Nombre: Michael Guerra Carrera: Mecatrnica

Curso: Sptimo A.
Fecha: 09 de mayo del 2017

SISTEMAS HIDRULICOS Y NEUMTICOS.

GRAFCET
El GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition), naci en 1977
fuente del trabajo de la AFCET (Asociacin Francesa para la Ciberntica Econmica y
Tcnica), en principio como sntesis terica de las diferentes herramientas existentes por
aquel entonces (Organigrama, Organifase, Diagramas de Girard, Red de Petri, etc...). Le
otorg su actual forma en 1979 la ADEPA francesa (Agencia Nacional para el Desarrollo
de la Produccin Automatizada). Normalizada en Europa como (EN61131)e
internacionalmente en 1992 como (norma CEI 1131).
Bsicamente, el GRAFCET, es un modelo de representacin grfica, de los sucesivos
comportamientos de un sistema lgico, predefinido por sus entradas y salidas. Tambin,
es un grafo, o diagrama funcional normalizado, que permite hacer un modelo del proceso
a automatizar, contemplando entradas, acciones a realizar, y los procesos intermedios que
provocan estas acciones. Inicialmente fue propuesto para documentar la etapa secuencial
de los sistemas de control de procesos a eventos discretos. No fue concebido como un
lenguaje de programacin de autmatas, sino un tipo de Grafo para elaborar el modelo
pensando en la ejecucin directa del automatismo o programa de autmata. Varios
fabricantes en sus autmatas de gama alta hacen este paso directo, lo que lo ha convertido
en un potente lenguaje grfico de programacin para autmatas, adaptado a la resolucin
de sistemas secuenciales. En la actualidad no tiene una amplia difusin como lenguaje,
puesto que la mayora de los autmatas no pueden programarse directamente en este
lenguaje, a diferencia del Lenguaje Ladder. Pero se ha universalizado como herramienta
de modelado que permite el paso directo a programacin, tambin con Ladder.
Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en lenguaje GRAFCET,
se debern tener en cuenta los siguientes principios bsicos:
Se descompone el proceso en etapas que sern activadas una tras otra.
 A cada etapa se le asocia una o varias acciones que slo sern efectivas cuando la
etapa est activa.
Una etapa se activa cuando se cumple la condicin de transicin y est activa la
etapa anterior.
El cumplimiento de una condicin de transicin implica la activacin de la etapa
siguiente y la desactivacin de la etapa precedente.
Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas, siempre deben ir
colocadas de forma alterna.

Etapas y transiciones

Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o de la totalidad del

sistema representado; corresponde a una situacin elemental que implica un
comportamiento estable.

Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado por un

nmero; en este caso se ha representado la etapa 3. No puede haber dos etapas con el
mismo nmero pero tampoco es necesario que sean nmeros consecutivos ni que
respeten ningn orden. La entrada a una etapa es siempre por la parte superior y la
salida por la parte inferior.

Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando representamos el estado de un

GRAFCET en un instante determinado, podemos representar las etapas activas con un
punto en su interior; en este caso la etapa 6 est activa. Tambin podemos representar
las etapas activas sombreando su interior, en este caso la etapa 9 est activa. Al
representar el GRAFCET en un instante, estamos representando el sistema en aquel
instante. Un GRAFCET puede tener varias etapas activas simultneamente.

Un cuadrado con lnea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET; en este caso
la etapa 7. Las etapas iniciales son las que se activan al inicializar el GRAFCET. Una
vez se ha inicializado el GRAFCET, las etapas iniciales actan como etapas normales.
Puede haber tantas etapas iniciales como se desee pero como mnimo una. Pueden estar
situadas en cualquier lugar dentro del GRAFCET.
Las transiciones representan la posibilidad de evolucin de una etapa a la siguiente;
esta evolucin se produce al franquear la transicin. El franqueamiento de una
transicin implica un cambio en la situacin de actividad de las etapas.

Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la lnea que une dos etapas
consecutivas. Una transicin est validada cuando todas las etapas inmediatamente
anteriores estn activas.

Implementacion del GRAFCET

Una vez realizado el Grafcet del proceso que deseamos controlar, el paso siguiente es la
obtencin de las condiciones de activacin de las etapas, as como de las acciones
asociadas a las mismas. Para ello se utilizar un proceso de normalizacin en el cual, y
partiendo del Grafcet realizado, vamos obteniendo las condiciones de activacin para
cada una de las etapas y acciones. La obtencin de estas condiciones booleanas se basar
en la utilizacin de dos hechos: Una etapa se activar cuando estando activa la etapa
inmediatamente anterior a ella, se evale a cierto la receptividad existente entre estas dos
etapas, desactivndose la etapa anterior y activndose la nueva etapa. Una accin se
deber ejecutar, si la etapa a la que est asociada est activa. Una vez obtenidas estas
condiciones booleanas, el paso siguiente es la implementacin en el lenguaje apropiado
para el controlador que se haya escogido como unidad de control del proceso. Un ejemplo
de norma lizacin de etapas y acciones es el siguiente:

La etapa 2 se activar cuando estando activa la etapa 1 se verifique la receptividad a y

dejar de estar activa cuando se active la etapa 3, la cual se activar cuando estando activa
la etapa 2 se verifique b. Basndonos en esto, y mediante un proceso de normalizacin
podemos llegar a la condicin booleana que debe verificarse para la etapa 2. Esta
condicin es la siguiente (X es nombre de la etapa):
X2 = /X3.(X1.a+X2)
Accion B = X2
La representacin grfica de este proceso de normalizacin mediante la tcnica
asociacin etapa-biestable sera la siguiente:
En el bloque and (&), que est conectado al set dela etapa, se representan las condiciones
de activacin de la etapa, mientas, que al reset de la etapa, se conectan las condiciones de
desactivacin de la etapa. En el bloque correspondiente a la accin se conectan las etapas
en las cuales se estara ejecutando la accin, en nuestro caso la etapa 2.

Ejemplo

DESCRIPCIN DE FUNCIONAMIENTO:
1.- Al accionar S1 estando el final de carrera Fi activado, se pone en marcha el motor
hacia la derecha con KMD.
2.- Cuando el husillo activa el final de carrera Fd, se para el giro a derechas y el motor
permanece en esta posicin 7 segundos.
3.- Transcurrido dicho tiempo se conecta el giro a izquierdas con KMI.
4.- Al llegar el husillo a Fi el motor se detiene hasta nueva orden de S1.
GRAFCET:

DIAGRAMA DE RELS:
BIBLIOGRAFA.
Turmero, P. (2017). Grafcet - Una forma simple e intuitiva de programacin -
Monografias.com. Monografias.com. Recuperado el 9 de mayo del 2017, de
http://www.monografias.com/trabajos102/grafcet-forma-simple-e-intuitiva-
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Boix, O. (2017). Elementos del GRAFCET. Recursos.citcea.upc.edu. Recuperado el 9 de
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