Modelacin de Sistemas

TEMA N1: Introduccin

El trmino modelo est dotado de mltiples acepciones en el lenguaje ordinario. Aqu nos interesa aquella en la que se
emplea como sinnimo de representacin. Incluso en este caso se usa en doble sentido. Se dice que la persona a la que
un pintor pinta (representa) es su modelo; y que una maqueta es el modelo a escala (lo que representa) de un edificio o
un vehculo. A nosotros nos interesa este segundo uso, como representacin de un cierto aspecto de la realidad.

As, decimos que un plano o un mapa es una representacin bidimensional de la estructura geogrfica de una cierta rea.
Nos sirve para conocer las relaciones espaciales entre los accidentes geogrficos representados, para poder decidir cmo
desplazarse de un punto a otro, y otros usos similares. Del mismo modo que al usuario de un plano lo que le interesan son
exclusivamente las relaciones espaciales, al especialista en sistemas lo que le interesa de un sistema

es cmo su estructura determina la evolucin a lo largo del tiempo de las magnitudes que considera relevantes para
describirlo.
En resumen, un modelo es una representacin de un conjunto de objetos o ideas de forma diferente a la de la entidad
misma. El modelo es una "imitacin" del sistema original. Como para imitar a algo o a alguien es necesario conocerlo bien,
ser necesario reunir informacin precisa respecto del sistema original si queremos que el modelo sea bueno.

TEMA N2: Proceso de Modelado

El proceso de modelado consiste en el conjunto de operaciones mediante el cual, tras el oportuno estudio y anlisis, se
construye el modelo del aspecto de la realidad que nos interesa. Este proceso, consiste, en esencia, en analizar toda la
informacin de la que se dispone con relacin al proceso, depurarla hasta reducirla a sus aspectos esenciales, y
reelaborarla de modo que pueda ser transcrita al lenguaje sistmico que estamos viendo. En el proceso de modelado se
pueden distinguir las siguientes fases:

Definicin del problema: En esta primera fase se trata de definir claramente el problema.

Conceptualizacin del sistema: Una vez asumida, en la fase anterior, la adecuacin del lenguaje sistmico
elemental para estudiar el problema, en esta segunda fase se trata de acometer dicho estudio, definiendo los
distintos elementos que integran la descripcin, as como las influencias que se producen entre ellos. El resultado de
esta fase es el establecimiento del diagrama simblico del sistema como el de los circuitos RLC, el motor CC, el
sistema de control de nivel de lquido, etc.

Fig N1.Modelo Motor CC

Formalizacin: En esta fase se pretende convertir el diagrama simblico del sistema en ecuaciones para cada
una de sus componentes e interrelaciones. Al final de la fase se dispone de un modelo del sistema programable en
un computador.
Comportamiento del modelo. Esta cuarta fase consiste en la simulacin informtica del modelo para determinar las
trayectorias que genera.

Evaluacin del modelo: En esta fase se somete el modelo a una serie de ensayos y anlisis para evaluar su
validez y calidad. Estos anlisis son muy variados y comprenden desde la comprobacin de la consistencia lgica de
las hiptesis que incorpora hasta el estudio del ajuste entre las trayectorias generadas por el modelo y las
registradas en la realidad. As mismo, se incluyen anlisis de sensibilidad que permiten determinar la sensibilidad del
modelo, y por tanto, de las conclusiones que se extraigan de l, con relacin a los valores numricos de los
parmetros que incorpora o las hiptesis estructurales.

Explotacin del modelo: En esta ltima fase el modelo se emplea para analizar polticas alternativas que
pueden aplicarse al sistema que se est estudiando. Estas polticas alternativas se definen normalmente mediante
escenarios que representan las situaciones a las que debe enfrentarse el usuario del modelo.

El proceso de modelado es un proceso iterativo mediante el cual se combinan los distintos elementos conceptuales y
operativos que suministra la dinmica de sistemas, para alcanzar como resultado final un modelo aceptable del proceso
que estamos estudiando. En este sentido, se dice que el proceso de modelado tiene ms de arte que de ciencia, y en l el
modelista juega un papel esencial. Para la construccin de un modelo se parte de informacin de dos tipos. Por una parte,
se tienen registros numricos de las trayectorias seguidas en el pasado por las magnitudes correspondientes. Por otra
parte, se dispone de una informacin, de naturaleza muy variada, con relacin a cmo se producen las interacciones en el
interior del sistema. Segn la importancia relativa que se d a estos dos tipos de informacin, se tienen diferentes
mtodos de modelado. En los mtodos basados en la estadstica, se considera que la nica informacin relevante es la del
primer tipo y, por tanto, en estos mtodos de modelado se trata de realizar un ajuste numrico de los modelos a esos
datos.

TEMA N3: Modelos Matemticos

El problema central en control es encontrar una forma tcnicamente realizable de actuar sobre un determinado proceso de
modo que ste tenga un comportamiento que se aproxime a cierto comportamiento deseado tanto como sea posible.

Adems, este comportamiento aproximado deber lograrse an teniendo incertidumbres en el proceso, y ante la presencia
de perturbaciones externas, incontrolables, actuando sobre el mismo.

Para muchos problemas es posible encontrar un controlador adecuado simplemente mediante prueba y error. Sin
embargo, en muchos casos el enfoque de prueba y error no es factible, debido a complejidad, eficiencia, costo, o an
seguridad.

En particular, es imposible mediante prueba y error responder a cuestiones como las siguientes antes de hacer pruebas:

Dada una planta y un objetivo deseado de operacin, qu controlador puede alcanzarlo? Se puede alcanzar el
objetivo propuesto con algn controlador?

Dados un controlador y una planta, cmo operarn en lazo cerrado?

Por qu un lazo dado opera de la forma que lo hace? Puede mejorarse? Con qu controlador?

Cmo cambiara la operacin si se cambiaran los parmetros del sistema, o si las perturbaciones fueran
mayores, o si fallara algn sensor?

Los modelos matemticos

nos brindan los medios de capturar el comportamiento de un sistema sujeto a condiciones iniciales, entradas de control y
perturbaciones mediante un conjunto de ecuaciones matemticas.

La importancia de los modelos matemticos radica en que pueden ser:

Simulados en situaciones hipotticas.

Ensayados en estados que serian peligrosos en el sistema real.

Usados como base para sintetizar controladores

Los sistemas reales pueden ser arbitrariamente complejos, por lo que todo modelo deber ser necesariamente una
descripcin aproximada de los procesos.

Existen dos enfoques diferenciados para la construccin de modelos:

Enfoque Experimental: Se obtienen modelos representativos del sistema en estudio basado en la

experimentacin. Se obtienen datos de entrada-salida los cuales son utilizados para la obtencin del modelo.

Enfoque Analtico: Basado en conocimientos fsicos y matemticos se obtiene un modelo del sistema. Para
obtener este modelo se pueden hacer suposiciones que simplifiquen el anlisis del proceso.

Ejemplo: Modelacin de un Automvil (Sistema Lineal)

Se pretende modelar el comportamiento de un automvil. La entrada al sistema (auto) es la seal proveniente del
acelerador. La salida o respuesta del sistema en este caso est dada por la velocidad que alcanza el auto. El viento en el
camino es considerado como una perturbacin externa que afecta a la velocidad del vehculo (roce viscoso).
En todo sistema fsico en equilibrio se tiene que:

Basado en esto, se obtiene

Ejemplo: Control Velocidad Motor CC (Sistema Lineal)

El motor de CC es un actuador comn en control sistemas. Provee movimiento rotatorio directamente y, acoplado con
ruedas dentadas o poleas y cables, puede proveer movimiento transicional. El circuito elctrico de la armadura y el
diagrama de cuerpo libre del rotor se muestran en la siguiente figura:

Para este ejemplo, asumimos los valores siguientes para los parmetros fsicos. Estos valores se derivaron
experimentalmente de un motor real del laboratorio de control para alumnos de grado del Carnegie Mellon.

El torque del motor, T, se relaciona con la corriente de armadura, i, por un factor constante Kt. La fuerza
contraelectromotriz (emf), e, se relaciona con la velocidad de rotacin mediante las siguientes ecuaciones:

En unidades del sistema internacional SI (las que usaremos), la Kt (constante de armadura) es igual a Ke (constante del
motor).

A partir del problema principal, las ecuaciones dinmicas del Motor de CC son:
Ejemplo: Sistema de Estanque (Sistema No Lineal)

En el siguiente ejemplo se modela un sistema de estanque. En particular interesa estudiar cmo varia la altura (h) de un
estanque de seccin A. La entrada al estanque es un flujo u y su salida es el flujo f, que depende de la altura.

Ejemplo: Sistema Hidrulico de 3 Estanques

Se tiene un sistema de tres estanques interconectados. Cada uno con alturas h1, h2 y h3. Los estanques 1 y 2 estn
siendo alimentados de manera externa por los flujos Q1 y Q2 respectivamente. El flujo entre el estanque 1:3 y 3:2 es Q13
y Q32 respectivamente (que depende de las alturas de ambos estanques). El objetivo es obtener un modelo dinmico para
el sistema.

TEMA N 4 : Sistemas Lineales

Propiedades de los Sistemas Lineales:

Principio de superposicin

El principio de superposicin

establece que la respuesta de un sistema producida por la aplicacin simultnea de dos funciones excitadoras distintas, es
la suma de las dos respuestas individuales.

Linealizacin de sistemas:

Ventajas:

Simplicidad del Modelo

Proceso suele comportarse linealmente en torno a un punto de operacin fijo

El diseo de controladores se facilita al permitir usar la transformada de Laplace y otras herramientas lineales
(representacin matricial de sistemas dinmicos)

Desventajas:

Fenmenos tales como histresis, zonas muertas, y retardos no son representables linealmente.

Se escoge punto de operacin H0

Se debe linealizar cada una de las variables, U, F, A* H.
Transformada
de Laplace y
Fourier

TEMA N1: Transformada de Laplace

Para una seal en tiempo continuo y(t) definida para

Se define la transformada de Laplace

como:

Tambin, se define la transformada inversa como:

Ejemplo: Sistema Masa - Resorte
Suponiendo condiciones iniciales:

Utilizando la tabla anterior de las transformadas de laplace obtenemos:

Finalmente despejando Y(s) obtenemos:

TEMA N2 Transformada de Laplace Inversa

Una de las estrategias que pueden emplearse para obtener la transformada Inversa de Laplace de una funcin racional
de polinomios en s:

Consiste en reescribir F(s) como suma de funciones ms sencillas, cuyas transformadas inversas sean posibles de
obtener mediante la lectura de las tablas de parejas. Este procedimiento se conoce como la expansin en fracciones
parciales.

El procedimiento general puede enumerarse como sigue:

Si M >=n entonces se realiza la divisin hasta obtener una fraccin en la que el grado del polinomio del denominador
sea mayor al del numerador; en los siguientes puntos se trabaja slo con la fraccin.

Ejemplo 1

Identificar las races del polinomio del denominador (Pi), y cuntas veces se repite cada una de ellas (ri, o multiplicidad
de la raiz).
Evidentemente la suma de las multiplicidades ser n, el grado del polinomio D(s)

Escribir la fraccin como suma de de fracciones parciales:

Obtener los coeficientes Aij

Este sencillo procedimiento tiene dos puntos de dificultad, el primero de los cuales es cmo encontrar las races de
D(s), y el segundo cmo obtener los coeficientes Aij.

Para la obtencin de las races suponemos que disponemos de algn tipo de procedimiento (analtico o computacional)
para ello. Para la obtencin de los coeficientes Aij, por su parte, pueden seguirse los siguientes procedimientos, segn
sea el caso:

Polos de multiplicidad 1 Si el polo Pi tiene multiplicidad , el coeficiente Ai1 de la expansin podr calcularse como:

Ejemplo 2

Polos de multiplicidad mayor que 1

Si el polo Pi tiene multiplicidad ri, el coeficiente Aij de la expansin podr calcularse como:
Esta expresin tambin es vlida para ri = 1 , si se considera que 0! = 1, y que la derivada de orden cero es la misma
funcin.

Ejemplo 3

El procedimiento anterior tambin es vlido cuando las races del denominador son complejas:

Ejemplo 4
Las fracciones complejas pueden sumarse (ntese que los numeradores y denominadores de una fraccin son los
conjugados de la otra):

Ejemplo: Obtener la Respuesta en el tiempo de:

Procedimiento:

1. Descomposicin en fracciones parciales.

2. Obtener Transformada Inversa.

Ejemplo: Solucin de ecuaciones diferenciales

con las condiciones :

Paso 1.- Se aplica la transformada de Laplace a toda la ecuacin trmino a trmino.

Paso 2.-- Sumando los trminos semejantes

Paso 3.- Se factoriza la transformada :

Paso 4.- Se despeja la transformada:

Paso 5.-- Se obtiene la transformada inversa de Laplace

Paso 6.-

Paso 7.- Se obtiene el resultado final:

Estado Estacionario o Valor Final:

En donde se permite un solo polo en el origen, se excluyen los polos en el eje imaginario, en la mitad derecha del
plano, y los polos de orden ms alto en el origen.

TEMA N3 Series de Fourier

Seales pares e impares

Teorema. Si , es una funcin par, la serie de Fourier slo tiene trminos cosenos y sus

coeficientes estn dados por:

4 , y ,

Si , es una funcin impar, la serie de Fourier slo tiene trminos senos y sus coeficientes

estn dados por:

 , y ,

Cualquier funcin , definida en , que satisface las condiciones de Dirichlet, puede ser expandida en

una serie seno o coseno. Para conseguir esto se extiende al intervalo formando una funcin x par

o par respectivamente.

Extensin del intervalo .

Para obtener una expansin de la serie al intervalo se hace el cambio de variable ,

Si satisface la condicin de Dirichlet en , la funcin puede ser

desarrollada en una serie de Fourier en z,

(6.3)

Ya que , la serie (6.3) queda

(6.4)

y , (6.5)

, (6.6)

Series y coeficientes de Fourier

Sea una funcin absolutamente integrable y la serie trigonomtrica

(6.1)

donde los coeficientes y son calculados mediante,

 , (6.2a)

, (6.2b)

entonces se dice que (6.1) es la Serie de Fourier de .

Los coeficientes (6.2a) y (6.2b) se llaman coeficientes de Fourier de .

Ejemplo:

Obtenga la serie de Fourier para la seal , .

Solucin:

Ejemplo Matlab: fseriesdemo-v12.zip

Discontinuidades y teorema de Dirichlet.

Las condiciones suficientes para que una funcin sea transformable en series de Fourier, y para que la serie converja a
la propia funcin, se conocen como condiciones de Dirichlet.

Si

1. es una funcin definida excepto, posiblemente, en un nmero finito de puntos en el

intervalo .

2. es peridica fuera de con periodo .

3. y son continuas por secciones en .

Entonces la serie (6.1) con coeficientes (6.2) converge a

a. si x es un punto de continuidad.

b. si x es un punto de discontinuidad.

Convergencia Media de Series de Fourier

Si se aproxima por y si cuando ,

entonces se dice que la secuencia converge a en error cuadrtico medio.

Si es una sucesin ortonormal de funciones en y si se aproxima por

, entonces el error cuadrtico medio en la

aproximacin est dado por

donde son los coeficientes de Fourier.

Es claro que este error es mnimo cuando y que este error tiende a cero,

cuando , si

Convergencia Puntual de Series de Fourier.

Teorema. Si es peridica de periodo , suave por tramos, y que en

todos los puntos de discontinuidad se define como

entonces la serie Fourier para converge a para cualquier .

Integracin y diferenciacin de Series de Fourier.

Teorema. Si 5 es peridica de periodo con serie de Fourier

Entonces, con

con .

Teorema. Sea continua de periodo . es continua por tramos entonces la serie de Fourier

para se puede obtener diferenciando la serie.

TEMA N4 Transformada de Fourier.

La transformada de Fourier de est dada por

(6.7)

y la transformada de Fourier inversa est dada por

(6.8)
Las condiciones suficientes para que una funcin sea transformable por Fourier son las condiciones de

Dirichlet. En particular, deber ser absolutamente integrable, esto es,

En consecuencia, no todas las funciones tienen transformada de Fourier. Por otro lado, algunas funciones como el
impulso y el escaln no cumplen las condiciones de Dirichlet pero tienen transformada de Fourier.

Transformadas de Fourier bsicas

1 1

3 (constante)

7
8

Propiedades de la transformada de Fourier

La aplicacin de la transformada de Fourier para el anlisis de sistemas dinmicos o de seales se facilita empleando
alguna de sus propiedades como las que aparecen en la Tabla 6.2. Note cmo algunas de ellas son similares a las de la
transformada de Laplace.

Propiedad

1. Linealidad

2. Cambio de escala

3. Derivativa

4. Corrimiento en frecuencia

5. Corrimiento en el tiempo

6. Reversin en el tiempo

7. Simetra

8. Convolucin
9. Frmula de Parseval

Ejemplo 6.2 Usando transformada de Fourier en el siguiente sistema obtenga la salida cuando en la entrada

est la seal .

Funciones ortogonales.

Una sucesin de funciones se dice ortogonal en si

(6.9)

Si se dice que la sucesin es ortonormal.

Sea un sucesin ortonormal de funciones en y una funcin expandida en la forma

(6.10)

con (6.11)
 La serie (6.10) se llama serie de Fourier de respecto a y (6.11) se llaman coeficientes de

Fourier respecto a 13"

Funcin de
Transferenci
a

La funcin de transferencia de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo, se define como
la relacin entre la transformada de Laplace de la salida (funcin respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada
(funcin excitacin), bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero.

Sea el sistema lineal

invariante en el tiempo definido por la siguiente ecuacin diferencial:

, (3.1)

donde y es la seal de salida del sistema y x es la entrada. La funcin de transferencia de este sistema se obtiene,
tomando las transformadas de Laplace de ambos miembros de la ecuacin (3.1), bajo la suposicin de que todas las
condiciones iniciales son cero, o sea,

Funcin de Transferencia= condiciones inicialescero

Con la funcin de transferencia, se puede representar la dinmica de un sistema por ecuaciones algebraicas en s. Si la
potencia ms alta de s en el denominador de la funcin de transferencia es igual a n, se dice que el sistema es de
orden n.

A continuacin, se listan importantes comentarios y propiedades de la funcin de transferencia de sistemas lineales

invariantes en el tiempo.

1. La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico en el sentido de que es un mtodo operacional

de expresar la ecuacin diferencial que relaciona la salida con la entrada.

2. La funcin de transferencia es una propiedad del sistema en s, independiente de la naturaleza o magnitud de la

seal de entrada.

3. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; no obstante, no
brinda ninguna informacin respecto a la estructura fsica del sistema (las funciones de transferencia de muchos
sistemas fsicamente distintos pueden ser idnticas).

4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se puede estudiar la salida o respuesta para diversas formas
de entradas con el objeto de lograr una comprensin de la naturaleza del sistema.

5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, se puede establecer experimentalmente introduciendo

entradas conocidas y estudiando la salida o respuesta del sistema. Una vez establecida, una funcin de transferencia
brinda una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, tan definida como su descripcin fsica.

Ejemplo: Resorte

La funcin de transferencia puede definirse solamente para un sistema lineal y estacionario (de parmetros
constantes).

La funcin de transferencia es una descripcin entrada salida del funcionamiento de un sistema. Por lo que no incluye
informacin sobre la estructura y funcionamiento interno del sistema.

La velocidad de M1 es la variable de salida.

TEMA N2: Polos y Ceros

Sea la siguiente transformada de Laplace:

Podemos distinguir de la ecuacin anterior 2 polinomios en s:

p(s): Numerador

q(s): Denominador

Luego:

q(s)=0 Ecuacin Caracterstica.

Las races de esta ecuacin determinan el carcter de la respuesta en el tiempo. Estas races se conocen como polos
del sistema.

Las races de p(s) se conocen como ceros.

TEMA N 3: Diagramas de Bloques

La importancia de la relacin causa efecto de la funcin de transferencia se hace evidente por el inters en representar
las relaciones de las variables del sistema por medios diagramticos.

Los diagramas de bloques constan de bloques operacionales y unidireccionales que representan la funcin de
transferencia de la variable de inters.

Un sistema de control puede constar de cierta cantidad de componentes. Para mostrar las funciones que realizan cada
componente, en ingeniera de control se acostumbra usar diagramas llamados diagramas de bloques. Esta seccin
explica qu es un diagrama de bloques, presenta un mtodo para la obtencin de diagramas de bloques para sistemas
fsicos, y, finalmente, expone las tcnicas para simplificar esos diagramas.

REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Es posible simplificar un diagrama de bloques muy complejo, con muchos lazos de retroalimentacin, de dos maneras:

Usando las reglas del lgebra de diagrama de bloques.

Usando la regla de Mason.

Reglas del algebra de los diagrama de bloques

En la Figura se dan algunas de estas reglas importantes. Se obtienen escribiendo la misma ecuacin en forma
diferente. Simplificando el diagrama de bloques con alguno de estos mtodos, se reduce considerablemente la tarea a
efectuar en el anlisis matemtico subsiguiente. Hay que notar, sin embargo, que al simplificar el diagrama de bloques,
los nuevos bloques se vuelven ms complejos, debido a que se generan nuevos polos y ceros.

Diagrama original Diagrama equivalente

Regla de Mason

Una regla extendida para la reduccin de diagramas de bloques fue dada por S.J. Mason (1953,1956), quien relacion
el diagrama de bloques con el lgebra matricial de las ecuaciones simultneas que representan. Mason defini:

Trayectoria a travs de un diagrama de bloques como una secuencia de componentes conectados, pasando la
trayectoria desde una variable a otra sin pasar a travs de ningn componente ms de una vez.

Ganancia de trayectoria como el producto de las ganancias (funciones de transferencia) que componen la trayectoria.

Trayectoria de lazo como una trayectoria que sale desde una variable y regresa a la misma variable.

Ganancia de lazo como el producto de las ganancias (funciones de transferencia) que componen la trayectoria de lazo.

Trayectoria directa entre la seal de entrada y salida como cualquier trayectoria que une estas variables sin pasar por
una componente ms de una vez.

Ganancias directas como el producto de las ganancias (funciones de transferencia) que componen la trayectoria
directa.

Trayectorias que se tocan las que tienen componentes en comn.

Con estas definiciones, usando el formato de la Figura (3.15), la regla de Mason para el caso especial donde todas las
trayectorias directas y trayectorias de lazo se tocan, puede enunciarse como sigue:

La ganancia o funcin de transferencia de un sistema realimentado est dada por la suma de las ganancias directas
dividida por uno ms la suma de las ganancias de lazo.

Como ejemplo considere el diagrama de bloques de la Figura 3.14

Trayectoria directa 1 2 3 4 5 1 6 4 5 Ganancia G1G3 G2G3

Trayectoria de lazo 2 3 4 5 2 4 5 7 4 Ganancia

G1G3
G3H1

Entonces, la funcin de transferencia o ganancia total del sistema est dada por:

Ejemplo de diagrama de bloques.

SISTEMA REALIMENTADO

Respecto a la Figura, la ganancia directa es G(s) y la de lazo es 1+G(s)H(s). De modo que la ganancia o funcin de
transferencia del sistema realimentado es, segn regla de Mason,

A partir del diagrama anterior se obtiene:

Con respecto a la Figura, la relacin entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se llama funcin de transferencia
directa, de modo que

Funcin de transferencia directa = =G(s). La relacin entre la seal de realimentacin B(s) y la seal de error

E(s) se llama funcin de transferencia de lazo abierto. Es decir,

Funcin de transferencia de lazo abierto = =G(s)H(s).

La relacin entre C(s) y R(s) se llama funcin de transferencia de lazo cerrado. Es decir,

Funcin de transferencia de lazo cerrado =

Ejemplo. Sistema de lazo cerrado sometido a una perturbacin.

Para este sistema se tiene que,

Ejemplos Diagramas de Bloques:

 Modelo de diagrama de bloques de sistemas realimentados

Variable
s de
Estado

Introduccin

El concepto de variables de estado es un tema central en los sistemas de control moderno, especialmente con la aplicacin
del computador o tcnicas digitales en la automatizacin de los procesos. El concepto de estado significa fundamentalmente
que en un momento determinado del tiempo las condiciones y situaciones de un sistema puede ser descrito completamente
por los valores de un conjunto de variables; llamadas variables de estado.
Adems, conocidas estas variables de estado y el conjunto de las variables de entrada al sistema, en un momento dado t0,
es posible determinar completamente las condiciones y situaciones del sistema en un momento t1 inmediato. Desde, el punto
de vista del estado alcanzado en t1 la historia de cmo se llego al estado en t0 no tiene importancia alguna; es decir el
sistema no tiene memoria. Dicho, en otras palabras, conocido la situacin presente, y las entradas que afectan al sistema se
puede establecer su situacin en el momento siguiente.

En un sistema, el estado; situacin, del sistema se describe por el conjunto de estas variables, designadas como:

En sistemas reales y por propsitos prcticos el numero de variables de estado debe ser finito y el mnimo suficiente para
describir fielmente el comportamiento del sistema en el presente y en el futuro conocido las entradas. El conjunto se
denomina Vector de estado del sistema.

Como estas variables de estado representan la situacin del sistema en un momento dado, las magnitudes de estas variables
son los valores que toman las caractersticas y atributos del sistema: Por ejemplo; magnitudes de corrientes, voltajes
elctricos en los nodos y ramas de un circuito en un momento dado.

En un sistema esttico, con entrada fija, es decir que no cambia en el tiempo, las variables de estado permanecen siempre
con el mismo valor.

En cambio, en un sistema dinmico, es decir cambia de situacin en el tiempo, las variables de estado cambian de momento
a momento, por esta razn, los vectores de estado para todos los instantes de tiempo, explican el comportamiento del
sistema en ese lapso de tiempo.

La figura ilustra el concepto de variables de estado. Las entradas se representan por el vectos u, y las variables de estado
por x. La salidas del sistema es una o ms de las variables de estado x.

Las variables de estado que caracterizan un sistema es un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden, como los
indicados en las ecuaciones siguientes. Los"x" representan las variables de estado, las "x-punto" las derivada de la variable
que corresponde, las "u" las entradas al sistema, las "a y b" las parmetros constantes del sistema.

Este conjunto de ecuaciones se escribe en notacin matricial para economa de representacin.

El formato de la ecuacin de estado tiene un significo fsico preciso; el lado izquierdo representa la variacin en el tiempo de
la variable, en tanto en el lado derecho es una funcin algebraica de parmetros, entradas y variables.

TEMA N2: Formulacin y solucin

El primer paso para representar un sistema es identificar las variables de estado del mismo. Como regla bsica se establece
que el numero de variables de estado de un sistema es igual al nmero de elementos independientes que almacenan energa
en el sistema.

En seguida se debe determinar las entradas o fuerzas de estimulacin del sistema, aquellas que producen el cambio o
movimiento del mismo.

Luego se debe encontrar el valor de los parmetros "a y b" del sistema. En los acpites siguientes se indicar una tcnica
que enfatiza el significado fsico.

Como en la solucin de cualquier ecuacin diferencial, debe conocerse el conjunto de ecuaciones iniciales que determinan en
forma precisa las condiciones de partida y de referencia.

Por ltimo se debe encontrar la salida o salidas del sistema, estas son una variable de estado o una combinacin de varias.
La siguiente ecuacin es una representacin general para encontrar la salida.

en forma matricial

Ejemplo de ecuaciones de estado

En el siguiente ejemplo se muestra una red elctrica simple, con dos elementos que almacenan energa, el Condensador y la
Bobina, una fuerza o estimula generador v, y las Resistencia.
El comportamiento y las leyes de los circuitos establecen las siguientes condiciones las razones de cambio de energa estn
relacionadas con los cambios de tensin en el condensador y cambio de corriente en la bobina:

Desde la formulacin general de variables de estado, se debe llegar al sistema:

reemplazando estos valores segn las variables de estado seleccionadas vc e iL; se tiene que:

Examinando el circuito se obtiene las siguientes relaciones:

Luego utilizando las ecuaciones fundamentales del Condensador y la Bobina.

Estas son las ecuaciones de estado de la red estudiada.

Sistema mecnico Bsico

La ecuacin diferencial que describe el comportamiento de la posicin del sistema es:

Sistema mecnico
M mass of the ball 0.11 kg

R radius of the ball 0.015 m

d lever arm offset 0.03 m

g gravitational acceleration 9.8 m/s^2

L length of the beam 1.0 m

J ball's moment of inertia 9.99e-6 kgm^2

r ball position coordinate

a beam angle coordinate

? servo gear angle

La ecuacin diferencial que describe el comportamiento de la posicin del sistema es:

La ecuacin linealizada en torno a a = 0 es:

Luego la ecuacin final es:

La representacin en variables de estado del sistema es:

Solucin de la ecuacin de estado

Como el sistema puede representarse como una ecuacin de estado matricial de la forma:

TEMA N3: Evaluacin en el tiempo de las variables de estado

La respuesta del sistema representado por sus variables de estado puede ser obtenido utilizando una aproximacin de
valores en el tiempo. La tcnica es dividir el tiempo en pequeos incrementos de tiempo y se evala las variables para cada
incremento sucesivos. Este mtodo es el que se utiliza en el anlisis numrico.

Los intervalos de evaluacin de las ecuaciones son:

0, T, 2T, 3T, 4T,....con T incremento del tiempo.

Se cumple que si la contaste de tiempo es pequea comparada con las constantes de tiempo del sistema bajo anlisis la
respuesta que se obtiene tiene la aproximacin suficiente para considerarla correcta.

Una ecuacin diferencial de primer orden de la forma:

Esta ecuacin establece que conocido el valor de x(t) y de u(t) en el instante t ms los valores de las constantes a y b es
posible estimar el valor del la variable en el instante (t+T), este razonamiento se puede aplicar en forma sucesiva para el
tiempo t+2T, t+3T y as sucesivamente. La nica condicin es que el intervalo de tiempo sea lo suficientemente pequeo
para que el valor sea aproximadamente correcto.

Una forma estandarizada de presentar estas ecuaciones en considerando que el valor del tiempo en cualquier momento esta
dado por t = kT donde k =0,1,2,3,.. de esta forma la ecuacin anterior puede representarse por

Por lo tanto el valor de la variable en el instante (k+1) se conoce a partir de los valores en el instante inmediatamente
anterior de x(kT), u(kT).

Este tcnica que se ha detallado para una sola variable puede se ampliada a sistemas con ms variables, utilizando matrices
y vectores. Donde los elementos de las ecuaciones son los respectivos vectores y matrices, quedando como;

Ejemplo: Servomotor de Corriente Continua

Un motor de Corriente continua es uno de los motores ms utilizados como servomotor en los sistemas de control
electromecnicos, Un esquema de un servomotor se ilustra en la figura.
Las ecuaciones dinmicas bsicas del motor de continua son:

Ejemplo de modelacin en Variables de Estado

Considerando como variables de estado: la posicin del rotor, la velocidad angular, y la corriente de armadura, entonces:
Modelad
o de
Sistemas
Discretos

Teora de Muestreo

Hablamos de muestreo peridico de una seal analgica cuando tomamos mediciones de la misma a intervalos iguales. Por
ejemplo cuando se graba una seal de audio a la PC mediante una tarjeta de sonido, el conversor A/D del PC estar
digitalizando la seal a una cierta frecuencia tal como 11, 22, 44 kHz, denominadafrecuencia de muestreo.
Es evidente que si la Frecuencia de muestreo es muy baja, es decir mediciones demasiado espaciadas, se perdern
detalles de la seal original. Mediante una simple demostracin grfica se puede ver. En las figuras A-B-C-D hemos
representado cuatros seales distintas (en lnea azul) muestreadas peridicamente a igual frecuencia (los crculos rojos
denotan las muestras). En A y B las seales aparecen correctamente representadas por las muestras, en C la velocidad de
muestreo parece insuficiente, yen D las muestras representan una seal como la de B, es decir la seal de D es un
alias de la seal de B. Este efecto se denomina en ingls Aliasing.

El Teorema del Muestreo, o Teorema de muestreo de Nyquist-Shannon, establece que la frecuencia mnima de muestreo
necesaria para evitar el aliasing debe ser.

fm>2BW

fm: frecuencia de muestreo

BW: ancho de banda de la seal a muestrear

Para seales con fmin = 0, se puede expresar como

fm>2fmax

TEMA N2: Modelado Discreto de Sistemas Continuos

Un sistema continuo es aquel en que sus estados cambian continuamente con el tiempo como muestra la Figura 1. Los
modelos de sistemas continuos estn basados en ecuaciones diferenciales o sistemas de ecuaciones diferenciales.
Figura 1 Modelo dinmico/continuo

Los modelos discreto son similares a los continuos con la excepcin que los valores de las variables del sistema cambian en
tiempos discretos, tk, donde k es un valor entero. Ver Figura 2

Figura 2. Modelo dinmico

discreto

Un aspecto clave en modelado discreto de sistemas continuos es la discretizacin de las seales que fluyen por el.

Sea una seal continua x(t) asociada a un modelo de sistema continuo tal como el peso molecular (vea figura 1), una seal
de voz, temperatura o voltaje. Para procesar la seal en un computador se la discretiza midindola o muestrendola N veces
cada T segundos. La seal discretizada se la representa por

La seal en el tiempo x(t) entrega informacin como periodicidad, valor medio, potencia, etc. Otros tipos de informaciones
como la banda en que debe ser transmitida, recibida y filtrada se determinan a partir de su contenido de frecuencia o
espectro de frecuencias determinada por el anlisis de Fourier.

TEMA N2: Transformada discreta de Fourier

Para convertir una seal digitalizada en un conjunto de puntos en el dominio de la frecuencia se usa el algoritmo de
la Transformada de Fourier discreta (DFT). La entrada a este algoritmo es el conjunto de N valores

La salida del algoritmo es el conjunto de N valores complejos X(j) definidos por:

TEMA N3: Transformada inversa discreta de Fourier

Es posible recuperar la seal digital a partir de los valores complejos mediante la transformada

discreta inversa de Fourier, IDFT:

TEMA N4: Teora de Colas

Uno de los sistemas discretos ms importantes que requieren modelacin y simulacin son lo que se denomina congestin o
formacin de colas. Las colas son conjuntos de entidades que esperan que ocurra un evento.

Componentes de un modelo de simulacin de colas.

Representacin de arribos de nuevas entidades (clientes, piezas, etc.)

Representacin de lo que sucede con las entidades dentro del sistema.

Representacin del tiempo de atencin de las entidades.

Mecanismo de terminacin de la simulacin (tiempo, cantidades de entidades atendidas, etc.)

Simulacin de problemas de colas.

Para establecer el comportamiento de los sistemas donde aparece formacin de colas, se utilizan 3 caractersticas
principales:

Patrn de llegadas: Son las propiedades estadsticas de las llegadas que, en general, se describe a travs del
tiempo entre llegadas.

Proceso de servicio: Describe la forma en que se atiende, es decir de qu manera se les brinda servicio a las
entidades involucradas. En general se lo caracteriza por :

o Tiempo que dura el servicio o frecuencia

 o Capacidad o canales: Cantidad de entidades a atender simultneamente

o Disponibilidad

o N de servicios por entidad si existe ms de una estacin

o Disciplina de la cola: Definicin de cmo se elige la siguiente entidad a atender. Existen varios tipos
clsicos de seleccin

o PEPS (FIFO): primero que entra, primero que sale (mquinas herramientas)

o UEPS (LIFO): ltimo en entrar, primero en salir, pilas (ascensor)

o ALEATORIA: una entre varias con igualdad de probabilidades

o C/ PRIORIDADES:

o Primero la que requiere ms tiempo de servicio

o Atendiendo a un nmero de prioridad en particular que tenga cada trabajo para el servicio.

Cuando se habla de problemas de cola simples, en general se estn refiriendo a sistemas donde las principales estadsticas
de las llegadas o del servicio no cambian a lo largo del tiempo. En cambio en problemas de colas complejos, se producirn
variaciones como por ejemplo la aparicin de horas pico para las llegadas, o el incremento de la capacidad de servicio
cuando la cola pasa de cierta longitud.

Para simular este tipo de problemas, en general, se hace que algn parmetro adecuado de la distribucin estadstica
cambie, por ejemplo la media.
Existen otro tipo de palabras vinculadas a los problemas de colas, por ejemplo: retirarse se refiere a entidades que se van
de la cola si el tiempo es demasiado. Otro ejemplo es sondeo: fenmeno del tipo de ms de una cola para un mismo
servicio como en un colectivo que va actuando sobre colas distintas en las distintas esquinas.

Cuando se simulan sistemas donde aparecen fenmenos de formacin de colas, hay varios descriptores tiles para obtener
informacin del sistema a partir de la simulacin. Algunos de ellos son:

Ley de Little
Respuest
a en el
Tiempo

Introduccin

La capacidad para ajustar el funcionamiento transitorio y de estado estacionario es una clara ventaja de los sistemas de
control realimentados.

Basados en el funcionamiento deseado de un sistema de control, deben ajustarse los parmetros del sistema de control con
el objeto de proporcionar la respuesta deseada.

Se debe especificar el funcionamiento del sistema en trmino de la respuesta en el tiempo y el error en estado estacionario.

Respuesta en el Tiempo:

Respuesta Transitoria

Respuesta en estado estable

Respuesta Transitoria: Es una parte significativa del comportamiento dinmico del sistema; y la desviacin entre la
respuesta de la salida y la entrada se debe controlar cuidadosamente antes de alcanzar el estado estable.

Respuesta en Estado Estable: Indica en donde termina la salida del sistema cuando el tiempo se hace grande. (Error
Permanente).

TEMA N2: Respuesta Transitoria Sistemas

El estado transitorio del sistema o funcionamiento con respecto al tiempo es la respuesta de principal inters para los
sistemas de control.
En primer lugar es de suma importancia determinar la estabilidad del sistema. Si el sistema es estable, la respuesta a una
seal especfica de entrada proporcionar varias medidas de funcionamiento. De esta forma se suele utilizar para el estudio
de sistemas seales de prueba.

Las seales de prueba mas utilizadas son:

El impulso (delta de Dirac): Esto se debe a que la funcin de transferencia de un sistema continuo en el tiempo
es la transformada de Laplace de su respuesta al impulso con condiciones iniciales nulas.

Escaln.

Respuesta Transitoria de un Sistema Prototipo de Segundo Orden

Sistema Sobre Amortiguado
Sistema Amortiguamiento Crtico
Sistema Sub Amortiguado
Sistema No amortiguado
Sistema Amortiguamiento Negativo
TEMA N3: Especificaciones Dominio del Tiempo

Las medidas estndar de funcionamiento generalmente se definen en trminos de la respuesta al escaln del sistema.

La rapidez de respuesta se mide por el tiempo de ascenso (Tr)y el tiempo de Peak (Tp)

La semejanza entre la respuesta real y la entrada al escaln se mide mediante el sobre nivel porcentual y el tiempo de
estabilizacin Ts.

El Valor Peak de la respuesta en el tiempo ( ymax ) se utiliza para medir la estabilidad relativa de un sistema de control. Un
Sistema con un alto valor de peak es no deseado.

Tiempo de Estabilizacin (Ts): Tiempo necesario para que el sistema se estabilice dentro de un cierto porcentaje de
amplitud de entrada.

Para un sistema de 2 orden con una constante de amortiguacin ?, la respuesta se mantiene dentro del 2% despus de 4
veces la constante de tiempo ( ).

Tiempo de Levantamiento: Se define como el tiempo requerido para que la respuesta al escaln se eleve del 10 al 90% de
su valor final.

Tiempo de Retardo: Se define como el tiempo requerido para que la respuesta al escaln alcance el 50% de su valor final.

Para un sistema de 2 orden:

La respuesta transitoria del sistema puede describirse en trminos de:

La rapidez de respuesta, Tiempo ascenso y Tiempo Peak.

La proximidad de la respuesta a los valores deseados de ymax y Ts.

Estos son requisitos contradictorios y debe obtenerse un convenio.

 Estas curvas son vlidas slo para sistemas de 2 orden.

Respuesta
de
Frecuencia

Introduccin

La Respuesta en frecuencia es una caracterstica de un sistema que tiene una respuesta medida que es el resultado de una
entrada conocida aplicada. En el caso de una estructura mecnica, la respuesta de frecuencia es el espectro de la vibracin
de la estructura, dividido entre el espectro de la fuerza de entrada al sistema. Para medir la respuesta de frecuencia de un
sistema mecnico, hay que medir los espectros de la fuerza de entrada al sistema y de la respuesta de vibracin.

Aun cuando el mtodo de la respuesta en frecuencia puede ser menos intuitivo que otros mtodos ya estudiados
anteriormente, este tiene ciertas ventajas, especialmente en situaciones reales como modelado de funciones de
transferencia a partir de datos fsicos.

La respuesta en frecuencia es una representacin de la respuesta del sistema a entradas sinusoidales a frecuencia variable.
La salida de un sistema lineal a una entrada sinusoidal es una sinusoide de la misma frecuencia pero con distinta magnitud
y fase. La respuesta en frecuencia se define como las diferencias de magnitud y fase entre las sinusoides de entrada y
salida.
TEMA N2: Diagramas de Bode

El diagrama de Bode es la representacin de la magnitud y fase. de una funcin de transferencia G(jw), en donde la
frecuencia se encuentra en escala logaritmica y la magnitud en decibeles.

Por Ejemplo:
El diagrama de bode del sistema es:

Fjese en los ejes de la figura (w). La frecuencia (w) est en escala logartmica (eje horizontal), la fase esta en grados
(grafico inferior), y la magnitud (grafico superior)se da como ganancia en decibeles (dB).

Nota: se define un decibel como db= 20*log10 ( |G(j*w| )

Pinche aqu para ver una coleccin de unos pocos Diagramas de Bode simples.

TEMA N3: Filtros

Los filtros analgicos al igual que cualquier otro tipo de filtro, discriminan lo que pasa a su travs atendiendo a algunas
de sus caractersticas.
Al tratarse de filtros electrnicos lo que pasa a su travs son seales elctricas que, en el caso de los filtros analgicos,
obviamente, son seales analgicas.

El parmetro por el que suelen discriminar es la frecuencia.

Hay distintos tipos de clasificacin de filtros.

Atendiendo a la ganancia:

o Filtros pasivos: los que atenuarn la seal en mayor o menor grado. Se implementan con
componentes pasivos como condensadores, bobinasy resistencias.

o Filtros activos: son los que pueden presentar ganancia en toda o parte de la seal de salida respecto a
la de entrada. En su implementacin suelen aparecer amplificadores operacionales.

Atendiendo a su respuesta en frecuencia:

 o Filtro paso bajo: Es aquel que permite el paso de frecuencias bajas, desde frecuencia 0 o continua hasta
una determinada. Presentan ceros a alta frecuencia y polos a bajas frecuencia.

o Filtro paso alto Es el que permite el paso de frecuencias desde una frecuencia de corte determinada
hacia arriba, sin que exista un lmite superior especificado. Presentan ceros a bajas frecuencias y polos a altas
frecuencias.

o Filtro paso banda: Son aquellos que permiten el paso de componentes frecuenciales contenidos en un
determinado rango de frecuencias, comprendido entre una frecuencia de corte superior y otra inferior.

o Filtro elimina banda: Es el que dificulta el paso de componentes frecuenciales contenidos en un

determinado rango de frecuencias, comprendido entre una frecuencia de corte superior y otra inferior.

Ejemplo

En este ejemplo se muestra un Filtro de Butterworth filtro Butterworth de orden 4 con frecuencia de corte en 1000Hz. La
implementacin se basa en clulas Sallen-Key. En la siguiente figura se muestra el circuito elctrico:

La respuesta en frecuencia del sistema de la figura se muestra en la siguiente grfica:

 Aqu se muestra en color negro la respuesta en mdulo (en dB) y en rojo la respuesta en fase.

Preparacin
Prueba

Ejercicios Preparacin

1.- Encuentre la descomposicin en fracciones parciales y la transformada de Laplace Inversa f(t) de las
siguientes funciones:

a)

b)

2.- Resolver utilizando Laplace con

a)

b)

3.- Si R1 = 5 [O], L1=1 [H], C1= 1/6 [F], encontrar:

 La Funcin de transferencia en Laplace y Fourier

Encuentre la representacin del sistema en variables o ecuaciones de estado (Matriz A y B)

Si Vr,Vc,VL son salidas encuentre la representacin en ecuaciones de estado de la salida (Matriz C y D)

4. La figura muestra el diagrama de bloques de una planta qumica:

a) Determine la funcin de transferencia H(s)= Y(s)/R(s)

5.- Encuentre la representacin en variables de estado de las siguientes ecuaciones:

a)

b)
 c)

6.- Para el sistema de la figura:

Determine la ecuacin diferencial que describe el sistema

Encuentre la funcin de transferencia X(s)/F(s)

Encuentre la representacin en variables de estado

Para realizar esta actividad se requiere la lectura comprensiva de los temas 1 al 5 de esta unidad.

Modelacin
de
sistemas
por
Software

TEMA N1 Introduccin Matlab

Matlab es un programa interactivo til en computacin numerica y visualizacin de datos; los ingenieros en control lo usan
extensivamente en anlisis y diseo. Estn disponibles muchas diferentes "toolboxes" las cuales extienden an ms las
funciones bsicas del Matlab a diferentes reas; en estos tutoriales haremos uso extensivo de la toolbox de control de
sistemas (Control Systems Toolbox). Matlab corre en los entornos Unix, Macintosh, y Windows ;hay una versin disponible
para estudiantes que corre solo en PCs.

Para ms informacin acerca del Matlab, contctese con Mathworks.

TEMA N2: Vectores

Comencemos creando algo simple, como un vector. Entre cada elemento del vector (separado por un espacio) y entre
corchetes, y asgnelo a una variable. Por ejemplo, para crear el vector a, entre en la ventana de comandos de Matlab
(puede copiar y pegar):
 a = [1 2 3 4 5 6 9 8 7]

Matlab devolver:

a=123456987

Si ahora se quiere crear un vector con elementos desde 0 a20 a incrementos de 2 (esto se usa mucho en la creacin de
vectores tiempo):

t = 0:2:20 t = 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Manipular vectores es tan fcil como crearlos. Primero suponga que hay que sumar 2 a cada elemento en el vector 'a'. La
ecuacin que lo logra se ve:

b = a + 2 b = 3 4 5 6 7 8 11 10 9

Ahora suponga que quiere sumar dos vectores. Si los mismos tienen igual longitud, es sencillo. Simplemente smelos
como se muestra abajo

c = a + b c = 4 6 8 10 12 14 20 18 16

La resta de vectores de la misma longitud trabaja exactamente de la misma manera.

TEMA N3: Funciones

Para hacernos la vida ms fcil, Matlab incluye muchas funciones estndar. Cada funcin es un bloque de cdigo que lleva
a cabo una tarea especfica. Matlab contiene todas las funciones estndares como sin, cos, log, exp, sqrt, as como
tantas otras. Tambin incorpora las constantes comunmente usadas como pi, e i o j para la raiz cuadrada de -1.

sin(pi/4) ans = 0.7071

Para determinar la sintaxis y lo que hace la funcin, escriba n la ventana de comando de Matlab, lo siguiente:

help [nombre_function]

Matlab tambin le permite escribir sus propias funciones con el comando function ; siga este link para aprender cmo
escribir sus propias funciones y aprecie un listado de las funciones que fueron creadas exprofeso para este tutorial.

TEMA N4: Grficos

Es muy sencillo crear figuras en Matlab. Suponga que necesite plotear una onda senoidal como funcin del tiempo .
Primero defina un vector tiempo (el punto y coma luego de cada sentencia obliga a Matlab a no mostrar los resultados) y
luego calcule el valor del seno en cada momento.

t = 0:0.25:7; y = sin(t); plot(t,y)

La figura contiene aproximadamente un perodo de la onda senoidal. Este tipo de figuras es muy sencillo en Matlab, y el
comando plot tiene muchas opciones agregadas. Se recomienda visitar la pgina ploteo para aprender ms.

TEMA N5: Polinomios

En Matlab, un polinomio se representa por un vector. Para crear un polinomio, simplemente entre cada coeficiente del
mismo en un vector en orden descendiente (no omita el 0). Por ejemplo, quisiera entrar el siguiente polinomio:

Para hacerlo en Matlab, nada ms entre el vector

x = [1 3 -15 -2 9] x = 1 3 -15 -2 9

Matlab puede interpretar un vector de longitud n+1 como un polinomio de grado n. Por lo tanto, si el polinomio no tiene
algunos coeficientes, es necesario que entre los ceros apropiados en el vector. Por ejemplo,

se representara en Matlab como:

y = [1 0 0 0 1]

Puede hallar el valor de un polinimio con la funcin polyval . Por ejemplo, para hallar el valor en s=2 en el polinomio de
arriba,

z = polyval([1 0 0 0 1],2) z = 17

Puede tambin sacar las races de un polinomio . Esto es muy til cuando se tiene un polinomio de alto grado como

Hallar las races es tan sencillo como entrar el siguiente comando;

roots([1 3 -15 -2 9]) ans = -5.5745 2.5836 -0.7951 0.7860

Digamos que quiere multiplicar dos polinomios. El producto de dos polinomios se halla tomando la convolucin de sus
coeficientes. La funcin conv del Matlab lo har .

x = [1 2]; y = [1 4 8]; z = conv(x,y) z = 1 6 16 16

La divisin de dos polinomios es tambin sencilla. La funcin deconv devuelve tanto el resultado cuanto el resto.
Dividamos z por y, y veamos si se obtiene x.

[xx, R] = deconv(z,y) xx = 1 2 R = 0 0 0 0

Como puede ver , este es el mismo polinomio/vector x de arriba. Si y no es raz de z , el vector R resto hubiese sido
distinto de cero.

Si se quiere sumar dos vectores de igual orden, bastar la simple instruccin z = x + y (los vectores x e y deben ser de la
misma longitud). En el caso general , debe usarse la funcin definida por el usuario, polyadd . Para usar polyadd, copie la
funcin a un archivo-m, y luego sela como lo hara con cualquier funcin del Matlab. Asumiendo que ya tiene la funcin
polyadd almacenada en un archivo.m, y quiere sumar dos polinomios no apareados, x e y, podr hacerlo digitando la
siguiente instruccin:

z = polyadd(x,y) x = 1 2 y = 1 4 8 z = 1 5 10

TEMA N6: Matrices

Definir matrices en Matlab es lo mismo que entrar un vector, excepto que cada rengln de elementos debe separarse por
un punto y coma(;). Ingrese:

B = [1 2 3 4;5 6 7 8;9 10 11 12]

B=

12 3 4

56 7 8

9 10 11 12

B = [ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12]

B = 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

En Matlab las matrices pueden manipularse de distintas maneras. Una de ellas: puede encontrar la traspuesta de una
matriz de reales con la tecla apstrofo:

C = B'

C=

...
 12

Debe notarse que si B hubiese sido complejo , Matlab hubiese devuelto la traspuesta conjugada. Para obtener siempre la
traspuesta slo, use .' (punto apostrofo, los dos comandos son iguales si la matriz no es compleja).

Ahora puede multiplicar dos matrices B y C . Recuerde que el orden tiene importancia en el producto de matrices.

D = B * C ,D = 650 (la matriz de 1x1)

D = C * B ,D = la matriz de 12x12

Otra opcin en la manipulacin de matrices es que se puede multiplicar los elementos correspondientes de dos matrices
utilizando el operador .* (punto-por, para hacer esto las matrices deben tener la misma dimensin).

E = [1 2;3 4] F = [2 3;4 5] G = E .* F

E= F= G=

12 23 2 6

34 45 12 20

Si se tiene una matriz cuadrada como la matriz E, puede efectuarse la potencia de E las veces que se quiera, lo
que equivale a multiplicarla por s misma nveces.

E^3

ans =

37 54

81 118

Y si se quiere elevar al cubo cada elemento de la matriz basta con:

E.^3

ans =

1 8

27 64

Para calcular la inversa de la matriz E:

 X = inv(E)

X=

-2.0000 1.0000

1.5000 -0.5000

o sus autovalores:

eig(E)

ans =

-0.3723

5.3723

An ms, hay una funcin que encuentra los coeficientes del polinomio caracterstico de una matriz. La funcin "poly" crea
un vector con los coeficientes del polinomio caractertico en orden descendente.

p = poly(E) p = 1.0000 -5.0000 -2.0000

Recuerde que los autovalores de una matriz son los mismos que las races de su polinomio caracterstico:

roots(p) ans = 5.3723 -0.3723

Modelacin
de
sistemas
por
Software

TEMA N1: Representacin de Sistemas

MATLAB usa varias representaciones de la planta y varias funciones para hacer conversiones entre estas representaciones.

Representacin cero-polo-ganancia

Muchas veces, el numerador y el denominador de una funcin de transferencia

puede factorizarse para obtener la forma cero-polo-ganancia, que es:

Ejemplo

Sea

M1 = 1 kg

M2 = 0.5 kg

k = 1 N/seg

F= 1 N

u = 0.002 seg/m

g = 9.8 m/s^2

Luego definiremos el numerador y denominador:

num=[M2 M2*u*g 1];den=[M1*M2 2*M1*M2*u*g M1*k+M1*M2*u*u*g*g+M2*k M1*k*u*g+M2*k*u*g];

Finalmente Para obtener escribimos:

H=tf(num,den);

Representacin en fracciones parciales

La funcin de transferencia tambin puede escribirse en la forma de expansin en fracciones parciales o residuo, que es:

Representacin de espacio de estado

MATLAB tambin usa una representacin de espacio de estado para el sistema dado en (1.15) y (1.16),

Ejemplo:
Sea

M1 = 1 kg

M2 = 0.5 kg

k = 1 N/seg

F= 1 N

u = 0.002 seg/m

g = 9.8 m/s^2

Debemos definir las matrices de estado de la siguiente forma:

A=[ 0 1 0 0; -k/M1 -u*g k/M1 0; k/M2 0 -k/M2 -u*g];

B=[ 0; 1/M1; 0; 0];
C=[0 1 0 0];
D=[0];

Finalmente Para obtener es sistema escribimos:

H=ss(A,B,C,D);

Representacin en tiempo discreto

Muchos sistemas tienen variables que slo pueden medirse o usarse en instantes discretos. Los sistemas de tiempo
discreto se analizan de un modo parecido a los de tiempo continuo. La diferencia principal es que utilizan la transformada
z en vez de la de Laplace para obtener la funcin de transferencia. La variable de tiempo discreto z est relacionado
matemticamente con la variable de Laplace de tiempo continuo s por la ecuacin

La forma de la funcin de transferencia de tiempo discreto tambin se expresa como el cuociente entre dos
polinomios, pero en la variable z.
Las formas de funcin de transferencia de tiempo discreto de cero-polo-ganancia y de fracciones parciales tienen una
relacin similar con las formas de tiempo continuo dadas en (3.12) y (3.13) respectivamente.

Las ecuaciones de espacio de estado para los sistemas de tiempo discreto tambin son similares a las de tiempo continuo:

donde n indica la muestra actual y n+1 indica la siguiente muestra.

TEMA N2: Conversin de Modelos

MATLAB cuenta con varias funciones que facilitan la conversin de una forma de modelo a otra y de sistemas de tiempo
continuo a sistemas de tiempo discreto. Estas funciones se resumen en la Tabla 1.1.

Ahora se usar el programa MATLAB para analizar y simular el comportamiento del sistema de control de nivel de lquido.

TEMA N3: Respuesta al Escaln

La funcin step junto con la funcin impulse son las ms usadas del Matlab para diseo en control. Dado un sistema que
puede describirse por ya sea una funcin de transferencia o un conjunto de ecuaciones de espacio de estado, la respuesta
a un entrada escaln puede graficarse inmediatamente. Una entrada escaln puede describirse como un cambio en la
entrada desde cero a un valor finito en el tiempo t = 0. Por defecto, el comando step hace un escaln unitario 1(t) (es
decir, la entrada va desde cero a uno en el tiempo t = 0). El comando bsico para usar la funcin s t e p es uno de los
siguientes (dependiendo si se tiene un conjunto de ecuaciones de espacio de estado o la forma funcin de transferencia):

step(A,B,C,D)step(num,den)

Este comando producir una serie de ploteos de la respuesta al escaln , todos en la misma figura. Se graficar un ploteo
para cada combinacin entrada - salida. La mayora de los problemas por lo que pasar al principio sern SISO, Una
Entrada, Una Salida (Single-Input, Single-Output). En este caso habr solamente un ploteo, pero el comando step maneja
estos problemas de la misma manera para un sistema SIMO o Unica-entrada, Mltiples. Por ejemplo, suponga que quiere
modelar un sistema mecnico de cuerpo rgido, y ya se hizo de las ecuaciones de estado con las matrices de abajo. Los
dos estados son la posicin y la velocidad. Usted quiere ver cmo es la respuesta del sistema a una perturbacin escaln
unitaria. La perturbacin escaln unitario ser un cambio de la fuerza actuante de cero Newton a un Newton en t= 0. Para
modelar esto, entre lo siguiente en el Matlab:

A = [01
0 -.05];
B = [0
 0.001];
C = [1 0
0 1];
D = [0
0];

step(A,B,C,D)

Este conjunto de ecuaciones de estado tiene una entrada (fuerza actuante en el sistema) y dos salidas diferentes (posicin
y velocidad), as la figura dada por el comando step tendr dos ploteos. Uno para cada salida. Debera verse la siguiente
figura:

Esta figura contiene dos grficos, una para la posicin y otra para la velocidad. Si hubiera una sola salida (o sea, la matriz
C de un slo rengln), la figura contendra slo un ploteo. El grfico de abajo muestra respuesta de la velocidad. La
velocidad se incrementa exponencialmente desde cero a una velocidad finita (0.02 m/s). El primer grfico muestra la
respuesta de la posicin. Hasta que se logre una velocidad constante es parablica, y desde ah, lineal.

Esto fue una introduccin al comando step . Si se interesa, o si necesita usar el comando step con un formato ms
complejo, siga leyendo.

Mltiple entradas

El comando step puede tambin usarse con un sistema con ms de una entrada como sigue: step(A,B,C,D,iu)

De esta manera, el comando step crear una figura con todas las salidas ploteadas con un escaln en la iu -sima
entrada. Por ejemplo, en el archivo-m de arriba, si se especific la (y slo en este caso) entrada primera, ambas figuras
de abajo estarn definidas en el mismo conjunto de ejes. Es difcil ver por la escala usada, pero si se cambia el comando
step a las siguientes dos lneas:

step(A,B,C,D,1)
axis([0 100 0 0.1])

Obtendr la figura de abajo . La posicin (en azul) y la velocidad (en verde) estn ambas ploteadas en el mismo eje.
El axis fue cambiado de modo que pueda verse la respuesta de la velocidad versus la posicin.
De nuevo, Si slo una salida se ha especificado en la matriz C, la figura tendr solo una curva.

Si se tiene la funcin de transferencia del sistema en lugar de las ecuaciones de espacio de estado, el comando step se
usa como step(num,den). Porque una funcin de transferencia puede tener slo una entrada, todas salidas (representadas
por el nmero de renglones en el numerador de la funcin de transferencia) se plotearn en un conjunto de ejes. Si quiere
verificarlo , cambie las ecuaciones de arriba de espacio de estado a funcin de transferencia y entonces grafique la
respuesta al escaln:

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
step(num,den)
axis([0 100 0 0.1])

Debera obtenerse el mismo dibujo que obtuvo previamente.

Cambio de la magnitud del escaln

Hasta ahora, nos hemos manejado con entradas escaln unitario. Suponga que la entrada a nuestro sistema no fuera 1
Newton sino 100N. El comando step puede acomodarlo multiplicando por 100 las matrices de estado B y D, o
multiplicando por 100 el numerador de la funcin de transferencia. Para el ejemplo de arriba, debera obtenerse la figura
siguiente usando ya sea:

step(A,100*B,C,100*D,1) o step(100*num,den)

La figura se ve similar a las dos de arriba excepto que la escala del eje Y es diferente. La velocidad ahora llega a 2 en
lugar de 0.02.

Especificacin de la escala de tiempo

La respuesta al escaln de un conjunto de ecuaciones de espacio de estado o de una funcin de transferencia pueden
graficarse ambas con un vector tiempo suministrado por el usuario. Este vector especificar el intervalo sobre el cual ser
calculada la respuesta al escaln . Si el vector est espaciado a intervalos pequeos, la figura se ver ms suave. Los
comandos para usar el vector tiempo son:

step(A,B,C,D,iu,t)ystep (num,den,t)

Para las formas de espacio de estado y funcin de transferencia respectivamente. En las tres figuras de arriba, se
cambiaron los ejes de modo que se vean solo los primeros 100 segundos de la respuesta. Suponga que slo son de inters
los primeros 80 segundos de la respuesta. Puede crearse un vector tiempo para calcular la respuesta al escaln solamente
en ese rango. Use el siguiente archivo-m en Matlab:

A = [01
0 -.05];
B= [0
0.001];
C = [1 0
0 1];
D = [0
0];

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)

t=0:0.1:80;
step(num,den,t)
axis([0 100 0 0.1])

Debera obtenerse la figura siguiente:

Como puede ver, la figura se corta en 80 segundos. El comando axis fue diseado para extender la figura pasado el corte,
de modo que ste sea visible. Note que esto no se hace normalmente en ploteos, ya que aparenta que la respuesta
termina en los 80 segundos.

Guardado de la respuesta

La nota final acerca del comando step es que todas las variaciones de arriba pueden usarse con argumentos a izquierda.
Existen dos maneras de invocarlos, dependiendo si se us o no el vector tiempo en el comando step . Si se us el vector
tiempo, el comando es:

[y,x] = step(A,B,C,D,iu,t); o
[y,x] = step(num,den,t);
Si el vector tiempo no se usa, el comando es:

[y,x,t] = step(A,B,C,D,iu); o
[y,x,t] = step(num,den);

El vector y contiene la salida. Tiene tantas columnas como salidas y tantos renglones como elementos en el vector tiempo,
t. El vector x contiene el estado. Tiene tantas columnas como estados y tantos renglones como elementos en el vector
tiempo, t. Cuando se usa con argumentos a izquierda, el comando step no crea ningn grfico. Normalmente querr poner
un punto_y_coma despus del comando s t e p cuando lo invoque con argumentos a izquierda; de otro modo, Matlab
imprimir toda la salida, estados, y vectores tiempo en la ventana de comandos. Puede graficar la respuesta del estado
usando plot(t,x).

TEMA N4: Comandos de Matlab

Note:Los comandos Matlab de la toolbox de control de sistema se destacan en rojo.

Los comandos Matlab no estndares se destacan en verde.

Comando Descripcin

abs Valor absoluto

axis Corrige la escala del grfico actual, vea tambin plot, figure

bode Dibuja el diagrama de Bode, vea tambin logspace, margin, nyquist1

clf Borra la figura (use clg en Matlab 3.5)

conv Convolucin (til para multiplicar polinomios), vea tambin deconv

deconv Deconvolucin y divisin de polinomios, vea tambin conv

det Halla el determinante de una matriz

dimpulse Respuesta al impulso de sistemas lineales de tiempo discreto, vea tambin dstep

dlsim Simulacin de sistemas lineales de tiempo discreto, vea tambin lsim

dstep Respuesta al escaln de sistemas lineales de tiempo discreto, vea tambin stairs

feedback Conexin de dos sistemas por realimentacin.

figura Crea una nueva figura o redefine la figura actual , vea tambin subplot, axis
for Lazo For-Next

format Formato Numrico (dgitos significativos, exponentes)

function Para archivos-m del tipo funcin

grid Dibuja la grilla en el grfico actual

gtext Agrega texto al grfico actual, vea tambin text

help Ayuda

hold Mantiene el grfico actual, vea tambin figure

if Ejecuta cdigo condicionalmente

imag Devuelve la parte imaginaria de un nmero complejo, vea tambin real

impulse Respuesta al impulso de sistemas lineales de tiempo continuo, vea tambin step, lsim, dlsim

input Prompt para entrada de usuario

inv Inversa de una matriz

Genera grilla de coeficiente de amortiguamiento (zeta) y tiempo de establecimiento (sigma) constantes , vea
jgrid
tambin sgrid, sigrid, zgrid

fft(x) Calcula el contenido de frecuencia de la seal x y devuelve los valores en un vector del mismo tamao que x.

Calcula la seal de tiempo x a partir de sus valores de frecuencia X y devuelve los valores en un vector con N
ifft(X)
valores.

legend Leyenda en un grfico

length Largo de un vector, vea tambin size

linspace Devuelve un vector linealmente espaciado

log logaritmo natural, tambin log10: logaritmo comn

loglog Grafica usando doble escala logartmica, tambin semilogx/semilogy

logspace Devuelve un vector logartmicamente espaciado

lsim Simula un sistema lineal, vea tambin step, impulse, dlsim.

norm Norma de un vector

ones Devuelve un vector o matriz de unos, vea tambin ceros

plot Dibuja un grfico, vea tambin figure, axis, subplot.

polyadd Suma dos polinomios

polyval Valor numrico de un Polinomio

print Imprime el grfico actual (a impresora o a archivo postscript)

pzmap Mapa de polos y ceros de sistemas lineales

rank Halla la cantidad de renglones o columnas linealmente independientes de una matriz

real Devuelve la parte real de un nmero complejo, vea tambin imag

roots halla las races de un polinomio

rscale Encuentra el factor de escala para un sistema con realimentacin completa de estados

set Set(gca,'Xtick',xticks,'Ytick',yticks) para controlar el nmero y el espaciado de marcas en los ejes

series Interconexin en serie de sistemas Lineales que no dependan del tiempo

Genera grilla de razn de amortiguacin (zeta) y frecuencia natural (Wn) constantes , vea
sgrid
tambin jgrid, sigrid, zgrid

sigrid Genera grilla de tiempo de establecimiento (sigma) constante, vea tambin jgrid, sgrid, zgrid
size Devuelve la dimensin de un vector o matriz, vea tambin length

sqrt Raz cuadrada

ss Crea modelos en espacio de estado o convierte modelos LTI a espacio de estado, vea tambin tf

stairs Grfico tipo escalera para respuesta discreta, vea tambin dstep

step Dibuja la respuesta al escaln , vea tambin impulse, lsim, dlsim.

subplot Divide la ventana Grfico en secciones, vea tambin plot, figure

text Agrega texto al grfico actual, vea tambin title, xlabel, ylabel, gtext

tf Crea una funcin de transferencia o convierte a funcin de transferencia, vea tambin ss

title Agrega un ttulo al grfico actual

Devuelve el ancho de banda dado el coeficiente de amortiguamiento y el tiempo de asentamiento o el tiempo

wbw
de elevacin.

xlabel/ylabel Agrega una identificacin al eje horizontal/vertical del grfico actual, vea tambin title, text, gtext

ceros Devuelve un vector o matriz de ceros

Genera grilla de coeficiente de amortiguamiento (zeta) y frecuencia natural (Wn) constante , vea
zgrid
tambin sgrid, jgrid,sigrid

Ejemplo 1.

La transformada de Fourier rpida de un vector columna x=[4 3 7 -9 1 0 0 0]'

Se encuentra con y=fft(x)

Resultando

y =
6.0000
11.4853 - 2.7574i
-2.0000 -12.0000i
-5.4853 +11.2426i
18.0000
-5.4853 -11.2426i
-2.0000 +12.0000i
11.4853 + 2.7574i

La grafica de x y la magnitud de su transformada X son.

La seal original se recupera con ifft(y)

resultando:

ans =
4.0000
3.0000 + 0.0000i
7.0000 + 0.0000i
-9.0000 - 0.0000i
1.0000
0.0000 + 0.0000i
0.0000 - 0.0000i
0.0 + 0.0000i

Ejemplo 2.

%
%Se generan y grafican 64 muestras de una sinosoide de 20Hz
%tomadas a una frecuencia de 128 Hz.
%
N=64
T=1/128;
k=0:N-1;
x=sin(2*pi*20*k*T);
plot(x,'co')
plot(x,'r-')
title('Sinusoidal digitalizada de 20 HZ'),...
 xlabel('kT, s'),ylabel('x(kT)'),grid

Ejemplo 3

%
% Calcula y grafica el contenido de frecuencias
% en funcin de k
%
X=fft(x);
magX=abs(X);
subplot(2,1,1),plot(k(1:N/2),magX(1:N/2),'wo')
title('Magnitud de X(k)'),...
xlabel('k'),ylabel('|X(k)|'),grid

Ejemplo 4

%
% Calcula y grafica el contenido de frecuencias
% en funcin de Hz
%
hertz=k*(1/(N*T));
subplot(2,1,1),plot(hertz(1:N/2),magX(1:N/2),'wo')
title('Magnitud de X(k)'),...
xlabel('Hz'),ylabel('|X(k)|'),grid

Simulink

TEMA N1: Introduccin

SIMULINK es un paquete de Software que se ejecuta acompaando a MATLAB

para modelar, simular y analizar sistemas dinmicos. Funciona sobre MATLAB, es decir,para iniciar SIMULINK

es necesario entrar antes en MATLAB. Ambos programas estn desarrollados y comercializados por The MathWorks,
Inc. SIMULINK es soportado en sistemas Windows, Unix o Macintosh.

Simulink puede simular cualquier sistema que pueda ser definido por ecuaciones diferenciales continuas y ecuaciones
diferenciales discretas. Esto significa que se puede modelar sistemas continuos en el tiempo, discretos en el tiempo o
sistemas hbridos

SIMULINK puede trabajar con:

Sistemas lineales y no lineales.

 Sistemas en tiempo continuo, muestreados o un hbrido de los dos.

Sistemas multifrecuencia.

Simulink tiene dos fases de uso: la definicin del modelo y el anlisis del modelo. La definicin del modelo significa construir
el modelo a partir de elementos bsicos construidos previamente, tal como, integradores, bloques de ganancia, etc.. El
anlisis del modelo significa realizar la simulacin, linealizacin y determinar el punto de equilibrio de un modelo previamente
definido.

Posee una interfaz de usuario grfica (GUI), con diagramas de bloques para construir los modelos utilizando operaciones
con el ratn del tipo pulsar y arrastrar. De esta forma, podemos dibujar los modelos de la misma forma que lo haramos con
lpiz y papel. Esto supone un cambio radical respecto a los anteriores paquetes de simulacin. Una vez construidos los
diagramas de bloques, podemos ejecutar simulaciones y analizar los resultados, tambin de forma grfica.

En SIMULINK podemos encontrar una amplia biblioteca de bloques de sumideros, fuentes, componentes lineales y no
lineales y conectores. Tambin podemos personalizar y crear nuestros propios bloques.

Los modelos son jerrquicos, de forma que podemos ver un sistema desde un nivel superior y entrando en los bloques
podemos ir descendiendo a travs de los niveles para ver con ms detalle el modelo.

Las libreras principales de SIMULINK son:

Sources (fuentes): Sirven para generar todo tipo de seales.

Sinks (sumideros): Se usan como salida o para visualizar la seal.

Discrete: elementos de sistemas lineales y en tiempo discreto (funciones de transferencia, diagramas de espacio-
estado...)

Linear: elementos y conexiones para sistemas lineales y en tiempo contnuo (sumadores, multiplicadores...)

Nonlinear: operadores no lineales (funciones arbitrarias, saturacin, retrasos...)

Connections: Multiplexores, Demultiplexores, etc...

Adems, existen una gran cantidad de Demos y de funciones complementarias.

Despus de definir un modelo, se puede simular utilizando cualquiera de los mtodos de integracin disponibles, desde el
men de rdenes de SIMULINK o introduciendo rdenes directamente desde la lnea de comando de MATLAB. Con los bloques
de visualizacin podemos ver los resultados de la simulacin mientras se est ejecutando. Adems, los resultados de la
simulacin se pueden transferir al espacio de trabajo de MATLAB para su posterior tratamiento. Tambin podemos usar las
utilidades de los TOOLBOXES de aplicacin de MATLAB.

TEMA N2: Simulink

Para iniciar SIMULINK podemos simplemente teclear

>> simulink

en la lnea de comandos deMATLAB, o tambin podemos acceder a travs del icono de acceso directo situado en la barra de
herramientas:
Una vez abierto simulink el entorno de trabajo queda dividido en 3 partes

TEMA N3: Creacin de Modelos

Un modelo en SIMULINK es una coleccin de bloques interconectados que representan un sistema. Los bloques sirven para
generar, modificar, combinar y visualizar seales. Las lneas sirven para transmitir las seales entre los bloques en la
direccin de la flecha, tal como se observa en la figura.
Ejemplo

El modelo que vamos a construir es el siguiente:

Se trata un sistema en que un bloque proporciona una onda senoidal, que es integrada. El bloque multiplexor forma una
seal vectorizada (uniendo las dos seales) que visualizaremos en el bloque Scope.

Para construir el modelo, comenzaremos por situar los bloques que lo forman. Los bloques del sistema los encontramos en la
siguientes libreras:

Bloque Librera

Sine Wave(Onda senoidal) Sources

Integrador Linear

Mux (Multiplexor) Connections

Scope (Osciloscopio) Sinks

En la librera principal elegimos el bloque `Sources, donde encontramos las seales que podemos elegir como fuentes en
nuestro modelo.
Dentro de Sources elegimos una onda senoidal:

Para situar el bloque en el documento nuevo simplemente pinchamos con el ratn y lo arrastramos. Al soltarlo queda
perfectamente situado, y la librera de fuentes queda abierta, as que podemos dejarla minimizada o simplemente cerrarla.
Para poder ver al mismo tiempo las libreras de bloques y el modelo que estamos construyendo podemos ajustar el tamao
de las ventanas de forma que queden bien distribuidas en la pantalla y nos facilite el trabajo.

Una vez que hayamos situado todos los bloques del sistema, el aspecto de la pantalla ser el siguiente:

En general, las entradas de un bloque se encuentran en el lado izquierdo, con un smbolo > apuntando al bloque. De la
misma forma, las salidas se encuentran normalmente en el lado derecho, con el smbolo > apuntando hacia fuera del bloque.
Si queremos invertir ese orden, existen varias formas de rotar el bloque (podemos hacerlo de 90 en 90 grados en sentido
contrario a las agujas del reloj en el men `Format Rotate Block. Tambin podemos girar 180 grados de una vez con la
opcin `Format Flip Block).

Podemos observar que el bloque multiplexor posee tres entradas, de las cuales slo utilizaremos dos. Para modificar el
nmero de entradas situamos el ratn sobre el bloque y hacemos doble click. Nos aparecer el cuadro de dilogo siguiente:

Solo tenemos que cambiar el nmero de entradas de 3 a 2, y aplicar los cambios. Este es el mtodo que usaremos para
cambiar los parmetros de cualquier bloque.

Adems del multiplexor, debemos definir los valores del bloque onda senoidal. Si hacemos doble click con el ratn en el
bloque Sin Wave, nos aparece el siguiente cuadro de dilogo:

Vemos que los parmetros que hay que definir son la amplitud, la frecuencia, la fase y el tiempo de muestreo. El valor de la
amplitud de la onda lo fijamos a 1, al igual que su frecuencia.A la fase y al tiempo de muestreo le damos un valor de cero.
Aplicamos los cambios y cerramos el cuadro de dilogo.

Para los dems bloques del modelo, no es necesario definir ningn parmetro.

Ahora que ya tenemos los bloques situamos ha llegado el momento de conectarlos. Vamos a empezar conectando la salida
del bloque de Onda Senoidal a la primera entrada del multiplexor. Si situamos el cursor encima de la salida de la onda
senoidal podemos observar que el cursor del ratn pasa de ser la tpica flecha a convertirse en una cruz. As es como
SIMULINK indica que vamos a realizar una conexin.
Cuando nos aparezca este smbolo presionamos el botn izquierdo del ratn y lo arrastramos hasta el puerto de entrada del
multiplexor. Veremos como va apareciendo la lnea de conexin, y cuando nos situemos sobre el smbolo de entrada el
puntero volver a cambiar de aspecto, y ahora aparecer como una cruz doble, para indicar que podemos terminar la
conexin. Si soltamos el botn del ratn observamos que el extremo de la conexin que acabamos de realizar cambia para
convertirse en una flecha.

Si soltamos la conexin antes del llegar al bloque de destino, la lnea se quedar flotando sin llegar a ningn sitio, aunque
podemos volver a presionar sobre ella y alargarla hasta donde queramos.

Podemos ir orientando las lneas en la direccin que queramos si mantenemos pulsada la tecla `SHIFT al mismo tiempo que
hacemos la conexin.

Haremos lo mismo para conectar el bloque multiplexor al bloque Scope.

Podemos hacer lneas que partan de otras lneas y lleven su misma informacin, pero no podemos insertar el contenido una
lnea en otra lnea.
Para hacer que una lnea parta de otra lnea lo hacemos de la misma forma que si una lnea parte de un bloque, pero
mientras picamos con el ratn en la lnea debemos tener presionada la tecla `CTRL. Si nos olvidamos de presionarla, lo que
haremos ser mover la lnea y arrastrarla.

Para completar las conexiones, unimos la salida del integrador a la entrada libre del multiplexor.

Una vez hecho esto podremos correr la simulacin y visualizar los resultados y seales. En nuestro ejemplo, las seales de
salida que obtendremos al hacer doble clic sobre el bloque Scope son las siguientes:
 En color rosa podemos ver la seal que genera el bloque integrador, mientras que en color amarillo vemos la onda senoidal

de la que partiamos.Con el botn podemos ajustar la escala del visualizador de forma automtica.

Adems, mediante el botn podemos acercar o alejar la escala de la grfica segn pulsemos con el botn derecho del
ratn (acercar), o con el izquierdo (alejar).

Con los botones y actuaremos igual, pero se modificarn las escalas del eje X (primer botn) o del eje Y (segundo
botn).

Con el botn accedemos a un men en el que podemos cambiar la escala de los ejes de forma exacta, dando un valor
para Ymax, Ymin y X:

Finalmente, con el botn transmitimos el valor de la escala actual, al cuadro de dilogo que acabamos de ver.

Librerias
Simulink

Para la utilizacin de Simulink es necesario familiarizarse con la manipulacin de bloques y la construccin de modelos. Para
esto es neceario tambin conocer la variedad de bloques existentes. Y por ltimo manejar las herramientas de anlisis
provistas por Simulink.
Para ejecutar Simulink se deber tipear simulink a continuacin del smbolo delsistema en Matlab o bien hacer clic en

que se encuentra en la barra de herramientas de la ventana principal de Matlab. Una vez que se cargue el programa
aparecer una ventana como la siguiente:

Al hacer doble clic sobre el icono Continuos obtenemos:

Dentro de esta librera encontraremos los principales bloques para modelar funciones de transferencia.

Al hacer doble clic sobre el icono Sources obtenemos:

Dentro de esta librera encontraremos las principales funciones de prueba, en especial el escaln (Step).

El bloque Step tiene 3 opciones:

Step time: Representa el tiempo en el cual se inicia el escaln.

Inicial Value: Representa el valor desde donde parte el valor del escaln

Valor Final:Representa el valor final del valor del escaln.

Por ejemplo para hacer un escalon en el t=0.1 seg, entre valor 0 y 1, deberamos utilizar:

Al hacer doble clic sobre el icono Sinks obtenemos:

En donde podremos encontrar el bloque Scope, que nos permitir graficar y almacenar variables de una simulacin.

Al hacer doble clic sobre el icono Math Operations obtenemos:

En donde podremos encontrar el bloque Sum, que nos permitir sumar o restar seales.

Antes de proceder con la simulacin del sistema se deben definir sus parmetros; mtodo de resolucin, tiempo de
simulacin, paso de integracin (en caso de que el mtodo escogido lo requiera), etc. Estos se definen en el
men Simulation, dentro del submen Parameters.

El tiempo total de simulacin debe ser suficiente para que el sistema evolucione hasta su estado estacionario, es decir de 3 a
5 veces la mayor constante de tiempo del sistema (esto si se desea ver toda la dinmica de la evolucin). En el ejemplo se
tiene una nica constante de tiempo que es 0,1 y ser tomada en cuenta al establecer el tiempo de simulacin.

En cuanto al paso de integracin, dependiendo del mtodo este puede ser fijo o variable y adems puede ser acotado en
forma manual o automtica. Luego se explicar cada mtodo destacando sus caractersticas principales; pero mientras tanto
se utilizar para este ejemplo el mtodo de paso variable ode45 (Dormand-Prince) con los siguientes parmetros:
Ejemplos
Simulink

TEMA N1: Ejemplos Simulink

Ejemplo 1: Sistema Calentador

Modelo Simulink
Comparacin Modelo Lineal y No lineal
Ejemplo 2: Modelo Poblacin Zorros y Conejos

Modelo Matemtico Poblacin:

Modelo Simulink Poblacin Zorros y Conejos:

Resultados simulacin:
Ejemplo 3: Modelo Amortiguador

Modelo Matemtico:

Modelo Simulink:
Programacin
en Matlab

TEMA N1: Introduccin a la programacin en Matlab

La elaboracin de un programa para Matlab es muy sencilla. Basta abrir un documento de texto (se puede hacer con
cualquier editor, Matlab trae uno incorporado), escribir las instrucciones tal como se pondran en la ventana de
comandos y guardar el documento con la extensin .m (por ejemplo: miprog.m). Matlab reconoce automticamente
los ficheros que tienen extensin .m: si en la ventana de comandos se introduce:

miprog

Las rdenes almacenadas en el fichero miprog.m se ejecutarn, una tras otra. A ese recorrido a travs de las
instrucciones se le conoce con el nombre de flujo. Los comandos de un programa se denominan tambin sentencias.

El hecho de guardar una serie de instrucciones (el cdigo) en un fichero tiene de por s algunas ventajas: evita el
repetir las rdenes en la ventana de comandos. Pero la potencia de un programa se pone de manifiesto si en l se
contienen instrucciones que controlan qu sentencias se ejecutan en cada circunstancia. As, un programa puede
"decidir", llegado a un punto, ejecutar unos comandos u otros en funcin del valor que tome una variable, por poner
un caso.

TEMA N2: Programacion

Antes de ponerse a escribir el programa, sobre todo si es un poco largo o complejo, es til trazar un esquema, en
lenguaje corriente, de lo que se quiere hacer. A eso se le denomina un diagrama de flujo. Si lo que se pretende est
claro, escribir el programa se reduce a traducir el diagrama de flujo del castellano al lenguaje de Matlab.

Veamos un caso simple. Construyamos el diagrama de flujo de un programa que escoja un nmero al azar del 0 al 9 y
nos pida que lo adivinemos. Una vez escogido el nmero, el programa debe informar si hemos acertado o no. El
diagrama de flujo correspondiente es
Diagrama de flujo.

En un diagrama de flujo ha de buscarse la claridad, la concisin, el rigor. Con un buen diagrama de flujo, gran parte
del trabajo est hecho. Puede ser tentador comenzar a escribir directamente el programa en el editor, con la
esperanza de hacerlo todo bien a la primera. Suele ser ms eficaz, sin embargo, escribir antes el diagrama de flujo,
para luego intentar pasarlo al lenguaje informtico elegido.

En MATLAB la instruccin que sirve para tomar decisiones y es if. Su formato es:

ifvalor-lgico 1

Bloque de instrucciones 1

elseifvalor-lgico 2

Bloque de instrucciones 2

elseifvalor-lgico n

Bloque de instrucciones n

else

Bloque de instrucciones final

end

En esta estructura se ejecuta solamente el primer bloque de instrucciones cuyo valor lgico sea uno. Si ninguno de los
valores lgicos que aparecen son uno entonces MATLAB ejecuta el bloque de instrucciones final. La figura 3.2 muestra
el funcionamiento de esta instruccin.

Figura 3.2: Diagrama de flujo del comando if

Un ejemplo trivial de funcionamiento de la instruccin if es

if 0 i=1, elseif 0 i=2, else i=3, end

i=

Seguidamente mostramos un ejemplo no tan trivial en el que construimos un vector formado por los divisores de 748.

>>x(1)=0;j=0;

>>for i=1:748
if rem(748,i)==0

j=j+1;

x(j)=i;

end
 end

Otra posibilidad de ramificacin mltiple la ofrece la construccin switch. La sintaxis es:

switch variable
case valor1,
sentencias A
case valor2,
sentencias B
case ...
...
end

(Como antes, lo escrito en cursiva debe sustituirse por las expresiones adecuadas). Las palabras clave son switch,
case, end.

La ramificacin switch opera de la siguiente manera. Al llegar a la expresin switch variable, si variable tiene el
valor valor1 se ejecutan las sentencias A; si variabletoma el valor valor2, las sentencias B; y as sucesivamente. Es
importante notar que la variable slo debe tomar unos pocos valores: valor1, valor2, etc. para que el programa se
ramifique en unas pocas ramas. No tiene sentido intentar una ramificacin switch con una variable que pueda tomar
un nmero infinito de valores.

Condiciones

Para implementar el control del flujo, son muy tiles unas expresiones que permiten comparar dos variables entre s o
una variable con un valor fijo. En un programa, a veces es necesario preguntarse: es x mayor que y? Pues si x es
mayor que y, entonces..., y si no... ; o bien: caso de que la variable x sea menor que cero, hacer tal cosa.

Las condiciones se construyen con operadores relacionales, como son los siguientes:

> mayor que

< menor que

== igual que

~= diferente que

<= menor o igual que

>= mayor o igual que

Una condicin, como se ha indicado, slo admite dos respuestas: verdadero o falso. As, a la pregunta es x mayor o
igual que y?, que en el lenguaje de Matlab se expresa x>=y, slo caben dos respuestas posibles: s, es cierto, x es
mayor o igual que y; o bien, no, es falso, x no es mayor o igual que y.

Dos observaciones. La primera: el operador relacional igual que se construye con dos smbolos ==. El motivo es el
siguiente: si se escribe x=3, el resultado es que se le asigna a x el valor 3. No se hace ninguna pregunta. Si lo que se
desea es preguntar es x igual a 3?, no se puede escribir x=3, pues en este caso x tomara el valor 3,
independientemente de lo que valiera antes. En cambio, x==3 es el anlogo en lenguaje informtico a la pregunta: es
x igual a 3?. Tras la pregunta x==3 la variable x sigue valiendo lo mismo que antes. La segunda observacin es una
pequea astucia: la tilde ~ del operador diferente que se consigue apretando la tecla Alt y -sin soltarla- escribiendo
con el teclado el nmero 126. En algunos sistemas operativos, tambin sirve apretar AltGr y, sin soltarla, apretar la
tecla 4.
Las condiciones se pueden agrupar en construcciones lgicas: condicin1 Y condicin2, condicin1 O condicin2,
etctera. Consltese el manual de Matlab en lo relativo a este tpico.

En resumen: con las expresiones relacionales se pueden realizar preguntas de respuesta unvoca (verdadero o falso),
que permitan luego tomar una decisin.

Bucles.

Es habitual que al resolver cierto problema tengamos que repetir varias veces un cierto nmero de instrucciones, como
ocurre, por ejemplo, al programar el mtodo de Newton para aproximar races. Para realizar esta operacin de forma
cmoda los lenguajes de programacin disponen de ciertas estructuras que reciben el nombre de bucles. En MATLAB,
una de las principales instrucciones para generar bucles es for end. El formato de la misma es,

for =

Bloque de instrucciones

end

y funcionamiento es desarrollado en las siguientes lneas. En primer lugar, MATLAB asigna a la variable la
primera columna de la matriz y efecta el bloque de instrucciones. En segundo lugar, MATLAB asigna a la
variable la segunda columna de la matriz y vuelve a ejecutar el bloque de instrucciones, hasta que,
siguiendo este procedimiento, se llega a la ltima columna de dicha matriz. Un ejemplo de esta instruccin es:

>> for i=[1 2; 3 4]

[i(1) i(2) i(1)+i(2)]

end
ans=

1 34

ans=

2 46

Sealemos que, tras el bucle, la variable utilizada como , en nuestro caso i, toma el ltimo valor que se le ha
asignado durante el bucle. En nuestro ejemplo la variable i ya no sera la unidad imaginaria.

>>i

i=

Aunque hemos visto que var puede ser una matriz, lo habitual es que no sea ms que un contador del nmero de
iteraciones. En esta situacin escribimos
>>for i=1:n

donde n es el nmero de iteraciones.

Veamos un ejemplo de utilizacin de los bucles. En el nos planteamos el clculo de los cien primeros trminos de la
sucesin de Fibonacci definida por

Para ello realizamos el siguiente programa.

>>z(1)=1; z(2)=1;

>>for n=2:99
>>z(n+1)=z(n)+z(n-1);
>>end
>>z

Otra forma de crear bucles es mediante la instruccin while... end, cuya estructura es:

whilevalor-lgico

Bloque de instrucciones

end

Si el valor-lgico es uno se ejecuta el bloque de instrucciones y en caso contrario no, el proceso se repite
sucesivamente hasta que valor-lgico sea nulo.

La figura 3.1 esquematiza el funcionamiento de esta instruccin.

Figura 3.1: Diagrama de flujo de la instruccin while

Ejecutemos las instrucciones

>>while 1, disp('hola'), end

Observamos que en la pantalla aparecen ``holas'' sin parar y nunca termina por aparecer el smbolo >>''. Ello es
debido a que hemos creado un bucle infinito en el que continuamente se ejecuta el bloque de instrucciones, ya
que valor-lgico siempre es uno. Para detener la ejecucin de esta instruccin pulsamos

+ o + .

rdenes de ruptura.

Puede ser que al ejecutar un programa, si se da una determinada circunstancia, queramos parar la ejecucin del
mismo definitivamente o hasta que pase cierto intervalo de tiempo. Las
rdenes break, error, return y pause permiten realizar esto, bajo diferentes circunstancias y con los resultados que
se detallan:

La orden break para la ejecucin de todos los ficheros .m que se estn ejecutando en ese momento y
regresa a MATLAB con el smbolo >> y un mensaje de ruptura.

La orden return detiene la ejecucin del fichero .m donde se halle esta instruccin, es decir, si el fichero
donde se encuentra la orden return haba sido llamado por uno anterior, continua la ejecucin de ste.

La instruccin pause( ) realiza una pausa de segundos antes de ejecutar la siguiente orden de
programa.

La orden error(' ') detiene el desarrollo de la ejecucin y muestra el mensaje en pantalla acompaado
de un mensaje de error.

Ejercicio: Modifica el fichero juego.m para que se produzca un mensaje de error cuando el argumento de entrada del
programa sea un nmero negativo.

TEMA N3: Instrucciones de entrada y salida

Cuando se desea mostrar el valor de alguna variable o expresin en la ejecucin de un programa es conveniente
utilizar la orden disp para evitar que aparezca adems el nombre de la variable, por ejemplo, si deseamos que en el
programa fibo vayan apareciendo los trminos de la sucesin segn los calcula, bastara insertar como penltima lnea

disp(f2)

MATLAB ofrece la posibilidad de asignar un valor a una variable desde el teclado en el transcurso de la ejecucin de un
programa. Con var= input(' mensaje') se muestra en pantalla la cadena de caracteres mensaje y aparece un cursor
parpadeante en la misma hasta que introduzcamos una expresin, que se convertir en el valor de la variable var.

Para mostrar el funcionamiento de la variable input, programamos un juego bastante simple que consiste en averiguar
un nmero entre el uno y el diez.

function juego
% Programa-juego para averiguar un nmero aleatorio entre
% uno y diez.

% al=nmero aleatorio.
% ne=nmero escogido.
al=0;

while al==0
al=ceil(10*rand(1,1));
end

ne=0;
while(ne =al)
ne=input('escriba un nmero entre 1 y 10>>');
if ne>al
b='mayor';
elseif ne<al
b='menor';
else
b='igual';
end
disp(['el nmero ' num2str(ne) ' es ' b]);
end

disp('Bien hecho.')

Se puede observar que hemos convertido la variable numrica ne en una cadena. Si no la hubisemos convertido,
MATLAB no mostrara el valor de ne, sino el caracter correspondiente en el cdigo ASCII

Variables nargin y nargout.

Al ejecutar un programa se asigna a la variable nargin el nmero de argumentos de entrada y a la

variable nargout el nmero de argumentos de salida. Esto permite crear programas con diferentes nmero de
argumentos de entrada y de salida. Por ejemplo, podemos crear una funcin que calcule, mediante el mtodo de
Newton, la raz cuadrada de cierto nmero con una precisin deseada. De ese modo, necesitamos una funcin que
tenga dos argumentos de entrada: uno para el nmero, x, y otro para la precisin, pre. De todos modos, es posible
mediante el uso de nargin, construir la funcin para que se pueda llamar con slo un argumento, correspondiente al
nmero x, y tomar como precisin un valor fijo, por ejemplo, . Las siguientes instrucciones corresponden a la

funcin as definida

function [r,nit]=raiz(x,pre)

if nargin==1
pre=1e-2;
end

r=x;
r1=0;
nit=0;

while abs(r-r1)>pre
r1=r;
r=(r*r+x)/(2*r);
nit=nit+1;
end

Como argumentos de salida tenemos el valor de la raz, r y el nmero de iteraciones del mtodo, nit. Escribiendo

>> [r,nit]=raiz(3,1e-10)
obtenemos la raz de 3 con una precisin de y el nmero de iteraciones necesarias para alcanzarla.

Instrucciones eval y feval.

Al programar ciertos algoritmos, como por ejemplo mtodos numricos, nos damos cuenta que si queremos aplicarlos
a distintas funciones hemos de editarlos y cambiar el nombre a la funcin cada vez que esta aparezca en el programa.
Esto se puede simplificar en MATLAB si utilizamos la orden feval, que se escribe con el siguiente formato,

feval(' funcin', arg1, ... , argn)

y equivale a

funcin(arg1, ... ,argn).

La utilidad principal de esta instruccin, que puede ser observada en el ejemplo posterior, radica en que podemos
introducir el nombre de una funcin en un programa como una cadena de caracteres, mediante los argumentos de
entrada de dicho programa.
Como muestra implementamos el mtodo de Euler con paso fijo para el problema de valores iniciales

donde es una funcin cualquiera. Recordemos que el mtodo de Euler nos suministra la sucesin definida por

recurrencia

a partir de los valores e .

function [t,y]=euledo(fun,t0,t1,y0,h)
% La orden euledo permite resolver numricamente el
% problema de valores iniciales
% y'(t)=fun(t,y(t)),
% y(t0)=y0,
% la orden euledo tiene el siguiente formato
% [t y]=euledo(fun,t0,t1,y0,h)
% donde
% t0 es el punto donde damos la condicin inicial.
% t1 es el extremo del intervalo donde calculamos la
% solucin.
% t es un vector que almacena los puntos de la
% particin del intervalo [t0,t1].
% y almacena las aproximaciones a la solucin en
% cada punto de la particin.
% y0 valor de y en la condicin inicial.
% h paso del mtodo de Euler.
%

if ((t1-t0)*h<=0)|( isstr(fun))
error ('Error en los datos.')
end

t(1)=t0;
it=1;
y(1)=y0;

while (t1-t(it))*h>0
y(it+1)=y(it)+h*feval(fun,t(it),y(it));
t(it+1)=t(it)+h;
it=it+1;
end

La instruccin eval es similar a feval. Su formato es

eval(' str ')

y el resultado que se tiene al ejecutar dicha orden, es el que se obtiene al ejecutar la instruccin str. Por ejemplo, la
instruccin

>>eval('a=2');

es equivalente a

>>a=2;
 y si a la variable fun se le asigna una cadena con el nombre de una funcin, por ejemplo 'atan2', entonces

>>eval([fun '(3,a)']);

Es equivalente a

>>feval(fun,3,a);

Aplicacin
de
Simulacin
a Sistemas
Industriale
s

TEMA N1: Formulacin de un Proyecto Simulacin

Etapas formulacin de un proyecto:

Formulacin del Problema: Identificacin precisa del problema.

Definicin del sistema: Definir las fronteras y el medio ambiente. Se debe establecer exactamente la
diferencia entre la situacin deseada y la situacin actual del Sistema.

Simulacin: Resolver que un determinado problema se resuelve por simulacin implica antes, haber
descartado todas las otras posibilidades de resolucin por vas menos complejas, y ms econmicas.

Formulacin del modelo: (representacin en diagrama de flujo o lgico) Implica establecer objetivos, buscar
analogas, considerar algn ejemplo numrico, hacer esquemas, describir todos los datos, enriquecer o simplificar.

Preparacin de datos: (Cuales se necesitan y cuales se tienen). Obtener las entradas y las salidas, relaciones
cuantitativas y cualitativas. Los datos deben ser convenientemente tratados para que se puedan realizar
predicciones del comportamiento del sistema. Si nos quedamos con los datos como los obtenemos del sistema real,
podemos caer en la mera simulacin del pasado. Si basados en ellos, hallamos una funcin del comportamiento
(por ejemplo distribuciones de probabilidad en sistemas estocsticos) estaremos en condiciones de repetir el
comportamiento del sistema en el modelo y poder aplicarlo para realizar estudios sobre el mismo.

Traslacin del modelo: Implica pasarlo a un lenguaje computacional, convenientemente elegido.

Verificacin: control de cmo ha sido implementado el modelo en el lenguaje de simulacin elegido.

Validacin (expertos): Es la comparacin de las conclusiones obtenidas con el modelo respecto al sistema
real. Lo ideal es que la realicen personas especializadas en trabajar con el sistema. Existen tcnicas matemticas
(anlisis de la varianza) para decidir si el modelo es una buena aproximacin del sistema.

Planeamiento estratgico o estrategia: Significa decidir qu variables modificar, en cunto hacerlo, cmo
evalo las salidas, etc. de acuerdo al problema a resolver. No se utilizar la misma tcnica si el problema es de
optimizacin, que si es de eleccin entre varias alternativas o si es de explicacin de porqu el sistema se comporta
de una manera determinada.

Planificacin tctica: Implica la pregunta: Cmo realizar las corridas necesarias de acuerdo a lo planificado
en la estrategia? Debe definirse en este punto qu es una muestra:Una corrida? Varias? Una parte? Tambin
 debe definirse en qu momento pueden comenzar a tomarse datos: Si el programa de simulacin se inicia con
todas sus variables en cero (Sistema vaco) y en la realidad no es tan as (salas de un hospital por ejemplo):
Cunto tiempo de simulacin dejo pasar antes de considerar que los datos son vlidos? Es decir cuanto tiempo
debo esperar para que el sistema se considere en rgimen o en equilibrio.

Experimentacin: Experimentacin implica hacer las corridas (de simulacin) y analizar la sensibilidad del
modelo a los cambios de variables. Aqu se notan mucho los defectos que hubiera en todo el proceso diagramado.
Si al cambiar muy poco el valor de una variable, los resultados cambian mucho, entonces puede que haya defectos
en los datos relevados para la construccin del modelo o en el modelo mismo.

Interpretacin de los datos obtenidos con la simulacin: Validacin de los resultados segn el diseo de
experimentos realizado.

Implantacin: uso del simulador.

TEMA N2: Aplicacin de Simulacin Sistemas Industriales

Algunos ejemplos de simulaciones aplicadas a sistemas industriales, se pueden ver en los siguientes documentos.

Simulacin de una Central Hidroelctrica en red aislada

Simula_central_hidroelec_aisl.pdf

Simulacin de una Caldera

model_calde.pdf

Simulacin de un Motor de Combustin

motor.pdf

imulacin
de
sistemas
por
Software

TEMA N1: Sistema Control de Nivel de Liquido

ModelacinSistema de control de nivel de lquido.

 Fig N1.1 - Sistema de control de nivel de lquido

La variables se definen del siguiente modo:

Se considerar a como variable de entraday salida, los flujos.

C = capacitancia del sistema de nivel de lquido.

R = resistencia del sistema de nivel de lquido.

Al analizar sistemas con flujo de fluidos, se hace necesario distinguir entre flujo laminar y flujo turbulento, de acuerdo con el
nmero de Reynolds. Si, aproximadamente, este nmero es mayor que 3000 se habla de flujo turbulento y si es menor que
2000 se habla de flujo laminar. En el caso laminar el flujo se produce en venas sin turbulencias.

Resistencia y capacitancia.

Sea el flujo a travs de una tubera corta que conecta dos estanques. En este caso la resistencia al flujo de lquido se define
como

En el sistema de la Figura 1.1, el lquido fluye a travs de la vlvula de carga. La resistencia aqu depende del tipo de flujo.
Si el flujo en la vlvula de carga es laminar, entonces
As, para el flujo laminar, la resistencia al flujo es constante y anloga a la resistencia elctrica.

Para el flujo turbulento el gasto en estado estacionario est dado por

El sistema de la Figura 1.1 se puede considerar lineal si el flujo es laminar. Si es turbulento se puede linealizar si se
mantienen reducidos los cambios en las variables. En cualquier caso, si el sistema es lineal o linealizable, el gasto de entrada
menos el gasto de salida durante el pequeo intervalo de tiempo dt es proporcional a la cantidad de lquido acumulado en el
estanque. Es decir,

Tomando transformada de Laplace en ecuaciones (1.6), (1.7) y (1.8). con condiciones iniciales cero, se obtienen las
siguientes ecuaciones en variable compleja respectivamente,

La funcin de transferencia de un sistema se define como el cuociente entre las transformadas de Laplace de la salida y
entrada del sistema. En el caso de sistemas que tienen una sola entrada y una sola salida, la forma de escribir la funcin de
transferencia es
Para el sistema de control de nivel de lquido con entrada y salida , los diagramas de bloques para las ecuaciones (1.9),
(1.10), (1.11) y (1.14) se presentan en la Figura 1.2

Fig N1.2 - Diagramas de bloques para el sistema de control de nivel de lquido .

a)Diagrama para la ecuacin (1.9).

b)Diagrama para la ecuacin (1.10).
c)Diagrama de bloques combinado.
d)Diagrama de bloques final.

El diagrama de flujo de seal correspondiente al diagrama de bloques de la Figura 1.2c) se presenta en la Figura 1.3.
 Fig N1.3 - Diagrama de flujo de seal para el sistema de control

La representacin general de una planta en un modelo de variables de estado tiene la forma:

Solucin Utilizando Matlab

Nota: La representacin de espacio de estado no es nica. La entregada por MATLAB tambin corresponde a la funcin de
transferencia del sistema de nivel de lquido. Para ilustrar esto, considere las siguientes instrucciones basadas en la
representacin en variables de estado original (1.19), con matrices , B=1/4, C=1 y D=0. El resultado MATLAB es:
Fig N1.4 - Respuesta a impulso del sistema de control de nivel de lquido
 Fig N1.5 - Respuesta a impulso del sistema de control de nivel de lquido

Tema N2: Motor de CC

Modelacin de Motor CC

Hay dos formas de configurar un motor de cd. La primera es controlar la corriente de campo y la segunda es controlar la
corriente de armadura. La Figura 3.1 muestra el primer caso.

Fig N2.1 - Motor de cd controlado por campo

Variablez
Constantes

Las leyes fsicas que gobiernan este sistema son representadas por los siguientes modelos matemticos aproximados.

Aplicando la transformada de Laplace a cada una de estas ecuaciones se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones.

La funcin de transferencia de un sistema se define como el cuociente entre las transformadas de Laplace de la salida y
entrada del sistema. En el caso de sistemas que tienen una sola entrada y una sola salida, la forma de escribir la funcin de
transferencia es
Cada una de las de las ecuaciones (2.4) se puede representar por medio de diagramas de bloques individuales
correspondientes a los subsistemas que forman el motor cd controlado por campo, como se muestra en la Figura 2.2a).
Conectando adecuadamente las entradas y las salidas de estos subsistemas se obtiene el diagrama de bloques de la Figura
2.2b). Usando lgebra de bloques se obtiene el diagrama final de la Figura 2.2c).

La Figura 2.3 muestra el diagrama de flujo de seales equivalente al diagrama de bloques de la Figura 2.2.
Figura 2.3. Diagrama de flujo de seales para el motor de cd controlado por campo.

La representacin general de una planta en un modelo de variables de estado tiene la forma,

donde,

Las variables de estado para el motor cc controlado por campo se definen como
Aplicando la transformada de Laplace en las ecuaciones (2.8), (2.9) y (2.10) esta representacin en variables de estado se
la puede ilustrar en el diagrama de bloques de la Figura 2.4a). En la Figura 2.4b) se han eliminado los lazos internos.

Figura 2.4 Diagramas de bloques del motor cd controlado por campo para la representacin en variables de estado. a)
Diagrama elemental. b) Diagrama una vez eliminados los lazos internos.

Solucin Utilizando Software

Se supondr que los elementos y constantes del sistema son:

Nota: La representacin de espacio de estado no es nica. La entregada por MATLAB tambin corresponde a la funcin de
transferencia del motor cd controlado por campo. Considere las siguientes instrucciones basadas en la representacin en
variables de estado (2.17) que entregan la misma funcin de transferencia.
 Respuesta en el tiempo en MATLAB

Motivacin Final

TEMA N1: Control de Flujo

Ejemplo 1
Ejemplo 2

FC: Control FLujo

TEMA N2: Control de Nivel

TEMA N3: Control de Presin

TEMA N4: Control de Temperatura

TC: Control Temperatura