BENEMERITA UNIVERSIDAD AUTONOMA DE PUEBLA

PRACTICA N O . 1

PASOS PARA ENTREGA DE UN REPORTE

NOMBRE DE LA MATERIA

supervisado por
M.C. GIOVANNI H ERRERA

August 31, 2015

 Facultad de Ciencias de la Electonica
Lic. en Ingeniera Mecatronica
Aqu escribiras los nombre de los integrantes de equipo., utilizando comas para separarlos, ejemplo.,HERNANDEZ Vctor.,
MOTORES Y SERVOACTUADORES
OTONO 2015
Resumen En este apartado describiras las carac-
tersticas que realizaras en la practica, elementos de im-
portancia, palabras clave, y antecedentes de practica si es
que existe. por ejemplo:
En esta practica se realizara una parte de la caracteri-
zacion de un motor de corriente directa. Se realizaran
varias mediciones en condiciones distintas: con el motor
con una carga se medira la corriente y el torque utilizando
un freno Prony, as mismo se medira la cada de voltaje
en el motor para estimar el voltaje inducido y se hara un
calculo de la resistencia a partir de las mediciones. Para
esto se hace uso del conocimiento sobre la medicion de
fuerza de la prActica 2.
Keywords: Torque; Resistencia; Voltaje; Corriente.
1. Objetivos
1.1. Objetivo general
En este apartado se redactara el objetivo general de la prac-
tica, el cual debe considerar cual sera la aportacon en base
a conocimiento y habilidades que se desarrollaran en esta
practica. por ejemplo:
Realizar parte de la caracterizacion de un motor de corri-
ente directa a partir de la medicion de determinadas variables
fsicas bajo un definido rango de voltaje de alimentacion tra-
bajando con el motor con carga, la cual sera el resorte de un
dinamometro del dispositivo freno Prony.
1.2. Objetivos especficos
En este apartado especificaras los puntos a determinar en la
practica, por ejemplo:
Medir variables fsicas correspondientes para el motor
con la carga del freno Prony.
Graficar los datos medidos en funcion de la entrada
para ver el comportamiento el motor.
Determinar el rango de operacion optimo de entrada
analizando los datos.
2. Introduccion
En este apartado desarrollaras parte del tema, de manera gen-
eral, es decir, comentaras la importancia que tiene el objetivo
general de la practica, en donde se pueden ocupar el metodo
de solucion de la practica; los valores, datos, rango, medi-
ciones, etc., que deben considerarse realizar la practica, y en
especial fundamentar una hipotesis. por ejemplo:
Un motor electrico, en particular, de corriente continua
puede ser descrito bajo ciertas caractersticas. Conocer las
caractersticas del motor permite saber como es su fun-
cionamiento y bajo que condiciones opera adecuadamente
con lo que se puede conocer como se comporta en deter-
minadas condiciones y como se desempena en alguna tarea.
Para trabajar con un motor y utilizarlo de manera adecuada
es importante conocer esas caractersticas, ya que eso per-
mite ponerlo en marcha bajo las condiciones que no lo
danen, ademas de que permiten realizar implementaciones
adecuadas de control para el mismo motor.
La caracterizacion de un motor es el metodo en el cual ex-
perimentalmente a base de mediciones se obtienen datos que
dan conocimiento de las caractersticas principales del mo-
tor tales como: voltaje, corriente, resistencia interna, torque
y velocidad angular. En conjunto estas caractersticas dan la
informacion de las condiciones optimas de operacion de un
motor y de las capacidades que tiene el mismo para realizar
alguna tarea.
En esta practica se realizara parte de la caracterizacion
de un motor DC realizando mediciones con carga en el eje
del motor a lo largo de un rango determinado de voltaje, para
conocer la corriente que consume, la fuerza que ejerce en el
dinamometro para determinar el torque, estimar el voltaje in-
ducido as como calcular la resistencia para las condiciones
de trabajo determinadas. La carga no es solo una masa que
detenga poco al motor, sino que se trata frenarlo completa-
mente exigiendo el maximo consumo de acuerdo a la ali-
mentacion que tenga.
3. Marco Teorico
En esta seccion comenzaras a escribir, conceptos, ideas clave,
fomulas, imagenes de referencia a temas en especfico, etc.
por ejemplo:

3.1. Ley de Ohm
La ley de Ohm dicta que la corriente que pasa a traves de
un conductor entre dos puntos es directamente proporcional
a el diferencial de potencial entre esos puntos. Introduciendo
una constante de proporcionalidad se llega a la ecuacion que
describe esta relacion.
V
I= R 4.1.1.
Donde I es la corriente que pasa por el conductor, V es
el diferencial de potencial medido a traves del conductor, y
R es la resistencia del conductor.
3.2. Torque
El torque se define en un motor, como la fuerza que este pro-
duce a la salida de su eje; fuerza que tiende a generar un giro
o rotacion. Su unidades estan dadas en fuerza por distancia.
= F r
donde es el torque del motor dado en Newton por metro, F~
es la fuerza aplicada en Newtons, y ~r es el vector de posicion
o el radio del eje. De esta manera se puede ver que el pro-
ducto punto de estos dos vectores solo es valido cuando la
fuerza y la distancia, o radio, son perpendiculares.
4. Desarrollo
En esta seccion describiras los pasos a seguir en la realizacion
de la practica, ideas clave, imagenes de referencia de su im-
plementacion, etc. por ejemplo:
4.1. Diseno
El paso previo a las mediciones realizadas es el diseno que
implica sujetar el motor a la estructura fsica, as como los
materiales con los cuales se sujetara el motor a la base. De
igual manera se creo un acoplamiento para poder unir el eje
del motor con el dinamometro. En este diseno se consideran
varias situaciones.
La estructura ya se tenia construida y de igual manera
el dinamometro ya estaba acoplado al marco a una al-
tura fija.
Se realizaron algunas modificaciones a la estructura en
base al tamano del motor.
3
El acoplamiento se tuvo que hacer ya que no se pudo
perforar el eje del motor, fue a este al cual se le fijo un
tornillo.
Las modificaciones al diseno original del marco se de-
scribe en el apartado 4.2.1.
Materiales
Los materiales empleados para la construccion del marco
fueron.
1 dinamometro.
1 tornillo.
Placa de madera 40cm x 60cm.
6 cinchos.
1 motor D.C. (UGFMED-03SRI11)
1 metro de cable.
1 pedazo de madera de 5cm x 5cm.
2 multmetros.
4 fuentes de corriente directa (30 V-3 A).
4.2. Construccion
Una vez que fueron definidas las modificaciones la manera
de sujetar el motor a la base y el dinamometro al eje del mo-
tor, se procede a la modificacion del mismo a partir de los
materiales que se propusieron. Aqu se describe la modifi-
cacion que se le hizo al marco as como la construccion del
acoplamiento al eje del motor y su sujecion a la base.
4.2.1. Modificacion
El marco original tenia una base muy pequena, la cual no era
apta para el motor que se consiguio, por lo cual se le acoplo
una base nueva mucho mas amplia. Se le removio la base
original y tomando esta como gua para hacer los hoyos, se
perforo la nueva base y se acoplo al marco.
4.2.2. Acoplamiento
Se tomo el cuadrado de madera de 5cm x 5cm y usando el
eje del motor, se trazo su circunferencia en el pedazo de
madera. Usando un dremel se removio la mayor parte del
diametro interior, dejando un poco de material de mas para
que el acoplamiento entrara a presion.
4
Figura 1. Medicion del diametro del acoplamiento
4.2.3. Sistema motor-dinamometro
Se hicieron 4 perforaciones a la base del marco, se utilizo el
motor para poder marcar la distancia de los hoyos para que
estos quedaran de manera satisfactoria. Se posiciono el motor
para que este quedara debajo del dinamometro y se usaron los
6 cinchos de sujecion para poder sujetar el motor a la base, 3
por cada parte en nuestro caso la parte frontal y posterior. Se
utilizo el cable para unir el tornillo con el dinamometro.
Figura 2. Motor sujeto a la base, conectado a las fuentes en
paralelo y unido al dinamometro
4.3. Mediciones
4.3.1. Corriente
Para poder medir la corriente que demandaba el motor se
conecto en serie un multmetro con el motor de manera que
la punta negativa del multmetro (la punta de color negro) es-
tuviese conectada a la parte negativa de nuestras fuentes y la
punta positiva (la punta de color rojo) se conecto al cable ne-
gro de alimentacion del motor. El cable de alimentacion rojo
del motor se conecta a la parte positiva de nuestras fuentes.
Figura 3. Fuentes en paralelo
Despues se volvan a poner las fuentes en paralelo y se
conectaba el motor a la parte positiva de nuestras fuentes
(como se muestra en la Figura 3), cerrando el circuito. Se
tomaba el dato de la corriente demandada por el motor para
el voltaje dado y el valor que marcaba el dinamometro. Cabe
recalcar que para poder obtener una medicion mas exacta se
utilizo otro multmetro para poder corroborar que el voltaje
fuese lo mas cercano a las unidades 1, 2, 3, ... etc.
4.3.2. Resistencia
Para poder calcular la resistencia del motor se recurrio a la
ley de ohm, la cual como ya se menciono en el apartado 3.1.
Se tomaron los valores de voltajes con la corriente medida
en cada uno de ellos para poder calcular la resistencia de la
siguiente manera:
V
R= I
4.3.3. Fuerza-Torque
Para poder medir el torque del motor, se utilizo la ecuacion
mencionada en el apartado 3.2. Se midio el radio del
acoplamiento (como se muestra en la Figura 1), el cual es
de 1.5 cm. Utilizando la formula anterior se pudo calcular
el torque del motor para cada voltaje medido. Es importante
mencionar que la fuerza medida en kilopondios fue conver-
tida a newtons, de tal manera que nuestra ecuacion quedo as:
= (Fkilo 9.81N) r
donde F~kilo es nuestra fuerza medida en kilopondios y r
es el radio de nuestro acoplamiento.
4.3.4. Voltaje Inducido eind
Para poder medir el voltaje inducido se quito el multmetro
que estaba en serie con el motor, de tal manera que el cable
de alimentacion negro del motor se encontraba conectado di-
rectamente a la parte negativa de las fuentes. El multmetro se
conecto en paralelo con el motor, conectandolo a los cables
de alimentacion del motor, mientras que se uso otro multi-
metro, este conectado a las fuentes en paralelo para poder
medir el voltaje de entrada al sistema. Se procedio a medir el
voltaje inducido para cada valor de voltaje. El procedimiento
es el mismo que el explicado en el apartado 4.3.1, donde cada
fuente se desconecta e individualmente se pone el valor de
voltaje deseado, despues se conectan todas en paralelo para
finalmente conectar el motor a las fuentes, cerrando el cir-
cuito. En este caso se toma el dato del voltaje inducido en
lugar de la corriente.
4.4. Resultados
Los resultados de las mediciones realizadas para el motor con
carga, completamente detenido, se muestran en graficos y
tablas en funcion del voltaje de alimentacion. El voltaje de
entrada va desde 1 a 27 volts con pasos de 1 volt.
 5

4.4.1. Corriente En base a los datos obtenidos, el promedio de la resistencia

Las mediciones de consumo de corriente para el motor a lo
largo del rango de voltaje establecido se muestran en la tabla
1 y adicionalmente para tener una visialuzacion del compor-
tamiento de la corriente se muestra la grafica 1.
Tabla 1 Corriente con carga
Voltaje (V) Corriente (A)
1 0.23
2 0.42
3 0.74
4 1.25
5 1.64
medida del motores:
Rmed = 4.18
Otra forma de estimar la resistencia es aplicar la Ley de Ohm
en base a los datos de corriente obtenidos. Dado que el motor
esta detenido, no existe voltaje inducido, as que se aplica la
Ley de Ohm teniendo el voltaje total de entrada y la corriente
medida.
Los resultados para el calculo de la resistencia del motor
con carga se muestran en la tabla 3 e igualmente se visualizan
en la grafica 3.

Tabla 3 Resistencia calculada

Voltaje (V) Resistencia ()
1 4.34
2 4.76
3 4.05
4 3.02
5 3.04
6 2.80
Grafica 1 Corriente con carga
El consumo de corriente es demasiado elevado. Se re-
alizaron las mediciones conectando 4 fuentes en paralelo con
el mismo valor de voltaje, de este modo se podra obtener
hasta 12 A de corriente sumando los 3 A de corriente de cada
fuente.

4.4.2. Resistencia

La resistencia se midio con el motor sin alimentacion, ha- Grafica 3 Resistencia calculada sin carga
ciendo girar su rotor y tomando el valor con el multmetro
entre las terminales del motor. Los resultados que se obtu- En los resultados se aprecia que la resistencia tiene un
vieron se muestran en la tabla 2. pico maximo al inicio, posteriormente su valor decrece para
Tabla 2 Mediciones de resistencia mantenerse en un rango de valoremos mas pequeno.
Muestra Resistencia () En este punto resulta importante obtener una media de
1 3.8 los valores de resistencia, viendo que los valores se dispersan
2 3.8 pero no en un rango muy amplio.
3 3.3 El promedio de valores para resistencia calculada desde 1
4 3.4 V hasta los 27 V es:
5 4.0
6 4.3 Rcal = 3.0198
En la Grafica 2 se muestra un histograma con las mediciones
Tambien resulta interesante obtener la moda para valores
de resistencia realizadas.
de resistencia, solo considerando un dgito despues del punto
decimal.
As la moda es: 2.6 y 2.7

4.4.3. Fuerza-Torque

Utilizando el freno Prony hecho, se midio la fuerza que

ejerca, mediante el dinamometro, el motor completamente
Grafica 2 Histograma de Resistencia detenido para cada valor de voltaje de entrada.
6

A partir de los 20 V el crecimiento del torque a la par

del voltaje se ve disminuido pues parece mantenerse
en el mismo valor a pesar de que el voltaje sea mayor,
solo se ve un crecimiento ligero en los 24V sin em-
bargo a partir de ah el torque se mantiene constante.
Este comportamiento es el que nos indica que el mo-
tor esta por salir del rango de operacion optimo, pues
no importando que el voltaje sea mayor y el consumo
de corriente tambien aumente, visto en la grafica 1, el
Figura 4. Medicion de fuerza, 4 Kilopondios torque del motor sera el mismo, por lo que al operarlo
9.8N en esos valores mayores hay mas consumo de poten-
1Kp
cia de entrada obteniendo la misma potencia de salida,
De este modo el valor de fuerza esta dado en N. Sin em-
hecho que se traduce en perdida de energa pues la en-
bargo es de mayor interes conocer el torque del motor para el
erga aprovechada es menor respecto al total de la sum-
voltaje de entrada.
inistrada.
= Frsen()
Donde el angulo es de 90A por lo que la expresion es Para visualizar de manera mas clara la relacion que
habra entre el consumo de corriente y el torque, en
= Frsen(90)
la grafica 5 se muestra el torque en funcion de la corri-
= Fr
ente.
El radio de la polea donde se enreda el alambre es
r = 1.5cm = 0.015m
La fuerza F es la variable, de modo que se puede calcular
el torque a partir de los valores obtenidos en la medicion, ya
que se conoce el radio.
Los resultados para la fuerza y el torque en funcion del
voltaje de entrada se muestran en la tabla 4.
Tabla 4 Fuerza y Torque
Voltaje (V) Fuerza (N) Torque (Nm)
1 0.98 0.0147 Grafica 6 Torque en funcion de corriente
2 1.96 0.0294
3 3.92 0.0589
4 7.84 0.1177 4.4.4. Voltaje Inducido eind
5 9.81 0.1472
6 11.77 0.17662 Realizando la medicion del voltaje que hay en las terminales
del motor una vez que se haya fijado la alimentacion, se pre-
senta una cada de voltaje, sin embargo esa caida de voltaje
no se trata del voltaje inducido ya que el motor no gira de
modo que, basado en el principio de funcinamiento de un
maquina DC, no existe voltaje inducido pues este voltaje es
proporcional a la velocidad, la cual es 0.

Grafica 4 Fuerza en funcion de voltaje
Se aprecia que el torque tiene un comportamiento pro-
porcional al voltaje en general, la no linealidad de la
grafica puede deberse a las caractersticas del instrumento de
medicion. Sin embargo es importante visualizar que no toda
la grafica presenta el mismo comportamiento con algunos
puntos a resaltar:
Para valores desde 1V a 4 V parece tener un compor-
tamiento ligeramente exponencial.
5. Conclusion
En esta seccion se fundamentara la hipotesis que se planteo
en los objetivos ademas de comentar los puntos mas signi-
ficativos que permitieron el entendimiento de la practica
Para trabajar de una manera adecuada con un motor electrico,
en particular para este caso de corriente continua, es nece-
sario conocer varias cosas, de otra manera solo se utilizara
el motor sin aprovecharlo bien provocando que haya danos
al mismo o un consumo de energa inadecuado que a largo
plazo pueden danar los sistemas.
 7

6. Bibliografa 2. Serway Raymond A., Fsica para ciencias e ingeniera,

Mc. Graw Hill , 7a Edicion, 2008
En este apartado redactaras las fuentes de informacion uti-
lizadas y consultadas 3. Hayt Jr. William, Teora electromagnetica, Mc. Graw
Hill, 7a Edicion, 2006 Edito.

1. Curso superior de fsica practica, B. L. Worsnop y H. 4. Reese Donald L., Fsica Universitaria, Thomson Edi-
T. Flint, Eudeba, Buenos Aires (1964). tores, 11a Edicion, 2004.

7. Apendice
En este apartado colocars edicion de programas realizados en matlab, maple, labview, hojas de datos utilizadas etc.