Grafcet Automatizacin Industrial

Metodologa de diseo de automatismos

secuenciales: GRAFCET

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Grafcet Automatizacin Industrial

GRAFCET
La complejidad de los sistemas de automatizacin
industriales exige una metodologa clara para la
descripcin y diseo del control independiente de la
tecnologa a utilizar.
Con esta idea naci GRAFCET (GRfico Funcional de
Control de Etapas y Transiciones).
Es estndar (IEC 848)
Permite la descripcin grfica del control del proceso.
Es una mejora de la mquina de estado.
Fases del diseo del control lgico:
Especificacin.
Divisin del proceso en etapas o fases.
Diseo de la parte secuencial para el control de las etapas.
Diseo de la parte combinacional de cada etapa.
Implantacin.
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Ejemplo de Grafcet: Control de un depsito

Etapa 0 Inicializar

Etapa 1 Parado

Arrancar

Etapa 2 Llenar

Lleno

Etapa 3 Calentar

Caliente

Etapa 4 Vaciar

Vaco

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Divisin del proceso en etapas o fases

Divisin inicial en operaciones complejas: macroetapas.
Ejemplo tunel de lavado: Inicializacin, Lavado, Secado
Divisin de las macroetapas en etapas.
Ejemplo macroetapa Lavado: Humedecer, Pasar rodillos
horizontales, Pasar rodillos verticales.
Una etapa est bien definida cuando se consigue que las
acciones asociadas a dicha etapa slo dependan de estar
en esa etapa y de las entradas. La relacin entre entradas y
salidas dentro de la etapa es puramente combinacional.
El control est bien definido cuando todas las etapas estn
bien definidas.
Cada etapa elemental tiene asociada una variable de estado
(0: Etapa desactivada; 1: Etapa activada).
A la tabla de entrada/salidas del control hay que aadir las
variables de estado
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Smbolos grficos del Grafcet

Cuadro
Simbolizan una etapa.
La etapa inicial (RESET) se representa con un cuadro con doble lnea.
Lneas de evolucin
Unen entre s la etapas que representan actividades consecutivas.
Las lneas se entendern siempre orientadas de arriba hacia abajo, a
menos que se represente una flecha en sentido contrario.
Transiciones en las lneas de evolucin
Representan las condiciones lgicas necesarias para que finalice la
actividad de una etapa y se inicie la etapa inmediatamente
consecutiva (o etapas).
Reenvos
Son smbolos en forma de flecha que indican la procedencia o destino
de las lneas de evolucin. Esto permite fraccionar un grfico en
subgrficos sin necesidad de lneas que se entrecrucen.

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Ejemplo smbolos grficos

Etapa 0 Acciones Accin

T 0-1
Etapa n
1 Acciones
Reenvo T 1-2 Transicin

2 Acciones
T 2-i

Para evitar un grafcet i Acciones

confuso las transiciones
secundarias que parten del T i-n
funcionamiento normal n Acciones
deberan ser reenvos
T n-2
Etapa 2 Reenvo

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Reglas de evolucin del Grafcet

Cuando se recorre el grfico de evolucin, por cualquier
camino posible, deben alternarse siempre una etapa y una
transicin.
Las transiciones que no tienen asociada una ecuacin
lgica siempre se cumplen.
Una etapa se activar cuando est activada la etapa anterior
y se cumplen las condiciones de transicin entre ambas.
Una etapa se desactiva cuando se cumplen las condiciones
de transicin a la siguiente o siguientes.
El grafo de evolucin debe ser siempre cerrado.
Se pueden utilizar macroetapas como etapas:
Cada macroetapa debe tener una etapa de entrada y otra de salida.
La validacin de la transicin inmediatamente anterior a la
macroetapa activa la etapa de entrada de la misma.
Las macroetapas pueden estar anidadas.
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Estructuras bsicas del Grafcet

Secuencia lineal.
0 Acciones
Slo hay una etapa activa en
cada momento, T 0-1
Convergencia y divergencia Etapa n
1 Acciones
en O: subprocesos
alternativos. T 1-2
Convergencia y divergencia 2 Acciones
en Y: subprocesos
simultneos. T 2-i

i Acciones

T i-n
n Acciones

T n-2
Etapa 2

Secuencia lineal
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Convergencia y divergencia en O
Subprocesos alternativos.
2
De una etapa se pueden
Divergencia en O
iniciar varios caminos o T 2-3
subprocesos alternativos 3
posibles.
T 3-10 T 3-20 T 3-30
Slo uno de ellos se activa.
Termina en la misma o en
10 20 30
diferentes etapas. T 10-11 T 20-11 T 30-31

11 21 31
T 11-4 T 21-4 T 31-32
Las condiciones entre ramas
4 32
deben ser excluyentes para
que no se arranquen varias T 4-5 T 32-5
etapas simultneamente.
5
Convergencia en O

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Convergencia y divergencia en Y
Subprocesos simultneos.
2
De una etapa se inician varios
caminos simultneos. T 2-3
Divergencia en Y
El proceso evolucionar por 3
varios caminos a la vez, T3
ejecutando varias tareas
simultneamente. 10 20 30
Cuando dos o ms caminos T 10-11 T 20-11 T 30-31
en Y convergen en un estado, 11 21 31
para que se estado se active
T 31-32
se deben haber ejecutado T4
completamente dichos 4 32
caminos.
T5
Para que se active la etapa 5 el
5
sistema debe estar simultneamente Convergencia en Y
en las etapas 4 y 32 y debe cumplirse
la transicin T5
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Diseo e implantacin
Diseo parte secuencial del automatismo.
Establecer el grafo de evolucin con la secuencia de etapas.
El nmero de etapas define el nmero de variables de estado.
Establecer las condiciones de transicin: condiciones lgicas
para ir de una etapa a otra.
Es equivalente a establecer las ecuaciones lgicas de las
variables de estado.
Para calcular el valor de las variables de estado, slo se trabaja
con el valor antiguo de dichas variables.
Diseo parte combinacional de cada etapa del
automatismo.
Establecer para cada etapa las relaciones lgicas entre
entradas y salidas.
Implantacin.
Utilizar un sistema cableado o un sistema programado para
realizar la implantacin.
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Instrucciones tiles para la implantacin: Set/Reset

Instruccin Set U E124.0
Si la condicin es 1 (RLO) , la S A124.0
salida (operando de la U E124.1
instruccin) se pone a 1. R A124.0
Si la condicin es 0, la salida
no cambia. E124.0 A124.0

Instruccin Reset S
Si la condicin es 1, la salida
E124.1 A124.0
pasa a 0.
Si la condicin es 0, la salida R
no cambia.
Qu pasa si las entradas de
control se pulsan E124.0 (SET)
simultneamente? E124.1 (RESET)
Depende del orden de las A124.0
instrucciones

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Ejemplo: Movimiento alternativo de tambor lavadora

ENTRADAS L ETIQUETA DIRECC.
Reset N RESET E124.0
Arrancar P EPA E124.1
Tambor en posicin P ESTP E124.2
Parar P EPP E124.3

SALIDAS
Bombilla Parado P SBP A124.0
Bombilla Arrancado P SBA A124.1
Giro derecha P SMGD A124.2
Giro izquierda P SMGI A124.3

Tabla de variables de entrada/salida

AVISO PARA PRINCIPIANTES: Seguir

la metodologa al pie de la letra (con
experiencia se pueden crear variantes)

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Grafcet del ejemplo Etapa Descripcin Variable est. Copia

E0 Inicializacin M0.0 M10.0
No se pinta: RESET E1 Parada M0.1 M10.1
se supone E2 Giro a derechas M0.2 M10.2
E3 Giro a izquierdas M0.3 M10.3
Lgica negada
Tabla de variables de estado
E0 Inicializar SBP, SBA
E2 E3
RESET Nombre de la operacin
a realizar
E1 Parada SBP
Salidas a activar
EPAEPP

E2 Giro Der. SMGD, SBA

EPP
E1 ESTPEPP Condiciones excluyentes entre ramas

E3 Giro Izq. SMGI, SBA

EPP
E1
ESTPEPP

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Reset, copia de estado y gestin de etapas
Segmento 1: Reset General Segmento 3: T 0 - 1 Segmento 6: T 3 - 2
RESET M0.0 M10.0 RESET M0.1
S M10.3 EPP ESTP M0.2
S S
M0.1
R M0.0 M0.3
M0.2 R
R R
M0.3
R Segmento 4: T 1 - 2 Segmento 7: T 2 - 1
Orden de M10.1 EPP EPA M0.2 M10.2 EPP M0.1
ejecucin S S
Segmento 2: Copia estado M0.1 M0.2
U M0.0 R R
= M10.0
U M0.1 Segmento 5: T 2 - 3 Segmento 8: T 3 - 1
= M10.1 M10.2 EPP ESTP M0.3 M10.3 EPP M0.1
U M0.2 S S
= M10.2
M0.2 M0.3
U M0.3 R R
= M10.3

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Acciones en las etapas Segmento 12: Acciones E3 - Giro I.

M0.3 SBA
Segmento 9: Borrado salidas
SE
SET E E
S SMGI
R SBA Poner RLO a 1 S
R SBP
Segmento 13: Acciones E2 - Giro D
R SMGD
M0.2 SBA
R SMGI S
Segmento 10: Acciones E0 - Iniciali SMGD
M0.0 SBA S
SE
E E En cada ciclo, primero se ponen a 0
S SBP las salidas y luego slo se activan las
S
salidas correspondientes
Segmento 11: Acciones E1 - Parada Es un mtodo alternativo a poner la
M0.1 SBP ecuacin lgica de cada salida:
S
Basado en SET y RESET
Facilidad para modificar la implantacin
del grafcet
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Refinamiento: Asegurar que el sistema para

Lo primero es asegurar que el
sistema se para
correctamente Tratamiento
Prever situaciones peligrosas del RESET
especialmente en la fase de
pruebas
Tipos de paradas
Parada de emergencia
Sistema mecnico Tratamiento de
Sistema qumico la parada
Normalmente por
hardware
Parada ordenada
Antes de parar hay que Tratamiento
realizar una serie de
operaciones Funcionamiento
Normalmente por normal
software
Programar primero la
parada

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Grafcet Automatizacin Industrial

Parada aplicada a la lavadora

PRIMERO RESET

Segmento 1: Reset General Segmento 3: T 0 - 1 Segmento 6: T 1 - 2

RESET M0.0 M10.0 RESET M0.1 M10.1 EPP EPA M0.2
TERCERO FUNC. NORMAL

S
S S
M0.1
SEGUNDO PARADA

R M0.0 M0.1
M0.2 R R
R
M0.3
R Segmento 4: T 2 - 1 Segmento 7: T 2 - 3
M10.2 EPP M0.1
M10.2 EPP ESTP M0.3
S
S
Segmento 2: Copia estado M0.2
U M0.0 R M0.2
= M10.0 R
U M0.1 Segmento 5: T 3 - 1
= M10.1 Segmento 8: T 3 - 2
M10.3 EPP M0.1
U M0.2 M10.3 EPP ESTP M0.2
S
= M10.2 S
U M0.3 M0.3 M0.3
R R
= M10.3

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Relacin entre Grafcet e implantacin en PLC

Lectura entradas
0 Acciones
Actualizacin salidas
RESET
Todas las
Etapa n instrucciones Reset
1 Acciones
de cada uno
T 1-2 de los Copia estado etapas
bloques se
2 Acciones
ejecutan
T 2-i Clculo nuevas
etapas/estado
i Acciones
Slo una o
T i-n varias etapas Borrado salidas
paralelas
n Acciones
activas Acciones
T n-2 asociadas
Etapa 2 etapas

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Grafcet Automatizacin Industrial

Programa no relacionado directam. con el Grafcet

Pulsadores para parar una
Lectura entradas
secuencia pero que hay que
esperar a que se complete la
Actualizacin salidas
secuencia
Se almacena la accin de pulsar en Reset
una posicin de memoria (con SET)
y despus se procesa cuando se
Registro pulsadores necesarios
llegue a la etapa adecuada
Slo se almacenan las rdenes de
Copia estado etapas
los pulsadores cuando sea
necesaria
Clculo nuevas etapas
Cuando se procesa la orden, se
hace reset de la posicin de
memoria correspondiente Borrado salidas
Utilidades adicionales como
Acciones asociadas etapas
intermitencias (temporizadores)
Utilidades

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Equivalencia entre implantacin digital y PLC

El PLC aade
Lectura entradas a la entrada y
a la salida un
Actualizacin salidas registro

Reset Reset
O
Copia estado etapas fo
fo
Sig S
I
Clculo nuevas
etapas/estado

Reloj
Borrado salidas

La copia del estado

Acciones
equivale a la operacin
asociadas del registro con el
etapas flanco del reloj

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Deteccin de flanco de seal (FP/FN)

Problema del ejemplo de la lavadora:
La seal que da el sensor de tambor en posicin (ESTP) estar a 1
ms tiempo de lo necesario y provocar el cambio continuo del giro.
El cambio de giro no debe funcionar por nivel de la seal ESTP, sino
por flanco: si en el ciclo anterior estaba a 0 y en este ciclo est a 1,
debe ocurrir el cambio de giro
Las instrucciones FP y FN facilitan el uso del flanco
Necesitan una variable auxiliar para guardar el estado de la seal en
el ciclo anterior de scan del PLC.
U E 124.0
FP M 1.0 E124.0
S A 124.0 A124.0
U E 124.0
FN M 1.1 A124.1

S A 124.1
A124.2
= A 124.2
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Detalle de la operacin de flanco Ciclo de scan

E124.0

E124.0(M)

M1.0

A124.0(M)

A124.0

M1.1

A124.1(M)

A124.1

A124.2

SO CONTROL Leer entradas Actualizar salidas

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Grafcet de la lavadora con deteccin de flanco

E0 Inicializar SBP, SBA

E2 E3
RESET

E1 Parada SBP
EPAEPP

E2 Giro Der. SMGD, SBA

EPP
E1 EPP ESTP

E3 Giro Izq. SMGI, SBA

EPP
E1
EPP ESTP

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Ejemplo (lavadora) con deteccin de flanco

Segmento 7: T 2 - 3 Segmento 8: T 3 - 2
U ESTP U ESTP
FP M1.0 FP M1.1
U M10.2 U M10.3
UN EPP UN EPP
S M0.3 S M0.2
R M0.2 R M0.3

Si en ambos casos se pone el mismo bit para FP

falla la operacin de flanco Por qu?

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Grafcet Automatizacin Industrial

Operacin de Reset o inicializacin

No confundir con la instruccin Reset (R)
Todo sistema tiene que arrancar con un estado totalmente
conocido para que el funcionamiento posterior sea correcto.
Qu significa estado totalmente conocido?
Las magnitudes fsicas (elctricas, mecnicas) internas del sistema
tiene un valor concreto conocido.
En el caso de los PLCs, es fundamental que las posiciones de
memoria tengan un valor concreto, para que la primera vez que se
ejecute el ciclo de scan parta de valores concretos. Debemos
conseguir que siempre arranque a partir de la etapa 0.
Recibe el nombre de ESTADO INICIAL del sistema.
La operacin que lleva al sistema a ese estado inicial recibe
el nombre de RESET o inicializacin.
El estado inicial o de reset es diferente al de sistema
PARADO.
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Grafcet Automatizacin Industrial

Cmo se provoca la operacin de Reset?

Reset fsico:
Al encender el equipo, VCC VCC
aprovechando como
evolucionan las
SISTEMA
magnitudes fsicas
Mediante un pulsador de RESET
reset
Reset lgico o por PULSADOR
RESET
software:
El programa se indica a s
mismo la operacin de
Reset VCC
Comando desde teclado, RESET
comando desde la RS232,
PULSADOR
etc
RESET
Al pulsar el RESET
Carga del condensador se genera un 0 en la entrada
de RESET del sistema
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Grafcet Automatizacin Industrial

Programacin adoptada para el RESET

Cuando el interruptor de RESET est a 0, se
provoca la operacin de RESET Segmento 1: Reset General
Hay que asegurarse que el interruptor de RESET RESET M0.0
est a 0 antes de arrancar el programa, para S
comenzar con la operacin de RESET M0.1
R
Al pasar el interruptor de RESET a 1 se sale de la M0.2
operacin de RESET. R
M0.3
Si se arranca el programa con el interruptor de R
RESET a 1 pueden ocurrir dos comportamientos:
Primer arranque: el grafcet no evoluciona porque todas
las variables de estado estn a 0
Arranques posteriores: el grafcet sigue la evolucin a
partir de cmo quedaron las variables de estado al parar
el programa.
Los autmatas suelen llevar una tarea
programable de RESET que slo se ejecuta
cuando se da tensin y, por supuesto,antes del
primer ciclo de scan.

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Secuencia de funcionamiento de un sistema

CONECTAR
ALIMENTACIN

RESET O
INICIALIZACIN O
SECUENCIA DE ARRANQUE
PULSAR
RESET
FUNCIONAMIENTO
NORMAL

SECUENCIA DE
Slo se debera pulsar
PARADA
en casos extremos.
Razn por la que es un
botn poco accesible
DESCONECTAR
ALIMENTACIN

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Grafcet Automatizacin Industrial

Ejemplo de tren de lavado en serie (I)

Enjabonado Cepillado Aclarado Secado

Divide y vencers: dividir en macroetapas

M1 Enjabonar M2 Cepillar M3 Aclarar M4 Secar

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Ejemplo de tren de lavado en serie (II)

E0

M1
E1 Chequeo
Correcto

E11 Enjabonar E21 Cepillar E31 Aclarar E41 Secar

Enjabonado Cepillado Aclarado Secado

Fin Fin Fin Fin

E12 E22 E32 E42
enjabonado cepillado aclarado secado

Coche en el tren

E1 Avanzar tren

Fin de avance

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