PROGRAMA DE INGENIERA MECATRNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS

M.Sc. Hernando Gonzlez Acevedo

1. Indicar el procedimiento para crear una pgina html (incluyendo imgenes y ecuaciones) con
informacin de una funcin o bloque de simulink, utilizando la herramienta PUBLISH de Matlab.

2. Seleccionar un artculo que presente el modelo dinmico de un sistema no lineal, para lo cual puede
realizar la consultar en una base de datos, como la IEEE Xplore (ieeexplore.ieee.org), o un libro.

Nota. Se debe hacer entrega de una copia del artculo con el informe de laboratorio

3. Describir el modelo dinmico que se presenta en el artculo y trascribir las ecuaciones diferenciales en
el informe.

Nota. En el informe no se admite imgenes de las ecuaciones diferenciales, se debe utilizar el editor de
ecuaciones de Word.

4. Determinar la representacin en espacio de estados del modelo dinmico e implementarlo en Matlab

utilizando bloques de funciones, como se observa en la figura. Generar una mscara para ingresar los
valores de los parmetros y condiciones de la simulacin.

5. Dada la representacin del modelo matemtico en simulink, crear un subsistema y editar la informacin
referente al modelo utilizando la herramienta PUBLISH de Matlab.

6. A partir de artculos, catlogos o referencias web, investigar el valor aproximado de cada parmetro del
modelo matemtico. Sustituir estos valores en la representacin de espacio de estados, realizar una
simulacin del sistema ante entradas escaln, dado un vector de entrada () y un vector de condiciones
iniciales para los estados 0 . Analizar la respuesta transitoria de la variables, tomando como referencia
el sistema fsico que se esta modelando.

7. Determinar un modelo lineal del sistema y establecer si es estable o inestable alrededor del punto de
equilibrio.
- Determinar la matriz de funciones de transferencia ()

Punto de equilibrio
Modelo lineal en espacio de estados
Autovalores de la matriz de estados
Estable o inestable el sistema?
Matriz de funciones de transferencia

8. Programar una funcin en matlab que permita comparar la respuesta del modelo lineal con el modelo
no lineal, dado un vector de entrada () y un vector de condiciones iniciales para los estados 0 .

Cdigo en matlab del modelo no lineal

 Cdigo en matlab del modelo lineal

9. Determinar el periodo de muestreo que permite discretizar el modelo lineal en espacio de estados,
determinado en el numeral siete. Establecer la representacin en espacio de estados en discreta para
el sistema y la matriz de funciones de transferencia ().

Periodo de muestreo
Modelo lineal en espacio de estados
Autovalores de la matriz de estados
Estable o inestable el sistema?
Matriz de funciones de transferencia

10. Implementar en simulink el modelo lineal en continua, el modelo lineal en discreta y el modelo no lineal
del sistema. Comparar la respuesta transitoria de los tres modelos, dado un vector de entrada () y un
vector de condiciones iniciales para los estados 0 . Cada modelo debe tener una mscara para ingresar
los valores de los parmetros y condiciones de la simulacin.

11. Conclusiones