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Le Grafcet – G7
Le Grafcet – G7
Le Grafcet – G7

Le Grafcet – G7

Grafcet

Grafcet 1975 : les moyens existants de description des systèmes séquentiels Équations combinatoire de la machine

1975 : les moyens existants de description des systèmes séquentiels

Équations combinatoire de la machine de Moore

Logigrammes (représentation circuits des eq° précédentes)

Graphes d'états

Texte

sont insuffisants

volumineux, imprécis ou incomplets, représentant difficilement le parallélisme et la synchronisation d'évènements.

volumineux, imprécis ou incomplets, représentant difficilement le parallélisme et la synchronisation d'évènements.

Création d'une commission pour définir un nouveau formalisme.

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Grafcet

Grafcet AFCET : groupe de travail industriels + universitaires à l’origine du Grafcet. (Association Française de

AFCET : groupe de travail industriels + universitaires à l’origine du Grafcet. (Association Française de Cybernétique Economique et Technique)

1975 : commission créée par l’AFCET pour définir un nouveau formalisme.

Buts :

Simplicité, Formalisme adapté à la représentation des évolutions séquentielles d’un système, fournissant potentiellement des facilités de passage à une réalisation matérielle et (ou) logicielle de l’automatisme.

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Grafcet, historique

Grafcet, historique 1975 : création de la commission 1977 : 1 è r e publication 1982

1975 : création de la commission 1977 : 1 ère publication 1982 : 1 ère normalisation (AFNOR NF C 03-190) 1988 : normalisation internationale (CEI 848) sous le nom de SFC - Sequential Function Chart.

Années 90 : définit° et normalisation de la MACRO-ETAPE et de FORCAGE AFNOR C03-191 1993 : les concepts du grafcet font partie de la Norme IEC 1131-3 (SFC) 2002 : révision de la norme (CEI 60848)

IEC: International Electrotechnical Committee ou CEI : Commission électrotechnique internationale

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Grafcet

Grafcet Significations : GRAFCET : Graphique fonctionnel de commande étapes/transitions GRAFECT : Graphe de l’AFCET

Significations :

GRAFCET : Graphique fonctionnel de commande étapes/transitions GRAFECT : Graphe de l’AFCET

Conventions :

GRAFCET : langage de spécification grafcet : modèle élaboré en GRAFCET Nous : G7

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Système automatique

Système automatique Structure d’un système automatique : deux parties interdépendantes : la partie opérative (PO)

Structure d’un système automatique : deux parties interdépendantes :

la partie opérative (PO) qui est le processus physique automatisé et qui réalise les opérations sur le flux de produits permettant l’apport de la valeur ajoutée ;

la partie commande (PC) qui coordonne la succession des actions de la partie opérative, permet la communication avec les utilisateurs et les autres parties commandes.

Outil de description : le grafcet
Outil de
description :
le grafcet
parties commandes. Outil de description : le grafcet karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 -

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Le Grafcet – G7 Bases du langage
Le Grafcet – G7 Bases du langage
Le Grafcet – G7 Bases du langage

Le Grafcet – G7

Bases du langage

GRAFCET : base

GRAFCET : base Eléments graphiques : Etapes (Actions) Transition (Réceptivités) Liaisons Interprétation 5

Eléments graphiques :

Etapes (Actions) Transition (Réceptivités) Liaisons

Interprétation

5 règles d’évolution

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GRAFCET : éléments graphiques

GRAFCET : éléments graphiques Etape : caractérise un comportement de la partie commande. une étape est

Etape :

caractérise un comportement de la partie commande. une étape est soit active soit inactive action associée (facultatif)

action

réceptivité arc
réceptivité
arc

étape

Transition :

transition

possibilité d'évolution entre les étapes validée lorsque les étapes précédentes sont actives réceptivité associée (condition logique)

Liaisons - arcs :

liaison orientée (étape transition, transition étape)

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GRAFCET : éléments graphiques

GRAFCET : éléments graphiques Etape initiale : double encadré étape initiale 0 Etape inactive Etape active

Etape initiale : double encadré

étape

initiale

0
0

Etape inactive Etape active :

marquée par une marque (jeton)

l'action s'exécute

marquée par une marque (jeton) l'action s'exécute 0 Gauche Variable Xn associée à une étape :

0

par une marque (jeton) l'action s'exécute 0 Gauche Variable Xn associée à une étape : A

Gauche

Variable Xn associée à une étape :

A chaque étape n est associée une variable booléenne Xn, qui représente l'état de l'étape.

o

Xn=0 si l'étape est inactive

o

Xn=1 si l'étape est active

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10
10

X 10 =1

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10
10

X 10 =0

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GRAFCET : éléments graphiques

GRAFCET : éléments graphiques Réceptivité : fonction booléenne 1 Attente Fonction = 0 ou 1 2

Réceptivité : fonction booléenne

1 Attente Fonction = 0 ou 1 2 VaDroite DroiteAtteinte
1 Attente
Fonction = 0 ou 1
2 VaDroite
DroiteAtteinte

1 transition à 1 ou plusieurs étapes amont et 1 ou plusieurs étapes aval.

ou plusieurs ét apes amont et 1 ou plusieurs étapes aval. arcs : orientés par défaut

arcs :

orientés par défaut vers le bas si vers le haut : mettre une flèche

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Le Grafcet – G7 Règles d'évolution
Le Grafcet – G7 Règles d'évolution
Le Grafcet – G7 Règles d'évolution

Le Grafcet – G7

Règles d'évolution

GRAFCET : règles d'évolution

GRAFCET : règles d'évolution règle n°1 : Situation initiale. règle n°2 : Franchissement d'une transition .

règle n°1 : Situation initiale.

règle n°2 : Franchissement d'une transition .

règle n°3 : Evolution des étapes actives.

règle n°4 : Evolutions simultanées.

règle n°5 : Activation / Désactivation simultanées.

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GRAFCET : règles d'évolution

GRAFCET : règles d'évolution règle n°1 : situation initiale = étapes initiales. règle n°2 : franchissement

règle n°1 : situation initiale = étapes initiales.

règle n°2 : franchissement d'une transition si :

étapes amont actives réceptivité vraie

transition si : étapes amont actives réceptivité vraie karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C

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amont actives réceptivité vraie karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C ours "Automatismes
amont actives réceptivité vraie karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C ours "Automatismes

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GRAFCET : règles d'évolution

GRAFCET : règles d'évolution règle n°3 : évolution de l'activation des étapes lors du franchissement

règle n°3 : évolution de l'activation des étapes lors du franchissement d'une transition.

Il existe en fait une situation intermédiaire ou aucune étape n'est active car franchissement =
Il existe en fait une situation intermédiaire ou aucune étape n'est
active car franchissement = phase1 puis phase2 avec :
• Phase 1 = désactivation des places amont
• Phase 2 = activation des phases aval
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GRAFCET : règles d'évolution

GRAFCET : règles d'évolution règle n°4 : évolutions simultanées : plusieurs transitions franchissabl es sont

règle n°4 : évolutions simultanées : plusieurs transitions franchissables sont simultanément franchies.

transitions franchissabl es sont simultanément franchies. règle n°5 : conservation de l'activation d'une

règle n°5 : conservation de l'activation d'une étape :

Si une étape doit être simultanément activée et désactivée, elle reste active.

étape source

activée et désactivée, elle reste active . étape source karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C
activée et désactivée, elle reste active . étape source karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C

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active . étape source karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C ours "Automatismes et SED " 16

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GRAFCET : règles d'évolution

GRAFCET : règles d'évolution transition source et puits : karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 -

transition source et puits :

: règles d'évolution transition source et puits : karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C

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Le Grafcet – G7 Petits exemples
Le Grafcet – G7 Petits exemples
Le Grafcet – G7 Petits exemples

Le Grafcet – G7

Petits exemples

GRAFCET : exemple

GRAFCET : exemple Représentation graphique de la partie séquentielle de la commande d’ouverture de porte

Représentation graphique de la partie séquentielle de la commande d’ouverture de porte

partie séquentielle de la commande d’ouverture de porte karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C

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GRAFCET : exemple

GRAFCET : exemple Représentation graphique de la partie séquentielle de la commande d’ouverture de porte é

Représentation graphique de la partie séquentielle de la commande d’ouverture de porte

partie séquentielle de la commande d’ouverture de porte é t a p e i n i

étape initiale

réceptivité associé à la transition 10
réceptivité associé à la transition 10

transition 10

e réceptivité associé à la transition 10 transition 10 repère de transition étape 11 liaisons orientées
e réceptivité associé à la transition 10 transition 10 repère de transition étape 11 liaisons orientées

repère de transition

étape 11

transition 10 transition 10 repère de transition étape 11 liaisons orientées repère d'étape action continue
transition 10 transition 10 repère de transition étape 11 liaisons orientées repère d'étape action continue

liaisons orientées

repère d'étape

action continue associée à l'étape 13

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GRAFCET : exemple

GRAFCET : exemple Transporteur de charges : Une étape représente une cellule L'activation des étapes représente

Transporteur de charges :

Une étape représente une cellule L'activation des étapes représente le déplacement des charges

des étapes représente le déplacement des charges ⇒ Une étape représente souvent une action ou une

Une étape représente souvent une action ou une attente, mais peut aussi représenter un état.

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Le Grafcet – G7 Evolution de situation Représentation
Le Grafcet – G7 Evolution de situation Représentation
Le Grafcet – G7 Evolution de situation Représentation

Le Grafcet – G7

Evolution de situation Représentation

GRAFCET : évolution

GRAFCET : évolution Situation : ensemble des étapes actives à un instant donné. Interprétation temporelle de

Situation : ensemble des étapes actives à un instant donné. Interprétation temporelle de l'évolution :

donné. Interprétation temporelle de l'évolution : karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 Vraie

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temporelle de l'évolution : karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 Vraie porte Fausse Ouvrir

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Vraie porte Fausse
Vraie
porte
Fausse

Ouvrir la

Polytech' Montpellier, ERII4 Vraie porte Fausse Ouvrir la - C ours "Automatismes et SED " 23

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Le Grafcet – G7 Le temps dans le G7
Le Grafcet – G7 Le temps dans le G7
Le Grafcet – G7 Le temps dans le G7

Le Grafcet – G7

Le temps dans le G7

GRAFCET : temporisation

GRAFCET : temporisation La variable "temporisation" se note " t/Xn/d " avec : (rmq : ou

La variable "temporisation" se note "t/Xn/d" avec :

(rmq : ou "d/Xn/t")

t : identifie une temporisation

Xn est l'étape dont l'activation démarre la tempo

d est le délai

La tempo repasse à 0 à la prochaine activation de Xn.

la temporisation "t/Xn/d" vaut :

activation de Xn. la temporisation " t/Xn/d " vaut : 0 à l'instant initial 0 dès

0 à l'instant initial 0 dès que l'étape Xn devient active 1 dès qu'un délai d est écoulé depuis la dernière activation de Xn

d est écoulé depuis la dernière activation de Xn karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C
d est écoulé depuis la dernière activation de Xn karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C

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GRAFCET : temporisation

GRAFCET : temporisation Exemple 1 : durée d'une activité karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C

Exemple 1 : durée d'une activité

: temporisation Exemple 1 : durée d'une activité karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C
: temporisation Exemple 1 : durée d'une activité karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C

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GRAFCET : temporisation

GRAFCET : temporisation Exemple 2 : attente après un évènement karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 -

Exemple 2 : attente après un évènement

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2 : attente après un évènement karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C ours "Automatismes

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GRAFCET : temporisation

GRAFCET : temporisation Exemple 3 : le chien de garde simple karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 -

Exemple 3 : le chien de garde simple

GRAFCET : temporisation Exemple 3 : le chien de garde simple karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 -

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GRAFCET : temporisation

GRAFCET : temporisation Exemple 4 : le chien de garde d'un cycle global (grafcet de surveillance)

Exemple 4 : le chien de garde d'un cycle global (grafcet de surveillance)

de garde d'un cycle global (grafcet de surveillance) karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C

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cycle global (grafcet de surveillance) karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C ours "Automatismes

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Le Grafcet – G7 Les E/S
Le Grafcet – G7 Les E/S
Le Grafcet – G7 Les E/S

Le Grafcet – G7

Les E/S

GRAFCET : E/S

GRAFCET : E/S Réceptivité tjs vraie : 1 Réceptivité = fonction booléenne Variables d'entrée (valeurs de

Réceptivité tjs vraie : 1

Réceptivité = fonction booléenne

Variables d'entrée (valeurs de capteurs);

Événements d'entrée : chgmt d'état d'une variable d'entrée

front montant : a front descendant : a

Variables du système (compteurs );

Variables d'état des étapes Xn;

Equations booléennes, prédicat : comparaisons notées avec "[…]"; le résultat est la variable de réceptivité;

Durée;

le résultat est la variable de réceptivité; Durée; cf. + loin karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier,

cf. + loin

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GRAFCET : E/S

GRAFCET : E/S Action (ou ordre) continue : c'est une sortie dont la valeur (son assignation)

Action (ou ordre) continue : c'est une sortie dont la valeur (son assignation) vaut 1 lorsque l'étape associée est active (ie Xn=1).

Remarque : si une action S1 est associée à plusieurs étapes (X 1 à X p ), alors

S1 = X 1 + X 2

+ X p

(X 1 à X p ), alors S1 = X 1 + X 2 + X
(X 1 à X p ), alors S1 = X 1 + X 2 + X

Plusieurs actions peuvent être associées à une étape :

ordre H ordre J
ordre H
ordre J
Xn H J
Xn
H
J

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GRAFCET : E/S

GRAFCET : E/S Action (ou ordre) conditionnée : l'assignation de l'action est conditionnée par une proposition

Action (ou ordre) conditionnée : l'assignation de l'action est conditionnée par une proposition logique (ou sur évènement).

La sortie vaut si l'étape est active ET la condition est vraie.

vaut si l'étape est active ET la condition est vraie. karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C
vaut si l'étape est active ET la condition est vraie. karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C
vaut si l'étape est active ET la condition est vraie. karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C

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GRAFCET : E/S

GRAFCET : E/S Action limitée dans le temps : la transition qui suit est une temporisation

Action limitée dans le temps :

la transition qui suit est une temporisation

le temps : la transition qui suit est une temporisation t/Xn/L La condition est une temporisation
le temps : la transition qui suit est une temporisation t/Xn/L La condition est une temporisation

t/Xn/L

temps : la transition qui suit est une temporisation t/Xn/L La condition est une temporisation "inverse"

La condition est une temporisation "inverse"

t/Xn/L La condition est une temporisation "inverse" t/Xn/L karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier,
t/Xn/L
t/Xn/L

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GRAFCET : E/S

GRAFCET : E/S Action (ordre) retardée : la condition est une temporisation t/Xn/D Action (ordre) fugitive

Action (ordre) retardée : la condition est une temporisation

t/Xn/D

retardée : la condition est une temporisation t/Xn/D Action (ordre) fugitive : action ponctuelle sur la
retardée : la condition est une temporisation t/Xn/D Action (ordre) fugitive : action ponctuelle sur la
retardée : la condition est une temporisation t/Xn/D Action (ordre) fugitive : action ponctuelle sur la

Action (ordre) fugitive : action ponctuelle sur la partie commande

(positionnement de variables internes ou de mémoires, incrémentations,

)

Xn Xn ordre H ordre J
Xn
Xn
ordre H
ordre J

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Xn H J Polytech' Montpellier, ERII4 - Cours "Automatismes et SED " 35
Xn
H
J
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GRAFCET : E/S

GRAFCET : E/S Action (ordre) mémorisée : l'état de cette sortie est défini par deux ordres

Action (ordre) mémorisée : l'état de cette sortie est défini par deux ordres : "mise à 1" (Set) et "mise à 0" (Reset).

Permet l'utilisation de variable numérique

Ces actions sont effectuées lorsque l'étape est active. Sinon : la sortie reste à la valeur acquise.

"à l'activation" équivalence "à la désactivation"
"à l'activation"
équivalence
"à la désactivation"
équivalence "à la désactivation" karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C

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Le Grafcet – G7 Structures de base
Le Grafcet – G7 Structures de base
Le Grafcet – G7 Structures de base

Le Grafcet – G7

Structures de base

GRAFCET : Structures de base

GRAFCET : Structures de base Séquence unique : Les étapes (sauf dernière) n'ont qu'1 transition aval,

Séquence unique :

Les étapes (sauf dernière) n'ont qu'1 transition aval, Les étapes (sauf première) n'ont qu'1 transition amont.

Choix – sélection de séquences exemple

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1 Payer le café T22 Payé.CaféNoir T8 Payé.CaféAuLait 10 Faire un café noir 14 Faire
1
Payer le café
T22
Payé.CaféNoir
T8
Payé.CaféAuLait
10
Faire un café noir
14
Faire un café au lait
Capteurs
de choix
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GRAFCET : Structures de base

GRAFCET : Structures de base Exemple : chariot Si md et mg appuyés en même temps

Exemple : chariot

GRAFCET : Structures de base Exemple : chariot Si md et mg appuyés en même temps
Si md et mg appuyés en même temps : activation des étapes 2 ET 3
Si md et mg appuyés en
même temps : activation des
étapes 2 ET 3
=> actions G et D vraies !!
des étapes 2 ET 3 => actions G et D vraies !! Exclusivité assurée par les
Exclusivité assurée par les propriétés de la partie opérative: g et d ne peuvent pas
Exclusivité assurée par
les propriétés de la partie
opérative: g et d ne
peuvent pas être vrais en
même temps
g et d ne peuvent pas être vrais en même temps Exclusivité assurée structurellement, avec priorité
Exclusivité assurée structurellement, avec priorité à la branche de droite
Exclusivité assurée
structurellement,
avec priorité à la
branche de droite
structurellement, avec priorité à la branche de droite karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C

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GRAFCET : Structures de base

GRAFCET : Structures de base Choix – sélection de séquences : Notion de priorité Si a

Choix – sélection de séquences :

Notion de

priorité

Choix – sélection de séquences : Notion de priorité Si a et b vraie : acti

Si a et b vraie : activation des 2 branches

possibilité de problème

il faut rendre les réceptivités de choix exclusives

Exclusivité des réceptivités :

Faire attention aux possibilités de blocage

liée au procédé : par ex. capteurs "opposés" (objet à gauche / objet à droite);

incompatibilité temporelle : a priori jamais en même temps;

exclusion logique : structurellement, cf. schéma.

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GRAFCET : Structures de base

GRAFCET : Structures de base Saut d'étapes et reprise de séquences : Saut de l'étape 12

Saut d'étapes et reprise de séquences :

de base Saut d'étapes et reprise de séquences : Saut de l'étape 12 à 15 si

Saut de l'étape 12 à 15 si la réceptivité f.e est vraie

de l'étape 12 à 15 si la réceptivité f.e est vraie Reprise de la séquence 17-18

Reprise de la séquence 17-18 tant que la réceptivité n.m n'est pas vraie

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GRAFCET : Structures de base

GRAFCET : Structures de base Parallélisme : activation de séquences parallèles Les actions associées aux étapes

Parallélisme : activation de séquences parallèles

base Parallélisme : activation de séquences parallèles Les actions associées aux étapes 20 et 30 sont

Les actions associées aux étapes 20 et 30 sont activées en même temps

aux étapes 20 et 30 sont activées en même temps Parallélisme : synchronisation par rendez-vous Etapes

Parallélisme : synchronisation par rendez-vous

temps Parallélisme : synchronisation par rendez-vous Etapes d'attente réciproque : les étapes 13 et 15

Etapes d'attente réciproque :

les étapes 13 et 15 permettent la synchronisation de la fin des séquences 11-12 et 14.

la synchronisation de la fin des séquences 11-12 et 14. karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C

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GRAFCET : Structures de base

GRAFCET : Structures de base Exclusion mutuelle : le sémaphore / Partage de ressources Étape sémaphore

Exclusion mutuelle : le sémaphore / Partage de ressources

Étape sémaphore / ressource
Étape
sémaphore
/ ressource

transition d'entrée de la zone 1

/ ressource transition d'entrée de la zone 1 Zone 2 Zone 1 transition de sortie de
/ ressource transition d'entrée de la zone 1 Zone 2 Zone 1 transition de sortie de
Zone 2
Zone 2

Zone 1

transition de sortie de la zone 1

Ressources

partie physique,

élément matériel, partie opérative, actions incompatibles, etc

:

Les zones 1 et 2 ne doivent pas être activées en même temps :

Sémaphore Exclusivité des réceptivités Te1 et Te2

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GRAFCET : Structures de base

GRAFCET : Structures de base Synchronisation de deux séquences : Ex : envoi / réception de

Synchronisation de deux séquences :

Ex : envoi / réception de msg

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/ réception de msg karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C ours "Automatismes et SED " 44

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Le Grafcet – G7 G7 Hiérarchiques
Le Grafcet – G7 G7 Hiérarchiques
Le Grafcet – G7 G7 Hiérarchiques

Le Grafcet – G7

G7 Hiérarchiques

GRAFCET hiérarchique

GRAFCET hiérarchique Concepts du formalisme GRAFCET pour structurer une application : Macro-représentations :

Concepts du formalisme GRAFCET pour structurer une application :

Macro-représentations : concept de macro-étapes

Partition d'un grafcet global : découpage et modularité

Forçage : hiérarchisation de la partition définie

Situation d'un G7 : ensemble des étapes actives d'un G7 global à un instant donné

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GRAFCET hiérarchique

GRAFCET hiérarchique Macro-représentation : permet une représentation de haut niveau sans prendre en considération

Macro-représentation : permet une représentation de haut niveau sans prendre en considération les détails

Approche hiérarchisée descendante

macro-étape 3

Macro-étape : ensemble fonctionnel nommé expansion de la macro-étape

Étape d'entrée

Étape de sortie

Pas d'autres liens "externes"

étape d'entrée

d'autres liens "externes" étape d'entrée étape de sortie expansion de la macro-étape

étape de sortie

expansion

de la

macro-étape

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GRAFCET hiérarchique

GRAFCET hiérarchique Partition d'un grafcet : Grafcet connexe : il existe tjs une liaison explicite entre

Partition d'un grafcet :

Grafcet connexe : il existe tjs une liaison explicite entre 2 éléments

Grafcet partiel : un ou plusieurs grafcets connexes

Grafcet global : ensemble de tous les grafcets

grafcets connexes

global : ensemble de tous les grafcets grafcets connexes karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C

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GRAFCET hiérarchique

GRAFCET hiérarchique Forçage : les ordres (internes) de forçage permettent de modifier la situation d'un grafcet

Forçage : les ordres (internes) de forçage permettent de modifier la situation d'un grafcet partiel à partir d'un autre grafcet partiel.

Le grafcet forçant est placer dans une position hiérarchique supérieure à celle du grafcet forcé.

Rmq : le grafcet le + élevé hiérarchiquement est souvent un grafcet de supervision
Rmq : le grafcet le + élevé
hiérarchiquement est souvent
un grafcet de supervision
hiérarchiquement est souvent un grafcet de supervision karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C

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GRAFCET hiérarchique

GRAFCET hiérarchique Représentation graphique normalisée : double rectangle d'action (pas tjs employé) Ordres de

Représentation graphique normalisée : double rectangle d'action (pas tjs employé)

Ordres de forçage : Force G3 : Situation S4 notation : F/G3 : {S4} rmq : cela implique la numérotation des graphes partiels

Situation particulière :

Situation courante : {*}

Situation vide (aucune étape active) : {}

Situation initiale : {INIT}

L'ordre de forçage dure tant que son étape associée est active

Règles d'évolution : les ordres de forçage sont prioritaires.

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GRAFCET hiérarchique

GRAFCET hiérarchique Exemple : Après l'arrivée de l'entrée Alarme : Gel de G2 : G2 reste

Exemple :

Après l'arrivée de l'entrée Alarme :

Gel de G2 : G2 reste dans son état actuel. Ex ici : l'étape 110 reste active,

même si FinS1 se produit Puis après arrivée de Réinitialiser : forçage de G2 en activant l'étape 100

G1

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de G2 en ac tivant l'étape 100 G1 karen.godary@lirmm.fr G2 forçage Polytech' Montpellier, ERII4 - C
G2 forçage
G2
forçage
l'étape 100 G1 karen.godary@lirmm.fr G2 forçage Polytech' Montpellier, ERII4 - C ours "Automatismes

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GRAFCET hiérarchique

GRAFCET hiérarchique a=1, donc normalement activation de l'étape 12. Mais comme X2 aussi => pas X1
GRAFCET hiérarchique a=1, donc normalement activation de l'étape 12. Mais comme X2 aussi => pas X1
GRAFCET hiérarchique a=1, donc normalement activation de l'étape 12. Mais comme X2 aussi => pas X1

a=1, donc normalement activation de l'étape 12. Mais comme X2 aussi => pas X12, mais X11 par forçage

e=1, mais comme X2 alors forçage de l'étape 11 : pas d'activation de l'étape 14

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Le Grafcet – G7 Gestion des modes
Le Grafcet – G7 Gestion des modes
Le Grafcet – G7 Gestion des modes

Le Grafcet – G7

Gestion des modes

Gestion des modes

Gestion des modes Initialisation : activation des étapes initiales, non-activation des autres. Arrêts d'urgence

Initialisation : activation des étapes initiales, non-activation des autres.

Arrêts d'urgence : arrêt des actions en cours (sauf celles concernant la sécurité, frein par ex)

Arrêt urgence doux (AUd) : on stoppe les actions en cours sans désactiver les étapes

Arrêt d'urgence dur (AUD) : désactivation de toutes les étapes du G7

L'arrêt d'urgence peut être géré :

directement dans les équations logiques du G7 (cf cours "implémentation")

par un grafcet hiérarchiquement supérieur qui permet la gestion des modes.

cette dernière solution permet également la gestion des défaillances, des modes normal, dégradé, d'arrêt d'urgence, etc

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Gestion des modes

Gestion des modes Exemple : séchage de ruban karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C ours

Exemple : séchage de ruban

Gestion des modes Exemple : séchage de ruban karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C ours
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Gestion des modes

Gestion des modes Exemple : séchage de ruban Fonctionnement normal Gestion des modes de fonctionnement et

Exemple : séchage de ruban

Fonctionnement normal

des modes Exemple : séchage de ruban Fonctionnement normal Gestion des modes de fonctionnement et traitement

Gestion des modes de fonctionnement et traitement des défaillances

modes de fonctionnement et traitement des défaillances karen.godary@lirmm.fr Polytech' Montpellier, ERII4 - C

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