1.7 Componente tangencial y normal.

Cuando una partcula se mueve sobre una trayectoria curvilnea conocida, es

posible escribir su ecuacin de movimiento en las direcciones tangencial y normal,
para representar la velocidad y la aceleracin.

Durante un intervalo infinitesimal de tiempo dt , la partcula recorre la distancia

infinitesimal dX comprendida entre los puntos P y P. Representando por el radio
de curvatura de la trayectoria en el punto considerado, la distancia infinitesimal ds =
d donde d son radiantes; vase figura 12. Si se desprecia la variacin
infinitesimal de entre P y P pues si introducira un trmino de orden superior que
desaparecera en el lmite, por lo que el mdulo de la velocidad puede escribirse
como:

FIGURA 1. TRAYECTORIA QUE DESCRIBE LA PARTCULA

Fuente: (Beer, Johnston, & Cornwell, 2010)

=
Y la velocidad como:

= (1.20)

La aceleracin de la partcula se obtiene diferenciando la ecuacin (1.20); resulta

as:

( )
=

= + (1.21)

Donde la derivada del vector eT es distinta cero porque su direccin vara.

Para hallar eT se encuentra la variacin de eT durante el desplazamiento

infinitesimal del punto P P. El vector unitario vara correspondientemente de eT
a eT y la diferencia deT entre ambos se representa en la figura 12. En el lmite, el
mdulo del vector diferencia deT es igual a la longitud del arco eT d que se obtiene
haciendo girar el vector unitario eT el ngulo d . El sentido de est dado por
eN . as pues:

Y al dividir por d resulta:

=

Al dividir por dt, puede escribirse:

= (1.22)

Al reemplazar la ecuacin (1.22) en la ecuacin (1.21) de la aceleracin resulta:

= ( ) +

Pero V =

= ( ) +

2
= + (1.23)

dV
d()
La componente tangencial de la aceleracin se representa por V = dt = dt =
+ , representa la razn de cambio en la magnitud de la velocidad y est
dirigida en el sentido positivo del eje tangencial del movimiento si la rapidez aumenta
y en el sentido negativo del eje tangencial si la rapidez disminuye.

La componente normal de la aceleracin estn siempre dirigidos hacia el centro de

curvatura; vase figura 13.
 FIGURA 2. COMPONENTES TANGENTE NORMAL DE LA ACELERACIN
Fuente: (Boresi & Schmidt, 2001)

La magnitud de la aceleracin est dada por:

= 2 +
2

En un punto de inflexin de la trayectoria la aceleracin normal se hace nula puesto

que el radio de curvatura se hace infinito.

El movimiento circular constituye el caso del movimiento curvilneo plano, en el cual

el radio de curvatura es el radio constante r de la circunferencia.

La velocidad y las componentes de la aceleracin de la partcula son:

2
=

2
()
=

= 2
 =

= (1.24)

(Boresi & Schmidt, 2001) La curvatura de una curva plana o radio de curvatura en
d
un punto P se define como dS donde es la posicin angular de la tangente a la
curva P y S es la longitud de arco a lo largo de la curva p.55.

Considere cualquier curva en el plano XY , el sentido positivo de la tangente a la

curva se considera, como el mismo que el sentido positivo de la curva.

(Boresi & Schmidt, 2001) Sea P0 un punto fijo sobre la curva, y sea P un punto
variable. La longitud de arco P0 P se denota por S , con signo apropiado. La variable
S es una coordenada sobre la curva, y el punto P0 es el origen de la coordenada
S . El ngulo entre la tangente positiva a la trayectoria en el punto P y el eje X se
denota por . Un positivo se mide en sentido antihorario p. 56.

(Boresi & Schmidt, 2001) Si S recibe un pequeo incremento dS , recibe un

d
incremento d . La derivada dS se llama curvatura de la curva en un punto P . Esta
representa la razn de rotacin de la tangente respecto a la longitud de arco S.p.
56.

d
(Boresi & Schmidt, 2001) Si es grande, la curva se dobla aguadamente en la
dS
d
cercana del punto P ; si es pequea, la curva es casi recta en la cercana del
dS
1
punto P , la curva tiene dimensin [L 1 ] , sta se denota por () , donde es una
d 1
cantidad positiva. El signo de la ecuacin = es por tanto determinado por
dS
d
el signo de dS . Si la curvatura es positiva, la curva es cncava hacia arriba; si es
negativa la curva es cncava hacia abajo p.56.

d
Para encontrar la curvatura dS de una curva plana. Considrese la curva C ; vase
figura 14, definida por las ecuaciones:
 FIGURA 3. CURVATURA DE CUALQUIER CURVA PLANA
Fuente: (Boresi & Schmidt, 2001)

(Boresi & Schmidt, 2001) Si las funciones X = X(t) e Y = Y(t) son conocidas y
graficando, puntos en la curva tabulando los valores de X y Y correspondiente a
los valores numricos de t entonces, como X , Y son funciones de t , la longitud de
arco S es tambin una funcin de t. Si S toma un incremento dS , las coordenadas
toman incrementos (dX , dY) . Para un tringulo recto infinitesimal con lados dX,
dY y dS ; vase figura 15, donde la hipotenusa es dS 2 = dX 2 + dY 2 p. 56.

FIGURA 4. INCREMENTOS DE POSICIN

Fuente: (Boresi & Schmidt, 2001)
(Boresi & Schmidt, 2001) Dividiendo esta ecuacin entre dt 2 y derivando se tiene:

S 2 = 2 + 2

dY
Tan = dX donde es el ngulo de la tangente a la curva forman con el eje X.
dY
Dividiendo el numerador y denominador de la razn diferencial entre dt , se
dX
tiene: p. 56.

= (1.25)

Derivando esta expresin t se tiene:

2 =
2

Con la identidad trigonomtrica y la ecuacin (1.25) se tiene:

sec 2 = 1 + tan2

= (1.26)
2 + 2

Pero:

=


=


= (1.27)

 1 d 1
(Boresi & Schmidt, 2001) La ecuacin se define por = , y entonces =
dS
S
. Sustituyendo esta relacin en la ecuacin (1.26) y eliminando S por medio

de la ecuacin, se tiene: p. 57.

1
=[ 3/2
]
2
2
[() + () ]

Por lo que el radio de curvatura de la partcula es:

dY 2 3/2
[1 + ( ) ]
= dX (1.28)
d2 Y
dX 2

1.8 Componentes radial y transversal.

La posicin de la partcula P se mueve por una trayectoria curvilnea especfica,

puede definirse mediante coordenadas polares r y .

Las coordenadas radial y transversal resultan especialmente tiles para los

movimientos vinculados a travs de condiciones impuestas a la distancia a un punto
fijo o al valor de un ngulo, por lo general se mide en grados o radianes.

(Boresi & Schmidt, 2001) Donde r es la distancia dirigida hacia fuera de O a P ,

y es el ngulo dirigido medido desde una lnea de referencia (eje X) hasta la lnea
OP. La lnea recta que se extiende radialmente hacia afuera desde O a lo largo de
la extensin de OP, se llama lnea de coordenada r , y el arco circular generado por
la rotacin de OP para un valor constante de r , se llama lnea de coordenada
" p. 71; vase figura 16.
 FIGURA 5. POSICIN DE LA PARTCULA EN COORDENADAS POLARES
Fuente: (Boresi & Schmidt, 2001)

(Beer, Johnston, & Cornwell, 2010) Se unen a P dos vectores unitarios, er y e

dirigidos a lo largo de OP o lnea de coordenada r y el vector e se obtiene al
rotar er 90 en el sentido contrario a las manecillas del reloj.

(Beer, Johnston, & Cornwell, 2010) El vector unitario er define la direccin radial,
esto es, la direccin en la cual P se movera si r aumenta y se mantuviera
constante; el vector unitario e define la direccin transversal, es decir, la direccin
en la que P se movera si aumentara y se mantuviera constante p. 668.

En cualquier instante, la posicin de la partcula, se define por el vector posicin:

= (1.29)

de la partcula P, se deriva el vector posicin con

Para obtener la velocidad V
respecto al tiempo t

=


= ( )

Para determinar la derivada del vector es necesario considerar la partcula que

se mueve de P a P el vector er y el vector e pasa a e ; vase figura 17, la
Direccin de los vectores unitarios vara con el tiempo reemplazando en la ecuacin
(1.29), se tiene:

FIGURA 6. VECTORES UNITARIOS RADIAL- TRANSVERSAL DE VELOCIDAD

Fuente: (Beer, Johnston, & Cornwell, 2010)

Mediante la regla de la cadena, se expresan las derivadas del tiempo de los vectores
unitarios er y e del modo siguiente:

=


= (1.30)


=

= ( )


= (1.31)

= +

= + ( )

= + (1.32)

La componente radial de la velocidad es la variacin del vector r por unidad de

tiempo y la componente transversal de la velocidad se debe a la rotacin de r; vase
figura 18.

FIGURA 7. COMPONENTES RADIAL -TRANSVERSAL DE VELOCIDAD

Fuente: (Hibbeler, 1995)
 d
El trmino = dt = w se le denomina velocidad angular, proporciona una medida
de la razn de cambio del ngulo . Las unidades para esta medicin son radianes

por segundo .

La magnitud de la velocidad o rapidez es:

= ( )2 + ()2

Al derivar otra vez con respecto al tiempo t para obtener la aceleracin, se tiene:

=


= ( + )

= + + + +

= + ( ) + + + ( )

= ( 2 ) + ( + 2 ) (1.33)

Las componentes escalares de la velocidad y la aceleracin en componentes radial

y transversal son:

Vr = r

V = r

r = r r2

= r + 2r

El trmino r2 en la componente radial de la aceleracin es la aceleracin

centrpeta, y el trmino 2r en la componente transversal de la aceleracin es la
aceleracin de coriolis.
La magnitud de la aceleracin es:

2
= ( 2 ) + ( + 2 )2

La direccin se determina a partir de la suma vectorial de sus dos componentes, y

no ser tangente a la trayectoria; vase figura 19.

FIGURA 8. COMPONENTES RADIAL- TRANSVERSAL DE ACELERACIN

Fuente: (Hibbeler, 1995)

2
d dw
El termino = dt2 = dt = se conoce como la aceleracin angular, ya que mide
el cambio realizado en la razn de cambio de durante un instante en el tiempo.

Las unidades para esta medicin son 2 .

La variacin del mdulo de la componente radial de la velocidad es el incremento

dr
de longitud de Vr , y el termino de aceleracin correspondiente es dt = r en el
sentido de r positivo.

La variacin de la direccin de la componente radial contribuye a la aceleracin en

r en el sentido de positivo.
La variacin del mdulo de la componente transversal de la velocidad es la variacin
de longitud de V y su contribucin a la aceleracin es r + r en el sentido de
positivo.