), a qual pode convergir
ou no

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 5

 Convergncia da Transformada-Z

A soma da srie de potncias da Transformada-Z no converge

para todas as sequncias x[n] e/ou valores de z
Para uma determinada sequncia x[n], a soma da transformada
converge somente para valores de z em uma regio chamada
de Regio de Convergncia (RDC)

Im Im Im a = raio interno
b = raio externo

a 1 1 a Re a b
Re Re

Para sequncia Para sequncia Para sequncia

Lateral Direita Lateral Esquerda Bilateral

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 6

 Tipos de RDC matematicamente

A RDC definida pelo tipo do sinal:

Durao Finita: x[n] = 0 para n < n0 e n > n1
RDC = {z : 0 < | z | < }.
Lateral Direito: x[n] = 0 para n < n0
RDC = {z : Rinf < | z | < }.
Lateral Esquerdo: x[n] = 0 para n > n1
RDC = {z : 0 < | z | < Rsup }.
Bilateral (infinito): x[n] 0 para - < n <
RDC = {z : Rinf < | z | < Rsup }.

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 8

 Propriedades da RDC

A RDC sempre limitada por um crculo, pois a condio de

convergncia dada pela magnitude de z: z = Re( z ) 2 + Im( z ) 2
(z uma varivel complexa) que a equao do crculo
A RDC s pode ser do tipo Anel (donut) ou do tipo Disco de raio finito ou
infinito, com centro na origem do plano z
A RDC da funo de transferncia no contm polo(s)
Existe pelo menos um polo na fronteira da RDC de uma X(z) racional
A RDC sempre uma regio contgua,
isto , ela no pode ser formada por regies desconexas
A Transformada de Fourier converge absolutamente se, e somente se,
a RDC da Transformada-z de x[n] incluir o crculo unitrio

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 10

 a i +1
Reviso Srie Geomtrica r=
ai

Soma de finitos termos de uma srie geomtrica de razo r

N 1
S N = an = a0 + a1 + ... + a N 1
n =0
N 1
= a0 + a0 .r + ... + a0 .r N 1
= a0 r n
n =0

1 r N
S N = a0 se r 1
1 r

Soma de infinitos termos de uma srie geomtrica de razo r

1
S = r = n
r <1
n =0 1 r

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 11

 Transformada-Z
Exemplo 1:

Considere a sequncia finita: x[n] = { 5, 3, -2, 0, 4, -7},

Determine a Transformada-Z de x[n].
3
X ( z) = x[n]z
n =
n
= x[n ]z n
n = 2

X ( z ) = x[2]z 2 + x[ 1]z1 + x[0]z 0 + x[1]z 1 + x[2]z 2 + x[3]z 3

X ( z ) = 5 z 2 + 3 z1 2 + 4 z 2 7 z 3
X(z) inclui termos com potncias de z tanto de expoentes
positivos como negativos, logo a RDC de X(z) 0 < |z| <

X ( z ) = 5 z 2 + 3 z 1 2 + 4 z 2 7 z 3
RDC: 0 < |z| <

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 13

 x[n]

Transformada-Z 1
a a>0
a2

Exemplo 2: 0 1 2 3 4 n
x[n]
Considere a sequncia exponencial direita, 1

x[n] = an.u[n], |a| < 1 . a2 a<0

Determine a Transf.-Z de x[n]. 0 1 2 3 4 n
-a3

x[n ] = a n u[n ] -a

1 a
X ( z) = x[n ]. z
n =
n
= a . 1. z
n =0
n n
= (a / z ) =
n =0
n

1 a / z
se
z
<1

z
X ( z) = com RDC : z > a RDC: |z| > |a|
za
Im

1 z
{
Z a u [n ] = X ( z ) =
n
}1 az 1
=
za
a 1 Re

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 14

 Exerccio
Calcule { }
Z ( 0 ,8 ) n u [ n ] = ?

1 z
{
Sabemos que : Z a nu [n ] = } 1 az 1
=
za
RDC: |z| > |a|

z z
{ }
Logo : Z ( 0 ,8 ) n u [n ] = =
z ( 0 ,8 ) z + 0 ,8
, RDC : | z |> 0 ,8

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 15

 Transformada-Z
Exemplo 3:

Considere a sequncia exponencial esquerda:

x[n] = -(a)n.u[-n-1], |a| < 1 . Determine a Transf.-Z
1
X ( z ) = a u[ n 1]z
n n
= a n z n
n = n =

X ( z ) = a z = ( z / a )n
n n

n =1 n =1

n
1
X ( z ) = ( z / a ) 1 = 1 ( z / a ) n = 1
n =0 n =0 1 z / a RDC: |z| < |a|
se | a 1 z | < 1 ento X ( z ) converge Im

1 1 z
X ( z) = 1 = = a 1 Re
1 a 1 z 1 az 1 z a

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 16

 Transformada-Z
Exemplo 4:

Considere outra sequncia exponencial esquerda: x[n] = a-n.u[-n-1], |a| < 1

Determine a Transformada-Z.
1
X ( z) = a
n =
n
u[ n 1]z n
= (a.z )
n =
n
= (a.z ) n
n =1

X ( z ) = (a.z ) n 1
n =0
1
se | a.z | <1, ou | z |< , ento X ( z ) converge
|a|
RDC: |z| < 1/|a|
Im

1 az z
X ( z) = 1 = =
1 az 1 az z 1 a 1/a 1 Re

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 17

 Propriedades da Transformada-Z

Propriedades Seqncia Transformada-Z RDC

x[n ], x1[n ], x2 [n ] X ( z ), X 1 ( z ), X 2 ( z ) Rx , Rx1 , Rx2
1. Linearidade: ax1[n ] + bx2 [n ] aX 1 ( z ) + bX 2 ( z ) contm Rx1 Rx2
2. Desloc. no Tempo: x[n n0 ] z n0 X ( z ) Rx (*)
(Condies iniciais nulas)

3. Multiplicao: z0n x[n ] X ( z / z0 ) z0 R x

dX ( z ) Rx (*)
4. Diferenciao: n.x[n] z
dz
5. Reverso Temporal: x[ n] X (1 / z ) 1 / Rx
Tab. 5.2 (p.459), Lathi

6. Convoluo: x1[n] x2 [n] X1( z) X 2 ( z) contm Rx1 Rx2

7. Teor. do Valor Inicial: x[n ] = 0, n < 0 lim X ( z ) = x[0]

z
z 1
8. Teor. do Valor Final: x[n] = 0, n < 0 lim X ( z ) = lim x[n]
z 1 z n

* Rx exceto z = 0 se n0 > 0 and z = se n0 < 0

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 19
 Pares da Transformada-Z

Sinal

Impulso Unitrio
Discreto [n]

Heaviside
(Degrau Unitrio)
u[n]

Pulso Retangular
(Boxcar)
u[n+L] - u[n-(L+1)]

Exponencial an u[n]

Exponencial
Simtrica a|n|

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 20

 Pares da Transformada-Z

x[n] X(z)
1 Impulso [n-] z
2 Degrau Unitrio u[n] z/(z1)
3 Linear n.u[n] z / ( z 1 )2
4 Quadrtica n2.u[n] z ( z + 1 ) / ( z 1 )3
5 cbica n3.u[n] z ( z2 + 4z + 1 ) / ( z 1 )4
6 Exponencial n.u[n] z/(z)
7 Expon. deslocada n-1.u[n-1] 1/(z)
8 n. n.u[n] .z / ( z )2
9 n2. n. u[n] .z ( z + ) / ( z )3
10 n.u[n].{n(n-1)(n-2)...(n-m+1)}/( m.m!) z / ( z ) m+1
11a || n.cos( n).u[n] z { z ||.cos() } / D
11b || n.sen( n).u[n] z ||.sen() / D
12 r.|| n.cos( n + ).u[n] r.z { z.cos() ||.cos( ) } / D

onde: D = z2 2.||.cos().z + ||2

Ver tambm Tab. 5.2 (p.445), Lathi

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 21

 Transformada-Z
Exemplo 5:
Usando a propriedade do deslocamento temporal e o par da transf.-Z dado, calcule
X(z) para: x[n] = an.u[-n-1]
z
Par da Transformada Z: a nu[n]
Z
, RDC : z > a
za
Propr. do desloc. temporal: Se {x[n]} = X ( z ), ento {x[n n0 ]} = z n0 X ( z ), R' = R
Propr. da Reverso de tempo: Se {x[n]} = X ( z ), ento {x[n]} = X (1 z ), R' = 1 R
n +1
1 1
1 n 1
1 n +1 1 1
Reescrevendo x[n]: a u[n 1] = .a u[ n 1] = .
n
u[n 1] = . u[n 1]
a a a a a
Fazendo uma mudana de varivel: m = n + 1
e usando as propriedades da Homogeneidade e da Inverso de tempo:
n 1 m
1 1 1 1 1 1 z 1 1
. u[n 1] = . u[m]

, R' = : z< ou R': z < a
a a a a a 1 z 1 a R 1a
Voltando varivel original n: Im(z)
n 1 ( n +1)
1 1 1 1 1 1 z
. u[n 1] = . u[(n + 1)]

z
a a a a a 1 z 1 a
1 1 z 1 z a Re(z)
a nu[n 1]

z = = , R': z < a
a 1 z 1 a a z 1 za

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 23

 Transformada-Z
Exemplo 6: Exponencial direita Exponencial esquerda
n n
Calcule X(z) para: 1 1
x [ n ] = u [ n ] u [ n 1]
3 2

z
a nu[n]
Z
,z >a
za
z
Da Tabela de Pares de Transformada Z, temos: a nu[n 1] Z
, z<a
za
z 1
a nu[n 1] Z
,z<
z 1 a a
n
1 z
u[ n ] , z >1 3
Z

3 z +1 3
Assim: n Im
1 z
u[ n 1]
Z
, z <1 2
2 z 1 2
1/3 1/2 Re
z z 1 1
X ( z) = + , < z, z <
z +1 3 z 1 2 3 2

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 24

 Transformada-Z

Exemplo 7:
a n ; n 0
Calcule X(z) para: x[ n ] = n x[n ] = a n u[n ] + b n u[ n 1]
b ; n < 0

1 n n

z
a z z
X ( Z ) = a n z n + z
b n n
= + = +
n =0 n = n =1 b n =0 z zb za
Considerando : a < b
a z
< 1 < 1 ou z > a z < b
z b Im
a< z<b
Rinf
RDC = { z : | a |<| z |<| b | } Re
Rsup

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 25

 Importncia da Especificao da RDC

Na especificao da Transformada-Z de um sinal x[n], a RDC

deve ser especificada, pois do contrrio, a Transformada-Z
Inversa no poder ser calculada
Exemplo: Considere as sequncias
a n ; n < 0 0; n < 0
x[n ] = y[ n ] = n
0; n0 a ; n 0
ento
z z
X ( z) = para | z |<| a | Y ( z) = para | z |>| a |
za za

importante entender que X(z) Y(z) por causa das RDC's,

as quais nem mesmo se sobrepem

X(z) e RDC x[n] nica

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 26

 Soluo de EDLCCs
As Equaes de Diferenas apresentam termos do tipo: y[n-1], y[n-2], ...
A transformada-Z desses termos, nos d:

Z {y[n 1]} = y[n 1]. z n
n =0

= y[1] + y[0]z 1 + y[1]. z 2 + ...

= y[1] + z 1 ( y[0] + y[1]. z 1 + y[2]. z 2 + ...)
ou seja: Z {y[n 1]} = y[ 1] + z 1 .Y ( z )
onde y[-1] uma condio inicial do problema descrito pela EDLCC
Pode-se mostrar que, em geral:
Atraso Z {y[n m]} = y[ m] + y[ m + 1]z 1 + K + y[1]z ( m 1) + z mY ( z )
Avano (
Z {y[n + m]} = z mY ( z ) y[ m 1]z m 1 + y[m 2]z m 2 + K + y[1] )
Com condies iniciais nulas: Z {y[n m]} = z mY ( z )
Propriedade do
Deslocamento Temporal

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 28

 Soluo de EDLCCs
Procedimento para resolver Equaes de Diferenas
Lineares de Coeficientes Constantes pela transformada-Z:

1. Aplique a transformada-Z direta a todos os termos da EDLCC

2. Substitua as condies iniciais no nulas

3. Resolva a equao algbrica resultante no domnio Z

4. Encontre a soluo no domnio do tempo

aplicando a transformada-Z inversa

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 29

 Transformada-Z
Exemplo 8:

Considere um SLITD descrito por: y[n] 0,5 y[n-1] =x[n] e x[n] =5(0,2)n.u[n],
Determine a soluo dessa EDLCC com c.i. y[-1]=1
{
Z {y[ n] 0,5 y[ n 1]} = Z 5.0,2 n.u[ n] }
Y ( z ) 0,5[y[ 1] + z Y ( z )] = 5.Z {0,2 u[n]}
1 n

Y ( z ) 0,5[1 + za Y
Substituindo ( z )e] =buscando
c.i.
1
5.z /( z 0,a2)transf.-Z de (0,2)nu[n] na tabela, teremos:
fatorando Y ( z ) teremos :
( )
Y ( z ) 1 0,5 z 1 = 0,5 + 5 z /( z 0,2)
5z 0,5 z 0,1 + 5 z
0,5 +
z 0,2 z 0,2 z (5,5 z 0,1) 0,667 4,4167
Y ( z) = = = = 5,5 + +
0,5 z 0,5 ( z 0, 2 )( z 0,5 ) z 0, 2 z 0,5
1
z z
Y ( z) 5,5 z 0,1 3,333 8,833 3,333 z 8,833 z
= = + Y ( z) = +
z ( z 0,2)( z 0,5) z 0,2 z 0,5 z 0,2 z 0,5
Calculando a transformada-Z inversa, teremos:
y[ n] = 8,833(0,5) n u[n] 3,333(0,2) n u[n]

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 30

 * Vazio se a razo for prpria

Funes Python
PyLab e Scipy.Signal Descrio
yout = lfilter(b,a,xin) Filtra o sinal 'xin' com o SLITD b(z) / a(z)
Dom. do Tempo

n = arange(0,N) Simula a resposta ao degrau unitrio do

u = ones(len(n)) SLITD 'b' e 'a'. Outras entradas podem ser
y = lfilter(b,a,u)
usadas: 'x'
stem(n,y)

zplane(b,a) Traa zeros e polos no plano z

Domnio Z

R,p,k = residuez(b,a) Expanso em fraes parciais de b(z) / a(z):

R resduos, p polos e k termos diretos*
R,p,k = residuez(b, Calcula a resposta ao degrau unitrio com
convolve(a,[1,-1])) 1-1/z includo no denominador
Dom. da Frequncia

w,H = freqz(b,a,2*pi*f) Resp. em frequncia do SLITD 'a' e 'b'

f = linspace(f1,f2,Npt) ou Calcula e traa os grficos da resposta em
f = logspace(log(f1),log(f2),Npt) frequncia: magnitude (linear ou logartmica,
w,H = freqz(b,a,Nfreqs)
dB) e fase (rads ou graus).
plot(f,abs(H)) ou angle(H)
semilogx(f,20*log10(abs(H))
semilogx(f,angle(H)*180/pi) Em geral, f1 = 0 e f2 = 0,5 rad/amostra

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 31

 Clculo de Resduos
Exemplo: Clculo da expanso em fraes parciais de X(z)
z
X ( z) =
3z 2 4 z + 1

>>> import scipy.signal as ss

>>> b = [1,0]
>>> a = [3,-4,1]
>>> R,p,k = ss.residuez(b,a)
>>> R
array([-0.16666667, 0.5 ])
>>> p
array([ 0.33333333, 1. ])
>>> k
array([ 0.])
>>>

z 1/ 2 1/ 6
X ( z) = =
3z 2 4 z + 1 z 1 z 1 / 3

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 32

 Resumo
A transformada-Z unilateral usada para transformar qualquer
sequncia causal para o domnio Z
A busca em tabela de pares da transformada-Z determina a
transformada-Z para sequncias causais simples,
ou a sequncia causal de uma transformada-Z simples
As propriedades da transformada-Z so usadas como recurso para
obteno da mesma sem o uso da definio (somatrio)
A propriedade do deslocamento temporal usada na soluo de
equaes de diferenas
A transformada-Z da convoluo de duas sequncias digitais
igual ao produto de suas transformadas-Z

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 33

 Exerccios
1. Encontre a transformada-Z das seguintes sequncias:
a. x[n] = 10 u[n]
b. x[n] = 10 sen(0,25 n) u[n]
c. x[n] = (0,5)n u[n]
d. x[n] = (0,5)n sen(0,25 n) u[n]
e. x[n] = e-0,1n cos(0,25 n) u[n]
f. x[n] = u[n] (0,5)n u[n]
g. x[n] = (0,5)n-5 u[n-5]
2. Dadas as sequncias x[n]=3[n]+2[n-1] e y[n]= 2[n] [n-1], calcule:
a. A transformada-Z da convoluo entre elas.
b. A soma de convoluo atravs da transformada-Z inversa.
3. Um SLITD relaxado (c.i.s nulas) descrito pela EDLCC:
y[n] + 0,1 y[n-1] 0,2 y[n-2] = x[n] + x[n-1]
a. Determine a resposta do SLITD ao impulso
b. Determine a resposta do SLITD ao degrau
Dica1: Dica2:

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 34