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Universit Pierre et Marie Curie Paris 6

Master SDI/Systmes Avancs et Robotique

NSR10
Dynamique des systmes : Thorie et Mthodes computationnelles

Faz Ben Amar


amar@isir.upmc.fr

Septembre 2011
Contenu du cours

Ce cours dveloppe les principales techniques utilises dans les logiciels d'analyse et de simulation nu-
mriques des systmes mcaniques multi-corps tels que Adams, DADS, SolidDynamics, MotionWorks...
Ces outils permettent de rsoudre les problmes cinmatique, dynamique, lastodynamique, vibratoire,
d'quilibre, de stabilit des quilibres...
Les systmes mcaniques concerns dans ce cours couvrent les systmes multi-corps qu'on peut retrouver
dans les domaines du transport (automobile, camion, train, avion...), de la robotique manufacturire (ma-
nipulateur, prhenseur, cellule exible, chariot guid ...), de la biomcanique et la robotique humanoide,
de la sant (rducation, chirurgie, ...) ...
Les mthodes dcrites ici se veulent gnriques c'est--dire applicables tout type de structures allant
d'une simple chane cinmatique srielle au systme multi-corps multi-liaisons multi-contacts formant des
topologies complexes.
An d'apprhender les systmes sans base xe, nous allons consacrer un chapitre au paramtrage de
l'orientation dans l'espace d'un corps isol. Nous allons dnir les direntes faons de dnir un param-
trage d'un systme ainsi que les types de contraintes auxquelles sont sujets ces paramtres. Nous allons
donner une description cinmatique gnrique des mcanismes qui permet d'analyser leur mobilit et leur
hyperstatisme. Nous allons dcrire les quations de la dynamique des systmes partir des quations de
Lagrange en prsence de contraintes. Un rappel du principe des travaux virtuels sera fait au pralable.
Les chanes robotiques arborescentes seront traites part, en particullier an de rsoudre leur dynamique
dans un problme de commande qui ncessite un temps de calcul minimal.
Les quations tablies seront mises sous une forme adquate une rsolution numrique. Quelques m-
thodes de rsolution seront prsentes ; en particulier celles qui permettent l'intgration du systme
algbro-direntiel issues des quations de la dynamique et de la cinmatique.
Pr-requis : Calcul vectoriel, algbre linaire, force et moment, calcul des vitesses, calcul des nergies
mcaniques.
Table des matires

1 Introduction et rappels de math 5


1.1 Mthodes computationnelles en dynamique des systmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Formulation des quations et paramtrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 Les problmes types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Quelques rappels de mathmatiques et Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.1 Vecteur gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.2 Matrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.3 Oprations sur les vecteurs algbriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.4 Drives totale et partielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 Rotation 3D et Paramtres d'Euler 16
2.1 Coordonnes d'un solide rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2 Matrice rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Paramtres d'Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 Proprits de la matrice rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5 Paramtres d'Euler fonction des cosinus directeurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6 Identits avec les paramtres d'Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7 Rotations successives : Les angles d'Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3 Description cinmatique des systmes 29
3.1 Vitesse et acclration angulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2 Vitesse et acclration linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3 Contraintes des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4 Mobilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4 Dynamique analytique 38
4.1 Paramtres gnraliss et contraintes cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2 Dplacement virtuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3 Degrs de libert et partitionnement des paramtres gnralises . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4 Travail virtuel et forces gnralises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4.1 Equilibre statique d'un systme de particules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.4.2 Equilibre dynamique d'un systme de particules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.4.3 Forces gnralises pour les solides rigides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.4.4 Transformation des paramtres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.5 Elements de force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.6 Cas des forces conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.7 Dynamique Lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.8 Dynamique Lagrangienne contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.8.1 La technique de rduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.8.2 Formulation augmente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5 Dynamique des systmes de solides 60
5.1 Matrice masse des solides rigides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.2 Equations dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.2.1 Equation de Newton-Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2.2 Equations de Newton-Euler et vecteurs 6D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.3 Dynamique des systmes plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

3
6 Dynamique des manipulateurs sries 68
6.1 Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.2 Dynamique inverse rcursive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.2.1 Calcul cinmatique : rcurrence avant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.2.2 Calcul dynamique : Rcurrence arrire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.3 Dynamique directe : Mthode du Complment Orthogonal Naturel . . . . . . . . . . . . . 74
6.3.1 Calcul de la matrice des contraintes K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.3.2 Calcul de la matrice des torseurs cinmatiques T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7 Mthodes numriques 78
7.1 Equation direntielle ordinaire ODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.1.1 Schma implicite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.1.2 Mthode de Runge-Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.1.3 Algorithmes multi-pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.1.4 Prdiction-correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.1.5 Intgration des quations direntielles raides (Sti) . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.2 Stabilisation des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.3 Rsolution des quations algbriques non-linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Annexes 85
A Paramtres d'Euler (suite) 86
A.1 Identits direntielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
A.2 Identits avec des vecteurs arbitraires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
B Dynamique analytique 88
B.1 Equation de Gibbs-Appel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
B.2 Formulation Hamiltonienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Chapitre 1

Introduction et rappels de math

1.1 Mthodes computationnelles en dynamique des systmes


On peut dnir un systme mcanique multi-corps comme un ensemble de solides (rigides ou dformables)
relis entre eux par des liaisons cinmatiques (pivot, glissire, rotule ...) et/ou par des lments de force
(ressort, amortisseur, actionneur...) (g.1.1).
L'objet d'un outil d'analyse - assist par ordinateur - de ces systmes est la formulation automatique de
ses quations de mouvement puis leur rsolution. Ceci requiert des techniques systmatiques d'laboration
des quations et des mthodes numriques pour leur rsolution.
Par exemple pour simuler une suspension automobile (1.2), l'utilisateur doit spcier :
 le nombre de corps,
 le nombre et les types de liaison, connectivit entre les corps,
 la masse et les moments d'inertie de chaque corps,
 la connectivit des lments de forces et leurs caractristiques, raideur et viscosit du ressort-amortisseur,
 la gravit,
 les forces de contact pneu-sol,
 la position et la vitesse initiales dans chaque liaison (ou chaque corps).
Pour un systme de solides rigides, la forme des corps peut ne pas tre spcie, seuls le centre de
gravit, la masse et la matrice d'inertie sont ncessaires. Aprs formulation et rsolution des quations de
mouvement, l'utilisateur, en plus de l'animation graphique, peut accder aux volutions temporelles des
positions, vitesses, acclrations, forces et moments dans les liaisons, couples des actionneurs, puissance
des actionneurs...

>




 







Figure 1.1  Systme multi-corps.

5
Figure 1.2  Suspension double triangles.

1.1.1 Formulation des quations et paramtrage


Le paramtrage est une question centrale en mcanique des systmes. Les quations de la dynamique d'un
systme peuvent s'crire de multiples faons suivant le paramtrage choisi. Un ensemble de paramtres
q dcrivant la conguration de chaque lment du systme peut dnir la conguration par rapport
un autre lment ou par rapport un repre de rfrence. Le nombre de paramtres doit tre au moins
gal la mobilit du systme (ou son degr de libert), les paramtres doivent tre capables de dnir
compltement la conguration du systme. An d'illustrer ce choix, nous allons tudier un cas simple
plan et dcrire direntes faons de le paramtrer an d'laborer une analyse purement cinmatique,
c'est--dire qu'on n'crira pas ici les quations direntielles qui rgissent sa dynamique.

Exercice 1.1 Soit l'exemple du mcanisme dit 4 barres (g.1.3). On peut proposer 3 faons de le
paramtrer. Ecrire les quations gomtriques de contraintes entre les paramtres dans chaque cas, et en
dduire les quations cinmatiques de contrainte. Montrer que le systme a une mobilit de 1.
 (a) paramtrage strict :
q = []
 (b) paramtrage articulaire :
q = [1 2 3 4 ]T
 (c) paramtrage cartsien :
q = [x1 y1 1 x2 y2 2 x3 y3 3 x4 y4 4 ]T

Exercice 1.2 En utilisant un paramtrage cartsien du systme bielle-manivelle (g.1.4), crire les qua-
tions gomtriques puis cinmatiques reliant ces paramtres. En dduire les congurations singulires.

Les proprits de chaque type de paramtrage sont rcapituls dans le tableau ci-dessous :
Type de paramtrage Strict Articulaire Cartsien
Nombre de paramtres Minimal Modr Important
Nombre d'quations direntiels 2nd ordre Minimal Modr Important
Nombre d'quations algbriques de contraintes zro Modr Important
Ordre de non-linarit Elev Modr Faible
Obtention des quation de mouvement Dicile Assez dicile Simple
Ecacit computationnelle Ecace Assez ecace Pas ecace
Gnricit outil logiciel Dicile Assez dicile Facile





K

(a)

2 

4

3
1

K


(b)


K
 2

3
K
1
K


K

(c)

Figure 1.3  Paramtrage : (a) strict (gnralis), (b) articulaire (relatif), (c) cartsien (absolu).

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Figure 1.4  Systme bielle-manivelle.

Figure 1.5  2 congurations singulires.


Il existe d'autres mthodes de paramtrage tels que l'utilisation des 9 coordonnes de 3 points non copla-
naires de chaque solide du systme. Bien videmment ces 9 coordonnes ne sont pas indpendants mais
relies par 3 quations traduisant que les distances entre les points restent constantes. Cette mthode a
l'avantage de fournir des quations de contrainte de type quadratique, et donc une jacobienne (matrice
drive partielle) linaire.

1.1.2 Les problmes types


On peut classer en deux catgories les types de problmes rencontrs dans l'analyse des systmes m-
caniques : les problmes cinmatiques et les problmes dynamiques. L'analyse cinmatique tudie les
mouvements indpendamment des causes, c'est--dire des actions mcaniques. Pour cela, il faut que le
nombre de mouvements imposs (inputs) soit gal au nombre de degrs de libert dans le systme, on dit
alors que le systme est cinmatiquement dtermin. Auparavant, il faut rsoudre le modle gomtrique
du systme.
Problme gomtrique et conditions initiales
Ce problme, dit aussi problme d'assemblage, consiste trouver la position de tous les lments du
systme multi-corps, sachant que certaines positions sont connues. En gnral, ce problme est trs
dicile rsoudre car il conduit un systme d'quations algbriques non-linaires, qui a la plupart
du temps plusieurs solutions.
Problme cinmatique
Etant donne la position d'un systme et les vitesses entres imposes, il s'agit de dterminer les vitesses
des autres lments du systme. Ce problme est beaucoup plus facile que le prcdent, car il est linaire
et a une solution unique.
De mme, tant donne les positions et les vitesses de tous les lments du systme et tant donne
l'acclration des entres, le problme cinmatique d'ordre 2 consiste calculer les acclrations des
autres lments du systme.
Problme dynamique direct
Le problme dynamique direct consiste dterminer le mouvement du systme, connaissant l'ensemble
des forces actives et les conditions initiales en position et vitesse. Cela consiste rsoudre un systme
d'quations direntielles du second ordre, la plupart du temps de type non-linaires. Gnralement, elles
sont intgres numriquement et itrativement, en partant des conditions initiales. Ce calcul ncessite
beaucoup de ressources de calcul, car il faut veiller la prcision des calculs et leur stabilit. Il constitue
donc un point cl de la simulation dynamique.
Problme dynamique inverse
Le problme dynamique inverse vise dterminer les eorts que doivent dvelopper les actionneurs per-
mettant de produire un mouvement spci. Cette formulation est extrmement utile pour la commande
du systme, assurant travers les actionneurs le suivi d'une trajectoire dsire.
Problme d'quilibre statique
Ce problme cherche calculer les positions du systme dans laquelle les forces de gravit, d'lasticit
et extrieures s'quilibrent. Gnralement, ce problme consiste rsoudre un systme d'quations alg-
briques non-linaires, qui peut avoir plusieurs solutions.
Problme dynamique linaris
Ce problme, trs proche du prcdent, rsout les modes propres de vibrations et les frquences des petites
oscillations autour d'une position d'quilibre donne. Ce problme est rsolu d'abord en linarisant les
quations de mouvement autour de la position d'quilibre. La connaissance des frquences propres du
systme et de sa raideur permet de mieux dnir les lois de commande du systme.

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1.2 Quelques rappels de mathmatiques et Notations
1.2.1 Vecteur gomtrique
On note ~a un vecteur au sens gomtrique du terme : il commence en un point A et nit en un point
B . Sa norme est note a.

On note ~ex , ~ey , ~ez les vecteurs unitaires associs un repre orthonorm direct (O, x, y, z), alors
~a = ax~ex + ay ~ey + az ~ez (1.1)
sont les composantes du vecteur ~a dans (O, x, y, z).
ax , ay , az
Le produit scalaire de deux vecteurs ~a et ~b est

[
~a.~b = ab cos (~a, ~b) (1.2)
= ~b.~a (1.3)
Si ~a.~b = 0 alors les vecteurs sont orthogonaux.
Pour tout vecteur

~a.~a = a2 (1.4)
Le produit vectoriel de deux vecteurs ~a et ~b est un vecteur ~c :

~c = ~a ~b (1.5)
[
= ab sin (~a, ~b)~u (1.6)
= (ay bz az by )~ex + (az bx ax bz )~ey + (ax by ay bx )~ez (1.7)
avec ~u le vecteur unitaire orthogonal au plan dni par ~a et ~b, et respectant la rgle de la main droite.
Le produit vectoriel de deux vecteurs colinaires est le vecteur nul
~a ~a = ~0 R (1.8)
Le produit vectoriel n'est pas commutative, mais si on inverse l'ordre on obtient l'oppos
~a ~b = ~b ~a (1.9)
Les produits scalaire et vectoriel sont distributifs par rapport l'addition

(~a + ~b).~c = ~a.~c + ~b.~c (1.10)


(~a + ~b) ~c = ~a ~c + ~b ~c (1.11)
Les vecteurs ~ex , ~ey , ~ez d'une base orthonorm vrient

~ex .~ex = ~ey .~ey = ~ez .~ez = 1 (1.12)


~ex .~ey = ~ey .~ez = ~ez .~ex = 0 (1.13)
et

~ex ~ey = ~ez , ~ey ~ez = ~ex , ~ez ~ex = ~ey (1.14)
1.2.2 Matrice
Une matrice A de dimension m n est note

a11 a12 ... a1n
a21 a22 ... a2n
A = [aij ] = .
..

.. ... .. (1.15)
. .
am1 am2 ... amn

La transpose de la matrice A, note AT , consiste permuter les lignes et les colonnes, et donc de
dimension n m

a11 a21 ... an1
a12 a22 ... an2
AT = .
..

.. ... .. (1.16)
. .
a1m a2m ... anm

Une matrice avec une seule colonne est appel une matrice colonne est not a et une matrice ligne est
not aT i.e. le transpos d'une matrice colonne). Ainsi un vecteur ~a R peut tre dni d'une faon
unique par ses coordonnes cartsiennes et crit sous la forme matricielle

ax
a = ay = [ax ay az ]
T
(1.17)
az

Si a et b deux matrices colonnes de dimension p alors le produit aT b est un scalaire


aT b = bT a = a1 b1 + a2 b2 + . . . + ap bp (1.18)
Si A = AT ou aij = aji , la matrice est carre et dite symtrique.
La matrice est dite antisymtrique si A = AT ou aij = aji .
On en dduit que la diagonale d'une matrice antisymtrique est nulle.
La somme de deux matrices - de mme dimension - est commutative
A + B = [aij + bij ] = B + A (1.19)
Le produit de 2 matrices Amp Bpn = Cmn tels que cij = k=1 aip bpj . Le produit n'est pas commu-
Pp
tatif :
AB 6= BA (1.20)
La somme et le produit des matrices sont associatifs

(A + B) + C = A + (B + C) = A + B + C (1.21)
(AB)C = A(BC) = ABC (1.22)
On a aussi, quand les dimensions sont compatibles,

(A + B)T = AT + BT (1.23)
(AB)T
= B A T T
(1.24)
Quand la matrice A est carre et inversible (det(A) 6= 0), son inverse est not A1 . Nous avons les
identits suivantes :

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AA1 = A1 A = I (1.25)
(A 1 T
) = (A ) T 1
=A T
(1.26)
(AB)1 = B1 A1 (1.27)
I est la matrice identit.
Une matrice est dite orthogonale quand

A1 = AT ou AAT = I (1.28)

1.2.3 Oprations sur les vecteurs algbriques


Un vecteur algbrique est dni comme une matrice colonne. Quand celui-ci reprsente un vecteur go-
mtrique de l'espace 3D, il a 3 composantes. Le produit scalaire de deux vecteurs ~a.~b peut tre donc crit
sous la forme matricielle aT b
aT b = bT a = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 (1.29)
Le produit vectoriel ~c = ~a ~b peut prendre la forme matricielle

ay bz az by
c = ab = az bx ax bz (1.30)
ax by ay bx

avec

0 az ay
a = az 0 ax (1.31)
ay ax 0

a est une matrice antisymtrique dite matrice du pr-produit vectoriel.


On peut dmontrer aisment les identits

(a)
g = a R (1.32)
ab = ba (1.33)
aa = 0 (1.34)
T
a a T
= aa = 0T (1.35)

Exercice 1.3 Dmontrer que

ab = baT aT bI (1.36)
ab
f = baT abT (1.37)
= ab ba (1.38)
ab + ab T
= ba + baT (1.39)
^
a +b = a + b (1.40)

Exercice 1.4 Complter le tableau de correspondance des vecteurs donns sous forme gomtriques ou
algbriques
Gomtriques Algbriques
~a a
~a + ~b a+b
~a a
~a.~b aT b
~a ~b ab
~a.(~b ~c) ...
(~a ~b).~c ...
~a (~b ~c) ...
(~a ~b) ~c ...

1.2.4 Drives totale et partielle


Soit a = [ax (t) ay (t) az (t)]T un vecteur algbrique exprim dans un repre xe. On note
d
dt
d
a = [ (ai (t))] = a
dt
(1.41)
Les relations habituelles de drivation s'appliquent
d
dt
(a + b) = a + b (1.42)
d
dt
(a) = a + a (1.43)
d T
dt
(a b) = aT b + aT b (1.44)
d
dt
(ab) = + ab
ab (1.45)
Notons que a = a.
Si a(t) un vecteur de longueur xe (par exemple vecteur reliant deux points d'un solide rigide), soit
aT a = constante. La drive par rapport au temps de cette quation
aT a = 0 (1.46)
La drive seconde de a est gale
d d d
( a) = (a) = a
dt dt dt
(1.47)
Idem pour les matrices
d
dt
A = [
d
dt
(aij (t))] = A (1.48)
d
dt
(A + B) = A + B (1.49)
d
dt
(A) = A + A (1.50)
d
dt
(AB) = AT B + AT B (1.51)
d
dt
(Ab) = AT b + AT b (1.52)
Exercice 1.5 Soit A = [a, a] une matrice 3 4 et C = AAT . Quelle condition doit vrier a pour que
C soit une matrice nulle.
Il est frquent en mcanique de manipuler des fonctions qui dpendent d'un certain nombre de paramtres
q1 , q2 , . . . , qn et du temps t, avec qi dpendant galement du temps, qi = qi (t). La drive totale par
rapport au temps d'une fonction

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f = f (q1 , q2 , . . . , qn , t) (1.53)
est
df
dt
=
f dq1
q1 dt
+
f dq2
q2 dt
+ ... +
f dqn
qn dt
+
f
t
(1.54)
qui peut tre crit sous la forme matricielle
dq1
dt

  dq2
df f f f
(1.55)
dt f
= ... +
dt q1 q2 qn
...
t


dqn
dt

=
f dq f
q dt
+
t
(1.56)
= fq
dq f
dt
+
t
(1.57)
avec
 
fq =
f
q
=
f f
q1 q2
...
f
qn
(1.58)
Dans le cas de plusieurs fonctions scalaires dpendantes de plusieurs variables

f1 = f1 (q1 , q2 , . . . , qn , t) (1.59)
f2 = f2 (q1 , q2 , . . . , qn , t) (1.60)
..
= . (1.61)
fm = fm (q1 , q2 , . . . , qn , t) (1.62)
(1.63)
Pour chaque fonction fj , j = 1, 2, . . . , m, on a

dfj
dt
=
fj dq f
q dt
+
t
(1.64)
(1.65)
On peut regrouper ces m quations en une seule

f1 f1 f1
dq1
f1

q1 q2 ... qn dt t

f2 f2 f2 dq2 f2
q1 q2 ... qn
dt
t

df
(1.66)

.. .. ..

=
... .. ..
+
dt
. . . . .




fm fm fm dqn f2
q1 q2 ... qn dt t

=
f dq f
q dt
+
t
(1.67)
= fq q + ft (1.68)
avec
f1 f1 f1

q1 q2 ... qn

f2 f2 f2
q1 q2 ... qn

f
(1.69)

.. .. ..

fq = =
...

q
. . .




fm fm fm
q1 q2 ... qn
 T
q =
dq
dt
=
dq1
dt
dq2
dt
...
dqn
dt
(1.70)
 T
ft =
f
t
=
f1
t
f2
t
...
fm
t
(1.71)
Drive d'une fonction linaire :

aT q qT a
q
=
q
= aT (1.72)
qT A
Aq
q
=
qT
=A (1.73)
Drive d'une fonction quadratique :

qT Aq
q
= qT (A + AT ) (1.74)

Si A est symtrique i.e. A = AT alors qT Aq


q = 2qT A

UPMC - Master SAR 15


Chapitre 2

Rotation 3D et Paramtres d'Euler

En 3D, le paramtrage de la rotation n'est pas aussi vident qu'en 2D o un angle est susant pour
dnir une orientation. La mthode des paramtres d'Euler est la technique la plus utilise dans les
logiciels de simulation car elle est gnrique et sans singularit, contrairement aux autres mthodes telle
que les angles d'Euler. Noter bien la dirence d'appellation. Auparavant nous commenons par dnir
plus gnralement les coordonnes ncessaires pour dnir la conguration d'un solide rigide par rapport
un rfrentiel donn.

2.1 Coordonnes d'un solide rigide


Un corps non-contraint ncessite au moins 6 paramtres indpendants pour dterminer sa conguration
- 3 coordonnes pour la translation et 3 pour la rotation. Ces six coordonnes dnissent la conguration
d'un repre li au solide par rapport au rfrentiel global (inertiel). Chaque point du solide peut tre dni
par ses coordonnes dans le repre du solide, donc la position globale de tout point du solide peut tre
dtermine par 6 coordonnes. Les coordonnes de l'origine du repre du solide dnissent la translation.
Des coordonnes rotationnelles sont ncessaires pour dnir l'orientation des axes du repre du solide par
rapport au rfrentiel global. On note les axes du repre lis au solide et xyz ceux du repre global
(2.1(a)). La conguration du repre du corps par rapport xyz peut tre considre comme une
translation de xyz x0 y0 z0 puis une rotation de x0 y0 z0 vers .
L'objectif de ce chapitre est d'tudier l'orientation angulaire de par rapport xyz, on supposera pour
cela, sans perte de gnralit, que les 2 origines sont confondues (2.1(b)).
Soit un vecteur ~u joignant l'origine un point P , il peut tre exprim par ses coordonnes dans les 2
repres et xyz :




K K

Figure 2.1  Conguration des repres (a) translation et rotation (b) rotation uniquement.

16
~u = ux~ex + uy ~ey + uz ~ez (2.1)
~u = u ~e + u ~e + u ~e (2.2)
o (~ex , ~ey , ~ez ) et (~e , ~e , ~e ) sont les vecteurs unitaires le long de xyz et , et

ux = ~u.~ex ,
u = ~u.~e ,
uy = ~u.~ey ,
u = ~u.~e ,
uz = ~u.~ez
u = ~u.~e
(2.3)
Les composantes du vecteur ~u exprimes dans dans les deux systmes de coordonnes peuvent tre mises
dans des matrices colonnes (vecteurs algbriques) qui sont
u = [ux uy uz ]T (2.4)
dans le repre global xyz, et
u = [u u u ]T (2.5)
dans le repre li au solide .
Pour exprimer la relation entre u et u, on introduit les relations entre les vecteurs unitaires associs aux
2 repres

~e = a11~ex + a21~ey + a31~ez (2.6)


~e = a12~ex + a22~ey + a32~ez (2.7)
~e = a13~ex + a23~ey + a33~ez (2.8)
avec aij , i, j = 1, 2, 3 les cosinus directeurs dnis par

a11 = ~e .~ex = cos(~e , ~ex ), a21 = ~e .~ey = cos(~e , ~ey ), a31 = ~e .~ez = cos(~e , ~ez )
a12 = ~e .~ex = cos(~e , ~ex ), a22 = ~e .~ey = cos(~e , ~ey ), a32 = ~e .~ez = cos(~e , ~ez ) (2.9)
a13 = ~e .~ex = cos(~e , ~ex ), a23 = ~e .~ey = cos(~e , ~ey ), a33 = ~e .~ez = cos(~e , ~ez )

En substituant les expressions (2.8) dans l'quation (2.2), on obtient

~u = u (a11~ex + a21~ey + a31~ez ) + u (a12~ex + a22~ey + a32~ez ) + u (a13~ex + a23~ey + a33~ez )


= (a11 u + a12 u + a13 u )~ex + (a21 u + a22 u + a23 u )~ey + (a31 u + a32 u + a33 u )~ez
... (2.10)
Comparant les quations (2.10) et (2.1), on a

ux = a11 u + a12 u + a13 u
uy = a21 u + a22 u + a23 u (2.11)
uz = a31 u + a32 u + a33 u

ou sous forme matricielle


u = Au (2.12)
avec

a11 a12 a13
A = a21 a22 a23 (2.13)
a31 a32 a33

A est la matrice de changement de base de vers xyz. Notons e le vecteur des coordonnes de ~e
dans xyz, idem pour e et e :

UPMC - Master SAR 17



a11 a12 a13
e = a21 , e = a22 , e = a23 (2.14)
a31 a33 a33

et la matrice A peut s'crire


A = [e e e ] (2.15)
Comme e , e , e est une base orthonorm, alors
AAT = I (2.16)
et donc
A1 = AT (2.17)
L'inversion de l'quation (2.12) donne
u = AT u (2.18)
Les 9 cosinus directeurs de la matrice A dnissent l'orientation de par rapport xyz, cependant ils
ne sont pas indpendants. Les 9 paramtres sont relis par 6 quations issus de l'quation (2.16) (en fait 9
quations dont 3 rpts deux fois). Donc, seulement 3 cosinus directeurs parmi les 9 sont indpendants.
Nanmoins, on peut utiliser les 9 cosinus directeurs, contraints par 6 quations, comme coordonnes ro-
tationnelles, cependant ceci n'est ni pratique ni lgant.
Quand les origines des 2 repres ne concident pas, alors la position absolue (dans xyz) d'un point P li
au solide est la somme de deux termes

rP = rO + uP
= rO + AuP
= r + AuP (2.19)
o r = rO est le vecteur position de l'origine O du repre qui regroupe les coordonnes de translation
du corps.

2.2 Matrice rotation


Comme nous l'avons vu dans la section prcdente, l'orientation d'un corps peut tre dnie par la ma-
trice de transformation A. Cette matrice est orthogonale (dite aussi de rotation) de dterminant gal
1. Ce qui permet de dire qu' tout instant, le repre li au solide peut tre obtenu en eectuant une
rotation imaginaire partir d'une orientation concidante avec le repre globale. Ce rsultat est connu
sous le nom du thorme d'Euler dans sa forme originale :
Thorme d'Euler : Quand une sphre eectue un mouvement autour de son centre, il est toujours
possible de trouver un diamtre dont la position aprs dplacement concide avec la position initiale.

Ceci veut dire que le dplacement gnral d'un corps ayant un point xe est une rotation autour d'un
certain axe. Cet axe est dirent de l'axe instantan de rotation. Nous allons l'appeler Axe d'Eu-
ler. En corollaire de ce thorme, le thorme de Chasles peut tre rappel :
Thorme de Chasles : Le dplacement gnral d'un solide est une composition d'une translation et
d'une rotation.

Nous allons tablir ici l'expression de la matrice rotation en fonction du vecteur d'Euler et en fonction de
l'angle de rotation. Pour dnir cette transformation qui dnit l'orientation relative entre 2 repres
et xyz, on supposera ici, sans perte de gnralit, que les 2 origines concident. On suppose galement
que les axes des deux repres concident initialement.


K W
W


K
W


Figure 2.2  Coordonnes d'un solide rigide.

Figure 2.3  Axe de rotation d'Euler.

UPMC - Master SAR 19






W 
W



W

W
K

Figure 2.4  Rotation nie autour d'un axe (O, v).

Soit uP la position du point P dont les coordonnes sont supposes xes dans . Aprs une rotation
par rapport au repre global xyz autour de la droite dirige par le vecteur unitaire v et d'un angle , le
point P occupe la nouvelle position P de coordonnes u (g.2.4.a), d'o
u = u + u (2.20)
Or u peut s'crire comme la somme de 2 vecteurs (g.2.4.b)
u = b1 + b2 (2.21)
o b1 est perpendiculaire au plan (OC P ) et donc port par v u. On peut crire la norme de b1
b1 =| b1 |= a sin (2.22)
Soit l'angle entre v et u et a le rayon du cercle CP
a =| u | sin =| v u | (2.23)
donc
v u
b1 = a sin
| v u |
= sin v u (2.24)
Le vecteur b2 entre les points P et D a une norme

| b2 |= a a cos = (1 cos )a = 2a sin2 ( )
2
(2.25)
Ce vecteur est perpendiculaire la fois OC et DP , et donc port par le vecteur unitaire (v (v u))/a
v (v u)
b2 = 2a sin2 ( ) .
2 a
(2.26)
D'o

u = u + v u sin + 2 [v (v u)] sin2 ( )
2
(2.27)
En utilisant la matrice anti-symtrique du pr-produit vectoriel gauche v

0 v3 v2
v u = vu = v3 0 v1 u (2.28)
v2 v1 0
o v1 , v2 , v3 sont les composantes du vecteur v, l'quation (2.27) devient

u

= u + vu sin + 2(v)2 u sin2 ( )
2
(2.29)
 
=

I + v sin + (v)2 2 sin2 ( ) u
2
(2.30)
o I est la matrice identit 3 3. Cette dernire quation se met sous la forme d'une transformation
linaire

u = A(v, )u (2.31)
avec A est la matrice rotation

A = I + v sin + (v)2 2 sin2 ( 2 ) (2.32)


 

Cette quation est dite formule de Rodriguez ; elle dpend de l'angle de rotation et d'un vecteur unitaire
de l'axe de rotation.

2.3 Paramtres d'Euler


En utilisant l'identit

sin = 2 sin cos
2 2
l'quation (2.32) devient
 
A = I + 2v sin

2
I cos

2
+ v sin

2
(2.33)
En posant les 4 paramtres d'Euler

e0 = cos 2







e1 = v1 sin 2


(2.34)
e2 = v2 sin 2








e3 = v3 sin 2

la formule de Rodriguez (2.32) devient

A = I + 2e (e0 I + e) (2.35)
o e = [e1 , e2 , e3 ]T et

0 e3 e2
e = e3 0 e1 (2.36)
e2 e1 0

Il est noter que les 4 paramtres d'Euler ne sont pas indpendants mais relis par l'quation
3
(2.37)
X
(pk )2 = pT p = 1
k=0

UPMC - Master SAR 21




Figure 2.5  Rotation plane.

avec p = [e0 , e1 , e2 , e3 ]T . Vue que les paramtres sont dpendants, la matrice rotation peut prendre
plusieurs formes, une d'elles est
2[(e0 )2 + (e1 )2 ] 1

2(e1 e2 e0 e3 ) 2(e1 e3 + e0 e2 )
A= 2(e1 e2 + e0 e3 ) 2[(e0 )2 + (e2 )2 ] 1 2(e2 e3 e0 e1 ) (2.38)
2 2
2(e1 e3 e0 e2 ) 2(e2 e3 + e0 e1 ) 2[(e0 ) + (e3 ) ] 1
Remarques :
 Les paramtres d'Euler dnissent un quaternion unitaire
q = cos(/2).1 + v1 sin(/2).i + v2 sin(/2).j + v3 sin(/2).k (2.39)
o i2 = j2 = k2 = ijk = 1.
Les quaternions peuvent tre vues comme une extension des nombres complexes ( 3 paramtres ind-
pendants), ils permettent de construire une structure de groupe vriant plusieurs proprits tel que
la fermeture, l'associativit, la conjugaison, ...
 La matrice A ne dpend pas des composantes de u, mais dpend du vecteur unitaire v et de l'angle .
Donc toute ligne rigidement lie OP sera transforme en utilisant la mme matrice A, entre autres
les axes du repre tournant . Par consquent A correspond aussi la matrice de transformation
des coordonnes de vers xyz.
 Les paramtres d'Euler sont au nombre de 4 relis par une quation algbrique. Une alternative, qui
utilise seulement 3 paramtres, appel paramtres de Rodriguez, sont dnis par

1 = v1 tan ,
2

2 = v2 tan , 3 = v3 tan
2

2
(2.40)
Ces paramtres dnissent un vecteur dit de Gibbs = v tan 2 . Cependant ce paramtrage n'est pas
dni pour une rotation de 180( = ).
 Dans le cas plan de normale z, un seul paramtre est susant pour dnir la rotation d'un corps
(g.2.5). Dans ce cas, la matrice rotation s'crit
 
A=
cos
sin
sin
cos
(2.41)

2.4 Proprits de la matrice rotation


v est une matrice anti-symtrique vT = v, donc (v)2 est une matrice symtrique. De mme

(v)3 = v, (v)4 = (v)2 , (v)5 = v, (v)6 = (v)2 (2.42)


et par rcurence
(v)2n1 = (1)n1 v, (v)2n = (1)n1 (v)2 (2.43)
En utilisant ces quations et l'quation (2.32), on montre
AT A = AAT = I (2.44)
Preuve :

Ceci prouve que la matrice A est une matrice orthogonale et que


 
A 1 2
= I v sin + (v) 2 sin ( ) = AT
2
2
(2.45)
Dans le cas d'une rotation innitsimale,
()3 ()5
sin = + + ...
3! 5!
la matrice rotation devient

A I + v (2.46)
Exercice : Montrer que pour w = cv

Aw = w
qui signie que tout vecteur colinaire l'axe de rotation v est invariant.

Forme exponentielle de la matrice rotation


La formule de Rodriguez s'crit aussi

A = I + v sin + (v)2 (1 cos ) (2.47)


 

En utilisant les dveloppement limits de Taylor

UPMC - Master SAR 23


()3 ()5
sin = + + ...
3! 5!
()2 ()4
cos = 1 + + ...
2! 4!

()3 ()5
 2
()4
    
A = I+
3!
+
5!
+ ... v +
()
2!

4!
+ ... (v)2
(2.48)
()2 ()3
 
= I + v +
2!
(v)2 +
3!
(v)3 + ... (2.49)
Cette dernire exploite les relations (2.42,2.43).
Comme l'exponentielle d'une matrice carre est gale
X2 X3
eX = I + X + + + ...
2! 3!
la matrice rotation peut se mettre sous la forme lgante

A = ev (2.50)

2.5 Paramtres d'Euler fonction des cosinus directeurs


A partir de l'quation (2.38), on cherche crire les paramtres d'Euler en fonction des termes de la
matrice de transformation A, qui sont aussi appels les cosinus directeurs. Soit

a11 a12 a13
A = a21 a22 a23 (2.51)
a31 a32 a33

Soit tr(A) la trace de la matrice A, alors

tr(A) = a11 + a22 + a33 (2.52)


= 2 2 2
6(e0 ) + 2(e1 ) + (e2 ) + (e3 ) 32
(2.53)
= 4(e0 )2 1 (2.54)
d'o
(e0 )2 =
tr(A) + 1 (2.55)
4
En prenant chaque terme de la diagonale, et en utilisant cette dernire quation, on obtient

1 + 2a11 tr(A)
(e1 )2 =
4
(2.56)
22 tr(A)
(e2 )2 =
1 + 2a
4
(2.57)
1 + 2a33 tr(A)
2
(e3 ) =
4
(2.58)
(2.59)
Toutes ces quations ne donnent pas le signe des paramtres d'Euler. Pour trouver le signe, il faut s'aider
des autres termes de la matrice. Contrairement aux autres mthodes comme les angles d'Euler qu'on
verra plus loin, il n'y a pas de singularit dans ces quations.
2.6 Identits avec les paramtres d'Euler
Ces relations sont trs importantes pour le dveloppement des quations de la dynamique spatiale.
Le produit ppT est une matrice 4 4 qui s'crit
 
T e0
e0 eT (2.60)
 
pp =
e
(e0 )2 e0 eT
 
=
e0 e eeT
(2.61)
on peut crire que
ee = 0 (2.62)
et

ee = eeT eT eI (2.63)
= eeT (1 (e0 )2 )I (2.64)
La matrice rotation peut tre dcompose comme suit

A = EET (2.65)
o E, E sont des matrices 3 4 dpendant linairement des paramtres e0 , e1 , e2 , e3

e1 e0 e3 e2
E = e2 e3 e0 e1 = [e, e + e0 I] (2.66)
e3 e2 e1 e0

e1 e0 e3 e2
E = e2 e3 e0 e1 = [e, e + e0 I] (2.67)
e3 e2 e1 e0

Preuve :

Chaque ligne de E et E est orthogonale p c'est--dire

Ep = 0 (2.68)
Ep = 0 (2.69)
Un calcul direct montre que les lignes de E sont orthogonales entre elles,
EET = I (2.70)
idem pour E

UPMC - Master SAR 25


EET = I (2.71)
et donc
EET = EET (2.72)
Cependant le produit E T
E est gal
ET E = ppT + I4 (2.73)
idem pour ET E,
ET E = ppT + I4 (2.74)

2.7 Rotations successives : Les angles d'Euler


La composition de rotations est en gnral non-commutative (voir gure 2.6), except si les axes de ro-
tation sont parallles.

y y

y y

y y y y

y
  y  y

y
y y y
y
y

y y
y

  y  y

Figure 2.6  Non commutativit des rotations.


Exercice : On considre les 2 rotations autour d'axes lis de la gure (2.6). Donner les matrices rotations
pour chaque cas et montrer qu'elles sont direntes.

Figure 2.7  Gyroscope paramtr par des angles d'Euler.

La technique des angles d'Euler est certainement la mthode la plus connue et la plus utilise pour le
paramtrage de l'orientation 3D d'un repre (ou d'un solide). Elle contient 3 rotations successives autour
de 3 axes qui, en gnral, ne sont pas orthogonaux. Les angles d'Euler ne sont pas uniques. La squence
la plus utilise est z,x,z, qui s'eectue autour des axes ~z0 , ~x1 et ~z2 (g.2.7).
On considre que ~x0 , ~y0 , ~z0 et ~x1 , ~y1 , ~z1 deux systmes de coordonnes qui concident initialement. La
squence commence par une rotation de ~x1 , ~y1 , ~z1 d'un angle autour de ~z0 . On a donc

cos sin 0
u0 = A10 u1 avec A10 = sin cos 0
0 0 1
La deuxime rotation transforme la base ~x1 , ~y1 , ~z1 en ~x2 , ~y2 , ~z2 , d'un angle autour de ~x1 , dont la matrice
de transformation

1 0 0
u1 = A21 u2 avec A21 = 0 cos sin
0 sin cos
La dernire rotation permet de tourner ~x2 , ~y2 , ~z2 d'un angle autour ~z2 qui permet d'obtenir ~x3 , ~y3 , ~z3 ,
dont la matrice de transformation

cos sin 0
u2 = A32 u3 avec A32 = sin cos 0
0 0 1
La matrice de rotation totale qui permet de passer les coordonnes de ~x3 , ~y3 , ~z3 vers ~x0 , ~y0 , ~z0 est

A = A30 = A10 A21 A32 (2.75)


cos cos cos sin sin sin cos cos sin cos sin sin
A = cos sin + cos cos sin sin sin + cos cos cos sin cos
sin sin sin cos cos

UPMC - Master SAR 27


Dans le cas o la matrice A = [aij ] est donne, les angles d'Euler peuvent tre donns partir de relations
suivantes
q
cos = a33 sin = a213 + a223
a23 a13
cos = sin =
sin sin
a32 a31
cos = sin =
sin sin
On voit bien les dicults numriques d'application de ces relations quand ' k k N. Ce type de
singularit de paramtrage, est prsent dans toutes reprsentations utilisant la composition de rotations
successives. On peut aussi se rendre compte de cette singularit quand deux axes de rotations concident,
en l'occurrence quand = 0. Dans ce cas la matrice rotation s'crit

cos cos sin sin sin cos sin cos 0
A = cos sin + cos sin sin sin + cos cos 0
0 0 1

cos( + ) sin( + ) 0
= sin( + ) cos( + ) 0
0 0 1

On voit que dans ce cas, on ne peut pas distinguer de .


Chapitre 3

Description cinmatique des systmes

3.1 Vitesse et acclration angulaires


On considre le repre attach un solide tournant autour d'un point O xe dans le rfrentiel global
xyz . On rappelle la position globale d'un point P attach au solide (voir Chapitre 2)

uP = AuP (3.1)
En drivant cette quation par rapport au temps, on a
uP = AuP + Au P (3.2)
Sachant que P est xe dans le solide et que uP est un vecteur constant, on a u P = 0. Ce qui fait
uP = AuP (3.3)
On pose et deux matrices 3 3 telles que
A = A (3.4)
et
A = A (3.5)
En drivant par rapport au temps l'quation AAT = I, on obtient
AAT + AAT = 0 (3.6)
On substitue les quations (3.4) dans (3.6), on arrive
AAT + AAT T = 0 (3.7)

W
W

Figure 3.1  Rotation autour d'un point O.

29
soit
= T (3.8)
Donc est une matrice anti-symtrique et peut s'crire
= (3.9)
o est un vecteur de dimension 3. D'o on peut crire

A = A (3.10)
En utilisant l'quation (3.5), on dmontre de la mme faon que
T

= = (3.11)
L'quation (3.5) devient

A = A (3.12)
En comparant les quations (3.10) et (3.12), on crit que

A = A (3.13)
ou encore
AT
= A (3.14)
Ouvrant une parenthse : Soient 3 vecteurs ~a, ~b et ~s quelconques tels que
~b = ~s ~a

Cette relation exprime dans les repres global et local s'crit

b = sa
b = sa

Sachant que a = Aa et b = Ab, en remplaant dans cette dernire les diverses expressions, on
a
sAa = Asa
En liminant a on obtient
sA = As (3.15)
ou encore
s = AsAT (3.16)
Les quations (3.14) et (3.16) sont similaires, on en dduit que et correspondent un mme vecteur
gomtrique ~ , avec
= [x y z ]T (3.17)
et
= [ ]T (3.18)
Enn, l'quation (3.3) devient

uP = AuP (3.19)
= uP (3.20)
Cette relation prend la forme vectorielle suivante
~u P =
~ ~uP (3.21)
Plus gnralement, pour tout vecteur ~s attach , on peut crire que
s = s (3.22)
Si on multiplie droite l'quation (3.4), on obtient
AAT = (3.23)
Sachant que A = 2EE (Eq.A.7) et A = EE (Eq.2.65), cette dernire quation devient
T T

2EET EET = (3.24)


Sachant que ET E = ppT + I4 (Eq.2.74) et que Ep = 0 (Eq.2.68), on peut crire
2EET = (3.25)
Or Efp = EET (Eq.A.8) et EET = EET (Eq.A.10), on peut nalement crire que
= 2Ep (3.26)
De la mme faon, on montre que
= 2Ep (3.27)
On pose G et G

G = 2E (3.28)
G = 2E (3.29)
et donc

= Gp (3.30)
= Gp (3.31)
La drive par rapport au temps de l'quation (3.26) permet d'crire
= 2Ep + 2Ep
or Ep = 0 (Eq.A.4), donc
= Gp
Idem, on dmontre que
= Gp

Les vecteurs et sont les composantes globales et locales d'un mme vecteur -au sens gomtrique du
terme- ~ qui dnit l'acclration angulaire du repre par rapport xyz.
Vitesse et acclration angulaires fonction des angles d'Euler
Dans le cas des rotations successives d'Euler dnis dans le chapitre prcdent suivant la convention 3-1-3
ou z-x-z. On pose , l'ensemble des paramtres de rotation
= [ ]T (3.32)
De la mme faon que l'quation (3.30) avec le paramtrage d'Euler, la vitesse angulaire dni dans le
repre global peut tre relie aux paramtres
= G (3.33)
avec G qui prend une expression dirente

UPMC - Master SAR 31



0 cos sin sin
G= 0 sin sin cos (3.34)
1 0 cos

Notons que les colonnes de G, qui reprsentent les vecteurs unitaires suivant les axes de rotation par
rapport auxquels les rotations d'Euler sont eectues, sont des vecteurs dnis dans le repre
global.
Cette vitesse angulaire exprim dans le repre local est
= G (3.35)
avec

sin sin cos 0
G = sin cos sin 0 (3.36)
cos 0 1

Cas 2D
Dans le cas de problme plan normale z
= [0 0 1]T (3.37)

3.2 Vitesse et acclration linaires


Rappelons la position gnrale d'un point P attach un corps (ou un repre local) (Eq.2.19)

rP = r + uP = r + AuP

La drive par rapport au temps donne

rP = r + AuP (3.38)
Rappelons que uP est constant. En utilisant l'quation (3.12) on crit

AuP uP
= A
= A( uP )
= A(uP )
P
= Au
P Gp
= Au (3.39)
avec

0 u3 u2
P = u3
u 0 u1
u2 u1 0

Enn, on peut crire

rP = P Gp
r Au
 
(3.40)
(3.41)
 r


= I AuP G
p

La drive seconde de la position absolue de P donne l'acclration

rP = r + AuP (3.42)
La drive par rapport au temps de A = A (Eq ;3.10), fournit

A + A
= A (3.43)
= A + A (3.44)
avec l'acclration angulaire
= (3.45)
L'acclration s'crit donc
rP = r + AuP + ()2 AuP (3.46)
ou encore
rP = r + uP + ( uP ) (3.47)
Le premier terme reprsente l'acclration linaire de l'origine du solide, le second terme est appel
acclration tangentielle et le dernier terme est appel l'acclration normale.
Cas des angles d'Euler
Mme expression qu'avec les angles d'Euler, condition de prendre la bonne matrice G (Eq.3.36) et le
bon vecteur (Eq.3.32) :

rP = P G
r Au
 
(3.48)
(3.49)
 r


= I AuP G

Cas 2D
Dmontrer que
 
r
(3.50)
 
rP = I A uP

avec
sin i cos i
 
A =
cos i sin i
(3.51)

3.3 Contraintes des liaisons


On peut dnir une liaison cinmatique par les degrs de libert qu'elle permet, ou d'une faon com-
plmentaire par les contraintes qu'elle impose. Ces contraintes peuvent tre traduites par des quations
algbriques reliant les coordonnes absolues qui dcrivent la position et orientation des solides.

Liaison pivot plane


Quand deux solides i et j sont relis par une liaison pivot au point P (g.3.2). La position de ce point
exprime en fonction des paramtres du solide i doit tre la mme que la position de ce mme point
exprime en fonction des paramtres du solide j . Ce qui s'crit

riP = rjP (3.52)


soit

UPMC - Master SAR 33


Figure 3.2  Liaisons planes

(qi , qj ) = ri + Ai uiP rj Aj ujP = 0 (3.53)


On note uiP = [xiP yPi ]T , ujP = [xjP yPj ]T donne deux quations scalaires de la forme

rxi + xiP cos i yPi sin i rxj xjP cos j + yPj sin j = 0


ryi + xiP sin i + yPi cos i ryj xjP sin j yPj cos j = 0
(3.54)
Comme on le verra plus tard, an de satisfaire ces contraintes qui sont non-linaires, il est plus facile
de satisfaire leurs drives par rapport au temps, qui sont elles des fonctions linaires des paramtres
cinmatiques, d'o la ncessit d'exprimer leur drives (qi , qj ) = 0 :

ri i  rj 
 
(3.55)
h
Ai uiP Aj ujP
 
I I = 0
i j

soit
(3.56)
h i
(qi , qj , qi , qj ) = I Ai uiP qi I Aj ujP qj
 
= 0

ce qui permet de dduire la jacobienne des quations de contraintes q = [


q ].
Dans le cas o le corps i est reli au bti, on a

ri + Ai uiP c = 0 (3.57)
o c est un vecteur constant.
Liaison glissire plane
La liaison glissire permet un mouvement de translation entre deux corps le long d'un certaine direction.
Comme la liaison pivot, c'est une liaison 1 ddl et donc introduit 2 quations de contraintes indpen-
dantes. La premire traduit que l'orientation relative entre les deux corps est maintenue constante i.e.
i j c = 0 (3.58)
avec c = i (t = 0) j (t = 0) une constante.
Une deuxime condition est ncessaire pour liminer le mouvement de translation le long de l'axe per-
pendiculaire l'axe de translation. Pour formuler cette condition, on dnit d = riP rjP et un vecteur
hi = riP riQ li au solide i et perpendiculaire l'axe de translation tels que

d = riP rjP (3.59)


= r + i
Ai uiP j
r A j
ujP (3.60)
et

hi = riP riQ (3.61)


= ri + Ai uiP ri Ai uiQ (3.62)
= Ai (uiP uiQ ) (3.63)
S'il n'y a pas de mouvement relatif entre ces deux corps suivant la perpendiculaire l'axe de la liaison
alors d et hi sont perpendiculaires

hiT d = 0 (3.64)
ou encore

(3.65)
 
j j
(qi , qj ) = (uiT
P uiT
Q )A iT
ri
+ A i i
uP r j
A uP = 0

Liaison rotule
Une liaison rotule possde 3 rotations indpendantes autour d'un point xe (g.3.3). En terme de
contrainte, elle impose que deux points P i et P j , des corps i et j , concident tout instant lors du
mouvement, ce qui s'crit

(qi , qj ) = ri + Ai uiP rj Aj ujP = 0 (3.66)


Sachant que le problme dans ce cas est spatial, on montre que la drive par rapport au temps de cette
contrainte, s'crit

ri i  rj 
 
(3.67)
h
= I uiT i
ujT j
 
P G I P G = 0
pi pj

Liaison pivot-glissant

UPMC - Master SAR 35


Figure 3.3  Liaisons spatiales

Liaison glissire spatiale

Liaison pivot spatiale

Liaison cardan (universal joint)


3.4 Mobilit
Soit un systme ns solides en mouvement (donc hors bti), on appelle indice de mobilit :

im = d ns nc (3.68)
o nc est le nombre d'quations de contraintes introduites par les liaisons, d est la dimension du
problme
 d = 3 quand le problme est plan,
 d = 6 quand le problme est spatiale.
Cet indice rete une mobilit approximative du systme. La mobilit relle est donne en tudiant le
rang du systme d'quations de contraintes gomtriques ou cinmatiques :

m = d ns rang(q ) (3.69)
L'hyperstatisme h est dni par
h = nc rang(q ) (3.70)
Il est ais de dmontrer que
h = m im (3.71)

UPMC - Master SAR 37


Chapitre 4

Dynamique analytique

L'analyse cinmatique prsente dans le chapitre prcdent est primordiale pour entreprendre l'analyse
dynamique d'un systme. Dans ce chapitre, on prsentera les techniques d'obtention des quations de
mouvement d'un systme multi-corps compos de corps rigides interconnects. Pour bien comprendre ces
techniques, il est fondamental de bien matriser les notions de paramtres (ou coordonnes) gnralises,
de contraintes holonomes et non-holonomes, de degrs de libert, de travail virtuel et de forces gnralises.
Pour maintenir la gnralit des formulations prsentes dans ce chapitre et leur application aux systmes
multi-corps de grande taille, les coordonnes cartsiennes sont utilises pour dcrire le mouvement des
corps. Pour ceci, un repre est associ chaque corps permettant de dnir la conguration des corps du
systme par rapport un repre inertiel global.

4.1 Paramtres gnraliss et contraintes cinmatiques


La conguration d'un systme est identie par un ensemble de paramtres appels paramtres gnra-
lises qui dnit compltement la position et l'orientation de chaque corps du systme. Pour une masse
ponctuelle, la conguration dans l'espace peut tre dnie par 3 coordonnes qui dcrivent la translation
de cette masse par rapport au repre inertiel. Pour un solide rigide, la conguration peut tre dcrite par
6 paramtres indpendants : 3 coordonnes qui dnissent la position de l'origine du repre du corps et
3 paramtres de rotation dcrivant son orientation.
La position absolue d'un point quelconque P du solide i peut tre exprime en fonction de ces coordonnes

riP = ri + Ai uiP (4.1)


o
 ri = riO est la position du point (Oi ) origine du repre attach au solide i,
 Ai est la matrice de transformation des coordonnes de la base li au solide X1i , X2i , X3i vers la base
i

absolue X1 , X2 , X3 ,
 uiP est la position locale du point P dans le repre li au solide Ri , qui est un vecteur constant quand
il s'agit de solide rigide (ceci n'est pas le cas quand le solide est dformable).
Donc la connaissance de ri et Ai permet de dnir la position globale de tout point du solide i. La
matrice Ai est une fonction d'un ensemble de paramtres rotationnels, les 4 paramtres d'Euler pi , les 3
angles d'Euler i , les 3 paramtres de Rodriguez ou un angle i pour un problme plan. Ainsi l'ensemble
de paramtres gnralises pour un solide rigide
qi = [riT piT ]T (4.2)
Dans un problme spatial utilisant les angles d'Euler
qi = [r1i r2i r3i i i i ]T (4.3)
Si les paramtres d'Euler sont utiliss, qi est un vecteur de dimension 7
qi = [r1i r2i r3i ei0 ei1 ei2 ei3 ]T (4.4)

38
y
y
K W
W
y

y

W

y
K

Figure 4.1  Position d'un point d'un solide rigide

o les paramtres sont dpendants et relis par une quation = 1.


P3 i 2
j=0 (ej )

>




 







Figure 4.2  Systme multi-corps

Un systme multi-corps (g.4.2) compos de ns solides rigides interconnects ncessite 6ns paramtres
pour dcrire sa conguration dans l'espace. Cependant, ces 6ns paramtres ne sont pas totalement ind-
pendants du fait des liaisons cinmatiques. Pour pouvoir bien commander un systme multi-corps, il est
important d'identier un ensemble de paramtres gnraliss indpendants appels degrs de libert.

Soit q = [q1 q2 ... qn ]T l'ensemble des paramtres gnraliss d'un systme multi-corps, o n est le nombre
de paramtres. Ces n paramtres sont relis par nc quations de contrainte, avec nc < n. Si ces contraintes
peuvent s'crire sous la forme

UPMC - Master SAR 39


y
y y
K
W
W y
W

K

W y

y
K

Figure 4.3  Contrainte dans une liaison pivot


(q, t) = 0

(4.5)
1 (q, t)
(4.6)
2 (q, t)
= 0
...
nc (q, t)

elles sont dites de type holonomes. Si le temps n'apparat pas explicitement dans ces quations ( t(q,t) =
j

0), elles sont dites sclronomes, sinon elles sont dites rhonomes ( t 6= 0).
(q,t) j

Exemple : Soit deux solides rigides plans i et j dont les paramtres gnraliss sont [r1i r2i i ] et [r1j r2j j ]
relis par une liaison pivot en P (g.4.3) . Cette liaison autorise une rotation entre les deux corps, et
impose que la position absolue du point P dnie partir des paramtres gnralises du corps i soit
gale la position du point P dnie partir des paramtres gnralises du corps j , soit
riP = rjP (4.7)

Dans les applications de robotique manufacturire, l'eecteur du manipulateur doit suivre une trajectoire
spcie (g.4.4).
Le corps de l'eecteur est not i et on peut crire que la trajectoire du point terminal de l'eecteur P
doit tre gale une fonction f (t) dpendant du temps t
riP = ri + Ai uiP = f (t) (4.8)
Ce type d'quation est une quation de contrainte rhonome.
Les contraintes qui ne prennent pas la forme (4.6) sont dites non-holonomes. Par extension le systme
est quali de non-holonome. Il est frquent que ces dernires prennent la forme suivante
Figure 4.4  Eecteur d'un manipulateur parcourant une trajectoire spcie.

Figure 4.5  Les dirents types de contraintes.

UPMC - Master SAR 41





Figure 4.6  Roulement d'un disque sur un plan.

a0 + Bq = 0 (4.9)
avec
 q = [q1 q2 qn ]T ,
 a0 = a0 (q, t) =[a01 a02 a0nc ]T ,
b11 b12 b1n
b21 b22 b2n
 B = B(q, t) = .
..

.. . . . .. .
. .
bnc 1 bnc 2 bnc n
Cette quation doit tre non-intgrable (sinon elle serait de type holonome).

Exercice 4.1 Ecrire les quations de contraintes entre les paramtres cartsiens d'un disque en roule-
ment sur sur un plan. On pose q = [x y z ]T les paramtres regroupant la position du point O et
les 3 angles de rotations successives atour de ~z0 , ~x1 et ~y2 .

4.2 Dplacement virtuel


Pour bien comprendre le sens du principe des travaux virtuels, il faut bien saisir le sens du dplacement
virtuel et des forces gnralises. Un dplacement virtuel est dni comme tant un dplacement
innitsimal compatible avec les contraintes cinmatiques imposes sur le mouvement du
systme. Un dplacement virtuel est imaginaire dans le sens o il est suppos se produire pendant que
le temps maintenu xe.
Exemple 1 : Soit un point P attach un solide plan i non-contraint (4.7), sa position dans un problme
plan s'crit

riP = ri + Ai uiP (4.10)


uiP,1
 i  
cos i i
 
=
r1
i
r2
+
sin i
sin
cos i uiP,2
(4.11)
Un changement virtuel de la position du point P est not riP et donn par
riP = ri + (Ai uiP ) (4.12)
y
y y
K

W W

y
K
Figure 4.7  Position d'un point d'un solide rigide.

Ai uiP dpend seulement de l'angle i


riP = ri + Ai uiP i (4.13)
avec
Ai sin i cos i
 
Ai =
i
=
cos i sin i
(4.14)
L'quation (4.13) montre qu'un dplacement virtuel d'un point quelconque est exprim en fonction d'une
variation virtuelle des paramtres gnralises, et dans ce cas des degrs de libert. Equation (4.13) peut
aussi s'crire
riP = riq qi i (4.15)
avec
qi = [riT i ]T (4.16)
i
riq = i
r
qi
= [I2 Ai uiP ] (4.17)
Un dplacement virtuel peut tre considr comme une direntielle partielle avec un temps suppos
constant et donc la drive partielle par rapport au temps est nulle. Pour expliquer la dirence entre
un dplacement rel et un dplacement virtuel, on considre le cas d'une position qui est une fonction
explicite des paramtres gnralises q et du temps t.
r = r(q, t) (4.18)
La drive par rapport au temps de cette quation
dr
dt
=
r
q
q +
r
t
(4.19)
En multipliant cette dernire par dt on obtient le dplacement rel
dr =
r
q
dq +
r
t
dt (4.20)
Si r n'est pas une fonction explicite du temps, le dplacement virtuel r et le dplacement rel dr sont
gaux, assurant que la direntielle partielle q est identique la direntielle totale dq. Dans le cas d'un
vecteur de paramtres gnralises de dimension n

UPMC - Master SAR 43


r =
r
q1
q1 +
r
q2
q2 + . . . +
r
qn
qn (4.21)
n
r r
(4.22)
X
= qj = q
j=1
qj q

avec
 
r
q
=
r r
q1 q2
...
r
qn
(4.23)
Dans le cas de contraintes sclronomes r = dr, alors que si les contraintes sont rhonomes r 6= dr.

4.3 Degrs de libert et partitionnement des paramtres gnra-


lises
Dans les systmes multi-corps, les paramtres (cartsiens) gnralises sont relis par un ensemble d'qua-
tions de contraintes gomtriques qui reprsentent les liaisons ou qui reprsentent des trajectoires sp-
cies. Si le systme n'est pas cinmatiquement dtermin, le nombre d'quations de contraintes ind-
pendantes nc est plus petit que le nombre de paramtres gnralises n. On peut donc diviser l'ensemble
des paramtres en deux catgories : le premier sous-ensemble est celui des paramtres dpendants qd et
le second est celui des paramtres indpendants ou des degrs de libert du systme qi . Le nombre de
paramtres dpendants est gale nc et le nombre de paramtres indpendants est n nc . Les relations
gomtriques de contraintes permettent par la suite d'exprimer la variation virtuelle des paramtres d-
pendants en fonction de celle des paramtres indpendants.
Matrice jacobienne des contraintes : On peut gnraliser partir de l'exemple prcdent pour tous
les systmes multi-corps contraints. Partant des quations algbriques des contraintes entre les paramtres
gnralises qu'on peut mettre sous la forme
(q, t) = [1 (q, t) 2 (q, t) ... nc (q, t)]T = 0 (4.24)
avec nc (nc < n) le nombre de quations de contraintes qui sont supposes tre indpendantes. Une
variation virtuelle des paramtres gnralises q doit vrier

q q = 0 (4.25)
avec q la matrice jacobienne des contraintes
1 1 1

q1 q2 ... qn

2 2 2
...

(4.26)

.. .. ..
q1 q2 qn
q = = ...

q . . .



nc nc nc
q1 q2 ... qn

Cette matrice est de taille nc n. Elle est de rang plein si les contraintes sont indpendantes.
Le vecteur des paramtres gnraliss peut tre partitionn comme suit
(4.27)
T
q = qTd qTi


avec qd le vecteur de dimension nc des paramtres dpendants et qi le vecteur de dimension n nc des


paramtres indpendants. L'quation (4.26) peut se r-crire comme
qd qd + qi qi = 0 (4.28)
Les paramtres dpendants doivent tre slectionns de telle sorte que la matrice q de taille carre
nc nc soit non-singulire, on peut donc crire
d



K

Figure 4.8  Systme bielle-manivelle

qd = 1
qd qi qi = di qi (4.29)
avec
di = 1
qd qi (4.30)
On peut donc crire la variation virtuelle des paramtres gnraliss en fonction de celle des paramtres
indpendants
   
q =
qd
qi
=
di
Innc
qi (4.31)
qui peut aussi s'crire

q = Bi qi (4.32)
o Bi est une matrice de transformation de paramtres de dimension n (n nc ) :
 
Bi =
di
Innc
(4.33)

Exercice 4.2 Soit le systme Bielle-manivelle paramtr par q = [1 2 3 ]T . Ecrire les quations de
contraintes entre ces paramtres. Driver ces quations et en dduire Bi en 1 est pris comme paramtre
indpendant.

Exercice 4.3 Mmes questions avec le mcanisme 4 barres en prenant 1 comme paramtre indpen-
dant.

4.4 Travail virtuel et forces gnralises


Pour bien matriser les quations de Lagrange et la notion de forces gnralises, il faut comprendre le
principe des travaux virtuels. Ce principe peut s'appliquer aussi bien en statique qu'en dynamique. Pour
cela nous commencerons par montrer son intrt dans l'analyse statique des quilibres des systmes de
particules (masses ponctuelles), sachant qu'un solide rigide peut tre considr comme un systme trs
grand nombre de particules. Cette section dmontre tous les thormes gnraux de la dynamique partir
de la seule quation de Newton applique une particule.

UPMC - Master SAR 45


2 

4

3
1

K


Figure 4.9  Systmes 4 barres

y
&

y
K

y
Figure 4.10  Systme de particules.

4.4.1 Equilibre statique d'un systme de particules


Considrons un systme compos de np particules (g.4.10). La particule i est soumise un systme de
force dont la rsultante est f i . Si la particule est en quilibre statique alors
fi = 0 (4.34)
o f i = [f1i f2i f3i ]T .
De l'quation (4.33), il est vident que
f i .ri = 0 (4.35)
pour tout dplacement virtuel arbitraire r i
de la particule i. Si l'ensemble des particules est en quilibre
alors
np
(4.36)
X
f i .ri = 0
i=1
Si les particules sont soumises des contraintes sur leurs positions absolues ou relatives alors nous pouvons
crire la force rsultante f i comme la rsultante de deux forces
f i = fei + fci (4.37)
o est le vecteur des forces extrieures appliques sur la particule i et est le vecteur des forces de
fei fci
contraintes provenant des connections entre les particules. L'quation (4.36) devient
np
(4.38)
X
(fei + fci ).ri = 0
i=1
ou np
(4.39)
X
fei .ri + fci .ri = 0
i=1

On note
np np np
(4.40)
X X X
W = f i .ri , We = fei .ri , Wc = fci .ri
i=1 i=1 i=1

le travail virtuel de toutes les forces appliques sur le systme, le travail virtuel des forces extrieures et
le travail virtuel des forces de contrainte.
Si les contraintes ne travaillent pas, (liaison parfaite sans frottement par exemple o les forces de
contraintes agissent perpendiculairement la direction de dplacement), elles sont dites parfaites et
dans ce cas
np
(4.41)
X
W = We = fei .ri = 0
i=1

Cette quation exprime le principe des travaux virtuels en quilibre statique, elle nonce que le travail
virtuel des forces extrieures appliques un systme de particules en quilibre et ayant des contraintes
inactives est gale zro. Cependant cette quation ne permet pas de dire que fei = 0 pour tous les i, car
les ri , i = 1, 2, . . . , np ne sont pas linairement indpendants dans un systme de particules contraintes.
Soitq = [q1 q2 . . . qn ]T l'ensemble des paramtres gnralises dcrivant les positions des particules
r = ri (q1 , q2 , . . . , qn ). Le dplacement virtuel de chaque particule i est
i

ri ri ri
ri =
q1
q1 +
q2
q2 + . . . +
qn
qn (4.42)
n
ri ri
(4.43)
X
= qj = q
j=1
qj q

Substituer cette quation dans (4.41) donne


np n
ri
(4.44)
X X
W = We = fei . qj = 0
i=1 j=1
qj

qui peut aussi s'crire


np
n X
ri
(4.45)
X
W = We = fei . qj = 0
j=1 i=1
qj

On pose
np np
ri
(4.46)
X X
Qj = fei . = fei .riqj
i=1
qj i=1
avec
ri
riqj =
qj
(4.47)

UPMC - Master SAR 47



 &
K

Figure 4.11  Relations entre-sortie en force et en vitesse.

L'quation (4.45) devient


n
(4.48)
X
W = We = Qj qj = QT q = 0
j=1

o Q = [Q1 Q2 . . . Qn ]T est appel le vecteur des forces extrieures gnralises. L'lment Qj est
dit force gnralise associe au paramtre gnralis qj . Si l'ensemble des paramtres gnraliss sont
indpendants alors la condition d'quilibre de l'quation (4.48) devient
Qj = 0, j = 1, 2, . . . , n (4.49)
Exercice 4.4 Le systme bielle-manivelle (g.4.11) est en quilibre sous l'eet d'un couple ~z0 et d'une
force F ~x0 . Trouver la relation entre ces deux eorts.

Dans cette formulation seules les forces extrieures sont prises en compte quand on considre l'quilibre
de l'ensemble des particules, tant donne que les forces internes entre les particules ne travaillent pas. En
particulier, si les particules forment un solide rigide, les forces internes sont de ce type. Pour le dmontrer,
on considre 2 particules i et j d'un solide rigide, la distance entre elles tant constante
(ri rj )T (ri rj ) = c (4.50)
o ri ,rj sont les positions absolues des particules et c une constante. On suppose une variation virtuelle
des positions des vecteurs. Pour qu'elle soit compatible avec l'quation de contrainte (4.50), il faut qu'elle
satisfasse
(ri rj )T (ri rj ) = 0 (4.51)
Soit fcji la force qui s'applique sur i rsultante de cette contrainte, d'aprs la troisime loi de Newton
fcij = fcji . Ces forces sont opposes, gales en amplitude, et colinaires la ligne qui joint les 2 particules

fcji = k(ri rj ) (4.52)


ou k est une constante relle. Le travail virtuel des forces de contraintes est alors

Wc = fcjiT ri + fcijT rj (4.53)


= fcjiT ri fcjiT rj (4.54)
= fcjiT (ri rj ) (4.55)
= k(r r ) (r rj ) = 0
i j T i
(4.56)
On en conclut que le travail virtuel des forces inter-particules dans un solide rigide est nul.
4.4.2 Equilibre dynamique d'un systme de particules
De la mme faon, le principe des travaux virtuels peut tre nonc en dynamique. La deuxime loi de
Newton dit que la rsultante des forces agissant sur une particule est gale la driv par rapport au
temps de la quantit de mouvement de la particule dtd mi ri = mi ri (la masse tant conserve)
f i = mi ri (4.57)
ou encore
f i mi ri = 0 (4.58)
Si cette dernire quation est vrie, on parle d'quilibre dynamique de la particule i. Elle permet d'crire
aussi
(f i mi ri ).ri = 0 (4.59)
Si tout le systme de particules est en quilibre dynamique alors
np
(4.60)
X
(f i mi ri ).ri = 0
i=1

Chaque force f i est la rsultante d'une force externe et d'une force de contrainte, on a donc
np
(4.61)
X
(fei + fci mi ri ).ri = 0
i=1

Si les forces de contraintes sont parfaites = 0, alors


Pnp i i
i=1 fc .r

np
(4.62)
X
(fei mi ri ).ri = 0
i=1

En introduisant les paramtres gnraliss, on obtient


np n
ri
(4.63)
X X
(fei mi ri ). qj = 0
i=1 j=1
qj

ou encore np
n X
ri
(4.64)
X
(fei mi ri ). qj = 0
j=1 i=1
qj

On pose
np
ri
(4.65)
X
Qj = (fei mi ri ).
i=1
qj

L'quation (4.64) devient


np
n X n
ri
(4.66)
X X
(fei mi ri ). qj = Qj qj = QT q = 0
j=1 i=1
qj j=1

avec Q = [Q1 Q2 . . . Qn ]T . Si les paramtres gnraliss sont indpendants alors Q = 0 et


Qj = 0 j = 1, 2, . . . , n (4.67)
Exercice 4.5 Le systme reprsent sur la gure (4.12) est compos d'un tige sans masse et une masse
m coulissante le long de la tige. La tige est relie au bti par une liaison pivot en O et soumise un
couple ~z0 . Dterminer les quations d'quilibre dynamique de ce systme.

UPMC - Master SAR 49


Figure 4.12  Masse coulissante.

4.4.3 Forces gnralises pour les solides rigides


Le travail virtuel d'une force est le produit scalaire de la force par le dplacement virtuel du point
d'application de la force. Bien entendu les deux vecteurs doivent tre exprims dans la mme base. Ceci
sera tendu ici au solide rigide.
Cas 2D
On considre un solide rigide i soumis en P une force f i dont les composantes [F1i F2i ] sont donnes
dans le repre inertiel. Le travail virtuel de cette force est
W i = f iT riP (4.68)
avec
riP = ri + Ai uiP (4.69)
et
cos i sin i
 
i
A =
sin i cos i

et uiP est le vecteur local de la position du point P . La direntielle partielle de l'quation (4.68) est
riP = ri + Ai uiP i (4.70)
avec
sin i cos i
   
A
Ai = =
i cos i sin i
Ce qui permet d'crire
ri
 
riP = I2 Ai uiP (4.71)
 
i
I2 est la matrice identit 2. La puissance virtuel de la force f i est donc
ri ri
   
i iT
I2 Ai uiP = f iT f iT Ai uiP (4.72)
   
W = f
i i
ou encore sous la forme compacte
y
y
K &
W

y

W

y
K
Figure 4.13  Force applique un solide rigide.

ri
 
W i = QiT Qi (4.73)
 
r i
avec

Qir = f iT
Qi = f iT Ai uiP

les forces gnralises associes aux paramtres ri et i . On peut dmontrer aisment que
Qi = (uiP f i ).e3
qui est le moment en Oi de la force f i s'appliquant en P . Notez qu'il n'y a pas de barre sur uiP car
exprim dans le repre inertiel comme f i . Dans le cas o un couple M i s'applique sur le solide en plus de
la force f i , la force gnralise Qi devient
Qi = M i + (uiP f i ).e3
alors que Qir reste inchang.
Cas 3D

4.4.4 Transformation des paramtres


Les forces gnralises sont toujours associes un ensemble de paramtres gnraliss q = [q1 q2 . . . qn ]T .
Dans le cas o un second ensemble de paramtres gnraliss est dni p = [p1 p2 . . . pm ]T et qu'il existe
une relation entre les variations virtuelles q et p
q = Bqp p (4.74)
Le travail virtuel s'crit

UPMC - Master SAR 51


y

y y
y
K
W
W W
W
K

W
W y

K
y

Figure 4.14  Element de force gnrique : ressort - amortisseur - actionneur

W = QTq q = QTq Bqp p = QTp p (4.75)


On en dduit
Qp = BTqp Qq (4.76)
Dans le cas du partitionnement de l'ensemble q en paramtres dpendants qd et indpendants qi (voir
4.3), nous avons vu qu'on peut crire
q = Bi qi

Qi = BTi Q

4.5 Elements de force


On considre deux corps connects i et j par un ressort de raideur k et de longueur libre l0 , par un
amortisseur de viscosit c, et par un actionneur linaire qui dveloppe une force fa (g.4.14). Calculer les
forces gnralises de ces lments associes aux paramtres cartsiens [ri i ]T et [rj j ]T .

4.6 Cas des forces conservatives


Le travail virtuel n'est pas une direntielle exacte, c'est--dire n'est pas la variation d'une certaine
fonction. Dans le cas particulier o le travail virtuel est une direntielle exacte on peut crire que
W
Qj =
qj
et par consquent comme 2W
qj qk = 2W
qk qj

Qj Qk
=
qk qj
Dans ce cas les forces sont dites conservatives, puisqu'elles peuvent tre obtenues en drivant une fonction
potentiel. Les forces non-conservatives ne drivent pas d'une fonction potentielle et leur travail virtuel n'est
pas la variation d'une fonction donne. La force de gravit et la force de rappel d'un ressort linaire sont
des forces conservatives. Les forces de viscosit, de frottement et actionneurs ne sont pas conservatives.

UPMC - Master SAR 53


4.7 Dynamique Lagrangienne
Sans perte de gnralit, les quations de Lagrange seront tablies ici pour un systme np particules. Un
solide ou un systme de solide peut tre considr comme un systme ayant un grand nombre de particules.
Les positions ri des particules sont supposes dpendre d'un ensemble de n paramtres gnraliss qj j =
1, 2, . . . , n. Soit

ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t) (4.77)
En drivant par rapport au temps, on obtient
n
ri ri ri ri X ri ri
ri =
q1
q1 +
q2
q2 + . . .
qn
qn +
t
=
qj
qj +
t
(4.78)
j=1

Le dplacement virtuel ri s'crit


n
ri
(4.79)
X
ri = qj
j=1
qj

Le travail virtuel cr par une force f i s'exerant sur une particule i = 1, 2, . . . , np est
n
ri
(4.80)
X
f iT ri = f iT qj
j=1
qj

La somme des np quations donne


np np n n np n
ri ri
(4.81)
X X X XX X
f iT ri = f iT qj = f iT qj = Qj qj
i=1 i=1 j=1
qj j=1 i=1
qj j=1
(4.82)
avec Qj la force gnralise associe au paramtre qj , et qui s'crit
np
ri
(4.83)
X
Qj = f iT
i=1
qj
Rappelons le principe de D'Alembert qui s'crit
np
(4.84)
X
(f i mi ri ).ri = 0
i=1

o mi est la masse de la particule i et ri son acclration. Ce terme correspond au travail virtuel des
forces d'inertie de la particule i, soit
Wii = mi ri .ri (4.85)
Le travail de toutes les forces d'inertie est gal
np np
(4.86)
X X
Wi = Wii = mi ri .ri
i=1 i=1

En utilisant l'quation (4.79), on obtient


np np n
ri
(4.87)
X X X
Wi = Wii = mi ri . qj
i=1 i=1 j=1
qj

Par ailleurs, on peut vrier aisment que


ri ri ri
   
d
dt
i i
m r .
qj
i i
= m r .
qj
+ mi ri .
d
dt qj
(4.88)
ce qui donne
ri ri ri
   
i i
m r .
qj
=
d
dt
i i
m r .
qj
m r .
d
i i
dt qj
(4.89)
La somme de ces np quations donne
np np 
ri ri d ri
   
d
(4.90)
X X
mi ri . = mi ri . mi ri .
i=1
qj i=1
dt qj dt qj
ri
qj est une fonction qui dpend des paramtres gnraliss qk , k = 1, 2, . . . n et du temps t et donc sa
drive par rapport au temps
" n  i #
ri ri
   
d r
(4.91)
X
= qk +
dt qj qk qj t qj
k=1
" n
#
d ri 2 ri 2 ri
 
(4.92)
X
= = qk +
dt qj qj qk qj t
k=1
" n # !
X ri ri
=

qj qk
qk +
t
(4.93)
k=1
ri
=
qj
(4.94)
La drive partielle, par rapport qj , de ri dans l'quation (4.78) permet d'crire
ri ri
qj
=
qj
(4.95)
L'quation (4.90) devient alors
np np 
ri i i
  
d i i r i i r
(4.96)
X X
i i
m r . = m r . m r .
i=1
qj i=1
dt qj qj
np      
d 1 i iT i 1 i iT i
(4.97)
X
= m r r m r r
i=1
dt qj 2 qj 2

On reconnat l'nergie cintique de la particule i


Ti =
1 i iT i
2
m r r (4.98)
L'quation (4.97) s'crit donc
np np 
ri d T i T i
  
(4.99)
X X
mi ri . =
i=1
qj i=1
dt qj qj
 
=
d T
dt qj

T
qj
(4.100)
o T est l'nergie cintique totale de toutes les particules
np np
1
(4.101)
X X
T = Ti = mi riT ri
i=1 i=1
2
L'quation (4.87) devient donc
n    
d T T
(4.102)
X
Wi = qj
j=1
dt qj qj

Enn, en reportant ce rsultat dans l'quation de D'Alembert (4.84) on obtient

UPMC - Master SAR 55


n    
d T T
(4.103)
X
Qj qj = 0
j=1
dt qj qj
Cette quation est parfois appele quation de D'Alembert-Lagrange. Quand l'ensemble des paramtres
gnraliss qj sont linairement indpendants, on obtient alors les quations de Lagrange
 
d
dt
T
qj
pourj = 1, 2, . . . , n

T
qj
Qj = 0 (4.104)
Il est intressant parfois de mettre l'quation de D'Alembert-Lagrange sous forme matricielle. Pour cela,
on rcrit l'quation (4.103)
       
d
dt
T
q1

T
q1
Q1 q1 +
d T
dt q2

T
q2
Q2 q2 (4.105)
   
+... +
d T
dt qn

T
qn
Qn qn = 0 (4.106)
ou encore

q1
       q
d T
dt q1
d T
dt q2
...
d T
dt qn
..
2
.
(4.107)
qn

q1 q1
  q q2

T T
q1 q2
...
T
.. Q1 Q2 ... Qn .. = 0
2
qn .

.

(4.108)
qn qn
On obtient
   
d
dt
T
q

T
q
QT q = 0 (4.109)
avec
        
d T
dt q
=
d T
dt q1
d T
dt q2
...
d T
dt qn
(4.110)
 
T
q
=
T T
q1 q2
...
T
qn
(4.111)
QT = [Q1 Q2 ... Qn ] (4.112)
Exemple :

4.8 Dynamique Lagrangienne contrainte


L'quation de Lagrange (4.104) est vrai seulement quand les paramtres gnraliss sont linairement
indpendants. Les systmes multi-corps prsentent trs souvent des quations de contraintes dues aux
liaisons cinmatiques, la prsence cycle cinmatique ou la prsence de mouvements spcis. Dans ce
cas, deux techniques sont utilises pour formuler les quations de mouvement d'un systme multi-corps
contraint : (1) la technique de rduction et (2) la formulation augmente.
Dans la technique de rduction, la dynamique du systme est formule en terme des degrs de libert.
Cette technique conduit un nombre d'quations minimal qui ne contient aucune de force de contrainte.
Dans l'autre technique, la formulation augmente utilise un ensemble de paramtres gnraliss dpen-
dants et fournit un ensemble d'quations dynamiques qui contiennent des forces de contrainte. Cette
technique conduit un systme d'quation dit algbro-direntiel dont la rsolution requiert des m-
thodes numriques spciques qui seront prsentes plus loin. Alors que dans la premire technique, les
quations direntielles peuvent tre directement rsolues avec des schmas d'intgration ordinaires.
4.8.1 La technique de rduction
Les quations algbriques de contrainte qui relient entre les paramtres gnraliss peuvent se mettre
sous la forme
(q, t) = [1 (q, t) 2 (q, t) ... nc (q, t)]T = 0 (4.113)
avec nc (nc < n) le nombre d'quations de contraintes, supposes tre indpendantes. Une variation
virtuelle des paramtres gnralises q doit vrier

q q = 0 (4.114)
avec q la matrice jacobienne des contraintes
1 1 1

q1 q2 ... qn

2 2 2
...

(4.115)

.. .. ..
q1 q2 qn
q = = ...

q . . .



nc nc nc
q1 q2 ... qn

Cette matrice est de taille nc n. Elle est de rang plein si les contraintes sont indpendantes.
Le vecteur des paramtres gnraliss peut tre partitionn comme suit
(4.116)
T
q = qTd qTi


avec qd le vecteur de dimension nc des paramtres dpendants et qi le vecteur de dimension n nc des


paramtres indpendants. L'quation (4.26) peut se rcrire comme suit
qd qd + qi qi = 0 (4.117)
Les paramtres dpendants doivent tre slectionns de telle sorte que la matrice qd de taille carre
nc nc soit non-singulire, on peut donc crire
qd = 1
qd qi qi = di qi (4.118)
avec
di = 1
qd qi (4.119)
On peut donc crire la variation virtuelle des paramtres gnraliss en fonction de celle des paramtres
indpendants
   
q =
qd
qi
=
di
Innc
qi (4.120)
soit

q = Bi qi (4.121)
o Bi est une matrice de transformation de paramtres de dimension n (n nc ) :
 
Bi =
di
Innc
(4.122)
Rappelons l'quation de D'Alembert-Lagrange mise sous la forme matricielle (4.109)
   
d
dt
T
q

T
q
QT q = 0 (4.123)

UPMC - Master SAR 57


ou
 
d
dt
(Tq ) Tq QT q = 0 (4.124)
En utilisant l'quation de rduction des paramtres gnraliss (4.121), cette dernire devient
 
d
dt
(Tq ) Tq QT Bi qi = 0 (4.125)
Comme les composantes du vecteur qi , sont linairement indpendants, on dduit de l'quation (4.125)
que
 
d
dt
(Tq ) Tq QT Bi = 0T (4.126)
Ce systme contient n nc quations direntielles. Les forces de contraintes sont automatiquement
limines car seuls des paramtres indpendants sont utiliss.
4.8.2 Formulation augmente
Dans cette formulation, la mthode des multiplicateurs de Lagrange est utilise. Elle permet de prendre
en compte la fois les quations holonomes ainsi que les quations non-holonomes. On suppose que tout
dplacement virtuel q respectant ces contraintes satisfait l'quation
q q = 0 (4.127)
Si toutes les contraintes sont holonomes, q est une matrice de type Jacobienne. S'il existe des contraintes
non-holonomes, q est une simple matrice. Le vecteur q q est gal au vecteur nul, alors le produit scalaire
avec tout autre vecteur est aussi gal zro
T q q = 0 (4.128)
o est un vecteur quelconque. Rappelons l'quation de D'Alembert-Lagrange
"  T  T #
q T d
dt
T
q

T
q
Q =0 (4.129)
La transpose de l'quation (4.128) additionne l'quation (4.129) donne
"  T  T #
qT
d
dt
T
q

T
q
Q + Tq = 0 (4.130)
Supposant qu'il existe un partitionnement des paramtres en deux sous-ensembles qd et qi dits dpendants
et indpendants de sorte que
 
qd
(4.131)
 
q q = qd qd + qi qi = qd qi =0
qi
et que qi soit un ensemble de paramtres indpendants et que qd soit carre et inversible. Alors il existe
un vecteur unique solution de l'quation
 T  T
d
dt
T
qd

T
qd
Qd + Tqd = 0 (4.132)
avec Qd le vecteur des forces gnralises associes aux paramtres qd . Considrons ceci, l'quation
(4.129) devient
"  T  T #
T
qi
d
dt
T
qi

T
qi
T
Qi + qi = 0 (4.133)
avec Qi le vecteur des forces gnralises associes aux paramtres qi . Etant donn que ces paramtres
sont indpendants, alors nous pouvons crire que
 T  T
d
dt
T
qi

T
qi
Qi + Tqi = 0 (4.134)
Les quations (4.132) et (4.134) peuvent tre regroupes en une seule comme suit
 T  T
d
dt
T
q

T
q
Q + Tq = 0 (4.135)

UPMC - Master SAR 59


Chapitre 5

Dynamique des systmes de solides

Ce chapitre tabli les quations de la dynamique d'un systme de solides sur la base d'un paramtrage
cartsien global utilisant les paramtres ri pour la translation et les paramtres d'Euler pi pour la rotation.
Les liaisons bilatrales entre les solides sont considres par le biais des contraintes -holonomes- qu'elles
introduisent entre cet ensemble de paramtres.

5.1 Matrice masse des solides rigides


Rappelons l'quation (3.41) de la vitesse d'un point P attach un solide rigide i
i  ri 
(5.1)
h
riP = I iP Gi
Ai u
pi

o p dsigne le vecteur des paramtres d'Euler (ou celui des angles d'Euler en prenant la matrice Gi
correspondante (Eq.3.36)). Notez que le i en exposant se rfre au corps i.
L'nergie cintique du solide i s'crit

(5.2)
Z
1 i iT i
Ti = r r dV i
Vi 2 P P

o i est la masse volumique, V i le volume du solide. En utilisant l'quation (5.1), l'nergie cintique
devient
 h i  ri 
I
(5.3)
Z
1
i i iT iT iP Gi dV i
 
T = r p iT iT iT I Ai u
2 Vi G uP A pi

sachant que A est orthogonal, cette quation devient


(Z " # )
i
Ai u P Gi ri

1  iT
i
piT i I i
(5.4)

T = r dV
2 Vi sym GiT u
iT
iP Gi
P u pi

et peut se mettre sous la forme

Ti =
1 iT i i
2
q M q (5.5)
ri
 
avec qi = pi
le vecteur des paramtres gnraliss du corps i et Mi la matrice masse associe dnie
par
" #
i
Ai u P Gi
(5.6)
Z
I
Mi = i dV i
Vi sym GiT u
iT
iP Gi
P u

60
qu'on crit galement sous la forme

Mirr Mir
 
M =i
sym Mi
(5.7)
o
(5.8)
Z
Mirr = i IdV i
V i

(5.9)
Z
Mir = iP Gi dV i
i Ai u
Vi

(5.10)
Z
Mi = iT
i GiT u i i i
P uP G dV
Vi

On peut vrier aisment que

mi

0 0
(5.11)
Z
Mirr = i IdV i = 0 mi 0
Vi 0 0 mi

Mir reprsente le couplage entre la translation et la rotation, elle peut aussi s'crire sous la forme
Z 
Mir = A i iP dV i
i u Gi (5.12)
Vi

car Ai et Gi ne dpendent pas du volume du solide.


Si uiP = [x1 x2 x3 ]T est le vecteur position du point P par rapport l'origine du repre local du solide.
Dans le cas o cette origine est prise au centre de gravit, on a
(5.13)
Z
i xk dV i = 0 k = 1, 2, 3
Vi

Dans ce cas particulier, Mir = 0.


Mi est donne par
Z 
Mi = G iT iT
i u i
P uP dV
i
Gi (5.14)
Vi
= G I G iT i i
(5.15)
o Ii est appel le tenseur d'inertie du solide i dni par

(5.16)
Z
Ii = iT
i u i
P uP dV
i
Vi

Sachant que

0 x3 x2 0 x3 x2
iT
u i
P uP = x3 0 x1 x3 0 x1 (5.17)
x2 x1 0 x2 x1 0
2 2

(x2 ) + (x3 ) x1 x2 x1 x3
= x1 x2 (x1 )2 + (x3 )2 x2 x3 (5.18)
2 2
x1 x3 x2 x3 (x1 ) + (x2 )

UPMC - Master SAR 61


D'o le tenseur d'inertie est un tenseur symtrique dont les lments sont des constantes
Z Z Z
i (x2 )2 + (x3 )2 dV i i x1 x2 dV i i x1 x3 dV i
 
Vi Vi Vi
Z Z

i
i (x1 )2 + (x3 )2 dV i i x2 x3 dV i (5.19)
 
I =


Vi Vi
Z
sym

i (x1 )2 + (x2 )2 dV i
 
Vi

Les lments de la diagonale Ijji sont appels moments d'inertie, les autres sont les produits d'inertie.
L'nergie cintique peut aussi s'crire en utilisant la dcomposition prcdente de la matrice masse suivant
les paramtres gnraliss :

T i = Trr
i i
+ Tr i
+ T (5.20)
o
i 1 iT i i
Trr = r Mrr r
2
i
Tr = riT Mir pi
i 1 iT i i
T = p M p
2
i
Tr = 0 quand l'origine est attache au centre de masse du solide. Trri est dite nergie cintique de
translation, Ti est l'nergie cintique de rotation. Sachant que i = Gi pi (Eq.3.31), Ti s'crit aussi
comme suit

i
T =
1 iT i i
2
I (5.21)
qui est la forme familire qu'on retrouve dans tous les cours de base sur la dynamique du solide rigide.
Par ailleurs, on sait que i = AiT i alors on peut aussi crire

i
T =
1 iT i i iT i
2
A I A (5.22)
=
1 iT i i
2
I (5.23)

Ii = Ai Ii AiT (5.24)

5.2 Equations dynamique


On considre un systme ns solide rigides relis par des liaisons et des lments de forces. On note le
vecteur des paramtres gnraliss du systme
q = [q1T q2T . . . qns T ]T (5.25)
o q iT
, i = 1, 2, . . . , ns est le vecteur des paramtres gnraliss du solide i.
On suppose que l'origine du repre du solide i est attache en son centre de masse, alors la matrice masse
du solide s'crit

Mirr
 
i
M =
sym
0
Mi
(5.26)
et donc l'nrgie cintique prend la forme
Mirr ri
  
Ti
1  iT
piT
0
(5.27)

=
2
r
sym Mi pi

=
1 iT i i
2
r Mrr r +
1 iT i i
2
p M p (5.28)
On note Qie le vecteur des forces gnralises extrieures s'appliquant sur le corps i, calcul partir du
travail virtuel
ri
 
(5.29)
T
W i = QiT i
 iT iT
e q = (Qe )r (Qe ) pi
avec qi est un dplacement virtuel du vecteur des paramtres gnraliss.
Les corps sont relis entre eux par des liaisons qui vont donc introduire des quations de contrainte entre
les paramtres gnraliss, soit
(q, t) = 0 (5.30)
Nous avons vu que tout dplacement virtuel q doit tre compatible avec les liaisons et doit satisfaire
q q = 0 (5.31)
o
q =

q
(5.32)
est la matrice Jacobienne des quations de contraintes.
On rappelle l'quation de Lagrange d'un systme contraint :
 T  T
d
dt
T
q

T
q
+ Tq = Qe (5.33)
avec les multiplicateurs de Lagrange.
Exprimons l'quation de Lagrange associe au vecteur qi des paramtres du corps i :

T i
T
qi
=
qi
(5.34)
 i
T i

=
T
ri pi
(5.35)
(5.36)
 iT i
r Mrr piT Mi

=

T i
 
d
(5.37)
h i
= riT Mirr piT Mi + piT Mi
dt qi

Calculons le dernier terme sachant que Mi = GiT Ii Gi

piT Mi = piT G i
iT Ii Gi + piT GiT Ii G (5.38)
= i
iT i
I G (5.39)
car E pi = 0 (Eq.A.5) et i = Gi pi (3.31). Ce qui fait que
i

   
d
dt
T
q
= riT Mirr i
piT Mi + iT Ii G (5.40)

UPMC - Master SAR 63


Calculons le second terme de l'quation de Lagrange

T i
 

qi
=

qi 2
1 iT i i
p M p (5.41)
  
= 03T
pi 2
1 iT iT i i i
p G I G p (5.42)
  
= 03T
pi 2
1 iT iT i i i
p G I G p (5.43)
 
(5.44)
iT i
T iT i
= 03 p G I G
 
(5.45)
i
T iT i
= 03 I G

sachant que Ep = Ep
(Eq.A.3) et en se rappelant que G = 2E.

Finalement l'quation de Lagrange associe aux paramtres qi prend la forme matricielle suivante :
" #
Mirr ri 03 Tri (Qie )r
      
sym
0
Mi pi
+ iT
Ii +
Tpi
=
(Qie )
(5.46)
2G

soit

Mi qi + Tqi = Qie + Qiv i = 1, 2, . . . , ns (5.47)


o Qiv est le vecteur des vitesses quadratiques, qui prend la forme
" #
T i 03
Qiv = M q + i i
qi
= iT Ii i (5.48)
2G

Toutes les quations de tous les corps du systme, peuvent tre regroupes en une seule

Mq + Tq = Qe + Qv (5.49)
avec

M1 Q1v Q1e

0 ... 0
0 M2 0 Q2v Q2e
M= . . . . ... Qv = . , Qe = . (5.50)

.. .. ..
,


0 0 ... Mns Qnv s Qne s

L'quation dynamique du systme multi-corps contraint est un systme dit algbro-direntielle qui
contient l'quation de la dynamique (5.49) et l'quation de contrainte (5.30), rsum comme suit

Mq + Tq = Qe + Qv
(5.51)
(q, t) = 0

Une solution pour rsoudre ce type de systme, consiste driver par rapport au temps l'quation de
contrainte (5.30), une premire fois, ce qui peut s'crire
q q =

t
= t (5.52)
et une seconde fois
q q = tt (q q)q q 2qt q = (5.53)
Au passage, vous pouvez vous amuser montrer que q q = (q q)q q + qt q.
Les quations (5.51) et (5.53) peuvent tre regroupes sous la forme suivante

Tq
    
M
q 0
q

=
Qe + Qv

(5.54)

5.2.1 Equation de Newton-Euler


Les 2 quations dynamiques prcdentes sont exprimes en fonction des paramtres gnralises. Ici nous
allons crire les quations de Newton-Euler pour un solide en fonction de la vitesse angulaire. Dans ce
formalisme, les forces de contraintes sont considres au mme titre que les forces extrieures.
On pose donc

Qir
 
Qi = Qie + Qic = Qie Tq =
Qi
(5.55)

L'quation (5.46) s'crit donc


(
mi ri = Qir
iT Ii i (5.56)
Mi pi = Qi 2G

En utilisant l'quation (5.13), la seconde quation devient

iT Ii i
GiT Ii Gi pi = Qi 2G (5.57)
puis pr-multiplie par Gi , cela donne

iT Ii i
4Ii Gi pi = Gi Qi 2Gi G (5.58)
puisqu'on a Gi GiT = 2Ei 2EiT = 4I.
On rappelle l'acclration angulaire i = i = Gi pi . On peut aussi crire 2Gi G Ii i = 4 i Ii i =
iT

4 i (Ii i ), et iT . En utilisant ces deux quations, l'quation d'Euler apparat


i ET = 2EE
i = 2E

Ii
i = ni i Ii i (5.59)


avec

ni =
1 i i
4
G Q (5.60)
qui reprsente le moment des forces extrieures dni dans repre local attach au solide.
Finalement les quations de Newton-Euler pour un solide rigide peuvent tre crites

mi ri = Qir = f i


Ii
i = ni i Ii i
 (5.61)

Qir = f i reprsente le vecteur des forces extrieures s'appliquant sur le solide i dni dans son repre
global.

UPMC - Master SAR 65


5.2.2 Equations de Newton-Euler et vecteurs 6D
Ces quations peuvent galement tre crite sous forme vectoriel (au sens gomtrique) et indpendam-
ment de la base projection et qui donnent les quations bien-connues de Newton-Euler

mi ri = f i


Ii i = ni i Ii i
 (5.62)
En introduisant le torseur cinmatique (twist) au centre de gravit

ri
 
ti =
i
(5.63)
le torseur cintique (momentum screw) au centre de gravit

mi ri
 
= i
I i i
(5.64)
et le torseur des forces extrieures (wrench) au centre de gravit

fi
 
wi =
ni
(5.65)
Le torseur cintique s'crit de la sorte

i = Mi ti (5.66)
avec

mi 1
 
M = i
0
0
Ii
(5.67)
Sa drive par rapport au temps s'crit

i = Mi ti + Wi Mi ti (5.68)
avec
 
W = i 0
0
0
i
(5.69)
L'quation de Newton-Euler s'crit en terme de vecteur 6 dimensions (torseur)

Mi ti = Wi Mi ti + wi (5.70)

5.3 Dynamique des systmes plans


On rappelle que pour un systme plan on a
 
  r
rP = I A u

avec
sin i cos i
 
A =
cos i sin i
On peut montrer aisment que la matrice masse d'un solide i

Mirr Mir
 
Mi =
sym Mi
(5.71)
o
(5.72)
Z
Mirr = i IdV i = mi I
Vi

(5.73)
Z
Mir = Ai
i uiP dV i
Vi

(5.74)
Z
Mi = i uiT i
P uP dV
i
Vi

Si l'origine Oi du repre du solide est pris au centre de gravit, alors i xk dV i = 0, k = 1, 2 avec


R

ui = [x1 x2 ]T , ce qui permet d'crire dans ce cas


Vi

Mir = 0 (5.75)
(5.76)
Z
Mi i (x1 )2 + (x2 ) 2
dV i = J i

=
Vi

L'quation dynamique d'un solide scrit donc

mi I 0 ri (Qie )r (Qic )r
      
0 Ji
=
(Qie )
+
(Qic )
(5.77)
ou sous une forme plus compacte

Mi qi = Qie + Qic (5.78)

UPMC - Master SAR 67


Chapitre 6

Dynamique des manipulateurs sries

Le chapitre prcdent prsente la dynamique des systmes dans un paramtrage cartsien o la position
de chaque solide est dni dans le repre global indpendamment du reste du systme mcanique. Ce
type de modle convient aux outils de simulation et d'analyse gnriques. Ce chapitre a pour but de
reprsenter la dynamique des systmes arborescents (sries) dans un paramtrage articulaire o chaque
liaison est dnie par un paramtre i . Ces paramtres sont de facto indpendants du fait de l'absence
de cycles cinmatiques dans la structure cinmatique. On note n le nombre de solides en mouvement et
le nombre de liaisons. Toutes les liaisons sont lmentaires 1ddl et sont soit de type rotode (R) ou
prismatique (P).

6.1 Equations de Lagrange


Les quations de Lagrange s'crivent pour un systme mcanique n paramtres indpendants i stocks
dans le vecteur
 
d
dt
L

L

= Qnc (6.1)

avec L = T V le Lagrangien du systme, T l'nergie cintique, V l'nergie potentielle, Qnc le vecteur
des forces gnralises non-conservatives.
On dnit respectivement les vecteurs 6n des torseurs cinmatiques, cintiques, statiques des forces conser-
vatives et non-conservatives,
t1 1 1 1

wco wnc
.. .. .. .. (6.2)
t= . , = . , wco = . , wnc = .


n n n n
t wco wnc

puis les matrices 6n 6n de masse et des vitesses angulaires

M = diag(M1 , . . . , Mn ), W = diag(W1 , . . . , Wn ) (6.3)


ti , i , wi , Mi , Wi sont dnis dans la section (5.2.2).
L'nergie cintique d'un systme compos de n solides s'crit en fonction des vecteurs 6D (torseurs
cinmatiques) ti
n n
1
(6.4)
X X
T = Ti = tiT Mi ti
i=0 i=0
2

=
1 T
2
t Mt (6.5)
=
1 T
2
t (6.6)

68
Les forces gnralises non-conservatives s'obtiennent partir du travail virtuel de ces actions dnies
par les torseurs wnc
i
exercs sur chaque solide i
n n n
ti
(6.7)
X X X
Wnc = W i = iT
wnc j
i=0 i=1 j=1
j

ce qui donne pour la force gnralise associe au paramtre j


n
ti
(6.8)
X
iT
Qnc,j = wnc
i=1
j
Celles-ci peuvent aussi tre calcules partir de la puissance virtuelle Pnc dveloppe par les actions
non-conservatives

Qnc,j =
Pnc
(6.9)
j
la puissance tant en gnral plus facile calculer quand on dispose des torseurs cinmatiques et statiques
n n
(6.10)
X X
i iT i
Pnc = Pnc = wnc t
i=1 i=1

Etant donn que les torseurs cinmatiques sont des fonctions linaires des vitesses articulaires , l'nergie
cintique est donc une fonction quadratique de

T =
1 T
2
I() (6.11)
La drive partielle de T par rapport
T
= I() (6.12)

puis,
 
d
dt
T
= I() + I(, ) (6.13)

L'nergie cintique peut aussi s'crire

T =
1
2
l(, )T (6.14)
avec
l(, ) = I() (6.15)
La driv partielle de T par rapport s'crit donc
 T
T

=
1
2
l

(6.16)
!T
=
1
2
(I())

(6.17)
Finalement, l'quation Lagrange s'crit
!T
I() + I(, )
1
2
(I())

+
V

= Qnc (6.18)
Exercice : Ecrire le modle dynamique d'un robot 3R plan schmatis sur (6.1).

UPMC - Master SAR 69


Figure 6.1  Manipulateur 3R plan

6.2 Dynamique inverse rcursive


L'exemple prcdent montre qu'il devient fastidieux d'crire le modle dynamique d'un faon symbolique,
pour des manipulateurs spatiaux 6ddl. Pour cela d'autres mthodes sont requises pour tablir ce modle.
Il convient de distinguer principalement deux problmes : le problme dynamique direct et le problme
dynamique inverse.
La dynamique inverse a pour but le calcul des couples actionneurs pour la commande, le mouvement d-
sir du robot manipulateur tant donne par la connaissance de , , . L'algorithme dit de Newton-Euler
rcursif consiste en deux tapes : (1) le calcul cinmatique qui dtermine les quantits cinmatiques en
vitesse et acclrations de chaque solide partir de , , , et (2) le calcul dynamique qui dtermine les
couples actionneurs et les torseurs d'eorts dans les liaisons.

6.2.1 Calcul cinmatique : rcurrence avant


Il s'agit de calculer d'une faon rcursive le torseur cinmatique et sa drive pour chaque corps, en
partant de la base et en allant vers l'organe terminal.
La vitesse et l'acclration angulaire du corps (i, i = 1 . . . n ) s'expriment en fonction de celle de (i 1)

si la liaison i est de type R



i = i1 + i ei
i = i1 si la liaison i est de type P (6.19)

i = i1 + i1 i ei + i ei si la liaison i est de type R




i = i1 si la liaison i est de type P (6.20)

o 0 = 0, 0 = 0 sont la vitesse et l'acclration angulaires de la base (0). ei est un vecteur unitaire de


l'axe de la liaison rotode i qui est relie les corps (i 1) et i.
Ces relations sont vectorielles et invariantes de la base, elles peuvent tre exprimes dans n'importe quelle
base, du moment o une seule base est utilise pour reprsenter tous ces vecteurs. Soit Ai1,i la matrice
Figure 6.2  Liaison Rotode. Dnitions des vecteurs positions.

de rotation qui permet de changer les coordonnes d'un vecteur du repre (i 1) vers le repre i (celle-ci
est en gnral exprime en fonction des paramtres de DH), alors

si la liaison i est de type R



i = Ai1,i ( i1 + i ei )
i = Ai1,i i1 si la liaison i est de type P (6.21)

si la liaison i est de type R



i = Ai1,i (
i = Ai1,i
i1 + i1 i ei + i ei )
i1 si la liaison i est de type P (6.22)
avec ei = [0 0 1]T , si on respecte la notation de DH.
Les positions des centres de gravit des dirents segments peuvent tre dtermines d'une faon rcursive
partir de

ri = ri1 i1 + ai1 + i si la liaison i est de type R



ri = ri1 i1 + di1 + bi ei + i si la liaison i est de type P (6.23)
Les vitesses et les acclrations des centres de gravit s'crivent par drivation par rapport au temps

si la liaison i est de type R


i

r = ri1 + i1 (ai1 i1 ) + i i
(6.24)

ri = ri1 + i1 (di1 i1 ) + . . .
si la liaison i est de type P


i (i + bi ei ) + bi ei

ri1 + i1 (ai1 i1 ) + . . .
i
r =
i1 ( i1 (ai1 i1 )) + . . .



si la liaison i est de type R

i i + i ( i i )





(6.25)


ri = ri1 + i1 (di1 i1 ) + . . .
i1 ( i1 (di1 i1 )) + . . .




i (i + bi ei ) + i ( i (i + bi ei )) + . . .


si la liaison i est de type P


bi ei + 2 i bi ei

UPMC - Master SAR 71


Figure 6.3  Liaison Prismatique. Dnitions des vecteurs positions.

avec r0 = 0, r0 = 0.
Toutes ces quations sont invariantes et peuvent tre exprimes dans n'importe quelle base. Comme
prcdemment, il conviendrait d'utiliser la matrice de rotation Ai1,i qui permet de passer de la base
(i 1) celle de i et traduire ces quations vectorielles dans la base locale du corps i.

6.2.2 Calcul dynamique : Rcurrence arrire


Dans cette section, nous allons donner les quations permettant de dterminer les couples actionneurs
s'appliquant au niveau des liaisons en partant de l'eecteur et en allant vers la base ; donc on fait dcrotre
i = n . . . 1.

On note wiP le torseur des actions dans la liaison i, qu'exerce le corps (i 1) sur le corps i.
fiP
 
wiP =
nP
(6.26)
i

Les liaisons sont supposes tre parfaites (sans frottement) et de ce fait, pour une liaison de type R, le
torseur s'crit
P
nP

fi,x i,x
fiP P
= fi,y nP
i =
nP
i,y
(6.27)
P
fi,z 0

sinon (liaison de type P), il est gal


P nP

fi,x i,x
fiP P
= fi,y nP
i =
nP
i,y
(6.28)
P
0 ni,z

An de condenser l'criture


  des quations, les eort de liaison et le couple moteur sont agrgs dans un
unique torseur wi = ni . Ainsi, si la liaison est de type R
fi


fi,x ni,x
fi = fi,y ni = ni,y (6.29)
fi,z i
Figure 6.4  Forces exerces sur le corps i.

Figure 6.5  Forces exerces sur le corps terminal.

UPMC - Master SAR 73


sinon (liaison type P)

fi,x ni,x
fi = fi,y ni = ni,y (6.30)
i ni,z

Les quations de Newton-Euler appliques au corps terminal n (g.6.5) s'crivent

fn = mn rn f (6.31)
nn = In n + n (In n ) n + n fn (6.32)
avec [f , n]T le torseur des eorts extrieurs qui s'appliquent sur l'eecteur terminal, celui-ci tant exprim
au centre de gravit C n .
De la mme faon pour le corps i (g.6.4), on obtient

fi = mi ri + fi+1 (6.33)
i i i i i
ni = I + (I ) + ni+1 + (a ) fi+1 + fi i i
(6.34) i

Enn, le couple actionneur i au niveau de la liaison i s'obtient par projection du moment ou de la force
sur l'axe de la liaison, ainsi si la liaison est de type (R) alors

i = eTi ni (6.35)
sinon (liaison de type P)

i = eTi fi (6.36)

6.3 Dynamique directe : Mthode du Complment Orthogonal


Naturel
En simulation, on a besoin de mettre les quations sous la forme d'une ODE (Ordinary Dierential
Equation).

x = f (x, t) (6.37)
avec
   
x=


x =


(6.38)
Contrairement la formulation gnrique utilisant le paramtrage cartsien qui aboutit un nombre trs
important d'quations direntielles et d'quations algbriques, on peut chercher pour plus d'ecacit
de calcul, crire les quations dynamiques avec un nombre minimal de paramtres. Dans notre cas des
manipulateurs sries, ces paramtres minimaux sont les paramtres articulaires .
Rappelons que les quations de Newton-Euler s'crivent pour l'ensemble des solides que constitue le
manipulateur srie

Mt = WMt + wG + wL + wA + wD
| {z } | {z }
(6.39)
wco wnc

o wG , wL , wA , wD sont des vecteurs 6n qui regroupent les torseurs des eorts de gravit, de liaison, des
actionneurs et dissipatifs.
Les composantes du vecteur t de dimension (6n) ne sont pas indpendantes mais sont relies par des
quations de contraintes dues aux liaisons

Kt = 0 (6.40)
o K est une matrice de contrainte 6n6n et sera dnie plus tard. Elle est dirente de la Jacobienne des
contraintes. Si on transpose cette quation et on la multiplie par un vecteur quelconque de dimension
6n, on obtient

tT KT = 0 (6.41)
D'autre part, les forces de liaisons wL ne fournissent pas de travail. La puissance dveloppe par ces
forces est nulle dans tout mouvement compatible avec les liaisons, donc

tT wL = 0 (6.42)
En comparant les quations (6.41) et (6.42), on peut dduire que

wL = KT (6.43)
Par ailleurs chaque composante de t peut s'crire comme une fonction linaire des paramtres indpen-
dants . On a donc

t = T (6.44)
T est une matrice 6n n dite de twist-shaping.
Si on injecte l'quation (6.44) dans l'quation (6.40) on obtient

KT = 0 (6.45)
Les composantes de sont indpendantes et peuvent tre assignes d'une faon arbitraire. L'unique
solution de cette dernire quation est que

KT = O (6.46)
O est une matrice nulle 6n n.
Cette quation met en vidence que T est un complment orthogonal de K. Du fait du choix particulier
de T dans l'quation (6.44), cette matrice est dite complment orthogonal naturel.
La drive par rapport au temps de (6.40) donne

t = T + T (6.47)
En multipliant gauche l'quation (6.39) par TT , le vecteur des eorts de liaison wL est limin et
l'quation de Newton-Euler devient

TT MT = TT (MT + WMT) + TT (wG + wA + wD ) (6.48)


Soit I = TT MT la matrice d'inertie gnralise et C(, ) = TT MT + TT WMT, cette dernire devient

I = C + TT (wG + wA + wD ) (6.49)
Si de plus une action wE est applique sur l'eecteur alors elle doit tre ajoute au second membre

I = C + TT (wG + wA + wD ) + JT wE (6.50)

UPMC - Master SAR 75


6.3.1 Calcul de la matrice des contraintes K
Nous allons tablir ici l'expression de la matrice des contraintes K pour un manipulateur compos uni-
quement de liaison rotode.
L'quation (??) peut tre rcrite

ri ri1 + i i + (ai1 i1 ) i1 = 0 (6.51)


La vitesse angulaire relative (i i1 ) entre les corps (i 1) et le corps (i) est colinaire au vecteur
i ei , on peut donc crire

ei ( i i1 ) = 0 (6.52)
Pour la premire liaison entre le corps (1) et le bti, on a

r1 + 1 1 = 0 (6.53)
e1 1 = 0 (6.54)
Ces quations s'crivent en fonction des vecteurs 6D,

K11 t1 = 0 (6.55)
Ki,i1 t i1
+ Ki,i t i
= 0 i = 2, . . . , n (6.56)
avec
1 1
 
K11 =
O e1
(6.57)
!
i1
Ki,i1 = 1
O ei
(6.58)
1 i
 
Ki,i =
O ei
(6.59)
o O, 1 sont les matrices nulle et identit de dimension 3 3.
Pour un manipulateur n corps et n liaison, la matrice des contraintes K s'crit donc

K11 O6 O6 ... O6 O6
K21 K22 O6 ... O6 O6
K = ... .. .. ... .. .. (6.60)

. . . .


O6 O6 O6 ... Kn1,n1 O6
O6 O6 O6 ... Kn,n1 Kn,n

avec O6 la matrice nulle 6 6.


6.3.2 Calcul de la matrice des torseurs cinmatiques T
Cette matrice dite twist-shaping relie les torseurs cinmatiques aux paramtres articulaires. Elle a donc
la structure d'une jacobienne et peut tre obtenue par drivation partielle des coordonnes des corps dans
le repre global, ce qui est dpendent d'une base particulire. Cependant il est plus aise et plus gnral
d'exprimer cette matrice indpendamment de la base en utilisant les proprits cinmatiques des torseurs.
Soit pour le corps i (i = 1, . . . , n), son torseur cinmatique
ti = Ji (6.61)
= 1 ti1 + 2 ti2 + . . . + i tii (6.62)
Figure 6.6  Manipulateur n corps et n liaisons.

avec

ej rij




ej
si j i
(6.63)

tij =  
0
sinon




0

avec

si j < i
j
a + aj+1 + . . . + ai1 + i
i
rj = i si j = i (6.64)

0, sinon
Finalement, la matrice T s'crit

t11

0 0 0
t21 t22 0 0
T= .
..

.. . . . .. (6.65)
. .

tn1 tn2 ... tnn

o 0 est un vecteur colonne de dimension 6.


Exercice : Vrier partir des quations (6.60) et (6.65) que KT = 0.

UPMC - Master SAR 77


Chapitre 7

Mthodes numriques

7.1 Equation direntielle ordinaire ODE


Une quation direntielle ordinaire du premier ordre prend la forme

y = f (y, t) (7.1)
Cette quation a une famille de solution y(t). Le choix d'une valeur initiale y0 = y(t0 ) permet de dter-
miner une solution dans cette famille.
Toute quation direntielle d'ordre 2

y1 = f (y1 , y1 , t) (7.2)
peut se mettre sous la forme d'un systme direntiel ordinaire d'ordre 1

y1 = y2
y2 = f (y1 , y2 , t)
(7.3)
L'intgration numrique consiste dterminer des valeurs approches de y(t) des instants discrets
t0 , t1 , t2 , . . . qui peuvent tre rguliers ou non. On note hi = ti+1 ti le pas de temps. A chaque instant
ti , la solution y(ti ) est approche par yi . On note aussi

=| y(ti ) yi | (7.4)
l'erreur totale l'instant t = ti . Cette erreur a deux composantes : (1) une erreur d'intgration due au
choix du schma d'intgration et (2) une erreur d'arrondi fonction de la longueur du mot utilis pour
coder les nombres dans l'ordinateur.
7.1.1 Schma implicite
Le dveloppement de Taylor permet d'crire

+ termes d'ordre suprieur (7.5)


y(ti ) y(ti )
y(ti+1 ) = y(ti ) + h+
1! 2!
h2
= y(ti ) + hf (yi , ti ) + f(yi , ti ) + termes d'ordre suprieur (7.6)
2!
Si on nglige le terme d'ordre 2 et plus, on obtient le schma d'Euler explicite

yi+1 = yi + hf (yi , ti ) (7.7)

78
La troncature du dveloppement de Taylor l'ordre 1 montre que yi+1 est une valeur approche de la
valeur exacte y(ti+1 ). L'algorithme de Taylor du second ordre obtenu en ngligeant les termes d'ordre 3
et plus

yi+1 = yi + hf (yi , ti ) +
h
2!
f (yi , ti ) (7.8)
Le terme f(yi , ti ) peut tre exprim partir de

f =
f
y
y +
f
t
(7.9)
=
f
y
f+
f
t
(7.10)
D'autres algorithmes d'ordre plus lev peuvent tre dtermins. L'inconvnient de cette mthode est
qu'il faut calculer les drives d'ordre 1 et plus de la fonction f .
7.1.2 Mthode de Runge-Kutta
L'algorithme de Runge-Kutta d'ordre 2 s'crit

yi+1 = yi + hg (7.11)
o

g = (1 a)f (yi , ti ) + af (yi +


h
2a
h
f (yi , ti ), ti + )
2a
(7.12)
avec a 6= 0 un paramtre libre. En gnral, on prend a = 12 , soit la formule du point milieu

yi+1 = yi +
h
2
h
f (yi , ti ) + f (yi + hf (yi , ti ), ti + h)
2
(7.13)
ou a = 1, soit l'algorithme de Cauchy

yi+1 = yi + hf (yi +
h
2
h
f (yi , ti ), ti + )
2
(7.14)
L'algorithme de Runge-Kutta d'ordre 4 s'crit

yi+1 = yi + hg (7.15)
o

g =
1
6
(f1 + 2f2 + 2f3 + f4 ) (7.16)
f1 = f (yi , ti ) (7.17)
f2 =
h
f (yi + f1 , ti + )
2
h
2
(7.18)
f3 =
h
f (yi + f2 , ti + )
2
h
2
(7.19)
f4 = f (yi + hf3 , ti + h) (7.20)
Cet algorithme maintient une erreur de troncature relativement faible mme pour des pas de temps grand.
Cependant, il a un cot computationnel assez important puisque la fonction f est value 4 fois et ces
valeurs ne sont utilises qu'une fois, contrairement aux mthodes multi-pas.

UPMC - Master SAR 79


7.1.3 Algorithmes multi-pas
Runge-Kutta est une mthode un pas. Les mthodes multi-pas exploitent les informations de plusieurs
pas prcdents, en particulier yi , yi1 , . . . , yik+1 , pour calculer une approximation prcise de yi+1 .
Parmi ceux-ci les algorithmes dits explicites d'Adams-Bashforth (7.1) et les algorithmes dits implicites
d'Adams-Moulton (7.2).

Ordre yi+1
1 yi + hfi (Euler implicite)
2 yi + h( 32 fi 21 fi1 )

3 yi + h( 23
12 fi
16
12 fi1 + 5
12 fi2 )

4 yi + h( 55
24 fi
59
24 fi1 + 37
24 fi2 9
24 fi3 )

avec fi = f (yi , ti )

fik = f (yik , tik ), k = 1, 2, 3

Table 7.1  Schmas d'intgration d'Adams-Bashforth.

Ordre yi+1
1 yi + hfi+1 (Euler explicite)
2 yi + h( 12 fi+1 + 12 fi )

3 5
yi + h( 12 fi+1 + 8
12 fi 1
12 fi1 )

4 9
yi + h( 24 fi+1 + 19
24 fi 5
24 fi1 + 1
24 fi2 )

avec fi+1 = f (yi+1 , ti+1 )

fi = f (yi , ti )

fik = f (yik , tik ), k=1,2

Table 7.2  Schmas d'intgration d'Adams-Moulton.

Dans les algorithmes implicites, l'inconnue yi+1 apparat droite et gauche de la formule. Alors que
dans les algorithmes explicites yi+1 apparat seulement gauche. Runge-Kutta et Taylor mthodes sont
classes comme explicites. La rsolution des quations implicites passe par la rsolution de l'quation
non-linaire en yi+1 , mais le plus souvent par la mthode de prdiction-correction, dtaille plus loin.
Les mthodes multi-pas ne peuvent pas tre utilises pendant les premiers pas d'intgration, par exemple
Adams-Bashford d'ordre 4 ncessite pour le calcul de y1 , la connaissance de y0 mais aussi y1 , y2 , y3 .
En gnral, pendant les premires itrations, un schma un pas tel que RK4 est utilis pour le calcul
de y1 , y2 , y3 .
D'une faon gnrale, les mthodes multipas sont plus ecaces d'un point de vue calculatoire. La propa-
gation d'erreur d'intgration est galement plus aisment contrle.
7.1.4 Prdiction-correction
Comme dit prcdemment, dans les schmas d'intgration implicites l'inconnue yi+1 gure la fois
droite et gauche. Pour dmarrer l'itration de la formule, on procde d'abord une estimation de yi+1
en utilisant un algorithme explicite. Cette tape est connu sous le nom de Prdiction. Ensuite, la formule
implicite est employe pour corriger cette valeur estime et obtenir une valeur plus prcise yi+1 . Cette
tape est appel Correction. Parfois, la correction peut tre itre plusieurs fois jusqu' ce que la valeur
de yi+1 volue peu entre deux itrations.
Dans la plupart des systmes de simulation, si un schma implicite d'ordre k est utilise pour la correction,
alors un schma explicite d'ordre k 1 est utilise pour la prdiction.
7.1.5 Intgration des quations direntielles raides (Sti)
Un systme ODE est dit raide si il est stable et sa partie linaire (dveloppement limit l'ordre 1 de
Taylor) value cet instant, a des valeurs propres parties relles ngatives mais avec des valeurs tales
(grande dirence entre la plus petite et la plus grande valeurs), c'est dire des systmes dont la solution
possde la fois des composantes rapides et des composantes lentes. Si la rsolution des quations doit
couvrir la rponse transitoire complte, l'intgration doit tre eectue sur un intervalle de temps long
pour rendre compte de la composante lente. En mme temps, an de capturer les composantes rapides
de la rponse et garder l'erreur numrique borne, le pas d'intgration doit tre susamment petit. Il est
vident que pour conduire des simulations sur un temps long avec des pas de calcul faibles peut trs vite
devenir laborieux et inecace.
Les modles mathmatiques des systmes robotiques sont reconnus pour tre de type raides, du fait de
la varit des ordres de grandeurs des paramtres physiques. Par exemple, un robot manipulateur est en
gnral conu de telle sorte que les segments proches de la base sont beaucoup plus lourds que les seg-
ments proches de l'eecteur. De plus, comme on a l'a dj vu pour les systmes contraints, les quations
algbriques de contraintes sont transformes par drivation en quations direntielles ; cette mthode a
t prouve comme rendant le systme d'quations numriquement raide.
Les schmas numriques dits de Gear sont adapts la rsolution de ces systmes. Ils supportent des pas
d'intgration grands tout en garantissent une stabilit et des erreurs numriques bornes (7.3).
Ordre yi+1
1 yi + hfi+1 (Euler explicite)
2 4
3 yi 13 yi1 + 23 hfi+1

3 18
11 yi 9
11 yi1 + 2
11 yi2 + 6
11 hfi+1

4 48
25 yi 36
25 yi1 + 16
25 yi2 3
25 yi3 + 12
25 hfi+1

avec fi+1 = f (yi+1 , ti+1 )

Table 7.3  Schmas d'intgration de Gear.

7.2 Stabilisation des contraintes


Rappelons que les quations de contraintes (q) = 0 dans les systmes contraints, sont drives deux
fois par rapport au temps, pour tre prises en compte dans la rsolution de la dynamique du systme.
Elles s'crivent aprs drivation

q q = 0 (7.21)
En automatique, il est bien connu que les circuits grs par l'quation direntielle du second ordre

UPMC - Master SAR 81


y = 0 (7.22)
est instable, puisque tout toute perturbation extrieure (bruit ou dans notre cas erreur numrique) peut
tre amplie. Pour stabiliser cette quation, on rajoute des termes de rtro-action fonction de y, y

y + 2y + 2 y = 0 (7.23)
avec un rel positive.
Baumgarte propose d'utiliser cette technique de rtro-action pour stabiliser les contraintes dans un sys-
tme mcanique, en considrant l'quation

+ 2 + 2 0 (7.24)
Ce qui donne
q q + 2q q + 2 = 0 (7.25)
ou encore

q q = 2q q 2 (7.26)
=
(7.27)
An de stabiliser les contraintes, le vecteur dans l'quation (5.54) peut tre remplace par =
2q q 2 .

7.3 Rsolution des quations algbriques non-linaires


Le problme, dit d'assemblage ou des Conditions Initiales, consiste trouver la position de tous les l-
ments du systme multi-corps, sachant que certaines positions sont connus. En gnral, ce problme est
trs dicile rsoudre car il est dcrit par un systme d'quations algbriques non-linaires, qui a la
plupart du temps plusieurs solutions.
La mthode la plus connu pour rsoudre les quations non-linaires est la mthode de Newton-Raphson.
Soit une quation algbrique scalaire

(x) = 0 (7.28)
de type non-linaire en x, qui est l'inconnu rsoudre. La technique de Newton-Raphson est une technique
itrative, dont l'alogorithme

xi+1 = xi
1
x (xi )
(xi ) (7.29)
avec

x (xi ) =
d(x)
dx
valu en x = xi (7.30)
Cette technique est itrative et peut converger trs vite (7.1). Elle ncessite donc une valeur initiale x0
estime de la solution. Elle peut aussi converger vers une valeur non-dsire, voire aussi diverger en par-
ticulier quand quand on est proche d'un minimum local (7.2).
Pour un systme n quations et n inconnues
Figure 7.1  Reprsentation graphique de l'algorithme.

Figure 7.2  A gauche : plusieurs racines. A droite : divergence autour d'un minimum local.

UPMC - Master SAR 83


(x) = 0 (7.31)
l'algorithme s'crit

xi+1 = xi x 1 (xi )(xi ) (7.32)


x , value en x = xi .
o x 1 (xi ) est la matrice inverse de la jacobienne x =
Bibliographie

[1] Ahmed A. Shabana. Dynamics of Multibody Sytems, Second Edition. Cambridge University Press,
1998.
[2] Jorge Angeles. Fundamentals of Robotic Mechanical Systems : Theory, Methods and Algorithms.
Springer, 1997.
[3] W. Khalil and Dombre E. Modlisation, identication et commande des robots. Hermes, 1999.
[4] Francis C. Moon. Applied Dynamics. Wiley-VCH, 2008.
[5] Ahmed A. Shabana. Computational Dynamics. Wiley & sons, 2001.
[6] Parviz Nikravesh. Computer-Aided Analysis of Mechanical Systems. PrenticeHall, London, 1989.
[7] J. Garca de Jaln and E. Bayo. Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Systems. The
Real-Time Challenge. Springer-Verlag, New-York, 1994.
[8] E.J. Haug. Computer aided kinematics and dynamics of mechanical systems. Allyn & Bacon, 1989.
[9] F. Amirouche. Fundamentals of Multibody Dynamics : Theory and Applications. Birkhuser, 2006.

85
Annexe A

Paramtres d'Euler (suite)

Cette annexe est la suite de la section (2.6) qui dveloppe toutes les proprits des paramtres d'Euler.

A.1 Identits direntielles


Si on drive par rapport au temps l'quation (2.37) on obtient
pT p = pT p = 0 (A.1)
De la mme faon, pour les quations (2.69) et (2.70)
Ep = Ep (A.2)
et

Ep = Ep (A.3)
En utilisant la dnition de E (Eq.2.66), montrez que
Ep = 0 (A.4)
idem, pour E
p = 0
E (A.5)
Sachant que ab + ab T T
= ba + ba , on montre que
(A.6)
T
= EET
EE
La drive par rapport au temps de l'quation (2.65) donne
T = 2EE
A = EET + EE T = 2EET (A.7)
f = ab ba, montrez que
Sachant que Ep = e0 e + ee + e0 e et que ab
fp = EET
E (A.8)
de mme
E T
fp = EE (A.9)
Ces deux dernires, combines aux quations (A.2) et (A.3) permettent de dduire

EET = EET (A.10)


(A.11)
T

EE ET
= E

La drive par rapport au temps de (A.1) fournit


pT p + pT p = 0 (A.12)

86
Si on drive par rapport au temps l'quation (A.7), on a
T = 2EE
T + 2EE
A = 2EE T + 2EET (A.13)
qui permet de dduire la relation
(A.14)
T
= EET
EE

A.2 Identits avec des vecteurs arbitraires


Sont dnis

aT
 
+
a=
0
a a
(A.15)
et
aT
 

a=
0
a a
(A.16)
deux matrices antisymtriques 4 4, donc
+
(a)T = a
+
(A.17)
T
( a) = a

(A.18)
Les symboles en-ttes + et se rfrent dans ces expressions au signe de a.
Ds lors on peut dmontrer que

ET a = a p
+
(A.19)
T
E a = a p

(A.20)
ainsi que
+
E a = aE + apT (A.21)

E a = aE + apT (A.22)
Les drives par rapport au temps donnent

ET a = a p
+
(A.23)
Ta =
E a p (A.24)
ainsi que

AT a = 2E a p

(A.25)
AT a = 2E a p

(A.26)
AT a = 2E a p
+
(A.27)
+
AT a = 2E ap (A.28)

UPMC - Master SAR 87


Annexe B

Dynamique analytique

B.1 Equation de Gibbs-Appel


L'quation (4.95) peut tre tendue aux ordres suprieures
ri ri ri
qj
=
qj
=
qj
(B.1)
La force gnralise d'inertie pour un solide Si peut tre calcul de plusieurs faon :

T
ri

(B.2)
Z
Qii = i ri dV i
Si qj
T
ri

(B.3)
Z
Qii = i
ri dV i
Si qj
T
ri

(B.4)
Z
Qii = i
ri dV i
Si qj

ou en utilisant l'expression de l'nergie cintique dans l'quation de Lagrange. Toutes ces relations sont
quivalentes et fournissent le mme rsultat, du moment o le mme ensemble de paramtres gnraliss
est utilis.
De la mme faon que dans l'quation de Lagrange, les forces gnralises sont exprimes en terme
d'nergie cintique qui est proportionnelle au carre de la vitesse, dans l'quation de Gibbs-Appel les
forces gnralises d'inertie sont exprimes en terme d'une fonction d'acclration. L'quation (B.1) prend
la forme
  T
(B.5)
Z
1 iT i
Qii = i r r dV i
Vi qj 2

soit

V i
Qii =
qj
(B.6)

avec V i est une fonction de l'acclration

(B.7)
Z
i 1
S = i riT ri dV i
2 Vi

88
B.2 Formulation Hamiltonienne
N.B. Dans cette section le vecteur p ne reprsente le vecteur des paramtres d'Euler, mais le vecteur de
ce qu'on appelle les impulsions gnralises ou moments gnraliss (le moment ici est au sens anglo-saxon
momentum qui est la quantit de mouvement).
Les forces s'appliquant sur un systme mcanique peuvent tre classes en deux catgories : les forces
conservatives et les forces non-conservatives, dont les vecteurs des forces gnralises sont nots Qco et
Qnc . Alors le vecteur des forces gnralises totale

Qe = Qco + Qnc (B.8)


Les forces conservatives drivent d'une fonction potentielle V
 T
Qco =
V
q
(B.9)
q est le vecteur des paramtres gnraliss. L'quation (B.8) devient
 T
Qe =
V
q
+ Qnc (B.10)
Rappelons les quations de Lagrange
 T  T
d
dt
T
q

T
q
= Qe (B.11)
En utilisant l'quation (B.10 et en se rappelant que la fonction potentiel V ne dpend pas des vitesses
gnralises q, l'quation (B.11) devient
 T  T
(T V ) (T V )
d
dt q

q
= Qnc (B.12)
Soit le Lagrangien L dni par
L=T V (B.13)
Les quations de Lagrange deviennent
 T  T
d
dt
L
q

L
q
= Qnc (B.14)
Si le systme mcanique a n degrs de libert alors les quations de Lagrange dnissent un systme de
n quations direntielles du second ordre exprimes en fonction des degrs de libert et de leur drives
temporelles. D'un autre ct, la formulation hamiltonienne conduit un ensemble d'quations du premier
ordre dnis en fonction des paramtres gnraliss et des impulsions gnralises dnis par
pi =
L
qi
=
T
qi
i = 1, 2, . . . n (B.15)
ou  T  T
p=
L
q
=
T
q
(B.16)
Le Hamiltonien est dni comme suit
H = qT p L (B.17)
et donc sa variation virtuelle
   
H = qT p + pT q
L
q
q
L
q
q (B.18)
D'aprs la dnition de l'impulsion gnralise (Eq.B.16), le second et le troisime terme de cette dernire
quation s'annulent, qui devient donc

UPMC - Master SAR 89


 
H = q p T L
q
q (B.19)
D'aprs l'quation (B.16), les vitesses gnralises q peuvent tre isoles et exprimes en fonction des
moments gnraliss p. Le rsultat substitu dans l'quation (B.17) permet d'crire un Hamiltonien
fonction des paramtres et moments gnraliss
H = H(p, q) (B.20)
et donc
   
H =
H
p
p +
H
q
q (B.21)
En comparant l'quation (B.19) avec cette dernire, on peut crire
 T
H
q =


p
(B.22)
L
H

=
q q
En utilisant ces identits, on peut crire le systme 2n quations direntielles du premier ordre
 T
H
p = + Qnc



q
(B.23)

 T

H
q =

p
Ces quations sont appeles les quations canoniques d'Hamilton. Il est noter que pour pouvoir appli-
quer ces quations, il faut procder par dterminer le Lagrangien an de dnir les moments gnraliss.
En principe, le principe des travaux virtuels, l'quation de Lagrange, l'quation de Gibbs-Appel ou les
quations canoniques d'Hamilton aboutissent au mme systme d'quations direntielles.
Thorme de conservation
Un paramtre gnralis qk qui n'apparat pas dans le Lagrangien est dit cyclique ou ignorable
L
qk
=
H
qk
=0 (B.24)
S'il n'existe pas de forces non-conservatives associes au paramtres qk alors
pk = 0 pk = constant (B.25)
Si toutes les forces sont conservatives, l'quation de Lagrange
 
d
dt
L
q
=
L
q
(B.26)
La drive totale par rapport au temps du Lagrangien s'crit
   
dL
dt
=
L
q
q +
L
q
q (B.27)
En utilisant l'quation (B.26), cette dernire devient
    
dL
dt
=
L
q
q +
d
dt
L
q
q (B.28)
Celle-ci peut se mettre sous la forme
 
dL
dt
=
d
dt
L
q
q (B.29)
ou
 
d
dt
L
L
q
q = 0 (B.30)
Rappelons que l'nergie potentielle ne dpend pas de q, on a
L
q
=
T
q
= pT (B.31)
L'quation (B.30) devient
d
L pT q =
d
(B.32)

(H)
dt dt
et qui conduit
H = pT q L = constant (B.33)
On peut conclure que pour tout systme conservatif, le Hamiltonien H est constant.
Notons que
pT q =
T
q
q = 2T (B.34)
et donc le Hamiltonien prend la forme suivante
H = 2T L = 2T T V = T + V = constant (B.35)
Cette quation permet d'noncer que pour tout systme conservatif la somme des nergies cintiques et
potentielles reste constante pendant le mouvement.

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