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PROBLEMAS DE INGENIERA DE CONTROL AUTOMTICO.

ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DEL TIEMPO

1. Considrese la siguiente agrupacin en serie de los sistemas G1(s) y G2(s):

Se registran con un osciloscopio las seales x(t), y1(t) e y2(t), con el siguiente resultado:
Se pide:
a.- Identificar el sistema G1(s)
b.- Identificar el sistema G2(s)
c.- Obtener la respuesta a escaln unitario del sistema G2(s), expresado como una funcin del tiempo.

2. Siendo la respuesta ante entrada en escaln unitario de los sistemas A(s) y B(s) la representada en las figuras (a) y
(b) respectivamente, calcular:
a. Funcin de transferencia de ambos sistemas.

3. Un motor elctrico de corriente continua se acopla, mediante una polea, a un ascensor. Se


supondr que la caja del ascensor y el contrapeso se encuentran equilibrados, de modo
que no se considerarn sus pesos en las ecuaciones.

Las variables del sistema sern:


h(t): altura de la caja del ascensor
q(t): ngulo girado por el motor
(t): velocidad de giro del motor
p(t): par proporcionado por el motor
v(t): tensin aplicada al motor
i(t): intensidad que circula por el devanado del motor
fcem(t): fuerza contraelectromotriz inducida en el devanado

Las ecuaciones del motor son las siguientes:


()
() = . () + + ()
() = ()
() = ()

El resto de ecuaciones necesarias se indican a continuacin:


()
() = + ()
()
() =

() = . ()

Para las distintas constantes se tomarn los siguientes valores:


R = 0,2 (resistencia del devanado del motor)
L = 0 H (inductancia del devanado del motor) L SE CONSIDERA DESPRECIABLE
KP = 1,5 Nm/A (constante de par del motor)
KV = 0,2 Vs (constante de fuerza contraelectromotriz del motor)
J = 0,25 kgm2 (momento de inercia del conjunto)
B = 1 Ns (rozamiento viscoso del conjunto)
r = 0,25 m (radio de la polea)

Primera parte
6.1 Dibujar el diagrama de bloques del sistema.
6.2 Reducir el diagrama de bloques para obtener la funcin de transferencia que relaciona la altura del ascensor con
la tensin aplicada al motor: F(s) = H(s)/V(s)

Segunda parte
Sobre el sistema anterior F(s) se aade una realimentacin y un bloque multiplicador de valor K:
6.3 Obtener la funcin de transferencia G(s) que relaciona H(s) y HDESEADA(s): G(s) = H(s)/HDESEADA(s)
6.4 Supuesto un valor de K=30:
6.4.1 Dibujar aproximadamente la respuesta del sistema a un escaln unitario.
6.4.2 Obtener el valor de la ganancia en rgimen permanente ante escaln unitario. Qu sentido fsico tiene?
6.4.3 Obtener el valor de la sobreoscilacin y del tiempo de pico de sobreoscilacin.
6.4.4 Obtener el valor del tiempo de establecimiento (es vlido utilizar la frmula aproximada).
6.4.5 Qu efecto tendra aumentar el valor de K sobre la sobreoscilacin?

4. El sistema desconocido F de la figura inferior responde ante entrada x(t) escaln de amplitud 5 con la seal de salida
y(t) que se muestra en el grfico:

Se pide:
Obtener la funcin de transferencia del sistema F(s).

5. La dinmica de cabeceo (pitch) de un avin biplano clsico se muestra en la primera figura y el diagrama de bloques
en la siguiente. Se pide:
Determinar el mnimo valor de la ganancia k (si Gc(s) = k) para que, ante una perturbacin escaln unitario D(s)
= 1/s, el efecto en la salida del sistema en estado estacionario sea menor o igual que el 5%, es decir yss = 0.05.
6. Obtener el tiempo de crecimiento y el sobreimpulso del sistema de la Figura:

Solucin: tr = 2.42 s y Mp = 16.3%

7. De un sistema desconocido G(s) se tienen los siguientes datos:


o G(s) presenta en cadena abierta dos polos: uno en s=0 y otro en s=-4 y ningn cero
o Aplicando una realimentacin unitaria a G(s) el sistema resultante M(s) presenta un error de velocidad de 0.125s
Se pide:
o Obtener la funcin de transferencia del sistema G(s)
o Obtener la funcin de transferencia del sistema M(s)
o Determinar si la respuesta del sistema M(s) ante entrada escaln presentar o no presentar sobreoscilaciones.

8. Para el sistema mostrado en la figura:


a) Ajuste las ganancias K y K1 de tal manera que el sistema resultante presente una respuesta al escaln del 10%
de mximo pico de sobreimpulso MP, as como un tiempo pico Tp de 1.5 seg.
b) Interprete el significado del bloque que se encuentra en la trayectoria de retroalimentacin definido por:
1
() =
1
( + )
1

9. Utilizando amplificadores operacionales, obtenga una configuracin que se comporte como funcin de transferencia
G(s) =KK (s + 1/K1) y calcule los valores de sus componentes considerando que K =6.7392 y K1=0.4552.

Ing. Fidel Anda Guzmn