Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
t
r 5%
0,95 KA = KA1 e T t r 5% = 3T
O tempo de resposta para a sada a 2% e 1% dado pelas seguinte expresses:
t
r 2%
0,98 KA = KA1 e T t r 2% = 3,9T
t
r 1%
0,99 KA = KA1 e T t r1% = 4,6T
Podemos observar que quanto mais afastado o plo estiver da origem, ou seja,
quanto maior for a constante de tempo do sistema, mais lento ser sua resposta.
Alm disso, para t4T, a sada do sistema 98% do seu valor final. Assim, em termos
prticos, podemos considerar que para t=4T, o sistema entra em regime permanente.
Sistema de Primeira Ordem
A figura abaixo mostra a resposta de um sistema de primeira ordem para A=5,
K=10 e T=0,5
50
45
40
35
30
y(t)
25
20
15
10
0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0
t
Podemos observar que a resposta do sistema tende para y(t)=KA=510=50, e
que para t=2, que equivale a t=4T, a sada est bem prxima do valor final.
Sistema de Segunda Ordem
A resposta de um sistema de segunda ordem depende do tipo de plos da
funo transferncia que representa o sistema. Temos dois casos:
1 Plos reais: Neste caso, a funo transferncia pode ser representada da
seguinte maneira:
Y (s) K
G (s) = =
R ( s ) (1 + sT1 )(1 + sT2 )
Onde T1>0 e T2>0.
A
A resposta do sistema para uma entrada degrau R( s) = dada por:
s
K K A
Y ( s) = R( s) =
(1 + sT1 )(1 + sT2 ) (1 + sT1 )(1 + sT2 ) s
Para obtermos y(t) preciso fazer a expanso de Y(s) em fraes parciais e
determinar a anti-transformada de cada termo utilizando a tabela de pares
funo/transformada de Laplace :
t
t
T1e T1
T2 e T 2
y (t ) = KT1T2 A1 + +
T2 T 1 T1 T 2
Sistema de Segunda Ordem
Se chamarmos : T1 T2
c1 = e c2 =
T2 T1 T1 T2
Temos :
t
t
y (t ) = KAT1T2 1 + c1e T1 + c2 e T2
1 1
Onde os plos do sistema so p1 = e 2
p = .
T1 T2
K = 5 , A =1 0.25
1 1
T1 = = 0,5 , T2 = = 0,1 0.2
2 10
Observe que a sada do
0.15
sistema estabiliza em 0,25 que
Amplitude
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
Sistema de Segunda Ordem
A figura abaixo mostra a resposta de um sistema de segunda ordem com =0,7 e
n igual a 1, 2, 4 e 6 rd/s. Observe que o valor de n interfere principalmente no tempo
de resposta do sistema. Quanto maior for a frequncia natural de oscilao do sistema,
mais rpida sua resposta.
1.4
data1
n=1
data2
n=2
n=4
data3
1.2
data4
n=6
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)
Sistema de Segunda Ordem
O desempenho de um sistema de segunda ordem sub-amortecido definido por
alguns parmetros que descrevem o comportamento do sistema a uma entrada degrau
unitrio. A figura abaixo mostra uma resposta tpica de um sistema de 2 ordem para
uma entrada degrau unitrio.
Step Response
1.4
1.2
Mp
1
0,05
0,9
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0,1 tr
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
tp
ts
Sistema de Segunda Ordem
Tempo de subida (tr): o tempo necessrio para a sada variar entre 10% e
90% do seu valor final. O fator determinante do tempo de subida n;
Tempo de pico (tp): o tempo decorrido at a sada do sistema atingir seu
valor mximo;
Tempo de acomodao (ts): o tempo necessrio para a sada estabilizar
dentro de uma faixa de erro aceitvel. Normalmente est faixa definida
como 5% ou 2% de erro em relao ao valor final;
Mximo sobre sinal (Mp): o valor mximo que a sada consegue atingir.
A seguir veremos as equaes que so utilizadas para o clculo dos
parmetros que caracterizam um sistema de segunda ordem.
4
ts = (tolerncia 2%)
n
3
ts = (tolerncia 5%)
n
Sistema de Segunda Ordem
b) Tempo de subida (tr):
tr = onde : d = n 1 2
d
= n (Coeficiente de atenuao)
d
= tg 1
c) Tempo de pico (tp):
tp =
d
1 2
Mp =e
Sistema de Segunda Ordem
At agora foram apresentadas respostas de sistemas somente com plos,
sem zeros em sua funo transferncia. Para verificar a influncia dos zeros na
resposta de um sistema, vamos considerar a seguinte funo transferncia:
4
( s + a)
Y (s) a
= onde : = 0,7 e n = 2rd / s
R( s ) s 2 + 2,8s + 4
Step Response
2.5
sem zero
z=-5
z=-2
A figura ao lado z=-1
valor de a. Dessa
maneira a resposta do
sistema sempre tende 0.5
a 1, facilitando a
anlise.
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)
Sistema de Segunda Ordem
A parte real do par de plos complexo conjugados -n=-0,72=-1,4. A
figura anterior mostra que quando o zero est localizado distante dos plos,
seu efeito sobre o amortecimento do sistema desprezvel. A medida que o
zero se desloca em direo ao eixo imaginrio, passando pelo plo, este zero
reduz o amortecimento da resposta do sistema, aumentando o mximo sobre
sinal e diminuindo o tempo de resposta do sistema.
Em relao a posio dos plos e zeros na resposta de um sistema,
podemos concluir que:
Um zero na funo transferncia diminui o efeito dos plos que esto
prximo a ele.
Quanto mais a esquerda estiver localizado o plo no eixo real, menor ser a
constante de tempo associada a este plo.
O plo mais a direita no eixo real possui uma constante de tempo maior, e
definido como plo dominante. Um sistema de segunda ordem
sub-amortecido geralmente possui um par de plos complexos conjugados
dominantes que determinam os parmetros da resposta do sistema.
Anlise da resposta em frequncia
At agora, estudamos o comportamento da sada do sistema em funo do
tempo. Uma outra abordagem utilizada na anlise de sistemas de controle o
estudo do comportamento da sada do sistema em relao a frequncia do
sinal de entrada. Este estudo chamado de resposta em frequncia do
sistema de controle.
Todo sinal peridico pode ser decomposto em uma srie de Fourier, onde o
sinal e representado por uma soma de senos e cossenos com frequncias
discretas. Um sinal no peridico pode ser decomposto em uma soma de
senos e cossenos com frequncia continua, que pode ser obtida pela
transformada de Fourier.
A anlise da resposta em frequncia consiste no estudo do sinal de sada
do sistema quando aplicamos um sinal senoidal em sua entrada.
Para um sistema linear invariante no tempo, se o sinal de entrada for
x(t)=Xsent, o sinal de sada em regime permanente ser yss(t)=Ysen(t+).
Observe que para uma entrada senoidal, o sinal de sada tambm ser
senoidal de mesma frequncia () do sinal de entrada, porm com amplitude e
fase diferente.
Anlise da resposta em frequncia
Podemos obter a amplitude e a fase do sinal de sada, atravs da funo
transferncia do sistema, substituindo s=j. Neste caso, temos:
Y = X G ( j )
= G ( j )
A funo G(j) chamada de funo transferncia senoidal do sistema. Ela
caracterizada pelo mdulo e ngulo de fase, em funo da frequncia do
sinal de entrada. Esta funo pode ser representada graficamente atravs dos
diagramas de Bode de mdulo e de fase.
O diagrama de mdulo mostra o ganho do sistema em funo da frequncia
do sinal. O Ganho expresso em decibel (dB).
G ( j ) dB = 20 log G ( j )
20
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-50
-60
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
System: sys
20 Frequency (rad/sec): 1.57
17,5 Magnitude (dB): 14.5
10
Banda Passante
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-50
-60
10
-2 -1
10 10
0
c 1
10
2
10
Frequency (rad/sec)
Anlise da resposta em frequncia
O diagrama da figura anterior mostra que a partir da frequncia de corte, o
ganho do sistema reduzido rapidamente. Um sinal de entrada rpido possui
componentes de frequncia elevada. As componentes do sinal de entrada com
frequncia maior que a frequncia de corte sero filtradas pelo sistema. Assim,
para um sistema de controle com baixa frequncia de corte, a resposta do sistema
ser lenta. Podemos concluir que quanto menor for a frequncia de corte do
sistema, mais lenta ser sua resposta. Portanto, se desejarmos um sistema com
resposta rpida, a frequncia de corte do sistema deve ser elevada.
Outro parmetro importante do diagrama de Bode o pico que aparece no
diagrama de ganho. Este valor depende do amortecimento do sistema que est
associado aos plos complexos conjugados do sistema.
A frequncia onde ocorre o pico chamada de frequncia de ressonncia (r) e
a magnitude correspondente chamada de pico de ressonncia (Mr).
Para o exemplo dado, temos n = 2 e = 0,35 e r = 0,96rd / s e M r = 20,5dB .
Quanto menor o amortecimento do sistema, maior ser o valor do pico de
ressonncia. O pico de ressonncia no existe para um sistema apenas com plos
reais.
Concluindo, o tempo de resposta do sistema est relacionado com a frequncia
de corte e o amortecimento do sistema est relacionado com o pico de
ressonncia.
Anlise da resposta em frequncia
A figura abaixo mostra o diagrama de bode do ganho para um sistema de
segunda ordem com n=1,41 rd/s e =0,1, =0,3, =0,4, =0,5 e =0,6.
Bode Diagram
30
25 =0, 1
=0, 3
=0, 4
20
=0, 6
=0, 5
15
10
Magnitude (dB)
-5
-10
-15
-20
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
=4
w nn=4
0 =8
w nn=8
=10
w nn=10
-10 =16
w nn=16
-20
-30
Magnitude (dB)
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
zero em s=-3
sem sero
0
-20
-30
Magnitude (dB)
-40
-50
-60
-70
-80
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)