El sistema de coordenadas esfricas se basa en la misma idea que las coordenadas

polares y se utiliza para determinar la posicin espacial de un punto mediante una

distancia y dos ngulos. En consecuencia, un punto P queda representado por un
conjunto de tres magnitudes: el radio , el ngulo polar o colatitud y el azimut .
Algunos autores utilizan la latitud, en lugar de colatitud, en cuyo caso su margen es de
-90 a 90 (de -/2 a /2radianes), siendo el cero el plano XY. Tambin puede variar la
medida del azimut, segn se mida el ngulo en sentido reloj o contrarreloj, y de 0 a
360 (0 a 2 en radianes) o de -180 a +180 (- a ).
Se debe tener en cuenta qu convencin utiliza un autor determinado.

Relacin con otros sistemas de coordenadas[editar]

Relacin con las coordenadas cartesianas[editar]
Sobre los conjuntos abiertos:

Existe una correspondencia unvoca entre las coordenadas cartesianas y

las esfricas, definidas por las relaciones:

Estas relaciones se hacen singulares cuando tratan de extenderse al propio eje ,

donde , en el cual , no est definida. Adems, no es continua en
ningn punto tal que .
La funcin inversa entre los dos mismos abiertos puede escribirse en trminos de
las relaciones inversas:

1
Coordenadas esfricas y ejes cartesianos relacionados.

Relacin con las coordenadas cilndricas[editar]

Como sistema intermedio entre las coordenadas cartesianas y las esfricas, est el de
las coordenadas cilndricas, que se relaciona con el de las esfricas por las relaciones

y sus inversas

Lneas y superficies coordenadas[editar]

Las lneas coordenadas son aquellas que se obtienen variando una de las
coordenadas y manteniendo fijas las otras dos. Para las coordenadas esfricas,
estas son:

Lneas coordenadas : Semirrectas radiales partiendo del origen de

coordenadas.

Lneas coordenadas : Semicrculos verticales (meridianos)

Lneas coordenadas : Circunferencias horizontales (paralelos).

Las superficies coordenadas son aquellas que se obtienen fijando

sucesivamente cada una de las coordenadas de un punto. Para este sistema
son:

Superficies =cte.: Esferas con centro en el origen de coordenadas.

Superficies =cte.: Conos rectos con vrtice en el origen.

Superficies =cte.: Semiplanos verticales.

2
 Las lneas y superficies coordenadas de este sistema son perpendiculares
dos a dos en cada punto. Por ello, ste es un sistema ortogonal.

Base coordenada[editar]
A partir del sistema de coordenadas esfricas puede definirse una base vectorial en
cada punto del espacio, mediante los vectores tangentes a las lneas coordenadas. Esta
nueva base puede relacionarse con la base fundamental de las coordenadas
cartesianas mediante las relaciones

e inversamente

En el clculo de esta base se obtienen los factores de escala

Disponiendo de la base de coordenadas esfricas se

obtiene que la expresin del vector de posicin en estas
coordenadas es

3
 Ntese que no aparecen trmino en o . La dependencia en estas coordenadas
est oculta en el vector .

Diferenciales de lnea, superficie y volumen[editar]

Diferencial de lnea[editar]
Un desplazamiento infinitesimal, expresado en coordenadas esfricas, viene dado por

Diferenciales de superficie[editar]
La expresin general de un diferencial de superficie en coordenadas curvilneas es
complicada. Sin embargo, para el caso de que se trate de una superficie
coordenada, el resultado es

y expresiones anlogas para las otras dos superficies coordenadas.

En el caso particular de las coordenadas esfricas, los diferenciales de superficie son

=cte:

=cte:

=cte:
Diferencial de volumen[editar]
El volumen de un elemento en coordenadas curvilneas equivale al determinante
del jacobiano de la transformacin, multiplicado por los tres diferenciales. El jacobiano,
a su vez, es igual al producto de los tres factores de escala, por lo que

que para coordenadas esfricas en las que el ngulo vertical empieza en el eje z da

y en las que el ngulo vertical empieza en el plano XY da

Operadores diferenciales en coordenadas esfricas[editar]

El gradiente, la divergencia, el rotacional y el laplaciano poseen expresiones
particulares en coordenadas esfricas. Estas son:

Gradiente

4
 Divergencia

Rotacional

Laplaciano

Derivada covariante

El transporte paralelo de un vector a lo largo de una curva cerrada sobre la esfera, que al igual que
el concepto de derivada covariante se basa en la nocin de conexin matemtica. El ngulo
despus de recorrer una vez la curva es proporcional al rea dentro de la curva.

La derivada covariante ( ) es una generalizacin del concepto de derivada parcial ( )

que permite extender el clculo diferencial sobre con coordenadas cartesianas al caso
de coordenadas curvilneas en (y tambin al caso todava ms general de variedades
diferenciables).

Introduccin
5
Introduciremos primero el caso de . Supongamos que tenemos n campos vectoriales
que en cada punto forman una base vectorial y un campo
vectorial contravariante adicional de tal manera que este campo puede expresarse en
trminos de la base anterior:

Donde son las componentes del vector en dicha base. Si se usan coordenadas
curvilneas , los vectores tangentes a las curvas coordenadas cambian de punto a
punto. Eso implica que an cuando el campo vectorial sea constante en general sus
coordenadas en la base elegida no sern constantes y en general suceder que la
derivada covariante ( ):

Ya que tambin es necesario considerar la variacin de orientacin de la base vectorial al

pasar de un punto a otro, es decir, para evaluar la derivada (covariante) anterior
necesitamos evaluar:

(1)

Donde el trmino segundo adicional da cuenta de como cambia la base vectorial al

recorrer una lnea coordenada curvilnea. Es decir cuando se usan coordenadas
cartesianas en las lneas coordenadas son lneas rectas paralelas a los ejes
coordenados, y de alguna manera en cada punto la base vectorial escogida para medir las
coordenadas de un campo vectorial en todos los puntos estn "sincronizadas". Pero en
coordenadas curvilneas al pasar de un punto a otro, los vectores tangentes a las lneas
coordenadas usados como base no coindirn de un punto a otro y es necesario computar
su variacin al cambiar de punto. En general los vectores no slo dependen del
punto, es necesario especificar como se "conectan" los vectores en diferentes puntos y
para ello se define una conexin que en el caso de puede representarse como un
conjunto de coeficientes:

(2)

Los coeficientes se llaman smbolos de Christoffel y definen localmente la conexin.

Juntanto los resultados de (1) y (2) la derivada covariante parcial de un campo vectorial
puede expresarse mediante:

6
(3a)

Usando el convenio de sumacin de Einstein y renombrando los ndices la expresin

anterior puede escribirse simplemente como:

(3b)

La expresin entre parntesis representa las componentes de la derivada covariante del

vector contravariante . Anlogamente dada una curva se define la
derivada covariante temporal a lo largo de dicha curva como:

Caso eucldeo
La necesidad de la generalizacin de la derivada ordinaria en se aprecia cuando su
usan coordandas curvilneas como se ha dicho. Basta el movimiento de una partcula
expresado en coordenadas cartesianas y luego el mismo movimiento expresado en
coordenadas polares, por ejemplo, consideremos una masa puntual que se mueve a lo
largo de la trayectoria recta por:

Es decir, el punto se mueve con una velocidad uniforme a lo largo de una recta, esto
puede verse de manera sencilla, si se calculan las velocidades y las aceleraciones de la
partcula:

Donde se ha usado la notacin y .

Ahora consideramos el clculo de la aceleracin en coordenadas polares. Como la

partcula se mueve sobre una recta la distancia al origen y el ngulo polar estarn
relacionados mediante la relacin:

7
Las coordenadas de la velocidad de la partcula en estas coordenadas pueden
determinarse mediante clculo directo o cambiando de base a partir de la componentes
cartesianas:

Puesto que la partcula se mueve a velocidad constante el vector aceleracin debera

resultar nulo. De acuerdo a lo discutido anteriormente, las componentes del vector
aceleracin pueden obtenerse mediante las coordenadas covariantes:

Es importante notar como en este caso las derivadas parciales ordinarias no coinciden con
las componentes de la aceleracin:

Ya que en coordenadas polares los vectores de la base varan de punto a punto, y es por
ello que slo usando la derivada covariante se obtiene un vector de aceleracin nulo tal
como caba esperar a partir del clculo en coordenadas cartesianas.

Caso general[editar]
En una variedad diferenciable o una hipersuperficie de , por otra parte, el concepto de
derivada direccional se define a partir del espacio tangente a cada punto. En el caso
general al presentar la variedad o la hipersuperficie curvatura, los espacios tangentes de
cada punto difiere del de los puntos cercanos y por tanto se necesita alguna manera de
"conectar" o identificar vectores de diferentes espacios vectoriales, mediante una conexin
sobre la variedad.

En una variedad riemanniana comnmente se escoge una conexin (sin torsion) que sea
compatible con la mtrica, expresada por las componentes del tensor mtrico , en el
sentido de que:

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Derivada covariante de un tensor
En las secciones anteriores la discusin de la derivada covariante se ha limitado a un
campo vectorial contravariante. Pero la derivada covariante puede extenderse a otros tipos
de campos tensoriales definidos sobre una variedad de Riemann. Para extender la
definicin usa el hecho de que la derivada parcial de un escalar coincide con la derivada
covariante parcial de dicho escalar, es decir:

As para calcular la derivada covariante parcial de una 1-forma se considera su

contraccin con un campo vectorial contravariante y teniendo en cuenta que la derivada
covariante en una derivacin para la cual vale la regla del producto:

Esto lleva a la siguiente relacin entre componentes:

Para un tensor de tipo (p,q) general se tendr:

Propiedades
En lo anterior se ha considerado la nocin de derivada covariante de manera naturalista
extendiendo a coordenadas curvilneas la nocin de derivada parcial, ese enfoque
conduce a un operador de derivacin covariante con las siguientes propiedades:

1. Linealidad: Para todo A y B de y cualesquiera

:

2. Regla de Leibniz:

3. Comutatividad con la contraccin:

4. Consistencia con la nocin de vector tangente:

Otra posibilidad es definir una derivada covariante ms formalmente es construir un

operador que satisfaga por construccin las propiedades anteriores.