Vous êtes sur la page 1sur 41

Estabilidad Dinmica del Avin

Aerodinmica General II

Referencias bibliogrficas

-Airplane Flight Dynamics and Automatic Flight Controls J. Roskam.


-Flight Stability and Automatic Control R.C. Nelson.
-Airplane Performance, Stabilty and Control C.D. Perkins, R.E. Hage.
-Dynamics of Atmospheric Flight B. Etkin.
Desarrollo de las ecuaciones dinmicas
Considrese a un avin como un cuerpo, en movimiento muy complejo con una
determinada distribucin de masa dada por las formas de las alas, fuselajes,
estabilizadores, derivas, etc. (y la masa contenida dentro de esas formas).

En un dado instante puede imaginarse al avin como ejecutando un complejo movimiento


integrado por una combinacin de diferentes contribuciones de velocidades espaciales con
componentes en las tres direcciones y diferentes velocidades angulares (giros) debido a
movimientos de cabeceo, rolido y guiada, fruto de la accin de los motores, la accin de
los timones, la resistencia aerodinmica, la propia inercia del avin y las rfagas actuantes
sobre el mismo.
Ecuaciones de Momentos en los tres ejes
En esas circunstancias la velocidad instantnea de un punto
dado del avin con respecto a un sistema de coordenadas
ubicado en el punto o puede ser expresada como:


o P V

(1)
V0

en donde o es el origen de coordenadas en el centro de gravedad del avin.

Nuestro primer objetivo ser el de expresar las fuerzas y momentos actuantes sobre el avin.

Para ello plantearemos las ecuaciones de la cantidad de movimiento y del momento de la


cantidad de movimiento.

Recordemos que la variacin en el tiempo de la cantidad de movimiento nos define las


fuerzas actuantes y la variacin en el tiempo del momento de la cantidad de movimiento los
momentos actuantes.
El momento de la cantidad de movimiento K para ese mismo avin puede expresarse como:

el primer trmino de la ltima expresin es cero pues las (P - O) se toman con respecto al
centro de gravedad del avin por lo que las coordenadas de ese punto son x = y = z = 0.

(P - O) m w (P - O) es un doble producto vectorial


-------- ------ ---------
a b c

Recordando que a b c = (a.c).b - (a.b).c


Como

Entonces queda para K


Desarrollando las componentes del vector momento de la cantidad de movimiento:

los trminos subrayados se simplifican entre si.

Los ltimos trminos B indican los momentos de cantidad de movimiento de las masas
rotantes ligadas al avin: turbinas, motores, etc.

Los momentos de inercia formados son


Reemplazando los momentos de inercia queda:

Como buscamos los Momentos actuantes sobre el avin debemos plantear la variacin en el
tiempo de la cantidad de movimiento

(2)

Calculemos wK:
Reemplazando los coeficientes Bx, By, Bz queda para cada una de las componentes:

Reemplazando todo en (2) queda (en componentes):


Puede apreciarse aqu la influencia de los trminos que consideran momentos de inercia
variables en el tiempo.

Esta condicin ocurre en numerosos casos reales vinculados a prdidas rpidas de peso
como ser el desprendimiento de tanques auxiliares de combustible en aplicaciones militares
antes de entrar en combate, en maniobras de combate durante el lanzamiento de un misil o
de un explosivo.

En aplicaciones no militares como por ejemplo en un avin hidrante durante el lanzamiento


de toneladas de agua sobre un incendio y en ciertos casos muy particulares durante procesos
de aplicacin de plaguicidas que involucren apreciable prdida de peso.

Hay otro tipo de problemas que pueden producir variaciones temporales de la distribucin
de masa, sin prdida de ella.

Estos problemas aparecen en fenmenos de sloshing en los que masas de fluido


contenidas en tanques dentro del avin son capaces de generar olas que al estrellarse contra
las paredes de los tanques producen fuerzas que pueden llegar a ser importantes.

Este problema est asociado a los desplazamientos de masa producidos en el interior de


tanques de combustible medio llenos con olas grandes (en los tanques totalmente llenos no
se producen olas obviamente.
Para controlar estos fenmenos los tanques se disean con rompeolas en su interior.

Otra problemtica puede ser la ocasionada por el desplazamiento accidental de cargas


transportadas debido a la turbulencia.

Las plantas motrices de los aviones cuentan con importantes partes rotantes asociadas a
importantes momentos de cantidad de movimiento.

Durante el movimiento del avin estos momentos de cantidad de movimiento generan los
pares correspondientes a los conocidos efectos giroscpicos.

Los trminos describen los cambios de momento de cantidad de movimiento (de las masas
rotantes) producidos por las aceleraciones angulares de los motores impuestas por el piloto o
por cambios en la actitud de vuelo: disminucin de la velocidad de giro de las turbinas
durante los ascensos, su aumento durante las picadas.
Efectos semejantes ocurren por rfagas y turbulencia atmosfricas que producen
velocidades y aceleraciones angulares.

Es costumbre (internacionalmente) denominar a estos momentos como:

L Mx , M My , N Mz

En muchas aplicaciones practicas no ocurren cambios significativos en el tiempo de los


momentos de inercia, solamente aparece una muy lenta disminucin de masa debido al
continuo consumo de combustible.

Esto permite en esos casos, una apreciable simplificacin de las ecuaciones que pasan a tener
la forma:
Agrupando trminos aparece:
Observando un avin convencional notamos que posee una cierta simetra si bien no es
totalmente simtrico. Si la distribucin de masas del aeroplano fuese totalmente simtrica
tendramos

Ixy = 0 e Iyz = 0

Si adems usamos la nomenclatura (mas simple)

Ix Ixx Iy Iyy Iz Izz

Nos quedan las siguientes ecuaciones ms simples


Ecuaciones de Fuerzas en los tres ejes
Expresemos las fuerzas actuantes sobre un avin con respecto a ejes solidarios al mismo;
para ello debemos referir las aceleraciones actuantes en la direccin de esos ejes

Si los ejes solidarios al avin son x, y, z; y si imaginamos un sistema de ejes fijo xg0, yg0, zg0
entonces podemos referir el vector velocidad angular w del sistema x y z con respecto al xg0
yg0 zg0

Siendo (dV/dt)0 referido al sistema solidario con el avin


Las componentes de la aceleracin sern:

Descomponemos el peso del avin en las 3 j


direcciones x, y z. Consideramos adems j

que los movimientos de cabeceo (pitching)


expresados por el ngulo q se efectan Contribucin del peso a las diferentes
alrededor del eje y (el cual nos imaginamos componentes de fuerza:
incrustado en las alas)
Los movimientos de rolido tienen lugar
alrededor del eje x longitudinal del avin
segn ngulos j. Por lo expuesto queda:
Las ecuaciones toman la forma
Teora lineal (Teora de las pequeas perturbaciones)

El vuelo de un determinado avin puede a menudo ser interpretado como un estado inicial
de equilibrio o ms o menos equilibrado al que se suman muy pequeas perturbaciones.

Un estado de equilibrio puede corresponder al vuelo tranquilo sin aceleraciones, recto y


nivelado. A este estado se llega trimando los comandos.

Trimar significa establecer tales ngulos (fijos) (con controles adecuados) en los comandos
de elevador, alerones y direccin, como para que el avin, en ausencia de perturbaciones,
vuele solo en vuelo recto y nivelado a velocidad constante.

Es simple imaginarse una condicin trimada de vuelo recto y nivelado. Este ser para
nosotros con fines didcticos el estado inicial. A partir de ah dejamos actuar las
perturbaciones.

Existen otros estados iniciales menos felices en los cuales resulta vital tener control de la
aeronave: un tirabuzn, un viraje escarpado, una particular actitud acrobtica cerca de la
prdida, etc.

Estas complejas situaciones dinmicas no sern tratadas en este primer curso de


aerodinmica, pero es bueno saber que existen, y se pueden evaluar, tenindolas en
consideracin en las expresiones utilizadas.
La teora de las pequeas perturbaciones se basa en el caso en que el producto de dos de
estas perturbaciones es despreciable.

Otras veces esas pequeas perturbaciones pueden llegar a realimentarse y crecer en forma
desmesurada de tal forma que los productos de dos de estas perturbaciones crecen de
manera dramtica siendo decisivas en la alteracin de la estabilidad del sistema.

En esos casos la teora de las pequeas perturbaciones NO puede ser empleada.

Lo que sigue corresponde a aquellos casos en que la teora puede aplicarse, en donde por
ejemplo los productos de las perturbaciones infinitesimales en lugar de llegar a crecer, den
como resultado valores an ms pequeos que pueden ser despreciados.

Si nicamente se consideran pequeos


apartamientos de un estado inicial de
equilibrio (vuelo recto y nivelado) resulta, en
numerosos casos prcticos, posible linealizar
las ecuaciones de la siguiente forma.
Determinando el estado (estacionario) de
equilibrio con el subndice 0 escribiremos:
Aqu se supuso que en el estado de equilibrio las
componentes de la velocidad angular son nulas.

Esto evidentemente deja de ser vlido durante un


viraje estacionario con velocidad constante.

Podemos, tambin, imaginar que durante el vuelo


estacionario el avin no desliza y0 = 0, ya que no es
conveniente que lo haga ya que deslizamientos
laterales incrementan la resistencia aerodinmica
disminuyendo la performance.

De aqu:

En general:
Anlogamente

Adems escribiremos las fuerzas y momentos en funcin de un valor (de equilibrio) ms una
perturbacin:

Suponemos que el avin est en vuelo recto y


nivelado, trimado, en equilibrio y L0 = 0; M0 = 0;
N0 = 0

Ecuaciones del estado estacionario inicial


Estas ecuaciones se obtienen anulando
TODAS las perturbaciones. (como el
estado es estacionario, NO ACELERADO,
Ecuaciones diferenciales de las fuerzas


m Vx Vz0 w y V y0 w z X mgq . cos q 0 0

m Vy Vx0 w z Vz0 w x Y mg j . cos j . cos q q .senq 0 .senj 0 0
z y0 x x0 y
m V V w V w Z mg j . cos q .senj q .senq . cos j 0
0 0 0 0

Ecuaciones diferenciales de los momentos


I x wx I xz wz Bzd w y Byd wz L 0
I y w y Bzd w x Bxd wz M 0
I z wz I xz wx Byd w x Bxd w y N 0
Contribuciones a las Fuerzas y Momentos

m Vx Vz0 w y V y0 w z X mgq . cos q 0 0

= w =
= w = mu w0 q v0 r X mgq . cos q 0 0
= w =

Condiciones iniciales:

0 = 0 = w0 = w0 = w0 =0 =y0 =0 y 0 0

mu X mgq . cos q 0 0
Ecuaciones diferenciales longitudinales
en pequeas perturbaciones de la dinmica del cuerpo rgido

Ecuaciones diferenciales laterales


en pequeas perturbaciones de la dinmica del cuerpo rgido
Ecuaciones diferenciales longitudinales
en pequeas perturbaciones de la dinmica del cuerpo rgido
(Matricial)
Modo Periodo Largo o Fugoide

Caractersticas

ngulo de ataque constante, intercambio de energa cintica y potencial,


cambios de velocidad, altitud y ngulo de cabeceo.
Modo Periodo Corto

Caractersticas

Movimiento fuertemente amortiguado, a velocidad constante y ngulo de


ataque variable, manteniendo la altitud constante, el amortiguamiento
disminuye con la altitud.
Normas: MIL-F-8785C (Military Specification Flying Qualities of Piloted Airplane)
MIL-STD-1797A (Flying Qualities of Piloted Aircraft)
Ecuaciones diferenciales laterales
en pequeas perturbaciones de la dinmica del cuerpo rgido
(Matricial)
Modo Espiral
Rolido Holands
Rolido Puro