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PSI Cours de SII

C.I.2 EVALUATION DES PERFORMANCES DUN SYSTEME ASSERVI

I STABILITE

Table des matires

1 Notiondestabilit..................................................................................................................3
1.1 StabilitDfinitions.....................................................................................................3
1.2 Aspectmathmatique:LesplesdelaFTBF................................................................3
1.3 Rductiondelordredunsystmepledominant......................................................4
1.4 Possibilitdinstabilitaprsbouclagedunsystmepourtantstable............................7
2 tudedelastabilitpartirdelanalysedelaFTBF...........................................................9
2.1 EtudedelastabilitpartirdesplesdelaFTBF.........................................................9
2.2 CritredeRouthsimplifi..............................................................................................9
2.3 ExempledelachainedergulationdelinclinaisonduscooterUNOIIIenmodeauto-
balanc:..................................................................................................................................12
2.4 Etudedelastabilitdessystmesmulti-variables........................................................12
3 tudedelastabilitpartirdecritresgraphiquessurlaFTBO........................................15
3.1 Stabilitd'unsystmeboucl........................................................................................15
3.2 CritredureversdansleplandeBode.........................................................................16
3.3 Margesdestabilit........................................................................................................17
3.4 ApplicationsurlachainedergulationdelinclinaisonduscooterUNOIIIenmode
auto-balanc:..........................................................................................................................18
3.5 Amortissementetmargedephase................................................................................19
4 Causesdinstabilit..............................................................................................................20
4.1 Lesretardspurs.............................................................................................................20
4.2 Legainenboucleouverte.............................................................................................20
4.3 Lesintgrateurs.............................................................................................................20

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Exempledesystmeasservi:BPG Uno Scooter Concept

Le scooter BPG Uno III est un parfait exemple


de systme asservi qui doit tre ncessairement
stable pour un bon fonctionnement. Lquilibre
du systme est notamment obtenu grce un
systme gyroscopique coupl un calculateur
traitant les informations et transmettant les
consignesauxdeuxmoteurslectriquesquipant
lesdeuxgroupespropulsion.

UnoIII
(http://bpg-motors.com/).

UnoI(Conceptinitial)

Onquantifielesperformancesdestabilit,prcisionetrapiditdunsystmeasservi,selon
lvaluationde3critresquesontrespectivementlesdpassements,lerreuretletempsde
rponse5%.Lastabilitestunenotiongnralenonspcifiquedessystmesasservismais
elleprendcependantunegrandeimportancedanslecasdecessystmes,caronsouhaite
toujoursquunsystmeasservisoitstable.Lastabilitestdonclaperformancequel'onregarde
enpremieretilestinutiledanalyserlesautresperformancessilesystmenestpasstable.

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1 Notion de stabilit
1.1 Stabilit Dfinitions

Exemplesdesystmesstables:figures1-1et1-2:Exempledesystmeinstable:figure1-3.

SLCI SLCI SLCI

Figure1-1 Figure1-2 Figure1-3

Ladfinitiondelastabilitd'unsystmelinairepeutprendredeuxformesquivalentes:

Unsystmeeststablesiuneentreborne*correspondunesortieborne.

Unsystmeestditstablesisarponselibre**tendverszro,quandt.
*Lentrepeuttreuneconsigneouuneperturbation
**Lorsquelentreprsenteunretourzro(exempleunDirac,uncrneau)

Unsystmerelinstableoscillejusqusadestruction.Cesoscillationssontdans
lecasgnrallimitesparlesdiffrentessaturations(limitesdesamplificateurs
oprationnels,butesphysiques,).
Ceslimitationsphysiquesfontquelessystmesnesontplusmodlisablespardes
SLCI.Ilsferontlobjetdtudesspcifiques.

Nousallonsdvelopperdeuxtypesd'tudes,selonquel'onanalyselafonctiondetransferten
boucleferme(FTBF)dusystme,oubienlafonctiondetransfertenboucleouverte(FTBO).

1.2 Aspect mathmatique : Les ples de la FTBF


ConsidronsunsystmeasservimodlisparunefonctiondetransfertenbouclefermeT(p).
Sionlesoumetuneimpulsione(t)=(t)=E(p)=1,onobtient:S(p)=T(p)
n
H(p)peuts'crire,pardcompositionenlmentssimples,souslaforme:T(p)= Ci q
i=1 (p-pi) i

olespisontlesples(pi=ai+jipourlesplescomplexes)delafonctiondetransfert.
Lasortieseradelaforme:

n0 (i-1) n1 n2
pk.t j.t
A(i-1)!
s(t)=A1+i=2 it
+ Bk.e + Dje .sin(jt+)
k=1 j=1


Onconstateauvudecetteexpressionquelarponseimpulsionnellegardeunevaleurfinie,si
lesconditionssuivantessontvrifies:

-lespk(plesrels)etlesj;(partiesrellesdesplescomplexes)doiventtrengatifs

pourquelesexponentiellescorrespondantessoientdcroissantes,

-lesAidoiventtretousnulspourquelasortielibrereviennezro.Cequirevientdire
quilnedoitpasyavoirdeplenul,doncpasdintgrateurdanslaFTBF.

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Onpeutconcluredecettetudequepourqu'unsystmelinairesoitstable:
-Ilfautquelesplesdesafonctiondetransfertsoient
-desplesrelstousstrictementngatifs

-desplescomplexespartierellestrictementngative.

Exemple:unefonctiondetransfertenboucleferme:
-2plesnuls
-1plerelsimplep=a
-1plereldoublep=b
-2plescomplexesconjugussimplesp=cj.d

OnsoumetcemodleuneentreenDirace(t)=(t)=E(p)=1
N( p )
S(p)peutdoncscrire: S(p)=H(p) E(p)=H(p) 1

p 2 (p-a).(p-b)2 . (p-c)2 d 2
A1 A2 B C C2 D.p E
S(p)peutensuitesedcomposer: S(p) 2 1
p p p a p b ( p b ) ( p c )2 d 2
2

LatransformeinversedeLaplacedeS(p)permetleretourtemporel:
D.c E c.t
s( t ) A1 A2 .t B.e a.t C1 .eb.t C2 .t.eb.t D.ec.t .cos( d .t ) .e .sin( d .t ) .u( t )
d

Pourquelasortiereviennezro,ilnefautpasdintgrateuretilfautquea,b,c,ngatifs.
Cequirevientbiendirequelesplesdelapartierelledesracineseststrictementngative.

Cetnoncnepermetcependantpasdequalifierlecomportementd'unsystme
asservi.Eneffet,unsystmetrsmalamortiserastableausensstrictduterme,
maisjugd'unestabilitinsuffisante(mauvaisamortissement).End'autres
termes,ilnousserancessaired'allerau-deldecettedfinitionpourprciserla
qualitdelastabilitd'unsystmedonn.

1.3 Rduction de lordre dun systme ple dominant.

Pourmieuxencomprendrelerledesplesdelafonctiondetransfertenboucleferme,
(FTBF),onareprsentdansleplancomplexe(fig1-4et1-5)lalluredelarponse
limpulsiondeDiracselonlapositiondesplesdelaFTBFdunsystme.

On retrouve les sorties instables dj tudies correspondant des parties relles


ngativesounulles.
Pourlesplespartierellengative,larponseconvergeverszroetpluslepleest

loigndelaxeimaginaire,plusladcroissanceestrapide.Lamortissementcrot.
Onobservequelesracinescomplexesconjuguesfontapparatredesoscillations.

Ondistinguelesracinesrellesparleurabsencedoscillation.

Lecasparticulierdusecondordre:onpeutreliercescomportementslvolutiondela
pulsationpropre 0etducoefficientdamortissementz.

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Pseudo-pulsation Plemultiple
STABILITE delarponsecrot
Im s(t) INSTABLE
INSTABILITE
t
STABLE
s(t) t
STABLE Plesimple
s(t) QUASI
t
s(t)
INSTABLE
t

Ples
conjugus
Ples Ples
conjugus conjugus
Re
Ples
conjugus
INSTABLE
s(t)
t
Plemultiple
s(t) STABLE s(t) STABLE s(t) INSTABLE
INSTABLE
t t t s(t)
Plesimple
s(t) INSTABLE
t

Lamortissementdelarponsecrot t Figure1-4

Casparticulier1:Unsystmeprsentantuncertainnombredeplescomplexespartie
rellenulleestunsystmejusteoscillant(ousystmemarginalementstable
maisconsidrinstable.
Casparticulier2:Unsystmeintgrateurpur(deFTBF=1/p)estunsystmeinstable
caruneentreenchelonconduitunesortieenrampe.

Exempledeplespourunsecondordre:
Casdesracinesrellesz>1
K
T(p)= 2
ri =-z 0 0 z 2 -1
2z p Casdesracinescomplexesz<1
1+ p+ 2
0 0
ri =-z 0 0 1-z 2 j

DroiteIso-z
Im INSTABILITE
STABILITE
Ples 0 1 z 2 Ples
conjugus partierelle
0<z<1 positive

Plereldouble=-0
z=1
Re
-Z0
Ples
imaginaire
Plesrelsngatifs pur

z>1
2
z0 0 z 1
0 1 z2
CercleIso-0
Figure1-5

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Ainsi,pourunsystmestable,onpeutremarquerqueleffetdesplestrsloignsdelaxe
imaginairedisparatbienavantceluidesplesquiensontplusproches,comptetenudes
dcroissancesexponentiellestrsdiffrentes.Aussi,lesplesdusystmelesplusprochesde
laxeimaginairesontqualifisdeplesdominants.

Certainsdesplesdelafonctiondetransfert(FTBF)dusystmeontune
contributionprpondrantesurlecomportementdumodle:
Ilsagitdesples(partierellengative)lesplusprochesdel'axedes
imaginaires.
Ilssontappels"plesdominants"etonpeutengnralsimplifierl'expressiondu
dnominateurdelafonctiondetransfert(FTBF)enneconservantquelestermes
correspondantsauxplesdominants.

lednominateurdoittresousformecanoniqueavantdeffectuerlasimplification!!

Lorsquilssontsuffisammentloignsdesplesdominants,lespleslesplus
loignsdelaxeimaginairepeuventtrengligs,cequipermetdediminuer
lordredelafonctiondetransfertF(p)modlisantlesystme.Onpeutainsivaluer
lesperformancesattenduesdunsystmeenlimitantlacomplexitdescalculs.

Danslapratique,lechoixestsimplesilesplessontsuffisammentcartslesunsdesautres,
etbeaucoupplusdlicatdanslecascontraire.Dansuncasfavorable,onprocdecommesuit:
ongardeleplerelleplusprochedelaxeimaginaireetlapairedeplescomplexes
conjuguslaplusprochedelaxeimaginaire;
ongardedanstouslescaslesintgrateurs,doncletermeenp.

Exemple:Soitunefonctiondetransfert: Im
0.15
Figure1-6
K
F(p) = avecT1<<T2
+ T2p)
(1 + T1p)(1 0.10

Lesdeuxplesdelafonctiondetransfertsont: 0.05
P1
1
et P2
1
doncP1<<P2 P1 P2 O
T T
-0.00

1 2

Lafigure1-6prsentelapositiondesples -0.05

P1etP2dansleplancomplexe:P2estle -0.10

pledominant.
-0.15

-600 -500 -400 -300 -200 -100 0 100


Larponsetemporelledusystmepouruneentreimpulsionnelle(figure1-7)montrequelon
peutngligerlaconstantedetempslaplusfaible(T1)pourutiliserlaformedeF(p)oleterme
K
correspondantaupleP1estsupprim: F(p) =
(1 + T2p)
K -t -t K -t
Justification:Danslexpressionde s(t) = (e T2 - e T1 ) ,leterme e T2
T2 - T1 T2 - T1
correspondantaupledominantdevientprpondrantlorsqueletempscrot(demmepourla
rponselchelonfigure1-8).

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Illustrationdelinfluencedelasuppressionduplenondominantsurlesrponsesimpulsionnelleetindicielle.
S(t)
Figure1-7 S(t) Figure1-8
35
S
1.2
SansT1
30
1.0

25
0.8
SansT1
20

AvecT1 0.6
15
10 0.4
AvecT1
5 0.2
TEMPS TEMPS
0 0.0
0 0.02 0.04 0.06 0.10 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10
-5 0.08

Lieud'Evans:
Leslogicielsdesimulationsontcapablesde 40
Im
dterminerlapositiondesplesd'unefonction LIEUD'EVANS
30 30

detransfert,pourdiffrentesvaleursdugain pourKde1500
deboucleKvariabledecelle-ci;lacourbe 20

obtenueestnomme"lieud'Evans".
Kcroissant
10

0 Re
0
Exemple:lafigure1-10reprsentelelieu
d'Evansdusystmedelafigure1-9lorsqueK -10

variede1500: -20
Figure1-10
E(p) + K (1 0,01 p) S(p) -30


p (1 0,1 p )(1 0,05 p) -40
-
-15
-10 -5 0 5 10

Figure1-9

Onvisualisealorsfacilementl'instabilit(Re0)quiapparatavecl'augmentationdugainde
boucleK.

1.4 Possibilit dinstabilit aprs bouclage dun systme pourtant stable

LutilisationdunebouclepourunSLCI,peutledstabiliserlesystme.Pourillustrerle
phnomneonpeutcomparerlarponsedunmmesystme,defonctiondetransfertH(p),
danslecasoilestnonbouclpuisdanslecasoilestboucl.
Onlesolliciteavecunmmesignaldentree(t)rectangulairedepriodeTetdamplitudeE0.
Onconsidrequenboucleouverte,lesystmetudi(blocH(p))entraineundphasagedeT/2
dusignaletlamplifiedunevaleurKa(>1): s(t)
e(t)
Ka.E0
E0 E(p) S(p)
H(p)
0 0
t t
T
T/2
T
Enboucleouverteonconstatequelesystmeeststable,lesignaldesortieestjusteamplifiet
dphasparrapportausignaldentre.

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Sionbouclecemmesystmeavecunretourunitaireetquilestsoumislammeentreen
crneau,H(p)estmaintenantsoumisuneentre(p)=S(p)E(p)quicorrespondla
diffrenceentrelesdeuxsignauxdentreetdesortie.
e(t) s(t)
E(p) (p) S(p)
E0 H(p)
+ ?
0 - 0
t t

T

Pourdterminerlesignaldesorties(t),ilfautcettefoiscidterminerlcart(t)quientredans
lebloc,priodeparpriode.Letracobtenumontrelephnomnedepompageou
instabilitdanslaquellelagrandeuramplifies(t)sajouteausignaldentrequiestlui-mme
denouveauamplifi.Leprocessussereproduitdepriodeenpriodeetlesignaldesortie
divergedonctrsrapidement
(t) 1 2 3 4
3=E0-Ka.2 s(t)

1 2 3 4

S4=Ka.3

1=E0

0 t
S2=Ka.1
1 2 3 4 2=-E0-Ka.1 etc 0
t
e(t)
(p) T/2
E0 E(p) S(p)
+ H(p)
0 t -
etc

S3=Ka.2

Pourlaphase1:lcart1=E0.
Pourlaphase2:lcart2=E2S2=-E0Ka.1=-E0.(1+Ka).
Pourlaphase3:lcart3=E3S3=E0Ka.2=E0Ka.(-E0.(1+Ka))=E0.(1+Ka+Ka2).
Pourlaphase4:lcart4=E4S4=-E0Ka.3=-E0Ka.(E0.(1+Ka+Ka2)=-E0.(1+Ka
+Ka2+Ka3),etc
SoituncartquitendenvaleurabsolueversE0.(1+Ka+Ka2+Ka3++Kan).Lesignalde
sortiediverge.IlyadoncinstabilitaprsbouclagesiKa>1.

Lexistencedunebouclederetourimposedoncdtudierlastabilitdessystmesasservis:
Soitpartirdecritresanalytiquessurlepolynmecaractristiquedelafonctionde
transfert boucle ferme (FTBF) du systme, ce qui ncessite davoir le modle
numriquedecetteFTBF.
Soit partir de critres graphiques sur les lieux de transfert de la fonction de
transfert boucle ouverte (FTBO) du systme. Dans la pratique, les critres
graphiquessontpluttprivilgisparlesingnieurscarilspermettentdedterminer

desmargesdestabilit..

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2 tude de la stabilit partir de lanalyse de la FTBF
2.1 Etude de la stabilit partir des ples de la FTBF
Lecalculdelafonctiondetransfertbouclefermedunsystmeasservipermetdepasserdun
modlebouclunmodlequivalentnonboucldefonctiondetransfertH(p).

E(p) (p) S(p)
+ A(p) Simplification A( p )
- E(p) S(p)
H ( p)
1 A( p ).B ( p )

B(p)


LaFTBFpouvantaussisemettresouslaformeprivilgiantlcritureenples,ilestpar
consquentpossiblededterminerlastabilitdunsystmeasservilaidedelacondition
fondamentale.

Rappel:UnsystmeasservieststablesisaFTBFpossdedesplespartierellengative.


2.2 Critre de Routh simplifi

BienquilnesoitplusauprogrammeenCPGE,onpourraretenirlecritredeRouthsimplifi.



Desconsidrationsmathmatiquessurlespolynmespermettentdaffirmerque:
,silundescoefficients a0 an dupolynmedudnominateurdelafonctiondetransfert
HBF ( p) nestpasstrictementpositif,alorslquationcaractristiqueadmetaumoinsune
solutionpartierellepositiveounulle.

Cettepropositionpermetdnonceruneconditionalgbriquedestabilit:
Pourquunsystmeasservisoitstable,ilestncessairequelescoefficients a0
an dupolynmedudnominateurdesafonctiondetransfertenboucleferme
HBF ( p) soienttousdemmesigne.
Ncessaireneveutpasdiresuffisant!


Casdunpremieroudundeuximeordre
Cetteconditionestsuffisantepourun1eretundeuximeordre:

1erordre 2meordre
D( p) a0 a1 p D ( p ) a0 a1 p a2 p 2
stablesilesdeuxcoefficients stablesilestroiscoefficients
a0 et a1 sontdemmesigne. a0 , a1 et a2 sontdemmesigne.

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Exemple:ChainedergulationdelinclinaisonduscooterUNOIIIenmodeauto-balanc:
Lachaned'actionpermettantdergulerlinclinaison
duscooterestraliseparunensembleamplificateuret
U(p) Modledecomportementdu p
motorducteur.Cetensembledlivreuncouplemoteur scooterpourlasservissement
quipermetdinclinerlechssisparrapportla dinclinaisonH1(p)
verticale.


Lemodledecomportementdecesystme(amplificateur+motorducteur+modle
dynamiqueduchssispenduleinverse)donneunefonctiondetransfertquipeutscriresous
laforme:
p K1
H 1( p )
U( p ) 1 2
2
.p 1
1
Avec:U(p)transformedeLaplacedelatensiondecommandedumotorducteur,(p)
transformedeLaplacedelangledinclinaisonduscooterparrapportlaverticale,K1gain
dusystmemcanique(K1=0,24rad/V)et1pulsationpropredusystmemcanique(1=
4,1rad/s).
Lcritureenplesdonne:
p K1 .12 K1 .12 K1 .12
H 1( p )
U ( p ) p 2 12 ( p 1 ).( p 1 ) ( p 4,1 ).( p 4,1 )
H1(p)possde2plesrelsdontunestpositiflemodledynamiqueduscootersans
asservissementestdoncinstable.Onpouvaitsyattendrepuisquelecentredegravitdu
scooterestaudessusdelaxederotationdesroues(penduleinvers!).

Casdunordresuprieurdeux:

3emeordre 4meordreetplus
D ( p ) a0 a1 p a2 p 2 a3 p 3 Alaidedelacalculatrice,
stablesilesquatrecoefficients a0 , a1 , a2 et chercherlesracinesetvoirlesigne
despartiesrellesdesples.
a3 sontdemmesigneetsi a1 a2 a0 a3 .


Application:Commenterlastabilitdestroismodlesci-dessous:

1
FTBF: T1( p) 4
p p 3 p2 p 1
3


1
FTBF: T2 ( p)
p p 5 p2 4 p 4
4 3


10
FTBO: H 2 ( p)
p ( p 1) (10 p 1)

PSICoursdeSII Page10/20 EvaluationdesperformancesdesSLCI--Stabilit


1
FTBF: T1( p)
p p 3 p2 p 1
4 3

1
FTBF: T2 ( p)
p p 5 p2 4 p 4
4 3

10
FTBO: H 2 ( p)
p ( p 1) (10 p 1)

1
T3( p )
FTBF: Onvrifieaussiquonnapas a1 a2 a0 a3
1 0 ,1 p1 ,1 p2 p3

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2.3 Exemple de la chaine de rgulation de linclinaison du scooter UNO III en
mode auto-balanc :
U(p)
W(p) Modledecomportement p
Afindestabiliserlinclinaisondu + + pourlasservissement
scooter,lagrandeurdecommande,u(t) - - dinclinaisonH1(p)
estenfaitlaborepartirdesmesures
de (t ) (raliseparlegyromtre)et UV(p) Gyromtre
Kv.p
de (t ) (raliseparcombinaisondela UP(p) Pendule+
gyromtre
mesuredugyromtreetdupendule). Kp

PourtudierlecomportementdusystmeilfautdaborddterminerlaFTBFdusystme:
H1p K1.12
p 1 pK
. v .H1 p H1 p p2 12 K1.12
H2(p)
W(p) Kp.H1 p 1 pK
. v .H1p Kp.H1p K . 2 K . 2 p2 12 pK
. v .K1.12 Kp.K1.12
1 . v . 1 1 Kp. 1 1
1 pK
1 pK
. v .H1 p p2 2 p2 2
1 1
PremierexamenducritredeRouth:
TouslescoefficientsdupolynmecaractristiquedelaFTBFdoiventtrepositifsetnonnuls.
D( p) p2 p.Kv .K1.12 K p .K1.12 12 donc K v .K1 0 et K p .K1 1 0 .
Icile1erexamensuffitpuisquelepolynmecaractristiqueestdu2nddegrdoncaufinalpour
1
quelesystmesoitstableilfaut K v 0 et K p .
K1

2.4 Etude de la stabilit des systmes multi-variables

Exemple: Figure1-11

P(p)
Danslecasd'unsystmesubissantune
E(p)+ (p) -
B(p)
S(p)
perturbationP(p),silontudielvolutionde A(p)
+
lasorties(t), -
dunepartparrapportlentree(t), C(p)

dautrepartparrapportlaperturbationp(t),

Danslecasdesystmesmulti-variables,on E2(p)
superposedeuxmodes: E1(p) - S(p)
A(p) B(p)
un1ermodepourlequellentreE2(p) +
-
+
estconsidrecommenulleet
un2ndmodepourlequellentreP(p) C(p)
estconsidrecommenulle.

ModeentreP(p)=0
E1(p) S(p) H ( p ) S( p) A( p) B( p)
+ A(p) B(p) 1 P ( p ) 0 E ( p )
1 A( p).B( p).C( p)
- 1 P ( p ) 0
C(p)

H1(p)estappelelafonctiondetransferten
poursuite.
ModeentreE(p)=0
PSICoursdeSII Page12/20 EvaluationdesperformancesdesSLCI--Stabilit
P(p)

- S(p) P(p) S(p)


A(p) + B(p) - B(p)
- -

C(p) A(p) C(p)



S( p ) B( p)
H2 ( p )
E ( p ) 0 E2 ( p) 1 A( p).B( p).C( p)
E ( p ) 0

Lethormedesuperpositionpermetdobtenirlafonctiondetransfertenbouclefermedu
systmemulti-variables:

en S( p ) H1( p) E ( p ) H2 ( p) P ( p ) A( p) B( p) B( p )
E ( p) P ( p)
1 A( p).B( p ).C( p) 1 A( p).B( p ).C( p)

OnobservequecesdeuxtudessefontaveclammeFTBO;
OnmontrealorsquelesplesdelaFTBFS(p)/E(p),etceuxdelafonctiondetransfertS(p)/
P(p)sontlesmmes.


Ltude de stabilit du systme comprenant les perturbations est donc la mme


quecelledusystmesansperturbation;donconneferaquuneseuletude:cellede
laFTBF:S(p)/E(p).


ExempledelachainedergulationdelinclinaisonduscooterUNOIIIenmodeauto-balanc:
(p)
Silepassagerduscooter
U(p)
sinclineenavantouenarrireil W(p) Modledecomportement - p
+ + pourlasservissement +
creuneperturbationmodlise - - dinclinaisonH1(p)
parunangle(p).Cette
perturbationseracompensepar UV(p) Gyromtre
lesystme. Kv.p
UP(p) Pendule+
gyromtre
Kp



Aprsmanipulationduschmabloconobtientlesystmequivalentsuivant:
(p) 1/H1(p) FTBFH2(p)

U(p) p
-
+ + + H1(p)
W(p) - -

UP(p) UV(p)
Kv.p
K p

PSICoursdeSII Page13/20 EvaluationdesperformancesdesSLCI--Stabilit


Lasuperpositionpermetdobtenirlafonctiondetransfertbouclefermedusystmemulti-
variables:
1
( p ) H 2 ( p).W ( p) .H 2 ( p). ( p)
H1 ( p )
H1 p 1 H1 p
( p) .W ( p ) . . ( p )
1 K p .H1 p p.K v .H1 p H1 ( p ) 1 K p .H1 p p.K v .H1 p
H1 p 1
Soit ( p ) .W ( p ) . ( p )
1 K p .H1 p p.K v .H1 p 1 K p .H1 p p.K v .H1 p

LepolynmecaractristiquedelaFTBFD(p)estlemmepourlafonctiondetransferten
poursuite(p)/W(p)etlafonctiondetransfertenrgulation(p)/(p).Ltudeprcdente
delastabilitsanslaperturbationrestedonctoujoursvalableetsuffisante.

PSICoursdeSII Page14/20 EvaluationdesperformancesdesSLCI--Stabilit


3 tude de la stabilit partir de critres graphiques sur la FTBO

Danslapratique,ltudedelastabilitdessystmesbouclssefaitpluttgraphiquement
dansledomainefrquentielpartirdelaFTBO.
Lefaitquelescritressoientfrquentielsnedoitpasconduirepenserquelinstabilitnepeut
seproduirequesilentreestsinusodale.Eneffet,toutsignaldentre(unchelonpar
exemple)peuttredcomposensriedeFourieretdonctreconsidrcommeunesommede
signauxsinusodauxcouvrantunlargespectredepulsations.

3.1 Stabilit d'un systme boucl

Lesystmebouclci-contreapourFTBF
E(p (p) S(p)
danssaformeisochrone: A(p)
)
A(j)
T(j) =
1 + A(j) B(j)
Sastabilitestconditionneparlesignedela B(p
partierelledesplesde T(j) . )

Ilfautdonctudierlessolutionsde 1 + A(j) B(j) = 0 .

Rappel,
-Larsolutiond'unetellequationposerapidementdesrieuxproblmesdecalculs.Elle
n'estenvisagequ'avecuneassistanceinformatique.
-Danslecasoonsintresselastabilitstricte,seullesignedelapartierelledesples
nousintresse.Onpeututiliserpourcela:LecritredeRouth.Lersultatestdoncbinaireet
nefournitenconsquenceaucuneindicationsurlaqualitdelastabilit.

Critregraphique:
A(j)
Onsaitque T(j)estuncomplexedontlemodule estgalaugaindela
1 + A(j) B(j)
FTBF.Onvoitbienapparatreuneinstabilitlorsquelednominateursannule.
Eneffet,legaindelaFTBFdevientinfinietcelaimpliqueque A(j) B(j) ,lecomplexe
reprsentantlaFTBOdoittrediffrentde -1
Parconsquent,uneconditionncessairedestabilitpeuts'noncersouslaformesuivante:

Pouravoirunsystmestable,ilfautque R + ,A(j).B(j)-1

PSICoursdeSII Page15/20 EvaluationdesperformancesdesSLCI--Stabilit


IlenrsultequelaFTBOnedoitpasavoir:
-ungain GBO ( ) A(j) B(j) 1
-enmmetempsquunephase BO ( )
-CetroisimemoyenreposesurlecritredeNyquist,etdanslapratique,sursaversion
simplifiequ'estlecritredurevers.Outrelavrificationdelastabilitounon-stabilitd'un
systme,ilpermetdemontrergraphiquementlaqualitdelastabilitetlesparamtres
influents.Notreprogrammeselimiteaucritredurevers.

3.2 Critre du revers dans le plan de Bode
Onveutmontrercommentpartirdelafonctiondetransfertenboucleouverte(FTBO),il
estpossibled'tudierlastabilitd'unsystmeasservi,c'est--dire,dusystmeenboucle
ferme.
Enoncducritre:


Lesystmeserastableenbouclefermesilapulsation0dB,
telleque20logFTBO(j)=0dB,
laphaseenboucleouverteestsuprieure-180.

Traductiongraphique:
GdB GdB(dB)
Systmeinstable
(dB)
G>0dB0 0d Systmestable
(rad/s)

0dB (rad/s)
0
() 0
-180
(rad/s)
G<0dB

-180
<-180 ()

0 (rad/s)
GdB -
Systmeinstable
(dB)
180
0 od
(rad/s)

0
()
-
(rad/s)
>-180

-180 -180


Autreformulation:


Lesystmeserastableenbouclefermesilapulsation-180,
tellequearg[FTBO(j)]=-180,
legainenboucleouverte20logFTBO(j)estinfrieur0dB.

PSICoursdeSII Page16/20 EvaluationdesperformancesdesSLCI--Stabilit


3.3 Marges de stabilit.
Avoirtabliquunsystmeeststablenesuffitpas.Ondcritplusprcismentle
comportementstableouinstabledessystmesendfinissantdesmargesquigarantissentun
fonctionnementsatisfaisant.
LescritresretenusreposentlapositionduLTBOparrapportaupointcritiquesuivantdeux
directions:l'amplitudeetlaphase.

Dfinitions:

Margedegain:

MG=-20.logA(j-180).B(j-180),-180telqueArg[A(j).B(j)]=-180

Unemargedegainde6dBpermetunelatituded'unfacteur2surlegainenboucleouverte.La
valeurretenueestgnralementcompriseentre6et15dB.Onretiendra10dB.

Margedephase:

M=180+Arg[A(j0dB)B(j0dB)],0dB.telqueA(j).B(j)=1

0dB.estappelepulsationdecoupure0dB
Lavaleurpratiqueretenuepourlamargedephaseestcompriseentre45et60.

MargedegainetdephasedansleplandeBode
GdB(dB)

0dB
0dB (rad/s)

MG

G(-180)

()
-180
0 (rad/s)

(0dB)

-180

PSICoursdeSII Page17/20 EvaluationdesperformancesdesSLCI--Stabilit


3.4 Application sur la chaine de rgulation de linclinaison du scooter
UNO III en mode auto-balanc :
Laconsignedelargulationdelinclinaisonduchssis (t ) parrapportlaverticaleestnote
c (t ) .
Surlesystmeilexisteun c p (p) p
Correcteur W(p) Systmede
correcteurproportionnelintgralde + C(p) stabilisationH2(p)
fonctiondetransfertC(p)qui -

laborelesignalw(t)(de
transformedeLaplaceW(p)) 1 K 1
C ( p) Ki .(1 ) et H 2 ( p)
partirdelcart (t ) c (t ) (t ) . Ti . p 1 2
. p 1 K p .K1 p.K v .K1
12
OK1=0,24rad/V,1=4,1rad/s,Kv=2,15rad/V,Kp=13,5V/rad,Ki=31,7V/rad
etTi=0,93s.
p
PourtudiergraphiquementlastabilitdusystmeilfautdterminerlaFTBO T ( p) .
( p)
p 1 K1
T ( p) C ( p).H 2 ( p) K i .(1 ). Soit:
( p) Ti . p 1 . p 2 p.K .K 1 K .K
v 1 p 1
12
K1
1 K p .K1 1 1 0,107
T ( p) K i .(1 ). 31,7.(1 ).
Ti . p 1 2 K v .K1 0,93. p 0,0265. p 2 0,23. p 1
2 .p .p 1
( K p .K1 1).1 K p .K1 1
GdB(dB)
40dB
Graphiquementonconstatelaide
ducritredureversquelesystme
eststable.

0 c (rad/s) Samargedephasepourctant
0,1 1 10 galeM=45.

40dB
()
0 (rad/s)
0,1 1 5 10

90

M
180

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3.5 Amortissement et marge de phase
L'amortissementdelarponseenBFpeuttreestimel'aidedel'abaquedeBlack.
Pourdessystmesquisecomportentenbouclefermecommeunsecondordre
oscillant,
1
l'amortissementestdirectementliaucoef.desurtension:Q= .
2z 1-z2
Unesecondeapprocheconsisteutiliserlamargedephase.
Nousavonsvuquelamargedephasepermetdequantifierla"distance"entrelepoint
critiquedestabilitetleLTBOlapulsationpourlaquellelegainenBOvaut1.
L'utilisationdecettegrandeurpourrglerl'amortissementreposesurlarelationsuivante:
Pourunsystmedusecondordreoscillantdontlegainenboucleouverteest
"grand",lecoefficientd'amortissementenbouclefermepeuttreapproximpar
lamargedephase(exprimendegr)etdivispar100.

zBF M
100

Pourunsystmedusecondordre,ledpassementindicieldpendexclusivementducoef.
d'amortissement.
D1%

d=10% zBF=0,6 M60


d=20% zBF=0,45 M45

Cetterelationpermetpourlessystmesdontle
comportementenBFestcomparablecelui
d'unsecondordred'estimerlamargedephase
rglerpourobtenirunamortissementdonn
enboucleferme. z

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4 Causes dinstabilit
4.1 Les retards purs
Lorsquunsystmemodlisparunefonction GdB(dB)
H(p)subitunretardpurnotr,lafonctionde
(rad/s)
transfertestmultipliepar e rp . 1/T
0
Lenouveaumodlescritalors:
rp
T p H p e
Cquidonnepourlapourlarponse
r j
harmonique: T j H j e
()
Onnoteque e r j a
-unmoduleconstantetgal1soit 1/T (rad/s)
0
20log(G) 0dB 0

-etunargument: -r . er

1 ordre
e T . j
Exemple: H ( j ) -90
1 T . j

Ilsagitdunretardpurassociunsystme er
1 ordreavec
du1erordre.Seulelacourbedephasedu retardpur
systmeestaffecteparleretardpur.
Laprsencedunretardpur(ilyaendanstouslessystmes)danslaFTBOpourraentraner
linstabilitdusystmeenBF.

4.2 Le gain en boucle ouverte


Pourlessystmesdordresuprieur2laugmentationdugainenboucleouverteKBOpeut
conduireunrisquedinstabilit.
TracsdunemmeFTBOdansleplandeBodepourdeuxvaleursdeKBO.
3.0

S(t)
2.5

KBO=1
2.0

1.5

KBO=0,7
1.0

0.5

0.0

-0.5

TEMPS (s)
-1.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0

4.3 Les intgrateurs


Laprsencedintgrateur(s)danslaFTBOapporteundphasagede-90,cequirapprochele
lieudetransfertdupointcritique,donctenddstabiliserlesystme.

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