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Anlisis grfico y analtico

de la posicin
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13/02/2013
Dr. Carlos Omar Ros Orozco
Jos Luis Ruda Fragoso
Victoria de Durango.
Tabla de contenido
Tabla de ilustraciones .......................................................................................... 1
Anlisis de Posicin .......................................................................................... 2
Introduccin...................................................................................................... 2
1.0 MTODO GRFICO ................................................................................. 2
2.0 METODO ANALITICO (POSICION) ........................................................... 4
Bibliografia ........................................................................................................... 7

TABLA DE ILUSTRACIONES

Figura 1. Mtodo Grfico ......................................................................................... 3


Figura 2Lazo I ......................................................................................................... 4
Figura 3 Lazo 2 para mtodo analtico .................................................................... 6

Jos Luis Rueda Fragoso


1
ANLISIS DE POSICIN

Introduccin
El mtodo grfico se basa en la medicin directa de las longitudes y de los
ngulos de los eslabones del mecanismo. Es decir, Se puede utilizar una regla y
un transportador para trazar la configuracin cinemtica del mecanismo, y as de
obtener los valores de incgnitas que permitan ensamblarlo.

En este mtodo se hace uso de la ecuacin vectorial de posicin:

= + /

Sin embargo, los signos de las coordenadas deben definirse visualmente.

1.0 MTODO GRFICO


Se pueden determinar algunas incgnitas basndonos en la configuracin
geomtrica del mecanismo en el instante presentado.

Este mtodo tiene un cierto margen de error, debido a sus argumentos


geomtricos, por lo cual en nuestro caso se realiz con la ayuda de Solid Works.

Introduccin.- El mtodo grfico se basa en la medicin directa de magnitudes y


ngulos del mecanismo dada la posicin en el instante, con ayuda de
herramientas geomtricas.

= + / es una ecuacin de lazo, los signos de las coordenadas se


definen visualmente.

En el anlisis grfico se mide manualmente las longitudes de vectores posicin


de puntos desde el origen del sistema de coordenadas. De la misma
manera se miden los ngulos 2 , 3 Midiendo de la figura 3, se obtiene:

2 = 92.77

3 = 13.53

= 1.688

= 0.461

Es importante sealar, que este mtodo tiene un error considerable en los


resultados obtenidos, debido a que la obtencin de la informacin fue de manera
visual y depende de la habilidad que se tenga con la regla.

Jos Luis Rueda Fragoso


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Ecuaciones Posicin (calculndolos por leyes de triangulos)

Ecuacin de lazo 1: = +

Por ley de Senos

R CB R AC
=
sen sen

= 32.769

Y por ngulos suplementarios

2 = +

2 = 92.7699

3 = 13.475

Por ley de Cosenos

R AB = R CB 2 + R AC 2 2R CB R AC cos(180 2 )

Figura 1. Mtodo Grfico

R AB = 0.461 m

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Dado que

R BD = 1.5 m

R D = R AB + R BD

En magnitud

R D = 1.689 m

2.0 METODO ANALITICO (POSICION)


Introduccin

Para este mtodo es importante recordar el concepto de vector, debido a


que representaremos a los eslabones fsicos a travs de vectores de posicin.
Usaremos la representacin de Euler 1843, en los sistemas de coordenadas
polares y coordenadas cartesianas:

= = ( + ),

Donde: r denota la magnitud y ei su direccin. Nota: En la figura el eje: y=iy.

Para facilitar la obtencin de las


longitudes y ngulos incgnita del
mecanismo utilizando el mtodo analtico,
se utiliza el desacoplo cinemtico, que
consiste en separar en dos lazos el
mecanismo a analizar, para plantear las
ecuaciones vectoriales de lazo,
respectivamente.

Primero se analizar el lazo I, el cual se


muestra en la Figura 4.

R AB = R AC + R CB (2.1) Figura 2Lazo I

R AC = R AB R CB (2.2)

Dnde, en trminos de nmeros complejos:

Jos Luis Rueda Fragoso


4
R AB = rAB ei

R CB = rCB ei2

R AC = {0.25,0 } m (Dato)

En este caso el nico ngulo conocido es = 60, por lo que es necesario


encontrar el valor del ngulo 2 , y la longitud R AB que no es constante ya que
siempre vara. Desarrollando la ecuacin 2.1 se tiene

R AC = R AB R CB

R AC = rAB ei rCB ei2 (2.3)

Utilizando la representacin de Euler, se obtienen los siguientes trminos:

ei = cos + i sen (2.4 )

ei2 = cos 2 + i sen 2 (2.5)

Sustituyendo las ecuaciones (2.4) y (2.5) en (2.3), se obtiene la ecuacin de lazo,


en coordenadas cartesianas, esto es; para el lazo I.

rAC = rAB cos() + irAB sen() rCB cos(2 ) irCB sen(2 )

Separando en componentes reales e imaginarias:

0.25 = rAB cos() rCB cos(2 )

0 = rAB sen() rCB sen(2 )

La solucin obtenida, es:

2 = 92.7699 rAB = 0.0461341m

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5
Ahora que se conocen los ngulos del lazo I y la longitud rAB en ese instante de
tiempo, de igual forma se realiza el anlisis del lazo II. De lo anterior, se obtienen
las siguientes ecuaciones de lazo: Lazo II.

Figura 6. Lazo II

Figura 3 Lazo 2 para mtodo analtico

R D = R AB + R BD (2.7)

R D = {R D x, 0.050} (2.8)

Igualando las ecuaciones (2.7) y (2.8)

R AB + R BD = {R D x, 0.050} (2.9)

Tomando en cuenta que cada vector puede ser representado en trminos de


Euler.

R AB = rAB ei = rAB (cos + i sen )

R BD = rBD ei3 = rBD (cos 3 + i sen 3 )

La ecuacin (2.9) se puede reescribir de la siguiente forma:

{R D x, 0.50} = rAB ei + rBD ei3


(2.10)

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Separando la ecuacin (2.10) en componentes (coordenadas cartesianas) se
obtienen dos ecuaciones:

R D x = rB cos() + rBD cos(3 )


(2.10a)

0.05 = rB sen() + rBD sen(3 )


(2.10b)

La solucin obtenida es:

3 = -13.475

R D x = 0.168938 m

BIBLIOGRAFIA

URL: www.mecatronicalink.com/index.php/.../1-materiaanalisismecanismos.html

Jos Luis Rueda Fragoso


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