INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

CENTRO DE INVESTIGACIN EN COMPUTACIN

(CIC)

CONTROL VECTORIAL DE MOTORES DE INDUCCIN USANDO

PROCESADORES DIGITALES DE SEALES (DSPs)

T E S I S

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:

MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERA DE

CMPUTO CON ESPECIALIDAD EN
SISTEMAS DIGITALES

PRESENTA

ING. ALFREDO VICTOR MANTILLA CAEIROS

MEXICO, D.F. MAYO,

2000
 INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

CENTRO DE INVESTIGACIN EN COMPUTACIN

(CIC)

T E S I S

CONTROL VECTORIAL DE MOTORES DE INDUCCIN USANDO

PROCESADORES DIGITALES DE SEALES (DSPs)

AUTOR: ING. ALFREDO VICTOR MANTILLA

CAEIROS

DIRECTOR: Dr. JAIME JOS RODRGUEZ RIVAS

CODIRECTOR: M. en C. OSVALDO ESPINOSA

SOSA
DEDICATORIA

A mi familia y amigos

A mi novia Andrea

A Cuba y Mxico
 AGRADECIMIENTOS

1- A mi director de tesis, Dr. Jaime J. Rodrguez Rivas y a mi codirector, M.

en C. Osvaldo Espinosa Sosa, por el apoyo brindado para la realizacin
del trabajo.

2- A la direccin, planta docente y personal en general del Centro de

Investigacin en Computacin (CIC), del Instituto Politcnico Nacional
(IPN).

3- A los alumnos y profesores de la Seccin de Estudios de Posgrado en

Ingeniera Elctrica de la ESIME, IPN, especialmente al Ing. Manuel
Garca por su valiosa colaboracin.

4- A la Secretara de Educacin Pblica (SEP), a travs de la cual, mediante

sus convenios internacionales de intercambio acadmico, tuve la
oportunidad de cursar los estudios de maestra en Mxico.

5- Al Instituto Superior Politcnico Jos A. Echeverra (ISPJAE), de La

Habana, Cuba, en el cual me gradu como ingeniero y me form como
profesor.

6- A todas las personas, que de una forma u otra me brindaron su apoyo

durante todo este tiempo. Gracias.
 RESUMEN

Este trabajo de tesis expone la implementacin de un sistema de control vectorial de la

velocidad de un motor de corriente alterna de tipo induccin, mediante la utilizacin de una
tarjeta basada en el procesador digital de seales (DSP) TMS320F240, de Texas
Instruments. El trabajo abarca la fundamentacin terica y matemtica del control vectorial
o por campo orientado, el diseo del hardware del sistema de control y la programacin del
mismo, as como los principales resultados experimentales obtenidos en las pruebas
realizadas.

ABSTRACT

This report deals with the implementation of a speed vectorial control system for an AC
induction motor using the TMS320F240 Digital Signal Processor evaluation board, of
Texas Instruments. Theoretical and mathematical background of the Field Orientated
Control (FOC), hardware and software designs and the experimental results are discussed
here.
 NDICE

INTRODUCCIN.............................................................................................................. 1

CAPTULO 1: Descripcin y objetivos del trabajo de tesis................................................ 3

1.1: Descripcin general del trabajo................................................................3

1.2: Definicin del problema.......................................................................... 5
1.3: Objetivos generales y especficos............................................................ 5
1.4: Justificacin............................................................................................ 6
1.5: Antecedentes........................................................................................... 6

CAPTULO 2: Generalidades sobre control vectorial de la velocidad de

motores de induccin....................................................................................9

2.1: Clasificacin de los motores elctricos. ...................................................9

2.2: Introduccin al control vectorial..............................................................10
2.3: Ecuaciones del control por campo orientado...........................................12
2.4: Transformaciones de planos de coordenadas.
Ecuaciones de Clarke y Park ..................................................................16
2.5: Mtodo directo e indirecto de control por campo orientado...................18
2.5.1: Mtodo directo...............................................................................18
2.5.2: Mtodo indirecto............................................................................19

CAPTULO 3: Hardware del sistema de control.................................................................23

3.1: Esquema general y funcionamiento del hardware

del sistema de control...............................................................................23
3.2: Diseo del hardware del sistema de control............................................27
3.3: La tarjeta de evaluacin (kit) TMS320C24x.
Arquitectura y funcionamiento................................................................29
3.4: El procesador digital de seales (DSP) TMS320F240.......................... 30
3.4.1 Caractersticas generales................................................................30
3.4.2 Mdulo de manejo de eventos (Event Manager)...........................30
3.4.3 Mdulo de conversin analgico digital (A/D).............................35
3.5: Mdulo de conversin digital analgico (D/A) de la
tarjeta emuladora.....................................................................................35

CAPTULO 4: Software del sistema de control..................................................................37

4.1: Descripcin general del software del sistema.........................................37

4.2: Estructura del programa..........................................................................39
CAPTULO 5: Implementacin del software del sistema..................................................42

5.1 Etapa de entrada

5.1.1: Bloque de adquisicin de las corrientes del motor.......................42
5.1.2: Bloque de clculo de la velocidad del motor...............................44
5.2 Etapa de control por campo orientado.....................................................49
5.2.1: Transformacin de coordenadas..................................................49
5.2.2: Modelo de corriente.....................................................................50
5.2.3: Mdulo de debilitamiento de campo (Field Weakening).........53
5.2.4: Reguladores PI de velocidad, par y flujo.................................... 58
5.3 Etapa de salida........................................................................................ 61
5.3.1: Lazo de control de corrientes de fase.......................................... 62
5.3.2: Generacin de seales moduladas por ancho de pulso (PWM)..63

CAPTULO 6: Pruebas y resultados experimentales..........................................................67

6.1: Simulacin del sistema de control usando Simulink de Matlab.............67

6.2: Resultados experimentales obtenidos.....................................................76

CONCLUSIONES..............................................................................................................82

RECOMENDACIONES.....................................................................................................83

BIBLIOGRAFA Y REFERENCIAS...............................................................................84

- Referencias......................................................................................................................84
- Bibliografa adicional consultada....................................................................................85

ANEXOS.

Anexo 1-a: Diagrama en bloques de la tarjeta evaluadora (kit) del DSP TMS320F240.

Anexo 1-b: Esquema elctrico de la tarjeta evaluadora (kit) del DSP TMS320F240.

Anexo 2: Esquema general del mdulo manejador de eventos (Event Manager)del DSP
TMS320F240.

Anexo 3: Esquema general del mdulo de conversin analgico digital del DSP
TMS320F240.

Anexo 4: Listado completo del programa en lenguaje ensamblador.

Anexo 5: Listado de programa en MATLAB para la obtencin de la curva de velocidad vs

flujo.
Anexo 6: Tabla de velocidad vs flujo para la implementacin del mdulo de debilitamiento
de campo.

Anexo 7: Especificaciones elctricas de los principales dispositivos usados en el sistema

de control.
 LISTA DE FIGURAS.
1- Figura 2.1 Clasificacin de los motores elctricos.

2- Figura 2.2 Analoga entre el motor de corriente directa (CD) y el control vectorial del
motor de induccin.

3- Figura 2.3 Diagrama fasorial del control por campo orientado.

4- Figura 2.4 Transformaciones de planos coordenados.

5- Figura 2.5 Mtodo indirecto de control por campo orientado.

6- Figura 3.1 Esquema general del hardware del sistema de control.

7- Figura 3.2 Esquema de un inversor trifsico.

8- Figura 3.3 Etapa de optoacoplamiento

9- Figura 3.4 PWM simtrico.

10- Figura 4.1 Esquema general del mtodo directo de control por campo orientado.

11- Figura 4.2 Diagrama de flujo del programa principal.

12- Figura 5.1 Diagrama de flujo de la rutina de adquisicin de las corrientes de fase.

13- Figura 5.2 Seales de salida del sensor de posicin (encoder).

14- Figura 5.3 Diagrama de flujo de la rutina de interrupcin de captura.

15- Figura 5.4 Representacin grfica del clculo de velocidad.

16- Figura 5.5 Operacin real del debilitamiento de campo.

17- Figura 5.6 Curva de velocidad /flujo.

18- Figura 5.7 Regulacin de velocidad.

19- Figura 5.8 Reguladores de Par y Flujo.

20- Figura 5.9 Lazo de control de las corrientes de fases.

21- Figura 5.10 Generacin de banda muerta.

22- Figura 6.1 Esquema funcional del sistema de control usando Simulink.
23- Figura 6.2 Transformacin 2f-3f en Simulink.

24- Figura 6.3 Transformacin 3f-2f en Simulink.

25- Figura 6.4 Velocidad vs corrientes 3 en Simulink.

26- Figura 6.5 Corrientes isalfa e isbeta en Simulink.

27- Figura 6.6 Corrientes isd e isq en Simulink.

28- Figura 6.7 Par vs. Par de carga en Simulink.

29- Figura 6.8 Sintonizacin del regulador de Par en Simulink.

30- Figura 6.9 Sintonizacin del regulador de flujo en Simulink.

31- Figura 6.10 Simulacin del debilitamiento de campo en Simulink.

32- Figura 6.11 Obtencin de corrientes de fase en el sistema.

33- Figura 6.12 Obtencin de la seal del encoder.

34- Figura 6.13 Generacin de seales PWM en el DSP.

35- Figura 6.14 Obtencin de isalfa e isbeta en el DSP.

36- Figura 6.15 Obtencin de isd e isq en el DSP.