Ayudanta N5

Dinmica de Estructuras y Anlisis Ssmico

Espacio Prctico
Espacio Prctico
Problema 1 (Parte 2)

Se tiene un barco atracado en un muelle el cual, se supone de masa M = 10000 [Tnf], con el
siguiente esquema. Se tiene una barrera contra impacto adems de amarres, que poseen un
equivalente de fuerza restauradora de 1200 [Tnf/m]. Adems, el barco cuenta con un sistema
restaurador angular, el que puede ser tomado como un equivalente a 40000 [Tnf-m].

Suponga que por accin de la fuerza boyante y dada la curvatura del barco, se puede
descomponer dos fuerzas, una horizontal y otra vertical (en la razn 2 es a 5) a la altura del nivel
de reduccin de sonda (NRS). Adems, por accin de la ola, se estima un oleaje con velocidad
de 5 [m/s], el cual, tiene un periodo de 2[s] y cuya altura mxima se estima en 3 [m]. La fuerza
de la ola se estima en un nivel de 2/3 de la altura mxima de la ola y su densidad es de 1.3
[Tnf/m2].

Se pide:

a. Escribir la ecuacin de movimiento del sistema (suponga el barco como un paraleleppedo,

pero cuyo ancho debe multiplicarse por un coeficiente de curvatura de 1,5).
b. Resolver la ecuacin del sistema.
c. Suponiendo que el barco es infinitamente rgido y si se compara la respuesta horizontal con
las fuerzas de friccin del apilamiento de contenedores, es posible que el apilamiento de
contenedores pueda deslizar? DATO: Fuerza de resistencia entre apilamiento de pilotes y
suelo apoyado dentro del barco: 78,8 [Tnf]. Peso del apilamiento del contenedores: 157,5
[Tnf].
Espacio Prctico
Problema (Parte 2)
Espacio Prctico
Problema 2

Se tiene el sistema de las siguientes caractersticas:

Con dimensiones en [kg] y [kgf/cm2]. Bajo esas suposiciones y suponiendo que es

un modelo simplificado, de tal manera que a nivel de la primera coordenada se tiene
que = 10% y a nivel del segundo modelo, se tiene que = 5%:

a) Hallar modos de vibrar.

b) Hallar la matriz de amortiguamiento, por medio de:

- Mtodo de Rayleigh o Caughey.
- Superposicin de Matrices Ortogonales.
 Dinmica de Estructuras y Anlisis Ssmico 2015
Ayudanta N 5
Ayudante: Charbel Chapana

Problema N 1 (Segunda parte de la Ayudanta N 4)

Se tiene un barco atracado en un muelle el cual, se supone de masa M = 10000 [Tnf], con el siguiente esquema. Se tie-
ne una barrera contra impacto adems de amarres, que poseen un equivalente de fuerza restauradora de 1200 [Tnf/m].
Adems, el barco cuenta con un sistema restaurador angular, el que puede ser tomado como un equivalente a 40000
[Tnf-m].

Suponga que por accin de la fuerza boyante y dada la curvatura del barco, se puede descomponer dos fuerzas, una
horizontal y otra vertical (en la razn 2 es a 5) a la altura del nivel de reduccin de sonda (NRS). Adems, por accin de
la ola, se estima un oleaje con velocidad de 5 [m/s], el cual, tiene un periodo de 2[s] y cuya altura mxima se estima en
3 [m]. La fuerza de la ola se estima en un nivel de 2/3 de la altura mxima de la ola y su densidad es de 1.3 [Tnf/m2].
Se pide:
a) Escribir la ecuacin de movimiento del sistema (suponga el barco como un paraleleppedo, pero cuyo ancho debe
multiplicarse por un coeficiente de curvatura de 1,5).
b) Resolver la ecuacin del sistema.
c) Suponiendo que el barco es infinitamente rgido y si se compara la respuesta horizontal con las fuerzas de friccin
del apilamiento de contenedores, es posible que el apilamiento de contenedores pueda deslizar? DATO: Fuerza
de resistencia entre apilamiento de pilotes y suelo apoyado dentro del barco: 78,8 [Tnf]. Peso del apilamiento del
contenedores: 157,5 [Tnf].

Resolucin del Problema

Metodologa
Hay dos grados de libertad a analizar: u, que es-
Fkx
t en direccin horizontal y que corresponde al
K
a = 3[m] movimiento angular. Existe un grado adicional,
Kx = 1200 [Tnf/m]
que corresponde al vertical, sin embargo, dado
H

C.G. K = 40000 [Tnf-m]

x

Fbx/Fby = 2/5
x=4 [m] que no existen fuerzas dinmicas, no es de inte-
a

Fbx N.R.S
Fby H = 10 [m] rs tomar en cuenta ello.
H' = 8 [m]
B = 10 [m]
H'

L = 50 [m]
Es necesario suponer que la velocidad acta en
un segundo, lo que permite un avance de 5[m].
B
Esto permitir que los clculos de la fuerza sean
ms sencillos y se pueda en realidad solo anali-
zar lo que ocurre en ese segundo.

Adicionalmente, es necesario interpretar los mo-

Figura 1: Especificacin del problema. dos de vibrar y finalmente hacer uso de los clcu-
los respectivos para el bloque de apilamiento.

1
Paso 1: Clculo de fuerzas e inercia
2
Se realizar el primer clculo. Recordando que T = 2[s], implicando que = T = [rad/s]. Adems, Cc = 1,5 y
w = 1,3[T nf /m2 ]. Tomando eso en cuenta, se calcula lo siguiente:

h(t) = 1,5[m](sen(t) + 1)
F (t) = V1[s] h(t) L w = 488[T nf ](sen(t) + 1)
Fby = H 0 (B Cc ) L w = 7800[T nf ]
|{z}
1,5
Fbx = 0,4Fby = 3120[T nf ]
Fkx = kx u = 1200u
|{z}
1200[T nf /m]
Mk = k = 40000
|{z}
40000[T nf m]

M H + H0
I = ((Cc B)2 + (H + H 0 )2 ) M ( (H x))2 = 367500[T n m2 ]
12 2

Paso 2: Ecuaciones de Equilibrio

Se presentan las fuerzas y momentos respecto al centroide de masas o centroide de gravedad. En este caso, debe
considerar el modelo de acuerdo a lo siguiente:

Fu = M u M u = F (t) Fbx Fkx

M u + kx u = F (t) Fbx
Dado que no interesa analizar los desplazamientos estticos, en este caso se utilizar una variable auxiliar:

Fbx
u = u0 u = u0
kx
Luego:

M u0 + kx u0 = F (t)

10000u0 + 1200u0 = 488(1 + sen(t)) (1)

Ahora, se calcula la sumatoria de momentos respecto al centro de gravedad:

 
2
M/CG = I I = Fkx (H x) + F (t) x a Mk Fbx x
3
 
2
I + Mk Fkx (H x) = F (t) x a Fbx x
3
Se usa una variable auxiliar:

Fbx x
= 0 ; = 0
k

3675000 + 400000 7200u0 = 2F (t) (2)

Con las ecuaciones (1) y (2), es posible obtener el siguiente sistema de ecuaciones:
      0  
10000 0 u0 1200 0 u 1
+ = F (t) (3)
0 367500 0 7200 40000 0 2

2
Paso 3: Frecuencias y modos de vibrar
En este caso, se debe tener la siguiente matriz para el clculo de frecuencias o valores propios:
     
10000 0 1200 0 0,12 0
A = [M ] 1[K] = 1 =
0 367500 7200 40000 0,0195918 0,108844
Esto nos permite tener la ecuacin Det(A I) = 0, con I como la matriz identidad:

Det(A I) = 0 (0,12 )(0,108844 ) = 0

Esto permite tener los siguientes valores:

 
0,108844 0,33
= n = = [rad/s]
0,12 0,35
Ahora, con los valores de lambda se tienen los siguientes vectores propios.

Si = 1 = 0,108844 :
   
0 [1 ] 0
[1 ] = ; [1 ] = p =
1 [1 ]T [M ][1 ] 0,00164957
Si = 2 = 0,12 :
   
0,569422 [1 ] 0,000935186
[2 ] = ; [2 ] = p =
1 [2 ]T [M ][2 ] 0,001642343
Por lo tanto:
 
0 0,000935186
[] = (4)
0,00164957 0,001642343

Ocupando los modos de vibrar sin normalizar, los dibujos correspondientes a los modos de vibrar sern los siguientes.

1.000 1.000

C.G. C.G. -0.569

Modo 1 Modo 2

Figura 2: Modos de vibrar del sistema.

3
Paso 4: Resolucin del sistema
Con esto, es posible llegar a lo siguiente, usando coordenadas generalizadas:
 0  
u q
= [] 1 (5)
0 q2
Con ello, el sistema se re-escribe como:
       
1 0 q1 0,108844 0 q1 0,00329914
+ = F (t)
0 1 q2 0 0,12 q2 0,00319116
Esto se traduce en ecuaciones desacopladas, las que permiten el clculo de las coordenadas generalizadas. Para ello,
se re-escriben como:

q1 + 0,108844q1 = 1,61(sen(t) + 1)
Usando tcnicas de resolucin se tiene:

1,61
q1 (t) = F AD} 1,61sen(t) +
| {z
1
0,108844
1 2

Con 2 = f rac 2 0,108844 = 90,7. Esto resulta:

q1 (t) = 0,0108sen(t) + 14,8

El procedimiento para q2 (t) es similar, obteniendo:

q2 (t) = 0,019sen(t) + 8,3

Recordando la ecuacin (5), entonces es posible obtener:

u0 (t)
     
1,78 5 2
= 10 sen(t) (6)
0 (t) 6,09 0,24

Paso 5: Verificacin de deslizamiento en apilamiento de contenedores

Para ello, se toma en consideracin que el barco es un bloque rgido, lo que acta como suelo para el bloque de
apilamiento. El esquema aclara las fuerzas involucradas.

M '

Fd

Figura 3: Fuerzas presentes en el bloque de contenedores.

4
Entonces, es necesario obtener la aceleracin mxima de u0 . Esto se logra obteniendo la amplitud mxima de u0 y
multiplicndola por 2 , que es el equivalente al derivar dos veces y obtener la amplitud mxima:

u0 max = 2 u0max = 2 1,785 [m/s2 ] = 1,76 104 [m/s2 ]

Por lo tanto:

Mapilamiento u0 m ax Fd
157,5[T n] 1,76 104 78,8[T nf ]

0,0028[T nf ] 78,8[T nf ]
Definitivamente, este resultado es concluyente, pues, el bloque no desliza por el movimiento de las olas, algo que es
positivo en el atraque del barco.

5
Problema N 2
Se tiene el sistema de las siguientes caractersticas:
       
100 20 x1 500 250 x1 0
+ =
20 5000 x2 250 1000 x2 0
Con dimensiones en [kg] y [kgf/cm2]. Bajo esas suposiciones y suponiendo que es un modelo simplificado, de tal manera
que a nivel de la primera coordenada se tiene que = 10 % y a nivel del segundo modelo, se tiene que = 5 %:
a) Hallar modos de vibrar.
b) Hallar la matriz de amortiguamiento, por medio de:

Mtodo de Rayleigh o Caughey.

Superposicin de Matrices Ortogonales.

Resolucin del Problema

Clculo de modos de vibrar
La resolucin es sencilla, por cuanto se tiene las siguientes caractersticas:
 
1 4,994 2,462
[A] = [M ] [K] =
0,030 0,190
Con la ecuacin Det([A] [I]) = 0 se tienen los valores:

 
0,175 0,418
= ; n = = [rad/s]
5,009 2,238
Con cada uno de los vectores, es posible obtener:
   
1,000 [1 ] 0,00722
[1 ] = ; [1 ] = p =
1,957 [1 ]T [M ][1 ] 0,0141
   
1,000 [2 ] 0,0998
[2 ] = ; [2 ] = p =
0,00623 [2 ]T [M ][2 ] 0,000622
Por lo tanto:
   
0,00722 0,0998 0,00722 0,0,0141
[] = ; []T =
0,0141 0,000622 0,0998 0,000622

Clculo de matriz de amortiguamiento por mtodo de Rayleigh

El mtodo de Rayleigh es igual al de Caughey cuando hay dos grados de libertad a analizar. En ese caso, se tiene que:

[C] = 0 [M ] + 1 [K]
Con los clculos de parmetros mediante esta ecuacin:
    
1/n1 n1 0 21
=
1/n2 n2 1 22
Siendo n1 = 0,418, n2 = 2,238, 1 = 0,1, 2 = 0,05 se tiene que:
   
0 0,0785
=
1 0,0290
Usando esos parmetros en la ecuacin original se tiene que:
  
22,355 8,821 kgf s
[C] =
8,8211 421,665 cm

6
Clculo de matriz de amortiguamiento por mtodo Superposicin de Matrices Modales
En este caso, debe tenerse en consideracin la siguiente formulacin:
   
1 1 T 2n1 1 0 0,0836 0
[C] = [M ][][m] [c][m] [] [M ] ; [c] = =
0 2n2 2 0 0,2238
Siendo [m] = []T [M ][]. Ahora, si [] se halla normalizada respecto a la matriz [M ], entonces [m] = [I] o matriz
identidad y esto se convierte en:

[C] = [M ][][c][]T [M ]
Con los resultados expuestos anteriormente, esto se escribe finalmente como:
  
22,362 8,831 kgf s
[C] =
8,831 419,647 cm

Comentarios Finales
Es evidente que el uso de un mtodo u otro es indiferente. Esto es debido a que no presentan problemas de asimetra o
de falta de frecuencias que identifiquen problemas relacionados a valores propios no reales. En este caso, dependiendo
del problema, es posible ocupar el mtodo ms apropiado dependiendo del nivel de cmputo del usuario.