DEPARTAMENTODEINGENIERA

SECCININGENIERA MECNICA

REA AUTOMATIZACIN

GUALABORATORIOCONTROLAUTOMTICO

LABORATORIO5

MTODOSEXPERIMENTALES DESINTONIZACINEN
CONTROLADORESPID

LIMA - 2015

1 Introduccin 1

1 Introduccin

1.1. Objetivo
Obtener experimentalmente un modelo matemtico aproximado de las Plantas
Modelo con que cuenta el laboratorio de control: Flujo, Temperatura, Presin y
Nivel.

Encontrar los parmetros ptimos del algoritmo PID continuo para el control de
las plantas modelo.

1.2. Materiales y equipos

Tarjeta de Adquisicin de Datos PCI-6229 de National Instruments

Bornera de Conexiones de la Tarjeta de Adquisicin de Datos

Multmetro

Destornillador plano pequeo

Resistencia de 250 Ohm.

Conversor de 10V a 4-20mA.

Computador Personal

Plantas modelo de Control de Procesos:

Flujo
Temperatura
Nivel
Presin

04 Controladores Industriales ABB ControlMaster CM50.

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1 Introduccin 2

04 vlvulas neumticas proporcionales.

01 sensor de flujo

05 sensores de temperatura (PT-100).

01 sensor de nivel

01 sensor de presin

04 transductores de corriente elctrica (4 a 20 mA) a presin neumtica (3 a 15

psi).

01 Compresor de aire (fuera del laboratorio; pero se puede activar y desactivar

a travs de pulsadores de arranque y parada, instalados en el laboratorio).

Alimentacin de agua.

Nota: En la gua 2 del curso se puede observar los diagramas P&ID de cada planta
modelo que cuenta el laboratorio.

1.3. Herramientas de desarrollo

Software Matlab (simulink): Para simulacin de los procesos.

Toolbox Real-Time Windows target para la adquisicin de la planta.

Software NImax de National Instruments

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2 Estado del arte 3

2 Estado del arte

El diseo de un controlador continuo o discreto mediante alguna tcnica clsica,
requiere de un modelo de la planta a controlar, que caracterice su comportamiento
dinmico. Este modelo permite al diseador mediante simulacin encontrar los par-
metros de ajuste del controlador que permiten obtener una respuesta que satisface los
criterios de diseo.

2.1. Identificacin de sistemas [Lju87]

La identificacin de sistemas trata de la estimacin de modelos de sistemas din-
micos a partir de los datos observados. La estimacin trata de evaluar y disear los
estimadores de estado, esto significa encontrar un modelo matemtico del proceso a
travs de una prueba experimental.
Existen diversos mtodos de identificacin que pueden clasificarse, segn distintos
criterios:

2.1.1. Dependiendo del tipo de modelo obtenido

Mtodos paramtricos

Estos permiten obtener modelos paramtricos. Estos mtodos requieren la eleccin

de una posible estructura del modelo, de un criterio de ajuste de parmetros, y por
ltimo de la estimacin de parmetros que mejor ajustan el modelo a los datos expe-
rimentales.

Mtodos no-paramtricos

Estos permiten obtener modelos no paramtricos del sistema bajo estudio. Algunos
de estos mtodos son: anlisis de la respuesta transitoria, anlisis de la respuesta en
frecuencia, anlisis de la correlacin, anlisis espectral, anlisis de Fourier, etc.

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2 Estado del arte 4

En el presente laboratorio nos enfocaremos en obtener la respuesta del sistema al

impulso o al escaln, estos son mtodos de la identificacin no-paramtrica en el do-
minio del tiempo. Para ello debe registrarse, la evolucin temporal de la salida del
sistema, tras la aplicacin temporal de una seal impulso o escaln. En la figura 2.1
se puede observar un sistema con una respuesta temporal muy parecida a un sistema
de primer orden con retardo, representado por la ecuacin

Kestd
G(s) =
s + 1

en donde los parmetros pueden ser aproximados por

Yf Y0
K= , (2.1)
Uf U0

= 1,5(T63 T ) (2.2)

y
Td = T63 T0 (2.3)

o tambin podran ser aproximados por

Yf Y0
K= , (2.4)
Uf U0

= T63 T (2.5)

y
Td = T T0 (2.6)

2.1.2. Dependiendo de la aplicacin

Mtodo de identificacin off-line (a posteriori)

Son utilizados en aquellas aplicaciones que no se requiera un ajuste continuado del

modelo. En estos casos, se realiza la identificacin previa de la planta, considerando
que la validez de los parmetros obtenidos no se ver alterada con el paso del tiempo.

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2 Estado del arte 5

Figura 2.1: Respuesta al escaln

Mtodos de identificacin on-line (identificacin recursiva)

Empleados en sistemas donde los parmetros (por ejemplo: , td , K, etc.) cambian

significativamente en el tiempo, por ello es necesario que la identificacin de parmetros
se actualice continuamente a partir de los nuevos datos de entrada-salida obtenidos
durante la evolucin del proceso.

2.2. Sintonizacin de controladores PID [Oga99]

2.2.1. Controladores PID
Considerando un sistema de control en lazo cerrado, es posible implementar una
gran variedad de algoritmos de control como redes neuronales,optimo, predictivo, por
ubicacin de polos, robusto, difuso, tcnicas no-lineales y muchos ms. Sin embargo,
pese a la gran variedad de algoritmos de control el PID es el ms empleado en la
industrias con un indice de uso de hasta el 90 %. Esto se debe a que no se requiere un
conocimiento matemtico de la planta para sintonizar el controlador, es relativamente
fcil de implementar, tiene un bajo coste computacional y funciona muy bien para
aplicaciones simples con sistemas SISO (single input-single output).
En este contexto los controladores industriales tienen implementada la ecuacin del
algoritmo PID (Proporcional+Integral+Derivativa), como:
Z
de(t)
Kp e(t) + Ki e(t)dt + Kd
dt

donde e(t) es el error.

La sintonizacin de estos controladores; consiste en obtener los parmetros ptimos

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2 Estado del arte 6

de las constantes: proporcional(Kp ), integral(Ki ) y derivativa(Kd ); para poder contro-

lar de manera efectiva un proceso de acuerdo a los criterios de diseo.
En el presente laboratorio se usara el mtodo experimental de sintonizacin de al-
goritmos PID, planteadas por Ziegler y Nichols; lo cual nos ayudara a:

Estimar ciertas caractersticas dinmicas del proceso con un experimento.

Calcular los parmetros del regulador mediante tablas o frmulas deducidas en

funcin de las caractersticas dinmicas estimadas

2.2.2. Mtodos de ZieglerNichols:

Existen dos mtodos experimentales desarrollados por Ziegler y Nichols que se pue-
den usar para determinar los parmetros del controlador: el mtodo en lazo abierto
que es el de la respuesta al escaln y el mtodo en lazo cerrado que es el de sensi-
tividad ltima. El primer mtodo se basa en la capacitancia y el tiempo muerto, el
segundo mtodo se basa en el periodo natural del proceso. Se debe tener las siguientes
consideraciones:
1
Criterio de sintona: amortiguamiento de 4
de onda ante perturbaciones, ver
figura 2.2

Desarrollados empricamente para PID serie (1942)

Mtodos en lazo abierto y lazo cerrado

d
Vlidos para 0,15 <
< 0,6 y procesos montonos

Dan valores aproximados: requieren ajuste fino

1
Figura 2.2: Amortiguamiento de 4

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2 Estado del arte 7

Lazo abierto (Mtodo de la respuesta al escaln)

En este mtodo se determina experimentalmente la respuesta al escaln del proceso

en lazo abierto, con idea de aproximar la respuesta temporal al de uno modelo de primer
std
order con retardo Ke s +1
. Si la planta no incluye integrador(es) o polos dominantes
complejos conjugados, la curva de respuesta puede tener el aspecto de una curva en
forma de la letra S como se aprecia en la figura2.3; si la respuesta no presenta la curva
en forma de S, no se puede aplicar el mtodo. Una vez hallados los parmetros K, y

Figura 2.3: Respuesta en forma de S

td , estos son reemplazados en la tabla 2.1 para hallar

Tipo Ganancia Kp Ganancia Ti Ganancia Td

P Ktd
- -
PI 0,9 Kt d 3,33td -
PID 1,2 Kt d 2td 0,5td

Cuadro 2.1: Sintonizacin Ziegler-Nichols en lazo abierto

Lazo cerrado (Sensitividad Ultima)

En este segundo mtodo, con una accin proporcional pura se busca oscilaciones
sostenidas. La constante proporcional que logra encontrar las oscilaciones sostenidas
se nombra como ganancia crtica Kc y de la respuesta se determina el periodo de
oscilacin Tc , ver figura 2.4. con estos dos parmetros se calcula las constantes del PID
segn la tabla 2.2 de sintona.

2.3. Adquisicin de Datos

La adquisicin de datos (DAQ) es el proceso de medir con una PC un fenmeno elc-
trico o fsico como voltaje, corriente, temperatura, presin o sonido. Un sistema DAQ

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2 Estado del arte 8

Figura 2.4: Lazo de control y respuesta crticamente estable (oscilaciones sostenidas)

Tipo Ganancia Kp Ganancia Ti Ganancia Td

P 0,5Kc - -
PI 0,45Kc Tc /1,2 -
PID paralelo 0,75Kc Tc /1,6 Tc /10
PID serie 0,6Kc Tc /2 Tc /8

Cuadro 2.2: Sintonizacin Ziegler-Nichols en lazo cerrado

consiste de sensores, hardware de medidas DAQ y una PC con software programable.

Comparados con los sistemas de medidas tradicionales, los sistemas DAQ basados en
PC aprovechan la potencia del procesamiento, la productividad, la visualizacin y las
habilidades de conectividad de las PCs estndares en la industria proporcionando una
solucin de medidas ms potente, flexible y rentable.[Ins] Las partes de un sistema
DAQ, pueden ser vistas en la figura 2.5

Figura 2.5: Partes de un sistema DAQ

El hardware DAQ acta como la interfaz entre una PC y seales del mundo exterior.
Funciona principalmente como un dispositivo que digitaliza seales analgicas entran-
tes para que una PC pueda interpretarlas. Los tres componentes clave de un dispositivo
DAQ usado para medir una seal son el circuito de acondicionamiento de seales, con-
vertidor analgico-digital (ADC) y un bus de PC. Varios dispositivos DAQ incluyen

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2 Estado del arte 9

otras funciones para automatizar sistemas de medidas y procesos. Por ejemplo, los
convertidores digitales-analgicos (DACs) envan seales analgicas, las lneas de E/S
digital reciben y envan seales digitales y los contadores/temporizadores cuentan y
generan pulsos digitales.

2.4. Tiempo Real

Las computadoras personales son adecuadas para la implementacin de controlado-
res porque tienen buena capacidad de procesamiento numrico, pero estas normalmente
operan con sistemas operativos que no garantizan que la ejecucin de las tareas sean
hechas con precisin en instantes de tiempo preestablecidos. Si el sistema que deseamos
controlar responde lentamente o no tiene dinmica, una computadora simple, sin soft-
ware especial podra controlarlo. No obstante, la mayora de los sistemas que deseamos
controlar son de naturaleza dinmica y por esto es imprescindible que las tareas sean
realizadas en intervalos de tiempo preestablecidos. Solo de esta forma el controlador
podr tomar accin antes de que la respuesta dinmica de la planta cambie conside-
rablemente y evitar que el efecto de la accin de control pueda incluso ser perjudicial.
En otras palabras, las computadoras utilizadas para implementar sistemas de control
por realimentacin deben realizar sus tareas en Tiempo Real.
En general, un Sistema en Tiempo Real (STR) es un sistema informtico que realiza
la ejecucin de tareas (por ejemplo: toma de una muestra y calcula la seal de control
que ir a la planta) en un tiempo especifico de manera sincronizada con el tiempo real.

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3 Desarrollo 10

3 Desarrollo

3.1. Recomendaciones
3.1.1. Precauciones con los equipos
Las bombas nunca deben trabajar en vaco. Antes de encender las bombas veri-
ficar que sus respectivos reservorios de agua estn llenos.

Verificar el estado de las vlvulas ON-OFF, de tal manera que circule el fluido
(agua o aire).

No energizar las resistencias del mdulo de control de temperatura cuando el

reservorio de agua caliente este vaci, pues se quemaran las resistencias.

No manipular el interruptor del comprensor

Tener en consideracin respecto al color de tubera:

Verde claro: variable manipulada
Verde oscuro: flujo de agua
Celeste: aire
Marrn: drenaje

3.1.2. Que se desea observar

Funcionamiento del proceso

Variable a controlar

Posibles perturbaciones

Transductores

Actuadores

Controladores

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3 Desarrollo 11

Registradores

Tipos de seales que operan (tensin, corriente, aire) y su rango de operacin.

3.2. Sintonizacin del controlador PID empleando el

mtodo de lazo abierto dada por Ziegler-Nichols
3.2.1. Determinacin de la Curva Esttica del Proceso
Antes de proceder a la determinacin de las caractersticas dinmicas del proceso es
importante primeramente determinar la caracterstica esttica del proceso y as saber
el rango lineal del sistema. Se debe seguir los siguientes pasos:

1. Establezca el controlador ABB CM50 en modo manual. Presionar

2. Un punto (Ui , Yi ) de la caracterstica esttica se calcula con la seal de entrada

que es fijada en un valor constante Ui = cte., la salida del proceso es medida
cuando se ha alcanzado el estado estable (Yi = Yss ).

3. Se repite el paso anterior, para un rango de seal de entrada. (variando el punto

de referencia).

4. En base a los puntos obtenidos trazar la curva, Yi vs. Ui :

Ui Yi
5% 0%
10 %
.. ..
. .
65 %
70 %

5. Grafique la curva esttica en Matlab (no use Excel), con los resultados obtenidos
en el cuadro y determine el rango lineal.

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3 Desarrollo 12

3.2.2. Determinacin de la Curva Dinmica del Proceso

En esta seccin emplearemos Matlab Simulink Real-Time para conectar la compu-
tadora a la planta. La idea es generar una entrada escaln y grabar los datos de
entrada y salida del sistema para identificarlo visualmente con los conceptos vistos en
la seccin 2.1.1.

Funcionamiento de la tarjeta DAQ

El primer paso es verificar el funcionamiento de la tarjeta DAQ:

1. Conectar las borneras correctamente (pedir ayuda a los jefes de prctica).

2. Abrir el software NI max y visualizarla que la DAQ aparesca correctamente, ver

figura 3.2.

Figura 3.2: NImax

3. La distribucin de pines en la bornera se encuentra dando clic derecho a NI

PCI-6229 "Dev1 eligiendo la opcin Device Pinouts.
2

4. Seleccionamos la pestaa Self-Test y si todo parece correctamente pasamos al

paso 5.

5. en caso halla errores en Self-Test dar clic en Self-Calibrate e ir al paso anterior.

6. Con la ayuda de un multmetro y creando un Test Panel verificamos la salida

analgica de la DAQ. Para esto elegr las opciones
Channel Name: Dev1/ao0
Mode: Voltage DC
Max Output Limit (V) 10
Min Output Limit (V) -10

7. Finalmente con la ayuda de un mdulo analgico generamos una tensin DC y

provamos la lectura analgica de la daq creando nuevamente un Test Panel con

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3 Desarrollo 13

las opciones
Channel Name: Dev1/ai0
Mode: On Demand
Input Configuration: NRSE
Max Input Limit (V) 10
Min Input Limit (V) -10

Configuracin del entorno en tiempo real

Una vez verificada la DAQ, se procede a configurar el toolbox Real Time Windows
Target, para esto

1. abrir Matlab.

2. Digitar: rtwho en el command window (CW). Este comando verificar que el kernel
en tiempo real est instalado correctamente.

3. Digitar: mex setup en el CW. Este comando permite elegir el compilador en

lenguaje C a emplear. En caso de que ya este instalado, elija la opcin no.

4. Abrir simulink y crear un nuevo archivo .mdl en una nueva carpeta de trabajo.

5. Abrir la ventana de Configuration Paramaters que se encuentra en pestaa

Simulation de la barra de herramientas y configurar las opciones igual que la
figura 3.3.

Figura 3.3: Pestaa Solver

6. Posteriormente ir a la pestaa Real Time Workshop o Code Generation (cam-

bia el nombre dependiendo de la versin de Matlab) y en la opcin System taget
file elegir rtwin.tlc, ver figura 3.4, y presionar OK.

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3 Desarrollo 14

Figura 3.4: Pestaa Real Time Workshop o Code Generation

7. En en nuevo modelo .mdl creado, ir a la libreria en el toolbox Real-time Windows

target y agregar los bloques Analog Input y Analog Output.

8. Configurar estos bloques de acuerdo a la figura 3.5

Figura 3.5: Bloques Analog Input y Analog Output

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3 Desarrollo 15

Experimentacin

Finalmente, los ltimos pasos de la implementacin del experimento son:

1. Realizar el cableado fsico segn figura 3.6.

Figura 3.6: Conexionado Fsico

2. Realizar el diagrama de bloques para observar la respuesta del sistema ante una
entrada escaln, ver figura 3.10. No olvidar configurar el bloque To Workspace
en Save Format: Array. Esto permite exportar los datos de entrada-salida de
Simulink al Workspace en un arreglo matricial donde la primera columna es el
tiempo, la segunda es la salida del sistema Y (t) y la ltima es la entrada del
sistema U (t). Tener en cuenta la entrada del sistema (Analog Output) -10V es
igual a una apertura del 0 % de la vlvula y +10V corresponde al 100 %, De igual
forma para la salida del sistema (Analog Input) 1V significa 0 % de flujo, presin,
nivel o temperatura y 5V significa 100 %.

3. Para ejecutar el proceso de adquisicin de datos en tiempo real primero hay que
compilarlo. Para esto grabar el modelo haga clic en el botn Build all de la
barra de herramientas.

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3 Desarrollo 16

4. Corrija el problema si aparece errores, de lo contrario prosiga con lo siguiente:

Cambie el modo de ejecucin para External de la barra de herramientas.

5. Haga clic en el icono de Connect to Target. Note que una vez presionado este

icono, en la parte inferior del programa aparece unas barras de incremento con-
tinuo pero esto NO ES INDICATIVO ; para verificar ello note que el tiempo de
simulacin sigue en 0.

6. Salga de todos los otros programas y desactive el antivirus antes de comenzar la

ejecucin. Haga clic en el botn Play para ejecutar el programa . Observe como
el tiempo de ejecucin se muestra en la parte inferior del programa

7. Si desea detener la ejecucin del programa antes de los 10s presione el botn
Stop.

8. Graficar la entrada U vs el tiempo y la salida Y vs el tiempo en la misma grfica.

Figura 3.10: Diagrama de bloques del lazo abierto.

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3 Desarrollo 17

3.2.3. Simulaciones
Una vez obtenidas la grficas

1. Se identifica el sistema de acuerdo a los mtodos vistos anteriormente.

2. Validamos el modelo identificado. Para esto, realizar una simulacin de la funcin

de transferencia hallada ante una entrada escaln de la misma amplitud que en
el experimento, verificar que la respuesta Y simulada se igual a la real.

3. Sintonizar el controlador PID empleado alguno de los mtodos de Ziegler-Nichos

(Lazo abierto o lazo cerrado)

4. Simular el sistema identificado con el controlador PID hallado.

5. Con los resultados obtenidos en simulacin, implementar las ganancias halladas

en el controlador industriales ABB ControlMaster CM50.

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Bibliografa 18

Bibliografa
[Ins] Instruments, 2014 N.: Qu es Adquisicin de Datos? http://www.ni.com

[Lju87] Ljung., L.: System Identification. Theory for the user. Pretince Hall, 1987

[Oga99] Ogata, Katsuhico: Ingeniera de Control Moderna 3ed. Pretince Hall, 1999

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