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Mcanique Modlisation des actions mcaniques

Modlisation des actions mcaniques

1. Dfinition d'une action mcanique

D'une faon gnrale, on appelle action mcanique toute cause physique susceptible :
de maintenir un corps au repos,
de crer, de maintenir ou de modifier un mouvement,
de dformer un corps.

2. Classification des actions mcaniques

Les actions mcaniques sont classes en deux familles:


Les actions mcaniques distance (champ de pesanteur, champ magntique)
Les actions mcaniques de contact (dans les liaisons mcaniques)

Un ensemble de corps tant dfini (isolement), on distingue les actions mcaniques extrieures des
actions mcaniques intrieures cet ensemble.

Soient trois solides S1, S2 et S3.


Soit E l'ensemble constitu par les corps S1 et S2 : E={ S1, S2 }.
A
Le bilan des actions mcaniques extrieures qui agissent
sur lensemble E stablit ainsi: (S1)
(S2) C
Poids de lensemble E (Action Mcanique
B
distance : Poids de S1 et S2). (S3)
Actions mcaniques de contact exerces par S3 sur D
lensemble E aux points A, C et D (Actions
Mcaniques de contact).

3. Force ? Moment ? Couple ?


3.1 Notion de force
On appelle force, l'action mcanique (attraction ou rpulsion) qui s'exerce mutuellement entre deux
solides. Ces deux solides ne sont pas obligatoirement en contact.

Une force sapplique en un point. Laction mcanique exerce par une force sur une pice dpend de :
lintensit de la force,
la direction de la force,
du sens de la force.
S2
Lentit mathmatique Vecteur est, lui, aussi S1 F (S1 S2 )
caractris par sa Norme, sa Direction et son Sens.
Une force sera donc modlise par un vecteur, P
associ un Point dapplication.
Point dapplication P
Unit : Une force sexprime en Newton
Notation : F (S1 S2 )
Ordre de grandeur : Une personne de masse 70 Kg a un poids denviron 700 N, soit, 70 daN.

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3.2 Notion de moment

3.2.1 Moment dune force par rapport un point

z
Considrons un utilisateur qui souhaite, laide
dune cl, fixer la jante dun vhicule automobile.
y
Il positionne sa main au point A.

Puis il commence par exercer une force F1
intgralement porte par x . Malgr sa bonne
volont, il narrive pas obtenir le serrage de la
vis.
A F1
dincliner lgrement son action
Il dcide, alors,
x
O
mcanique pour obtenir la force F2 porte par
F2
x et z . Le serrage semble samorcer. F3
F 4
Finalement il exerce une force F3 intgralement

porte par z . Son action mcanique semble
tre efficace Pour retirer sa cl, il exercera une
force F4 intgralement porte par y .


Lexemple prcdent montre que les effets physiques dune A.M. dpendent de la position du point
dapplication et de lorientation dans lespace (direction et sens) de la force F associe cette A.M.
Nous sommes donc conduits introduire la notion de moment de la force F par rapport un point
pour caractriser compltement lA.M.



On appelle moment par rapport au point A de la _MA(
F)
force F applique au point M, le vecteur (// )
dorigine A dfini par la relation :
y ()
M A (F) AM F
A
Unit : Newton mtre (N.m) x
O d
F
z M

Ce vecteur moment M A (F) sera reprsent par une double flche. Il possde les caractristiques
suivantes :
- Une origine : Le point A
- Une direction : perpendiculaire au plan form par les vecteurs AM et F .

- Un sens : Le tridre (AM, F, M A (F )) est direct.

- Une norme : M A (F ) AM . F .sin(AM , F )




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3.2.2 Application aux problmes Plans

Lorsque nous tudions un problme plan, les


vecteurs moments sont ncessairement ports par M Bz (F)
laxe perpendiculaire au plan dtude. Nous
y
introduisons donc la notion de moment dune
force par rapport un axe : M O z (F ) . Il est B
F
x M
judicieux dutiliser la relation dite du Bras de z d
Levier . En effet, moyennant lutilisation dun peu O
de trigonomtrie, il est ais de dterminer la

longueur d.

M B z (F ) d. F

La longueur d sera affecte dun signe plus (+) si la force tend faire tourner le systme dans
le sens positif, du signe moins () dans le cas contraire. Cest donc une grandeur algbrique.

3.2.3 Relation fondamentale entre les moments


Soit une force F applique au point M, et deux points quelconques A et B.

Par dfinition, M A (F) AM F et M B (F ) BM F

Daprs le relation de Chasles BM BA AM

(BA AM) F
Do M B (F)
Soit M B (F ) BA F AM F

Finalement M B (F) M A (F ) BA F
Cette relation est fondamentale

3.3 Notion de Couple

Notre oprateur souhaite desserrer la vis z
bloque installe sur la jante. Aprs avoir
utilis le premier modle de cl sans grande
russite, il prfre utiliser un modle de type y
croix . Il pose ses mains en A et en B et

exerce deux forces FA et FB telles que :
FA FB F F.z

Un rapide calcul lui donne les moments par
au point
O de ces deux forces:
rapport FA F
L B O
M O (FA ) F. .y et O x
2 A
L FB F
M O (FB ) F. .y
2 L
L
2 2


Le bilan des A.M. exerces par lutilisateur sur
la croix est compos :
dune rsultante des forces : FU FA FB F.z F.z 0
dun moment rsultant par rapport au point O : M O (FU ) M O (FA ) M O (FB ) F.L.y


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La rsultante de ces deux forces est nulle. Par contre, ces mmes deux forces gnrent un moment que
lon appellera : un Couple.

4 Torseur associ une action mcanique


4.1 Dfinitions
Une A.M. est compltement dfinie lorsque nous connaissons les deux vecteurs F et M A (F) .
Nous allons donc regrouper ces deux vecteurs dans une entit mathmatique appele Torseur.

Le toseur associ laction mcanique exerce en A, par un solide 2 sur


un solide 1 sera not :
Composantes de la rsultante

Composantes du moment
Rsultant en A
X 21 L 21
R (21)
(21) = Y21 M 21 Base de projection
A M A (2 1) des vecteurs
A Z 21 N 21 (x, y,z)
Centre de rduction
Remarques :
Le point A est un
point quelconque.
R (21) et M A (2 1) sont appels lments
de rduction au point A du torseur (21) .

4.2 Torseurs particuliers



4.2.1 Torseur glisseur 4.2.2 Torseur couple
On appelle torseur glisseur au point A, tout On appelle torseur couple, tout torseur associ
torseur associ une action mcanique dont le une action mcanique dont la rsultante est nulle.
moment rsultant est nul en ce point. R (21) 0
R (21) 0 (21)
(21) A M
A (2 1) 0
M (2 1) 0
A A Les lments de rduction dun torseur couple
sont les mmes en tout point.



4.3 Oprations entre torseurs

4.3.1 Changement de centre de rduction


Ecriture au point B :
R (21) R (21)
Soit : (21)
(21)
M (2 1)
A M (2 1) M A (2 1) BA R (21)
A
B B

4.3.2 Somme de deux torseurs


R (21) R(21)R(31)
Soient : (21) alors : (21) (31)

M (2 1)
M (2 1) M A (3 1)
A A
A A

R(31) Pour pouvoir additionner des torseurs, ils doivent tous


(31) tre exprims au mme centre de rduction. Il sera parfois
A M A ( 3 1)
ncessaire de raliser, au pralable, un changement de centre

rduction.
Les vecteurs doivent tre exprims dans la mme base.
Les units doivent tre compatibles entre elles.

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5 Actions mcaniques particulires


5.1 Action mcanique de Pesanteur
Laction mcanique de Pesanteur exerce par notre plante Terre sur un solide S de masse m, est une
action mcanique distance car elle ne rsulte pas dune liaison mcanique entre la Terre et S.

(S) en un point quelconque A :


Verticale n
ascendante R (T S) pi P

i1

(T S ) n
M (T S) (AMi pi )
P
i P
i
A
G A i1
A
au centre de gravit G du solide S :
P P R (T S) P m.g
i i



(T S )

M
G (T S) 0
G

5.2 Action mcanique due la pression


dun fluide sur une surface plane
Les actions mcaniques de contact dun fluide sur une surface plane (S) se modlisent par un torseur
glisseur au centre A de la surface (S) tel que :

R (fS) p.S.n
pression p=Cte
( f s )
A M A (f S) 0
n A
R(fS)
avec :
p : pression exerce par le fluide, sur la
surface (S). Le fluide est suppos
pression constante,
S : aire de (S) ;
n : normale la paroi oriente vers le
fluide (S)
fluide

Units lgales : Autres units : Units historiques:


p en Pa p en MPa p en bars
S en m2 S en mm2 S en cm2
R (f S) en N R (f S) en N R (f S) en daN
0,1 MPa = 105 Pa = 1 bar

6 Torseur des actions


mcaniques transmissibles par une liaison parfaite
Une liaison mcanique entre deux pices dite parfaite est caractrise par :
Des volumes gomtriquement parfaits et indformables ,
Des ajustements sans jeu ,
Des contacts sans frottement.

Ce modle est certes, trs thorique, mais bien pratique pour raliser nos calculs de mcanique.

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6.1 Mthode
Une Force F , intgralement porte par x , ne pourra tre transmise par une liaison, que si cette
dernire dispose dun obstacle (de la matire en contact) dans cette mme direction x , interdisant
la translation dune pice par rapport lautre.


Un Moment M A , intgralement port par y , ne pourra tre transmis par une liaison, que si
la rotation dune pice par
celle-ci dispose dun obstacle dans cette mme direction y , interdisant
rapport lautre.


6.2 Application: La liaison pivot

L01 : Liaison pivot parfaite daxe (A, z) Torseur des actions


A Mobilits mcaniques transmissibles
y 0 0 par L01
1 0
Tr 0
Rot 0
z 0 Rz X 01 L01
x (01) Y01 M 01
A
Z 01 0
(x, y,z)

7 Cas des problmes admettant un Plan de Symtrie
Dans certains cas, ltude du mcanisme dans lespace peut tre dlicate et longue. On recherche alors
une possibilit de rduire ltude un problme plan, sous certaines hypothses.
7.1 Hypothses (P) plan de symtrie
Surface de contact (P)
entre (S1) et (S2)
La surface de contact y
possde une gomtrie qui
prsente une symtrie par A
f2y

f2z
rapport un plan . Il devra en A2
tre de mme pour les actions z x
f2x
mcaniques extrieures.
H
Nous choisissons alors un

f1y
repre local dont les axes sont A1
confondus avec les axes du plan
f1z
de symtrie.
f1x A1 et A2 (points de contact) et
efforts transmissibles, symtriques
7.2 Simplification par rapport au plan (P)

Lorsque les hypothses prcdentes sont runies, lcriture du torseur daction mcanique
transmissible par la liaison se simplifie. Il subsiste :
Les composantes de la rsultante contenues dans le plan de symtrie,
La composante du moment porte par laxe perpendiculaire au plan de symtrie .

Dans notre exemple, le plan de symtrie est ( A, x , y ) .
Allure gnrale (3D) : Simplification : Allure simplifie (2D) :

X 21 L21 X 21 L21 X 21 0
( 21) Y 21 M 21 (21) Y 21 M 21 ( 21) Y 21 0
A
Z 21 N 21 A
Z 21 N 21 A
0 N 21
(x, y,z) (x, y,z) (x, y,z)
(6 inconnues) (3 inconnues)

Torseur des actions mcaniques transmissibles par une liaison parfaite


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Mcanique Modlisation des actions mcaniques
Torseur daction Torseur daction
Dsignation de Schmatisation
Schmatisation spatiale Mobilits mcanique mcanique
la liaison plane
transmissible Simplifi
Symtrie par rapport

0 Rx X 12 0 (A, y , z ) z
1
Pivot
Tr 0 Rot 0 Y 12 M 12 0 0
daxe (A, x )
0 0 Z N12 Y
12 0 y

Z 0
A 12 2
A 12

Symtrie par rapport



0 0 L12
(A, x , z )
Tx z
Glissire

Tr 0 Rot 0 Y12 12
M 0 0 2
daxe (A, x )
0 0 Z N12 0 M 12 1
x

Z
A 12
A 12 0
Symtrie par rapport

Rx 0 0
(A, y , z ) z
Tx 1
Pivot glissant

Tr 0 Rot 0 Y12 M 12
0 0
daxe (A, x )
0 0 Z12 N12 Y
12 0 y
A
A
Z
12 0 2

Symtrie par rapport x




0 Rx X 12 0 (A, x , y )
Appui plan de
Tr Ty Rot 0 0 M12 X 12 0 2

normale (A, x )
Tz 0 0 N12 0 0 y
A
A
0 N12
1

Symtrie par rapport




0 Rx X12 0 (A, x , y ) y

Rotule
Tr 0 Rot Ry Y12 0 X 12 0 2
de centre A
0 Rz Z12 0 Y
12 0 x
A
A
0 0
1

Symtrie par rapport



Linaire
Tx Rx 0 0 (A, x , z ) z
2

annulaire


Tr 0 Rot Ry Y12 0 0 0
daxe (A, x ) 0 Rz Z 0 0 0 x

Z 0
A 12 1
A 12

Linaire Symtrie par rapport



rectiligne 0

Rx X 12 0 (A, x , z ) x
2
de normale (A,
Tr Ty Rot Ry 0 0 X 12 0
x) 0 0
et de contact (A, Tz 0 0 N12 z

y)
A
A
0 0
1

Ce tableau nest pas exhaustif



NB : Le torseur des actions mcaniques transmissibles par une liaison glissire hlicodale nest pas modlisable

aussi simplement.
Dans le chapitre suivant, nous mettrons en place un Principe que nous utiliserons pour dterminer (entre autres)
les inconnues de liaisons

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