Controle e Servomecanismos Nota de Aula Prof Geraldo M.

Pinheiro -2009
Modelagem e Controle de um Motor DC

Modelagem e Controle de um Motor DC

1. OBJETIVOS

Entender a modelagem e a simulao de um Sistema de Controle de velocidade angular aplicados ao

modelo de um motor de Corrente Contnua. A abordagem aqui apresentada vai focalizar o modelo em
Funo de Transferncia. Uma outra abordagem, em modelo de espao de estados ser feita em uma
prxima nota de aula.

2. DESCRIO DO MOTOR DC
O Motor de Corrente Contnua muito usado como atuador eletromecnico em Sistemas de Controle,
principalmente nos Servomecanismos. tambm conhecido como SERVOMOTOR CC. Tem vasta
aplicao em plantas mecnicas para controle de posio e velocidade, principalmente em processos
industriais. A figura a seguir mostra um esquema simplificado. Existe uma malha eltrica onde se aplica a
tenso contnua da armadura que vai gerar o movimento do sistema mecnico formado pelo eixo que
transmite um torque carga.

Torque (t)
Vel angular (t)
( )
ia(t) L
+
va(t)
+
_
Vemf MOTOR Carga
_ Inercial
DC

O Motor CC (corrente contnua), apresenta as grandezas assim definidas:

R Resistncia de enrolamento da armadura; L Indutncia do enrolamento da armadura;

v a (t ) Tenso aplicada na armadura; vemf Tenso gerada p/ fora contra eletromotriz
(t ) Torque mecnico ref ao eixo do motor; (t ) Velocidade angular
i a (t ) Corrente na armadura; J Momento de Inrcia do rotor e da carga;

Kb Constante de proporcionalidade da Femf; Kf Coeficiente de frico viscosa.

Fluxo Magntico gerado pelo Estator K T Constante de Torque do motor

3. FUNCIONAMENTO DO MOTOR CC

Um campo magntico formado por bobinas de CAMPO no ESTATOR ou por ims permanentes
(pequenos motores). Dentro deste campo magntico inserido um ROTOR (Armadura), envolto em uma
bobina, com rolamentos nas extremidades e que gira impulsionado pelo TORQUE gerado por ao do
campo magntico nas espiras do rotor. Este torque proporcional intensidade do campo e corrente de
armadura (ia).

1
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Rigidamente ligado ao eixo do rotor est o COLETOR constitudo de paletas de cobre isoladas entre si, onde
esto ligados os condutores do rotor. As ESCOVAS permitem que a corrente eltrica, oriunda da fonte, seja
aplicada aos condutores.

Existem duas modalidades de operao com o motor CC:

1) Tenso de Controle na Armadura (mais comum);
2) Tenso de Controle no Campo.

Para aplicaes de baixa potencia, o motor DC comumente usa a tenso de Controle na armadura e campo
formado por ims permanentes.

A figura a seguir ilustra o seu funcionamento.

Bobinas de
Campo
Estator ROTOR

Ia
IM
Permanente

Coletor
Va
Escovas

A corrente na armadura ia(t) produz um torque (t ) que diretamente proporcional ao produto do fluxo
magntico pela corrente.
(t ) = K ia (t ) = KT ia (t ) (1)
A fora Contra Eletromotriz induzida pela rotao da bobina de armadura no campo magntico
proporcional velocidade de rotao angular do rotor.

vemf (t ) = K (t ) = K b (t ) (2)

Aplicando a Lei de Kirchoff, obtm-se as seguintes equaes para o sistema eltrico:

dia
L + R ia + vemf (t ) = v a (t ) (3)
dt
A seguir considera-se o sistema mecnico, que produz um torque e gera uma acelerao angular com base na
lei de Newton. O torque gerado igual a soma do torque inercial mais o torque de atrito.

d
J + K f (t ) = (t ) + TD (4)
dt
TD aparece na equao como o torque de carga. Sabe-se que as constantes K b e K T tm valores
numericamente idnticos.

2
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4. MODELAGEM EM FUNO DE TRANSFERNCIA

Aplicando a Transformada de Laplace na equao (3) temos:

Va (s ) K b (s )
(Ls + R )I a (s ) + K b (s ) = Va (s ) I a (s ) =
Ls + R
KT
como o torque (s ) = K T I a (s ) (s ) = [Va (s ) K b (s )] ......(5)
Ls + R
Aplicando Laplace na equao (4) temos:

1
Js(s ) + K f (s ) = (s ) + TD (s ) = [ (s ) + TD ] ......(6)
Js + K f
As relaes (5) e (6) obtidas, mostradas a seguir, permitem descrever o sistema segundo o diagrama bloco da
figura, que apresenta o Modelo da Funo de Transferncia, ligando a varivel velocidade angular tenso
na armadura.

KT 1
(s ) = [Va (s ) K b (s )] e (s ) = [ (s ) + TD ]
Ls + R Js + K f
.

Torque de Carga

Tenso na TD
Armadura
(s) (s )
Va(s) KT 1
+ +
Ls + R Js + K f
_
ARMADURA CARGA
Kb

Observaes:
1) O Motor DC tratado como um sistema com duas entradas e uma sada.
2) O modelo completo est representado no diagrama. Observa-se que, pelo fato de existir uma tenso
contra eletromotriz de reao ao movimento, esta funciona como uma realimentao negativa. Trata-
se, ento, de uma realimentao fsica e natural do prprio sistema. Em outras palavras, pode-se
afirmar que a prpria PLANTA (malha aberta) j apresenta uma realimentao natural, que ajuda na
estabilizao do motor.

Funo de Transferncia Global (Matriz de Transferncia para sistema MISO)

Para obter a Funo de Transferncia global aplica-se o teorema da superposio j que o sistema linear.
Assim considera-se as entradas: TD=0 e Va 0 para obter:

3
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KT
(s ) (Ls + R )(Js + K f ) KT
GVa (s ) = = =
V a (s )
1+
K b KT (Ls + R )(Js + K f ) + K b K T
(Ls + R )(Js + K f )

da mesma forma, considera-se Va = 0 e TD 0 , para obter:

(s ) Ls + R
GTD (s ) = =
TD (s ) (Ls + R )(Js + K f ) + K T K b
Aplicando o princpio da superposio
A Velocidade Angular assim obtida: (s ) = GVa (s )Va (s ) + GTD (s )TD (s )

Ls + R KT
(s ) = T D (s ) + V a (s )
LJs + (RJ + LK f )s + RK f + K T K b
2
LJs + (RJ + LK f )s + RK f + K T K b
2

Por se tratar de um sistema MISO (Multiple Input Single Output) com duas entradas e uma sada, a
representao do modelo se faz atravs de uma MATRIZ DE TRANSFERNCIA, envolvendo as duas
entradas e dada pela seguinte expresso:

V (s )
(s ) = [GVa (s ) GTD (s )] a onde M (s ) = [GVa (s ) GTd (s )] a Matriz de Transferncia
TD (s )
KT Ls + R
M (s ) =
LJs + (RJ + LK f )s + RK f + K T K b LJs + (RJ + LK f )s + RK f + K T K b
2 2

5. ANLISE E SIMULAO DA DINMICA DO MOTOR DC

Simulao em Malha Aberta
O modelo numrico foi obtido com os valores numricos dos parmetros, no sistema internacional de
unidades, apresentados na tabela.

R=2 Resistncia da ARMADURA

L=0.5 Indutncia da Armadura
Kt=0.1 Constante de Conjugado
Kb=0.1 Constante de Forca Contraeletromotriz
Kf=0.2 Coeficiente de frico viscosa (ref ao eixo do motor)
J=0.02 Momento de Inrcia equivalente do Motor e Carga
Com estes valores a funo de Transferncia :

0,5s + 2 0,1
(s ) = 2
TD (s ) + 2
V a (s )
0,01s + 0.14 s + 0,41 0,01s + 0.14 s + 0,41

O programa em MATLAB a seguir realiza a simulao da operao do motor DC em malha aberta, inserindo
um degrau de 5V de amplitude na tenso de armadura Va e um torque de carga TD = 0,1 como perturbao
do sistema.
Fisicamente, significa alimentar o motor com uma tenso de armadura de 5 volts CC durante 15s. Cinco
segundos aps aplica-se um torque de -0,1 durante apenas 5s, que tende a frear o motor.

4
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close all % Programa para simular o modelo do motor
R=2; %Resistencia da ARMADURA CC com duas entradas
L=0.5; %Indutancia da Armadura D=[L*J, R*J+Kf*L, R*Kf+Kt*Kb];
Kt=0.1; % Constante de Conjugado G=tf({N1,N2},{D,D}); % definio da
Kb=0.1; % Cte de Fora Contraeletromotriz matriz de transferncia
Kf=0.2; % Coeficiente de friccao t=0:0.01:15;
viscosa (ref ao eixo do motor) u1=5*ones(size(t));
J=0.02; % Momento de Inercia u2=-0.1*[(t > 5)&(t < 10)];
equivalente do Motor e Carga U=[u1;u2];
% plot(t,u1,t,u2)
% Funcao de Transferencia com duas hold on
entradas e uma saida lsim(G,U,t)
N1=[0 Kt]; hold off
N2=[L,R];

Simulao da Dinmica de Motor de Corrente Contnua

6

Tenso na Armadura - Va
5

3
Amplitude
To: Y(1)

2

Velocidade Angular de Sada
1

0
Torque de Carga
D - T

-1
0 5 10 15
Time (sec)

Observa-se que uma perturbao no torque de carga de 0,1 (curva verde) provoca quase que 50% de
reduo no valor da velocidade angular (curva azul).

6. CONTROLE COM TRACKING DE SET POINT

Os objetivos bsicos do controle a ser aplicado a esta planta so:
Fazer com que a velocidade angular na sada siga o sinal de referencia na entrada (set point com o
valor da velocidade angular desejada), com erro de estado estacionrio NULO. Este procedimento
denomina-se Controle com Tracking de Set Point.
Reduzir o efeito do torque de carga sobre a velocidade angular.
5
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Ganho de ajuste ZERO para o tracking de set point

Na prtica, para se ter um erro zero no estado estacionrio, ou seja, para que o sinal de sada siga fielmente o
sinal de referencia, precisa-se inserir na entrada da estrutura, em malha fechada, um ganho de ajuste zero. A
figura mostra uma estrutura em malha fechada onde aparece o ganho N na entrada. Este ganho tem que ser
calculado para que, em regime permanente, a sada y seja igual a entrada r.

R(s) Y(s)
N + G(s)
_

K
Clculo do ganho N
G (s )
A funo de transferncia em malha fechada (sem o ganho N) : G f (s ) =
1 + KG (s )
O sinal de sada ser dado por: Y (s ) = N G f (s ) R (s )
Ro
Considerando o sinal de entrada um degrau de amplitude Ro, ento o valor de set point ser: R (s ) =
s
Ro
Assim, Y (s ) = N G f (s ) e no estado estacionrio a sada ser: y ss = lim [s Y (s )] = N G f (0 ) Ro
s s 0

Como se deseja y ss = Ro , ou seja, que a sada siga o set point, obriga ento que : N G f (0 ) = 1
1
Desta forma: N=
G f (0)
G f (0 ) conhecido como Ganho DC (DC Gain) da funo de transferncia de malha fechada.

Tracking de Set Point do Motor

Funo de Transferncia da planta
0,5s + 2 0,1
(s ) = 2
TD (s ) + 2
V a (s )
0,01s + 0.14 s + 0,41 0,01s + 0.14 s + 0,41

Normalizando-se ambas as funes (x100/100)

50 s + 200 10
(s ) = 2 T D (s ) + 2 V a (s )
s + 14 s + 41 s + 14 s + 41

A estratgia de controle usar um compensador do tipo integrador e aplica-lo na entrada da tenso de

armadura.
(s ) 10 1
Planta a ser controlada G (s ) = = 2 Compensador H (s ) =
Va (s ) s + 14 s + 41 s
A figura a seguir mostra o diagrama em blocos do sistema em malha fechada com a realimentao de sada
K(s ) + r (s )
apenas sobre a funo GVa (s ) . A lei de controle Va (s ) = , onde r uma velocidade
s
angular de referencia, para que a velocidade de rotao do motor siga este valor.

Calculo do Ganho DC - KDC

6
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Para atingir este objetivo faz-se necessrio aplicar um controle integral com realimentao de sada.
10
Obtm-se, assim, a FT de malha ser : GH (s ) = 2
s s + 14 s + 41 ( )
Fechando a malha como mostra a figura, obtm-se a Funo de Transferncia de Malha Fechada:
(s ) GH (s ) 10
G f (s ) = = = 3 2
r (s ) 1 + KGH (s ) s + 14 s + 41s + 10 K

Como o ganho de realimentao K est na malha de retorno, para conseguir um erro NULO em regime,
necessrio inserir o ganho de ajuste ZERO ( N ) na entrada do sistema. A constante Kdc calculada pela
expresso:
1
[
K dc = lim G f (s ) = G f (0 ) =
K
]
s 0

EXERCCIO
a) Fazer a continuao do programa anterior para realizar do Controle Integral com erro de estado
estacionrio NULO, de acordo com o que est previsto no MODELO em malha fechada mostrado a
seguir. Os resultados do programa esto mostrados nos grficos a seguir mostrados.
b) Procure obter os mesmos resultados implementando este diagrama em blocos no SIMULINK.

50s + 200
TD(s) 2
s + 14s + 41

r(s) 10 (s)
1 1
+ 2
s +14s + 41 +
K dc _ s

Root Locus

20

15

10

5 K=5,56
0.7
Posiciona
os polos MF
Imag Axis

5
0 neste ponto

0.7
-5

-10

-15

-20
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
Real Axis

7
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O programa dever abrir o grfico do Lugar das raizes, mostrado na figura acima e atraves do comando
RLOCFIND escolhe-se o valor de K que posiciona os polos de malha fechada do sistema com amortecimento
de 0,7. Para tal o ganho de 5,56. Observa-se que o controle obriga a sada a retornar ao set point quando o
torque de carga aparece e quando ele sai. Observa-se um overshoot de 15%. Observe que valor da velocidade
angular de referencia (5 rad/s) se mantem.

Resulatado da Simulao obtida com Controle Integral e psi=0,7

6

3
Amplitude
To: Y(1)

-1
0 5 10 15
Time (sec)

7. CONCLUSOES
Como concluso para o resultado da simulao acima realizada, podemos dizer que o motor leva cerca de 2 s
para entrar no estado estacionrio. Quando aparece a perturbao de torque de carga, percebe-se que a
rotao cai da ordem de 10% mas logo volta ao normal previsto no set point. Mas quando termina o torque de
carga, em t= 10s , a rotao sobe tambm 10% e em seguida volta ao normal.
Esta variao de 10% na rotao pode ser reduzida utilizando-se compensadores do tipo PID,
Avano/Atraso ou outros mais sofisticados.