Mecnica del Slido Rgido Centro de masas

m2 m1
... i mi x i
x CM =
CM M
m3
r cm i mi r i
r i
mi
r cm=
i mi y i
y CM =
M M
O

i mi z i
z CM =
M

M = i mi

Centro de masas Centro de masas

Si un sistema tiene elementos de simetra y la masa est Si un sistema se puede descomponer en subsistemas S1, S2,...,
distribuida con la misma simetra el cdm se encuentra sobre los Sn de masas M1, M2,... ,Mn los centros de masas del cual son rCM1,
elementos de simetra. rCM2,... , rCMn el centro de masas del sistema se obtiene por

i M i r CMi
r CM =
i M i
CM
CM
Ejemplo:
Y

CM a a

3a a

Centro de masas Problema (2005-06)

Si un sistema se puede descomponer en subsistemas S1, S2,..., Obtener el centro de gravedad de la figura homognea compuesta Y
respecto al referencial presentado.
Sn de masas M1, M2,... ,Mn los centros de masas del cual son rCM1, R
rCM2,... , rCMn el centro de masas del sistema se obtiene por
X
M i r CMi R 2R
r CM = i
i M i
Ejemplo:
2 2 2
Y (2 a ) 0,5 a+(2 a ) 2,5 a+(3 a ) 1,5 a
xCM = =1,5 a
a a
(2 a2 )+(2 a2 )+(3 a2 )

CM1 2 2 2
CM2 (2 a ) 2a +(2a ) 2a+(3 a ) 0,5 a 9,5 19
a y CM = = a= a
3a ( 2a 2)+(2 a2) +(3 a2 ) 7 14
CM3 a

X
 Problema (2005-06) Cuestin (2009-10)
Obtener el centro de gravedad de la figura homognea compuesta Y
respecto al referencial presentado. Determinar y expresar en el sistema de referencia indicado
R el centro geomtrico del rea plana representada

Y b R 2R X

h Baricentro del tringulo

(x1, y 1 )
X
x 1+ x 2+ x 3
xG=
2 1 3
x CM = b y CM = h
3 3 y 1+ y 2+ y 3
y G=
3
(x3, y 3 ) (x2, y 2 )

Cuestin (2009-10) Segunda ley de Newton para la rotacin

El par o momento de una fuerza es el producto de la magnitud
Determinar y expresar en el sistema de referencia indicado de la fuerza y el brazo del momento, que es la distancia
el centro geomtrico del rea plana representada
perpendicular entre el eje y la lnea de accin de la fuerza:
Y
=F d
Y F = 50 N

= 7.5 Nm

R
R
X d = 20 cm F = 50 N
F = 50 N
4R X
xCM = yCM = = 10 Nm
3 4R =0
x CM =0 y CM =
3

Segunda ley de Newton para la rotacin Segunda ley de Newton para la rotacin
El par o momento de una fuerza es el producto de la magnitud El par o momento de la fuerza externa total es igual al momento
de la fuerza y el brazo del momento, que es la distancia de inercia multiplicado por la aceleracin angular.
perpendicular entre el eje y la lnea de accin de la fuerza:
=F d ext =F ext d= I E

Signo: regla de la mano derecha: R

T 2
T 1
=T 2 R Cilindro / disco : Esfera slida:
=+ T 1 R 1 2 2
I E= M R
2 I E= M R
2 5
 Problema Problema
Una masa m con movimiento de traslacin estira de una cuerda que a Una masa m con movimiento de traslacin estira de una cuerda que a
su vez estira de una polea de masa m y radio R que rota alrededor de su vez estira de una polea de masa m y radio R que rota alrededor de
su eje. Calcula la aceleracin de cada y la tensin de la cuerda en su su eje. Calcula la aceleracin de cada y la tensin de la cuerda en su
cada. cada.
g+ T
F =m
a cm
m gT =m a cm
1 2
T R=I cm = m R
2
Si consideramos que la aceleracin lineal del borde de la
polea es igual a la aceleracin angular de la polea por su
radio R se obtiene:

a cm =R

mg 2 1
a cm = = g T = mg
mm/ 2 3 3

Problema: polea
Una mquina de Atwood est formada por una polea de 5 cm
de radio y 200 g de masa, de la cual cuelgan 2 masas iguales
de 500 g cada una. Calcular la aceleracin lineal que
adquiere el sistema cuando se coloca una sobrecarga de 50 g
de masa. Cul es el error que se comete al despreciar la
rotacin de la polea?

Rodadura sin deslizamiento Energa cintica

Un objeto rueda cuando se desplaza sin deslizar debido a su rotacin sobre un eje.
Cuando un objeto rueda los movimientos de traslacin y rotacin estn relacionados
(se cumplen las condiciones de rodadura). La 1 condicin de rodadura establece 1 2 1 2
que si la bola gira un ngulo el punto de contacto entre la bola y el plano se mueve E c= m v + I E
una distancia s = Rf y dicha distancia es igual a la que recorre el CM en un tiempo t.
2 2

Las condiciones de rodadura

sin deslizamiento son:
s cm= R
t=0 t W BA= E c
ds d
vCM
v cm = =R =R v
CM CM Energa cintica
dt dt de traslacin
+
d2 s d Energa cintica
a cm = =R = R
dt
2
dt de rotacin
Problema: rodadura sin deslizamiento Problema: rodadura sin deslizamiento
Consideremos un cilindro que rueda sin deslizar por un plano Consideremos un cilindro que rueda sin deslizar por un plano
inclinado. Calcula la aceleracin del cilindro y la fuerza de rozamiento. inclinado. Calcula la aceleracin del cilindro y la fuerza de rozamiento.
1) Ec. Fund. Dinmica de
Traslacin:
+
N R =m
P+ F a cm

P m g sen F R=ma cm

FR
N N m g cos =0
y x
2) Ec. Fund. Dinmica de
Rotacin:

1 2
F R R= I cm = m R
2
3) Condicin de rodadura: a cm =R

g sen 2
a cm = 2
= g sen
1+ I cm / mR 3

Problema: rodadura sin deslizamiento Problema: rodadura sin deslizamiento

Consideremos un cilindro que rueda sin deslizar por un plano Consideremos un cilindro que rueda sin deslizar por un plano
inclinado. Calcula la aceleracin del cilindro y la fuerza de rozamiento. inclinado. Calcula la aceleracin del cilindro y la fuerza de rozamiento.
La aceleracin angular del
cilindro es: La fuerza de rozamiento por rodadura es una fuerza esttica instantnea
a cm 2 g sen aplicada en el punto de contacto entre el cilindro y la superficie por la que
= = rueda. Dicha fuerza aparece y desaparece cada instante en cada punto del

P R 3R cilindro en contacto (la fuerza esttica no desarrolla ningn trabajo).

FR
N
La fuerza de rozamiento por rodadura
vale:
1
F R =m g sen m a cm= m g sen
3

La fuerza de rozamiento es necesaria para que el cilindro ruede.

Cuando un cuerpo desliza sin rodar la fuerza de rozamiento es cintica,
pero cuando la velocidad disminuye y se produce la rodadura (v = R)
la fuerza de rozamiento cambia de naturaleza.

Problema
Un anillo, un cilindro y una esfera ruedan sin deslizar por un plano
inclinado. Partiendo de la misma posicin inicial, en qu orden llegarn a
la parte inferior del plano inclinado?
Si el plano tiene una altura h, con qu velocidad llegan cada uno de ellos
al final del plano inclinado?
Problema
Un anillo, un cilindro y una esfera ruedan sin deslizar por un plano
inclinado. Partiendo de la misma posicin inicial, en qu orden llegarn a
la parte inferior del plano inclinado?
Si el plano tiene una altura h, con qu velocidad llegan cada uno de ellos
al final del plano inclinado?

I =M R 2

1 2
I= M R
2
2 2
I= M R
5
 Problema (2003-04) Problema
Un disco homogneo de masa M y radio R, se Un cilindro slido homogneo de radio r=30 cm y masa m=2 kg tiene una
lanza encima de un suelo horizontal rugoso con v0
una velocidad inicial v0 tambin horizontal pero velocidad angular =10 rad/s cuando cae sobre una superficie plana horizontal.
sin velocidad angular. Suponiendo que el El coeficiente de rozamiento entre la superficie y el cilindro es de 0,1. Tras el
coeficiente de rozamiento al deslizamiento es contacto con el suelo, el cilindro girar deslizando durante un tiempo t, pasando
constante, el disco comienza a avanzar deslizando hasta que pasado un tiempo T despus a rodar sin deslizar. Se pide: a) Cul es el valor de t? b) Cul es la
empieza a rodar sin deslizar (velocidad en el punto de contacto disco-suelo es nula).
Determinar: velocidad del centro de masas en dicho instante t?
a) Instante T indicado.
b) Los valores que tendrn en dicho instante la velocidad del centro del disco y la
velocidad angular.
c) Mediante consideraciones energticas determinar la distancia que habr
recorrido hasta ese instante.

Momento angular Conservacin del momento angular

Se define el momento angular total de un sistema de partculas Si sobre un sistema de partculas no acta ninguna fuerza
respecto a un punto del espacio O, como el vector que viene externa o acta una serie de fuerzas externas cuyo momento
dado por la suma de los momentos angulares de cada partcula resultante respecto a un punto es nulo entonces el momento
respecto del punto O: angular respecto a dicho punto se conserva.

LO = l O ,i = r i p i

d LO
i i
ext
=O =0
L O=cte
dt
La variacin del momento angular total del sistema respecto a
un punto O es igual al par o momento de las fuerzas externas
que acta sobre el sistema respecto al punto O.

d LO ext
=O
dt

Problema
Un astronauta sufre un accidente en el espacio exterior y queda colgado
de una cuerda de masa despreciable de longitud d conectada a un eje.
Si inicialmente el astronauta queda girando alrededor del eje con una
velocidad angular 0, con qu velocidad girar si al tratar de alcanzar
el eje estirando de la cuerda se reduce la distancia a d/2?
Problema
Un astronauta sufre un accidente en el espacio exterior y queda colgado
de una cuerda de masa despreciable de longitud d conectada a un eje.
Si inicialmente el astronauta queda girando alrededor del eje con una
velocidad angular 0, con qu velocidad girar si al tratar de alcanzar
el eje estirando de la cuerda se reduce la distancia a d/2?

Como el astronauta es un sistema

aislado se debe conservar su momento
angular total respecto al eje de giro


L O =m ( rv ) =cte
d

2
O L O=m 0 d =cte
v

L ' O=m0 ( d / 2 ) =
2
LO
=4 0
 Problema
Un seor est montado en un taburete giratorio y tiene una pesa en
cada mano. Si extiende las manos y se le da un impulso gira
despacio pero si se le ocurre pegar las manos al cuerpo gira muy
deprisa. Por qu?
Problema
Un seor est montado en un taburete giratorio y tiene una pesa en
cada mano. Si extiende las manos y se le da un impulso gira
despacio pero si se le ocurre pegar las manos al cuerpo gira muy
deprisa. Por qu?

L E = I hi I pi i =cte
2
I pi =m p R
L ' E = I hf I pf f = LE

I pf 0 I hf I hi
2
I hi m p R
f= f i
I hf

Problema
En un parque hay instalada una plataforma en forma de disco que puede rodar
sin rozamiento respecto a un eje perpendicular al plano y que pasa por su
centro. La plataforma tiene una masa de 250 kg y un radio de 200 cm. Un nio
(de 30 kg) que acaba de llegar a jugar la ve parada y libre y empieza a correr
(tangencialmente a un radio) para subir en ella. Cuando salta encima lleva una
velocidad lineal de 3 m/s. Cul ser la velocidad angular que toma el conjunto
una vez el nio se encuentra encima? Qu pasa si el nio decidiese ir desde
el extremo de la plataforma a una distancia de 1m respecto al centro?
Sol: a) 0,29 rad/s; b) 0,34 rad/s.
Problema
Dos discos de momentos de inercia distintos giran alrededor de un eje comn
con velocidades angulares distintas como se indica en la figura. Calcular la
velocidad angular final con la que girarn ambos juntos. Si sobre el sistema
final acta una fuerza tangencialmente al disco de mayor radio que tiene a
frenar el sistema calcular la aceleracin angular del sistema.

Problema
Dos discos de momentos de inercia distintos giran alrededor de un eje comn
con velocidades angulares distintas como se indica en la figura. Calcular la
velocidad angular final con la que girarn ambos juntos. Si sobre el sistema
final acta una fuerza tangencialmente al disco de mayor radio que tiene a
frenar el sistema calcular la aceleracin angular del sistema.
Problema
Dos discos de momentos de inercia distintos giran alrededor de un eje comn
con velocidades angulares distintas como se indica en la figura. Calcular la
velocidad angular final con la que girarn ambos juntos. Si sobre el sistema
final acta una fuerza tangencialmente al disco de mayor radio que tiene a
frenar el sistema calcular la aceleracin angular del sistema.

Antes de que acte la fuerza el La fuerza ejerce un momento

sistema de los dos discos es un respecto al eje
E
u E sistema aislado
L E =I 1 1I 2 2 =cte R1 F =( I 1+ I 2 )
L ' E = I 1 I 2 =cte
F R1 F
=
I 1 1 I 2 2 I 1 I 2
=
I 1 I 2
 Problema
Una varilla de longitud l y masa M puede girar libremente alrededor del punto de suspensin O,
como se indica en la figura. Sobre la barra se lanza una partcula de masa m=M/6 con una
velocidad v0, quedando adherida a la barra a una distancia s del punto de suspensin (ver figura).
Determinar:
a) Distancia del centro de masas al punto O despus del choque.
b) Velocidad del centro de masas del sistema barra+partcula despus del choque.
Sol: a) (3l+s)/7, b) (sv0)/(2l2+s2)(s+3l)/7
Problema
Una varilla de longitud l y masa M puede girar libremente alrededor del punto de suspensin O,
como se indica en la figura. Sobre la barra se lanza una partcula de masa m=M/6 con una
velocidad v0, quedando adherida a la barra a una distancia s del punto de suspensin (ver figura).
Determinar:
a) Distancia del centro de masas al punto O despus del choque.
b) Velocidad del centro de masas del sistema barra+partcula despus del choque.
Sol: a) (3l+s)/7, b) (sv0)/(2l2+s2)

M /6 s+ M l / 2 s+ 3 l
y cm = =
O 7/ 6 M 7 O

s L 1+ L2 = I s
M 1 1
s v 0 + 0=( M l 2 + M s 2 )
6 3 6
v 0 v 0
sv 0
=
2 l2+ s2

Problema (Almera 2005) Problema (2003)

Un buen da soleado, Pedro y Ana se divierten en el parque de atracciones. Montados
en la noria, a Pedro se le plantean muchas cuestiones de Fsica, como las siguientes.
El radio de la noria es R = 10 m, y el motor que la acciona tiene una potencia P = 2 kW.
Se desprecian todos los rozamientos.
a) Cul es la masa mvil de la noria, suponiendo que toda ella se encuentra en la
periferia, si tarda 10 s en adquirir una velocidad angular de 0,2 rad /s?
b) Cuando Pedro pasa por la posicin ms alta, se le cae una moneda del bolsillo.
Cunto tardar en llegar al suelo? A qu distancia cae, medida desde la vertical del
punto ms alto?
c) Qu velocidad angular debera tener la noria para que Ana se sintiera ingrvida, y
en qu posicin le ocurrira esto?
d) Describe el movimiento de Ana visto desde la cabina de Pedro, diametralmente
opuesta a la suya. Cules son su velocidad y aceleracin en funcin del tiempo?
Cmo es el movimiento de Pedro respecto a Ana?
e) En un momento en que el motor esta desconectado y la noria girando a una
velocidad de 0,1 rad/s, Pedro sube a la noria en marcha dando un pequeo salto lateral
desde el andn. Si pesa 50 kg, cul es la variacin de velocidad angular de la noria
debida al salto?
Un mueco saltarn se puede aproximar mediante un muelle de
longitud l0 = 5,0 cm de masa despreciable, unido a un disco de masa m
= 40 g, y el conjunto est ensartado en un largo eje vertical fijo al
suelo. El juguete se deja caer desde una altura h0 = 25 cm (ver figura,
arriba). Despus de tocar el suelo, el muelle se comprime hasta una
longitud l = 2,0 cm (abajo).
Se desprecian todos los rozamientos.
1. Describir el movimiento del disco, mediante:
a) Una explicacin cualitativa analizando el balance energtico.
b) Una representacin grfica de su altura h en funcin del tiempo t.
c) Las ecuaciones del movimiento, indicando el significado de los
trminos incluidos en ellas.
2. Calcular:
a) La constante elstica del muelle.
b) La mxima energa potencial almacenada en el muelle.
c) El periodo del movimiento.

Problema
Dos objetos cuerpos cuelgan de dos masas unidas a dos ruedas
capaces de girar respecto al mismo eje del modo en el que se indica
en la figura. El momento de inercia total de las dos ruedas es de 40 kg
m2. Los radios so R1=1,2 m y R2=0.4 m. (a) Si m1=24 kg, calclese el
valor de m2 para que el sistema est en equilibrio. (b) Si se colocan
con suavidad 12 kg sobre la parte superior de m1, calcular la
aceleracin de cada cuerpo, la aceleracin angular de la rueda y la
tensin de las cuerdas.
Problema
En el esquema de la figura, el bloque que cuelga tiene una masa de m=0,8 kg, mientras
que el bloque de masa M=2 kg presenta un coeficiente de rozamiento con el plano de
=0,1. La polea tiene una masa mp=0,5 kg y un radio de r=0,2 m. Cul es el sentido del
movimiento y que aceleracin adquiere el sistema? Determnese el error que se
producira en el clculo de la aceleracin el despreciar la masa de la polea.
 Problema
Un volante inercial lleva arrollado a su eje horizontal, un hilo ideal del que
cuelga una masa m=4 kg que desciende una altura h=5 m, con movimiento
uniformemente acelerado, en un tiempo t=2 s, dando en ese tiempo un nmero de
vueltas N=50/. Sobre el eje acta un par resistente debido al rozamiento, MO =
0,5 Nm. Se pide calcular: a) la energa cintica de traslacin adquirida por la
masa m; b) el trabajo de rozamiento en el eje; c) la energa cintica de rotacin
del volante.
a) 50 J. b) 50 J. c) 96 J
Problema
Dos poleas de radios R1=2,5 cm y R2=5 cm, y masas
m1=0,8 kg y m2=1,6 kg se sueldan solidarias, de modo
que ambas giran al mismo tiempo sobre su eje, tal y
como indica la figura. a) Calcula el momento de
inercia del conjunto. b) Una masa m=1,5 kg, sujeta de
un hilo arrollado sobre la primera polea se suelta sin
velocidad inicial a una altura h=2 m del suelo. Calcula
la velocidad con la que llega al suelo. c) Si la masa se
sujeta de un hilo arrollado sobre la segunda polea, a la
misma altura que en el caso anterior, llegar al suelo
con la misma o con diferente velocidad? Justifica la
respuesta.
a) 2,2610 kg m. b) 3,40 m/s. c) llegar con
velocidad mayor: 4,95 m/s

Problema
Una polea de radio exterior 10 cm, masa 2 kg, y radio de giro 8 cm, lleva arrollado un
hilo en su garganta. El extremo libre se sujeta a un punto fijo, manteniendo la polea
siempre con su propio eje horizontal y sin sujetar, calcular: a) la aceleracin con que
descender el eje; b) la tensin del hilo.
Sol: 5,50 m/s2; 8,60 N.