2016-2017

Teoria Generale della Misurazione:

Finalit delle misure; Classificazione degli strumenti; il concetto di misura e di incertezza. Schema a blocchi di uno
strumento di misura; esempio il manometro. Il concetto di Funzione di trasferimento; esempio: il manometro
differenziale. Grandezze interferenti e modificanti, esempio: il manometro differenziale. Il diagramma di Draper. I
metodi di minimizzazione degli effetti delle grandezze spurie. Generalit sul filtraggio in ingresso e in uscitai. Il
metodo dell'elevato guadagno in retroazione. Il metodo degli ingressi in opposizione. Incertezza Tipo: metodo A,
Metodo B. Legge di propagazione delle incertezze, il budget di incertezza. Incertezza estesa, fattore di copertura,
esempi di applicazione dell'incertezza composta. La taratura statica con il metodo a 10 punti. L'incertezza in
esercizio. Principali caratteristiche metrologiche degli strumenti di misura. Interazione mezzo strumento di misura:
Grandezze generalizzate di uscita e di ingresso: Impedenza, Ammettenza, Rigidezza e Cedevolezza.

Elementi di teoria dei segnali:

I segnali: analogici e digitali; deterministici e stocastici. Segnali deterministici: statici e non statici, transitori,
periodici. L'analisi armonica di Fourier, la trasformata di Fourier. I segnali di test: scalino, rampa, sinusoide, ingresso
periodico, impulso reale ed impulso matematico; La trasformata di Fourier dell'impulso matematico e di quello reale.
I segnali random. metriche principali: valor medio, valore quadratico medio, valore RMS, funzione probabilit,
distribuzione di ampiezza, Funzione di autocorrelazione, Densit spettrale di potenza.

Elementi di teoria dei sistemi:

Modello dinamico dei sistemi; La funzione di trasferimento Operazionale, La funzione di trasferimento Sinusoidale; la
curva di risposta in frequenza. Determinazione analitica delle evoluzioni libere di sistemi del primo e del secondo
ordine. Determinazione analitica della risposta dei sistemi del primo ordine agli ingressi canonici: Scalino, Rampa,
Sinusoide, Impulso reale e Impulso matematico. L'integrazione numerica delle equazioni differenziali: i metodi "al
passo". Esercitazione al computer: la risposta dei sistemi del primo e del secondo ordine agli ingressi canonici.
Attenuazione di ampiezza e distorsione di fase. Esempi tramite computer.

Condizionamento del segnale e conversione A/D:

Gli Amplificatori Operazionali, il rapporto di reiezione al modo comune, la configurazione ad ingresso invertente:
circuiti sommatori e per medie pesate, circuito integratore. Il circuito differenziatore; Convertitori tensione
/corrente; Amp. Op. alimentati sul ramo non invertente: Circuiti per medie e somme; Il circuito differenziale: il
sottrattore e il sottrattore multiplo. Convertitori A/D: Campionamento, teorema del campionamento, filtro
antialiasing, Quantizazzione, circuito S&H, convertirore a doppia rampa. Il convertitore A/D falsh. Filtri Lp e Hp del
primo ordine le Funzioni di trasferimento. Descrizione dei filtri del secondo ordine e caratteristiche delle FdT dei filtri
di ordine superiore.

Strumenti di misura:
Galvanometro a bobina mobile; Funzione di trasferimento; la scelta della resistenza di shunt; l'uso come voltmetro,
la scelta della resistenza del voltmetro. Estensimetri a resistenza; Il gage Factor; il circuito a Ponte; la configurazione
a quarto di ponte; a mezzo ponte e a ponte pieno. Celle di carico estensimetriche. Trasduttore di posizione LVDT.
Trasduttore di posizione potenziometrico. Trasduttori di posizione a non contatto: trasduttori a correnti parassite;
trasduttori capacitivi. I quarzi piezoelettrici, parametri di sensibilit, il circuito di condizionamento con amplificatore
di tensione e con amplificatore di carica. Il vibrometro - sismografo a massa sismica. L'accelerometro piezoelettrico.
Il Servoaccelerometro; Il Gyrochip, la IMU. Gli Encoder: tachimetrici; incrementali, la lettura in quadratura; assoluti, il
codice Gray.

Elementi di Controllo dei sistemi meccanici:

Introduzione al controllo. Sistemi di controllo passivi, semi-attivi, attivi. Sistemi di controllo in anello aperto
(feedforward) e in anello chiuso (feedback). modello in termini di variabili di stato, stabilit con il metodo degli
autovalori, trasformata di Laplace, funzione di trasferimento (f.d.t.), rappresentazione mediante schemi a blocchi,
f.d.t. in anello aperto, f.d.t. in anello chiuso. Criterio di Nyquist, luogo delle radici. Controllo proporzionale, controllo
proporzionale - derivativo. Controllo proporzionale - integrale, controllo di un sistema ad 1 gdl attraverso moto del
vincolo. robustezza di un sistema di controllo, controllo delle vibrazioni in ambito isolamento attivo. Controllo delle
vibrazioni in ambito isolamento passivo (skyhook damping)
2015-2016 Teoria Generale: Finalit delle misure, Il concetto di riferibilit. Definizione di misura; lo schema a blocchi di uno
strumento di misura (SdM), un esempio: il manometro. Definizione di Funzione di trasferimento (FdT) e di Sensibilit. Gli ingressi
indesiderati: Ingressi interferenti ed ingressi modificanti, esempio: il manometro differenziale, la Fdt Desiderata le Fdt dei due
ingressi interferenti: accelerazione, angolo di sospensione e dell'ingresso modificante temperatura. Il diagramma del Draper. La
deriva dello zero e la deriva della sensibilit. Le tecniche di minimizzazione degli effetti delle grandezze indesiderate. Esempio di
applicazione del metodo dell'elevato guadagno in retroazione: il (servo)voltmetro. Incertezza tipo A e tipo B. Taratura e
Calibrazione. La taratura statica con i Minimi Quadrati. Il metodo a "dieci punti". La legge di propagazione dell'incertezza, il
budget d'incertezza. Esempio di stima dell'incertezza nella misura della velocit media e della potenza meccanica. Principali
caratteristiche statiche degli strumenti di misura: Sensibilit, Risoluzione, Soglia, Campo, Fondo Scala, Linearit, Isteresi.
Problemi di interfacciamento: Impedenza e ammettenza generalizzate, Rigidezza e cedevolezza generalizzate. Esempi:
voltmetro, Galvanometro, manometro (a stantuffo e molla). Esempio di rigidezza e cedevolezza generalizzata di ingresso: La
misura della forza e la misura dello spostamento.
I segnali: Segnali Analogici e Digitali; segnali Deterministici e segnali stocastici. I segnali deterministici: stazionari, quasi
stazionari, instazionari, periodici, ripetitivi transitori e impulsivi; i segnali di test: scalino rampa sinusoide e periodico, impulso
reale e impulso matematico; l'analisi armonica di Fourier; la trasformata di Fourier. La trasformata di Fourier di un segnale
transitorio, di un impulso matematico e di un impulso reale. I segnali random: valore medio, valor quadratico medio e valore
rms, il tempo minimo di taglio. La funzione probabilit, la funzione distribuzione di ampiezza, l'autocorrelazione, la Densit
spettrale di potenza.
Caratteristiche dinamiche degli SdM: La funzione di trasferimento: Operazionale, di Fourier, di Laplace, il concetto di transitorio
e di regime. La FdT sinusoidale. Il modello dinamico dei sistemi del primo e del secondo ordine. Definizione dei parametri
caratteristici. Risposta in evoluzione libera dei sistemi del primo e del secondo ordine. Determinazione analitica della risposta dei
sistemi del primo ordine a: Ingresso a scalino, Ingresso a rampa, impulso reale e impulso matematico. Costruzione del
diagramma di Bode per un sistema del primo ordine. La frequenza di taglio. L'integrazione numerica delle equazioni differenziali.
Il concetto di variabile di stato. Risposta in frequenza di un sistema del secondo ordine; Elementi a tempo morto; Attenuazione
d'Ampiezza e distorsione dei segnali.

Manipolazione e Condizionamento: Gli Amplificatori Operazionali. Configurazione ad ingresso invertente: il concetto di massa
virtuale, il circuito per somme e medie, il circuito integratore. Amplificatore operazionale alimentato sul ramo invertente: Il
circuito derivatore. L'amplificatore operazionale alimentato sul ramo non invertente: il buffer (adattatore di impedenza).
L'alimentazione sui due rami. Il concetto reiezione al modo comune.
La conversione da Analogico a Digitale. Campionamento e Quantizzazione, il teorema del campionamento, il filtro antialiasing, i
circuiti sample & hold, la quantizzazione, il convertitore A/D a doppia rampa . Il convertitore A/D Flash. Schema e FdT di filtri del
primo ordine: filtro passa bassa e filtro passa alta. Schema di filtri passa banda e soppressori di banda. relazione tra
l'attenuazione di un filtro e la risoluzione del convertitore A/D

Controllo dei sistemi meccanici: introduzione al controllo. Sistemi di controllo passivi, semi-attivi, attivi. Sistemi di controllo in
anello aperto (feedforward) e in anello chiuso (feedback). Modello in termini di variabili di stato, stabilit con il metodo degli
autovalori, trasformata di Laplace, funzione di trasferimento (f.d.t.), f.d.t. in anello aperto, f.d.t. in anello chiuso.Il Criterio di
Nyquist, il luogo delle radici. Controllo proporzionale, Controllo proporzionale-derivativo, Controllo proporzionale-integrale.

Strumenti: Il galvanometro a bobina mobile; la selezione della resistenza di shunt in funzione del fondo scala. Il galvanometro
usato come voltmetro, la determinazione della resistenza in serie in funzione del fondoscale. Lo schema elettrico di un
multimetro. Estensimetri, il gage factor, il circuito a ponte, configurazione a un quarto a mezzo e a ponte pieno. Gli ingressi in
opposizione per compensare l'effetto termico. Estensimetri: disposizione per la misura della flessione e per la misura della
torsione. Trasduttore di posizione potenziometrico: FdT nel caso di voltmetro ideale e nel caso di voltmetro reale. I trasduttori di
posizione LVDT. : Gli encoder: encoder meccanici e encoder ottici. Encoder tachimetrico, incrementale e assoluto. Trasduttori di
prossimit di tipo a correnti parassite; trasduttori di prossimit di tipo capacitivi. I quarzi piezoelettrici: caratteristiche. Il circuito
di condizionamento con amplificatore di tensione, il ciecuito di condizionamento con amplificatore di carica. Il vibrometro a
massa sismica: l'accelerometro capacitivo e quello piezoelettrico. Servoaccelerometro, Gyrochip, Inertial Measurement Unit.
Termoresistori e termocoppie: Gli effetti termoelettrici, le leggi delle termocoppie, la compensazione del giunto freddo. I
termometri a radiazione. legge di Plank, Wien e Boltzman. I concetti di Corpo nero e corpo grigio, l'emissivit, la misura "dual
Color".

Esercitazione al computer: risposta dei sistemi del primo e del secondo ordine agli ingressi canonici. Acquisizione di un segnale
armonico mediante scheda A/D e problematiche relative alla frequenza di campionamento: l'aliasing. Luso delle termocoppie
mediante computer e scheda A/D