UNIVERSIDAD DE LA SALLE FACULTAD DE INGENIERA

PROGRAMA DE INGENIERA ELCTRICA CONTROL Y SENSRICA

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GUA DE TRABAJO DE LA PRCTICA 6: LUGAR GEOMTRICO DE LAS

RACES I

OBJETIVOS:

Entender la aplicacin de la tcnica del lugar geomtrico de las races para analizar
la estabilidad inestabilidad de un sistema de control.

Introducir, en forma bsica, dos tipos de controladores en un diagrama de bloques

de un sistema de control y observar su influencia sobre la respuesta del sistema.

Observar el efecto de la aparicin de un retardo (asociado con la captacin y

transmisin de una seal) sobre la respuesta de un sistema.

Introducir la terminologia bsica que se usa con la herramienta de lugar geomtrico

de las races.

PREGUNTAS PREVIAS

Como preparacin para la realizacin de la prctica, consulte y responda las siguientes

preguntas. Entrguelas al momento de iniciar la prctica:

1. Qu es un lugar geomtrico de las races?

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2. Qu es una rama?
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3. Cunto vale la ganancia K en un polo ?:

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4. Y cunto vale la ganancia K en un cero ?:

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5. Qu formas o qu herramientas se utilizan para saber en dnde es que el lugar

geomtrico de las races cruza el eje imaginario?.
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Preparado por : Ing. Luis H. Correa S. Octubre de 2015
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6. Cmo se sabe, con el lugar geomtrico de las races, si un sistema es inestable?.

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7. Cmo se sabe, con el lugar geomtrico de las races, si un punto sobre el eje real del
plano imaginario es lugar geomtrico de races ?.
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8. El lugar geomtrico de las races es una tcnica que se basa en la funcin de

transferencia de lazo abierto o de lazo cerrado ?.
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El diagrama de bloques de un determinado sistema de control se muestra en la Figura 1:

Se trata de un sistema de control con accin de control proporcional, segn se observa

+ 2 C(s)
R(s) K (3s+1)(s+1)
_

0.5

Figura 1. Diagrama de bloques para el sistema de control original

a). Sobre el diagrama de bloques de SIMULINK efecte variaciones sobre la ganancia K y

observe lo que pasa con la respuesta del sistema ante una entrada en escaln unitario. Anote
sus observaciones acerca del amortiguamiento en la respuesta y las oscilaciones
presentadas sobre la misma. Vare K sobre los siguientes valores: 0.1; 0.2; 0.333; 0.5; 0.8;
1; 2; 5; 10

Anote sus observaciones en la siguientes tabla:

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Tabla 1. Variaciones sobre K con el sistema original

K OBSERVACIONES SOBRE LA RESPUESTA

0.1
0.2
0.33
0.5
0.8
1
2
5
10

b) Elabore el lugar geomtrico de las raices y correlacione la respuesta observada en

simulink con el lugar geomtrico obtenido en la ventana de comandos de matlab
(herramienta rltool).

c) Aada un retardo sobre la combinacin sensor transmisor del lazo de realimentacin y

repita las simulaciones del punto anterior para los siguientes valores de K: 0.1; 0.2; 0.5; 1;
2; 10; 14; 20; 50.

El diagrama de bloques para este punto es el siguiente:

+ C(s)
R(s) 2
K
(3s+1)(s+1)
_

0.5
0.5s+1

Figura 2. Diagrama de bloques para el sistema agregando un retardo en el transmisor

(lazo de realimentacin)

Consigne sus observaciones en la siguiente tabla:

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Tabla 2. Variaciones sobre K agregando un retardo en el

transmisor

K OBSERVACIONES SOBRE LA RESPUESTA

0.1
0.2
0.5
1
2
10
14
20
50

d) Elabore el lugar geomtrico para el sistema de control con este retardo incorporado
y correlacione nuevamente las observaciones de la tabla con el lugar geomtrico de las
races hallado.

e). Simule ahora que se utiliza un controlador proporcional-derivativo y repita las

variaciones sobre la ganancia K pero ahora sobre el siguiente rango en que se puede mover
K: 0.2; 0.5; 1; 2; 10; 50; 80; 150; 180; 220; 250; 300

El diagrama de bloques para este punto es el siguiente

+ C(s)
R(s) 2
K(1+0.2s)
(3s+1)(s+1)
_

0.5

Figura 3. Diagrama de bloques agregando accin derivativa sobre el sistema original

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Consigne sus observaciones en la siguiente tabla:

Tabla 3. Variacin sobre K agregando accin derivativa

K OBSERVACIONES SOBRE LA RESPUESTA

0.2
0.5
1
2
10
50
80
150
180
220
250
300

e) Determine el lugar geomtrico de las raices para este nueva configuracin de

sistema de control y efecte la correlacin acostumbrada entre las respuestas
obtenidas mediante simulink con el lugar geomtrico de las races hallado.

PREGUNTAS:

Qu efectos tiene el retardo incorporado sobre el sistema de control original ?

Qu efectos tiene la incorporacin de la accin proporcional derivativa (diagramas de

bloques de La figura 3) sobre el sistema de control original ?

INFORME : Prepare un informe comparando la dinmica de la respuesta en los tres

sistemas de control y mostrando la utilidad del lugar geomtrico de las raices para predecir
el comportamiento y la estabilidad-inestabilidad de un sistema de control ante una entrada
determinada.

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