104

5.- SNTESIS DE MECANISMOS

5.1 DEFINICIN

El estudio de movimiento en mquinas puede ser considerado desde dos diferentes

puntos de vista generalmente identificados como anlisis cinemtico y sntesis cinemtica.
En los captulos anteriores tratamos el primer tpico donde vimos que el anlisis
cinemtico es la determinacin del movimiento inherente en un mecanismo o mquina
dada. La sntesis cinemtica es el problema contrario: es la determinacin del mecanismo
que logra ciertas especificaciones de desplazamiento, velocidad o aceleracin, en forma
simple o combinada en definitiva la sntesis determina el mecanismo capaz de ofrecer una
respuesta determinada de antemano.

Ejemplos de requerimientos cinemticos para efectuar una sntesis.

5.2 TIPOS DE SINTESIS

5.2.1 SNTESIS DE TIPO

La sntesis de tipo busca predecir cul combinacin de topologa de eslabonamientos y

tipo de juntas puede ser la mejor para resolver una tarea dada. La seleccin del tipo del
mecanismo a usarse tambin depende de parmetros que entran fuera del campo de los
mecanismos como son las condiciones de uso, los materiales y procesos de manufactura
disponibles.

5.2.2 SNTESIS DE NMERO

La sntesis numrica se encarga de predecir el nmero de eslabones y juntas que

se requiere para un grado de libertad deseado.

5.2.2 SNTESIS DIMENSIONAL

Por sntesis dimensional entendemos la determinacin de las longitudes y ngulos

necesarios para crear un mecanismo que efectuara las transformaciones de movimiento
deseadas. Las dos herramientas bsicas de la sntesis dimensional son la construccin
geomtrica que ofrece al diseador un procedimiento de diseo relativamente rpido y
directo.
 105

Los mtodos de sntesis analticos adecuados para el clculo automtico y tienen la

ventaja de exactitud y repetitividad.

A su vez la sntesis analtica se puede dividir en

SNTESIS DE GENERACIN DE FUNCIONES

Trata el problema de coordinar las barras de entrada y salida en un nmero especificado

de posiciones.

SNTESIS DE MOVIMIENTO O GUIADO DEL ACOPLADOR

Sita el acoplador de un mecanismo en un nmero especificado de posiciones.

SNTESIS DE GENERACIN DE TRAYECTORIAS

Estudia la correspondencia de las trayectorias descritas por puntos pertenecientes al

acoplador de un mecanismo, durante el movimiento de este con otras trayectorias
especificadas

5.3 SNTESIS DE GENERACIN DE FUNCIONES.

5.3.1 COORDINACION DE UN ANGULO DADO DE OSCILACION DEL SEGUIDOR

CON UN MEDIO GIRO DEL IMPULSOR, METODO GRAFICO

Con este mtodo se busca el mecanismo que permita oscilar la barra de salida 4 un
ngulo determinado, para lo cual seguiremos el siguiente procedimiento grfico

1.- Trace el seguidor en sus dos posiciones extremas O4B1 y O4B2.

2.- Trace un arco cualquiera y su respectiva cuerda B1B2, halle el punto medio de la
cuerda B1B2, la mitad del segmento B1B2 es el radio del impulsor r2

3.- Prolongue la cuerda y seleccione un punto conveniente O2.

4.- Trace la circunferencia de radio igual a r2 en O2.

5.- Dibujamos el mecanismo en cualquiera de las posiciones extremas indicadas.

 106

La distancia A2B2 = A1B1 representa la longitud del acoplador.

Cuando el impulsor r2 gire 180 obtendremos una oscilacin del seguidor. La mxima
rotacin que se puede obtener con este mtodo es 120, debido a que si se supera el
ngulo de transmisin baja En el caso de que se necesite una mayor rotacin podemos
recurrir a trenes de engranajes.

El mecanismo indicado utiliza la coordinacin de la barra con un giro total del

impulsor, el ngulo que subtiende la barra seguidora es de 120 el cual es
incrementado a 240 gracias a la relacin de transmisin utilizada.

Mecanismos que invierten la rotacin de tanques son utilizados muy a menudo en

la Industria Textil, para lavar, tinturar, mezclar, etc.

Efectuar la simulacin en Working Model del mecanismo anterior

 107

Efectuar la simulacin en Working Model del siguiente mecanismo, que utiliza

corredera y eslabn ranurado para multiplicar la oscilacin.

Una aplicacin adicional de esta sntesis es la siguiente que se usa para impulsar un
trinquete, en este caso la rueda dentada no retorna, existe solo avance pero con reposos.
 108

5.3.2 COORDINACION DE UN ANGULO DADO DE OSCILACION DEL SEGUIDOR

CON UN GIRO COMPLETO DEL IMPULSOR CON PIVOTES PRESCRITOS, METODO
GRAFICO

En este caso los pivotes prescritos se especifican, y lo oscilacin permisible es menos de

120, en este caso hemos seleccionado 100

1.- Trace el seguidor en sus dos posiciones extremas O4B1 y O4B2.

2.- Trazamos segmentos O2B2 y O2B1 y verificamos que el ngulo de transmisin

O2B2O4 no sea menor de 30 y que el ngulo de transmisin O2B1O4 no supere 150.

3.- Tomamos las medidas O2B2 que debe ser igual a r2 + r3 o los eslabones alineados, y
la medida O2B1 corresponde a los eslabones alineados pero superpuestos o r3 r2.

4.- Resolvemos el sistema de ecuaciones de donde se obtiene r3 = 783.235 y r2 =

209.545 y con estas medidas dibujamos los eslabones.
 109

5.- Efectuamos la simulacin en MathCAD, donde se verifica que existe diferencia en la

rapidez con la que oscila el seguidor en uno y otro sentido.

EJERCICIO DE APLICACIN: Se necesita voltear sobre si mismo una placa

en una lnea de transporte, disear el mecanismo aplicando los
procedimientos revisados.

1.- Necesitamos dos mecanismos en paralelo, un mecanismo que levante la placa

aproximadamente unos 100 y otro que la reciba y la deposite en la banda transportadora

2.- Para disear el primer mecanismo croquizamos un eslabn apropiado y efectuamos la

primera sntesis dimensional de generacin de funciones es decir obtener una rotacin del
eslabn de salida por medio de medio gira de la barra impulsora.
 110

4.- Diseamos un eslabn apropiado para tomar la placa y por simplicidad ocupamos el
centro del impulsor, por lo cual la sntesis se convierte en generacin de funciones con
pivotes prescritos.

5.- De las medidas obtenidas en AutoCAD, resolvemos las siguientes ecuaciones:

r2 + r3 = 415.88
-r2+r3 = 347.49, de donde r3 = 381.685 y r2 = 34.195

6.- Efectuamos la simulacin en Working Model 2D del dibujo indicado, la banda

transportadora puede ser substituida por una mesa de rodillos y se inclina todo el
mecanismo para que la placa se deslice por gravedad
 111

5.3.3 COORDINACION DE TRES ANGULOS DE SALIDA CON TRES NGULOS DE

ENTRADA, METODO ANALTICO

Este mtodo se basa en el anlisis de un eslabonamiento de cuatro barras.

La relacin entre las manivelas de un cuadriltero articulado es la Ecuacin del

cierre de circuito

r2 + r3 = r1 + r 4
r2ei2 + r3 ei3= r1 + r4 ei4

r2cos2 + r3 cos3 = r1 + r4 cos4

r2sen2 + r3 sen3 = r4 sen4

r3 cos3 = r1 + r4 cos4 - r2cos2

 112

r3 sen3 = r4 sen4 - r2sen2

Elevando al cuadrado y sumando obtenemos:

r32 = r12 + r42 + r22 + 2 r1 r4 cos4 - 2 r2 r4 cos(4 - 2) - 2 r1 r2 cos2

Reordenando obtenemos:

k1 cos4 - k2 cos2 + k3 = cos(4 - 2)

Donde:

k1 = r1 / r2,

k2 = r1 / r4

k3 = ( r12 + r42 + r22 - r32 ) / 2 r2 r4

El problema de sntesis se presenta del siguiente modo:

Para obtener las longitudes del cuadriltero articulado r1, r2, r3 y r4 para las tres
posiciones dadas:

2I , 4I ; 2II , 4II ; 2III , 4III

Se debe resolver el siguiente sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas.

k1 cos4I - k2 cos2I + k3 = cos(4I - 2I )

k1 cos4II - k2 cos2II + k3 = cos(4II - 2II )
k1 cos4III - k2 cos2III + k3 = cos(4III - 2III)
 113

EJERCICIO DE APLICACIN: Disear una tenaza quirrgica que debe

cumplir con las siguientes condiciones.

Se puede observar del dibujo que lo que se pretende es tener una gran apertura en el
eslabn de salida con pequeas aperturas en la barra de entrada.

1.- En primer lugar dibujamos el eje positivo de las x, que va desde el eslabn de entrada
al eslabn de salida, en base de este eje tomaremos las medidas angulares

2.- Las medidas son:

2I = 60 , 4I = 90
2II = 55, 4II = 70
2III = 45, 4III = 30

Los primeros valores nos hemos impuesto del grfico

3.- Resolvemos el sistema de ecuaciones en MathCAD:

21 60 41 90
180 180

22 55 42 70
180 180

23 45 43 30
180 180
 114

cos 41 cos 21 1 cos 41 21

M cos 42 cos 22 1 C cos 42 22

cos 43 cos 23 1 cos 43 23

1.875
k M
1
C k 7.357

4.544

Es importante que los valores de k sean positivos caso contrario debemos cambiar los
ngulos iniciales 41 y 21.

k1 k k2 k k3 k
0 1 2
Dado el valor de r1 = 200 mm, podemos determinar las magnitudes restantes:

r1 200
r1
r2 r2 106.683
k1
r1
r4 r4 27.186
k2

2 2 2
r3 r1 r4 r2 2 k3 r2 r4 r3 160.5
4.- A continuacin comprobamos y dibujamos en Working Model, para lo cual dibujamos
en AutoCAD con las medidas dadas:
 115

TAREA PARA EL ALUMNO: Resolver los ejercicios 8.26, 8.27, 8.28, 8.30 del
libro Diseo de Mecanismos, Anlisis y Sntesis Arthur Erdman

5.4 SNTESIS DE GENERACIN DE MOVIMIENTO, METODOS GRAFICOS

5.4.1 SNTESIS DE GENERACION DE MOVIMIENTO O GUIADO DEL ACOPLADOR

CON DOS POSICIONES DE PRECISIN, METODO GRFICO.

EJERCICIO DE APLICACIN: Parte del diseo de una lnea de ensamble

requiere retirar una caja de una banda transportadora, girarla 90, y colocarla
en otra banda transportadora. Encuentre un eslabonamiento de cuatro barras
aceptable

1.- El problema consiste en trasladar una barra AB de la posicin A1B1 a la

posicin A2B2, la barra AB es una barra acopladora
 116

2.- Para lo cual en primer lugar se trazan los segmentos auxiliares A1A2 y B1B2

3.- A continuacin trazamos las mediatrices de los segmentos A1A2 y B1B2

4.- Cualquier punto sobre la mediatriz de A1A2 es el polo de rotacin A0 y

cualquier punto sobre la mediatriz de B1B2 es el polo de rotacin B0, se debe
verificar el ngulo de transmisin.

5.- Siendo A0A1 y B0B1 las barras que complementan el mecanismo.

 117

6.- Simulacin en Working Model

TAREA PARA EL ALUMNO: Disear un mecanismo capaz de levantar una

puerta de un horno de tratamientos trmicos y que sea capaz de sostenerse
por si solo en la posicin abierta, de tal modo que el operario pueda
introducir sin dificultad cualquier elemento.

El resorte acta como un eslabn de longitud variable que reduce a cero el nmero de
grados de libertad siempre y cuando no haya una fuerza externa superior a la fuerza del
resorte.
 118

Disear un equipo de aros de baloncesto de altura regulable, en donde el

tablero se desplace en forma paralela

5.4.2 SNTESIS DE GENERACION DE MOVIMIENTO CON DOS POSICIONES DE

PRECISIN Y SALIDA DE BALANCIN, METODO GRFICO.

Otra solucin para el problema anterior es determinar la interseccin de las mediatrices,

punto denominado rotopolo. Del rotopolo partiran segmentos que son solidarios con
A1B1 o A2B2, para luego sincronizar la oscilacin de este eslabn que pasara a ser
seguidor, con un giro completo de la manivela, o con cualquier forma de accionamiento,
por lo tanto es una solucin trivial de la generacin de funciones.

EJERCICIO DE APLICACIN: Disear el accionamiento para abrir la puerta de un

silo, usando el mtodo del rotopolo
 119

5.4.3 SNTESIS DE GENERACION DE MOVIMIENTO CON DOS POSICIONES DE

PRECISIN Y UTILIZACION DE CORREDERA, METODO GRFICO.

EJERCICIO DE APLICACIN: Disear una puerta de garaje

El procedimiento consiste en seleccionar el punto del eslabn que formara la junta de

corredera, en nuestro caso el punto A y la gua que suele ser un riel, va de A1 a A2. Para
B1-B2 se busca el centro de rotacin por el mtodo anterior.

5.4.4 SNTESIS DE GENERACION DE MOVIMIENTO CON TRES POSICIONES DE

PRECISIN

EJERCICIO DE APLICACIN: Se desea sintetizar un eslabonamiento para

guiar la repisa mvil a travs de las tres posiciones que se muestran en la
figura. La primera posicin est en el mismo nivel que la parte superior del
mueble para poder escribir sobre l y la tercera posicin es una posicin
guardada para la repisa.

El problema consiste en guiar el acoplador, que en este caso es la repisa, por tres
posiciones A1B1, A2B2, A3B3
 120

Para lo cual debemos seleccionar puntos convenientes en la repisa que correspondern a

los pivotes mviles, a continuacin podemos trazar por estos tres puntos arcos de
circunferencia y determinar sus centros.

Los centros mencionados son los pivotes de tierra

Finalmente comprobamos con el programa Working Model para determinar el rendimiento
del Mecanismo.

Es posible que tengamos que realizar algunos intentos antes de obtener una solucin
ptima.
 121

5.5 SINTESIS DE GENERACION DE MOVIMIENTO (GUIADO DEL

ACOPLADOR) EN TRES POSICIONES DE PRECISIN METODO ANALTICO

5.5.1 EL OPERADOR ROTACIN

Se puede expresar matemticamente la rotacin de un eslabn de la siguiente manera

i 1
W W e

i 2 i( 1 1) i 1 i 1 i 1
W' W e W e W e e W e

5.5.2 LA DIADA ESTANDAR

Un eslabonamiento de cuatro barras se puede modelar mediante dadas de la siguiente

forma
 122

El alfa 2 es medido de una lnea paralela al Z

En base de los circuitos vectoriales establecidos, obtendremos las siguientes ecuaciones.

i 2 i 2
W Z d2 W' Z' W' W Z' Z d2 W e W Z e Z d2

i 3 i 3
W Z d3 W'' Z'' W'' W Z'' Z d3 W e W Z e Z d3

Obtenindose un sistema de ecuaciones complejas, lineales en las incgnitas W y Z,

puesto que 2 y 3 son las rotaciones de la barra3, los vectores d2 y d3 estn trazados
mediante coordenadas conocidas, y debemos imponernos 2 y 3 arbitrariamente.

i 2
W e
i 2
1 Z e 1
d2

i 3
W e
i 3
1 Z e 1
d3 La otra ecuacin

Incognitas
W, Z

W + z R1=A1
A+Z=R1

ANALISIS Y RESOLUCION DE DIADA ESTANDAR

Diada Estndar
R1 0 0 i 1 0

R2 300 450 i 2 10
180

R3 750 450 i 3 30
180

d2 R2 R1 d2 300 450i

d3 R3 R1 d3 750 450i

2 2 1

3 3 1

ngulos impuestos 2

2 105
180

3 120
180
 123

Formulacin de la Matriz

ei2 1 ei2 1
M 1.259 0.966i 0.015 0.174i

i3 i3 1.5 0.866i 0.134 0.5i
e 1 e 1

d2
d
d3

1
WZ M d

146.587 300.25i
WZ
3
1.308 10 890.718i

Calculo de w, Z

W WZ
0

W 146.587 300.25i

Z WZ
1

3
Z 1.308 10 890.718i

A R1 Z

3
A 1.308 10 890.718i
A0 A W

3
A0 1.162 10 590.468i

ngulos Impuestos 4
 124

2 120
180

3 130 2.269
180

Creacin de la matriz

ei2 1 ei2 1
1.5 0.866i 0.015 0.174i
M
i3 i3 1.643 0.766i 0.134 0.5i
e 1 e 1

d2
d
d3

d
300 450i

750 450i

Calculo de W y Z

1
WZ M d

304.575 0.644i
WZ
3
1.149 10 806.06i

W WZ W 304.575 0.644i
0

3
Z WZ Z 1.149 10 806.06i
1

Calculo A , A0

A R1 Z
3
A 1.149 10 806.06i
A0 A W

A0 843.963 806.704i
 125

Generacin de Ecuacin de la Barra 1

x 11491148 843.963

806.70 806.06
b1( x) ( x 1149) 806.06
843.963 1149

Generacin de Ecuacin de la Barra 2

z 13081307 890.7

890.718 590.468
b2( z) ( z 1162) 590.468
1308 1162

Generacin de Ecuacin de la Barra 3

n 13081307 1149

890.718 806.06
b3( n) ( n 1149) 806.06
1308 1149

Ecuaciones de referencia

q 00.1 200

t( q) 0.000001

p 300301 496.9616

484.729 450
u( p ) ( p 300) 450
496.9616 300
 126

h 750751 923.2051

350 450
j ( h ) ( h 750) 450
923.2051 750

Grafica en Mathcad

Graficas AutoCAD
 127

En base del siguiente ejercicio entenderemos el procedimiento:

EJERCICIO DE APLICACIN: Disee un eslabonamiento compacto que se

pueda agregar al vehiculo de la figura de modo que el operador pueda
mantener una posicin vertical mientras el tractor recorre un terreno
inclinado

La informacin prescrita esta dada por:

R1 250 380 i 1 30
180

R2 0 430 i 2 0
180

R3 250 380 i 3 30
180
 128

Los vectores d1 y d2 son:

d2 R2 R1 d2 250 50i
d3 R3 R1 d3 500
Las rotaciones relativas 2 y 3 son:

2 2 1 2 0.349
3 3 1 3 5.585

Los ngulos impuestos al azar para 2 y 3 sern:

2 0
180

3 15
180
Resolviendo las ecuaciones siguientes por el mtodo de las matrices obtenemos:

i 2
W e
i 2
1 Z e 1
d2

i 3
W e
i 3
1 Z e 1
d3

ei 2 1 ei 2 1 0.5 0.866i 0.06 0.342i
M M
e
i 3
1 ei 3 1 1.5 0.866i 0.234 0.643i

d
d2 250 50i
d
d3 500

1
WZ
7.853 4.534i
WZ M d
257.853 708.444i

W WZ W 7.853 4.534i
0

Z WZ Z 257.853 708.444i
1

A R1 Z A 31.699 61.506i

A0 A W A0 147.84 13.399i
Con estos datos se puede generar el eslabn 2 del mecanismo que esta dado por el
segmento A0-A, suele ser necesario probar varias veces
 129

Y luego escogiendo as mismo en forma arbitraria los ngulos:

2 57
180

3 68
180

Se obtiene el eslabn 4 del mecanismo

A 37.637 23.079i

A0 5.933 52.126i

La simulacin en Working Model 2D es la siguiente

 130

5.6 SINTESIS DE GENERACION DE MOVIMIENTO (GUIADO DEL

ACOPLADOR) EN TRES POSICIONES DE PRECISIN Y CON PIVOTES DE
TIERRA PRESCRITOS

La siguiente sntesis requiere tanto de un procedimiento grfico y analtico, para entender

el procedimiento lo haremos por medio del ejercicio siguiente:

EJERCICIO DE APLICACIN: Como parte del proceso de automatizacin, hay que

disear un eslabonamiento de cuatro barras para retirar cajas de una banda
transportadora superior y depositarlas en una banda transportadora superior, como
se muestra en la figura. Es preciso situar los pivotes tanto de tierra como mvil
entre las bandas transportadoras inferior y superior.

1.- Dibujar en AutoCAD las tres posiciones del acoplador, con la orientacin y
coordenadas especificadas y los pivotes de tierra. Con la opcin DDPTYPE se visualizan
mejor los puntos.

2.- De esta construccin lo importante es la orientacin de posicin que seria: 90, 40, 0,
las coordenadas absolutas de las posiciones: (0,0), (10,140), (20,230) y de los pivotes A0
(100,120) y B0 (190,100).

3.- En el programa de mathCAD sntesis, introducimos los datos de ngulos y vectores

de posicin desde A0

1 90
180

2 40
180

3 0
180
 131

Los vectores de posicin se los halla por medio de resta de la coordenada final menos la
coordenada inicial y ejecutamos el siguiente programa de mathCAD

R1 ( 0 100) ( 0 120) i

R2 ( 10 100) ( 140 120) i

R3 ( 20 100) ( 230 120) i

2 i 3 i
D1 R3 e R2 e D1 41.99 12.842i

3 i
D2 R1 e R3 D2 20 230i

2 i
D3 R2 R1 e D3 90.53 176.204i

2 2 arg( D1) arg( D2) arg D2 e

2 i
2
180
115.929

3 2 arg( D1) arg( D3) arg D3 e

3 i
3
180
268.397

1 1
M R1
2 i 2 i C
e e R2

1
S M C

S
101.826 124.724i

201.826 4.724i

El programa anterior no es ms que la resolucin de un sistema de ecuaciones vectoriales

donde las incgnitas son vectores en forma de dadas, el resultado que no interesa es el
vector columna S, en la cual:
r2 S r2 101.826 124.724i
0
r3 S r3 201.826 4.724i
1

4.- En el dibujo en AutoCAD se dibujan los vectores indicados, el vector S0 es la barra 2 y

el S1 es parte del eslabn 3.
 132

En base del primer vector, podemos construir el eslabn 2.

5.- El mismo procedimiento se efecta con el pivote B0 y las mismas coordenadas.

1 90
180

2 40
180

3 0
180

R1 ( 0 190) ( 0 100) i

R2 ( 10 190) ( 140 100) i

R3 ( 20 190) ( 230 100) i

Para escribir el nmero imaginario en MathCAD se multiplica el ltimo parntesis por 1i,
los resultados se despliegan as:
 133

S
85.583 108.428i

104.417 8.428i

r2 S r2 85.583 108.428i
0

r3 S r3 104.417 8.428i
1
Solo que en este caso hay que tomar en cuenta que r2 es en realidad r4.

6.- A continuacin dibujamos el vector desde B0, note que los dos vectores llegan al punto
inicial lo que indica que el procedimiento esta correcto

7.- Luego dibujamos el eslabn 4 es base de este ltimo vector.

note que los dos vectores llegan al punto inicial lo que indica que el procedimiento esta
correcto

8.- Finalmente dibujamos la barra 3 o acoplador, solidario con el soporte indicado,

comprobamos y simulamos en Working Model.
 134

La aplicacin prctica de esta sntesis queda establecida de mejor manera con la

siguiente simulacin., la cual corresponde a un mecanismo que toma el un paquete de
una banda transportadora y la sita en otra banda pero con diferente orientacin.
 135

5.7 SINTESIS DE GENERACION DE TRAYECTORIAS CON

TEMPORIZACION Y PIVOTES PRESCRITOS

La siguiente sntesis requiere de un procedimiento grfico, para entenderlo haremos por

medio del siguiente ejercicio:

EJERCICIO DE APLICACIN: Se requiere un mecanismo generador de trayectoria

de cuatro barras, de manivela oscilador, para adelantar la pelcula de una cmara,
como se muestra en la figura, los ngulos de temporizacin son 131 y 277.5, en
sentido antihorario.

1.- Dibujar el siguiente grafico con DDPTYPE se visualiza mejor los puntos

5.7.1 DETERMINACIN DEL IMPULSOR

2.- Para determinar el impulsor efectuamos las siguientes construcciones, dibujamos el

segmento P2A0 y P3A0

3.- Rotamos el segmento P2A0 131, en direccin contraria a la especificada, obteniendo

P2.
Rotamos el segmento P3A0 277.5, en direccin contraria a la especificada obteniendo
P3.
 136

4.- Trazamos los segmentos auxiliares P3P1 y P2P1 y las respectivas mediatrices a los
segmentos indicados.

5.- Determinamos la interseccin de las dos mediatrices y obtenemos el punto A1, con lo
cual esta determinado el impulsor o barra2, representado por una circunferencia de radio
A0A1.

6.- Luego de obtenido el punto A1, podemos borrar los siguientes elementos
 137

5.7.2 DETERMINACIN DE LA BARRA 3 Y 4

7.- Determinamos los puntos A2 y A3, rotando el segmento A0A1 primero 131 y luego
277.5, en las direcciones especificadas, luego unimos con P2 y P3 respectivamente:

8.- Para verificar el procedimiento escribimos la sentencia LIST en la lnea de comandos y

seleccionamos las tres lneas dibujadas previamente, las longitudes deben ser iguales.

9.- Dibujamos con un color diferente la circunferencia P3B0 con centro en P3 y la

movemos a P1, y la circunferencia A3B0 con centro en A3 y la llevamos a A1.
 138

10.- Dibujamos con un color diferente la circunferencia P2B0 con centro en P2 y la

movemos a P1, y la circunferencia A2B0 con centro en A2 y la llevamos a A1.

El resultado son dos pares de circunferencia concntricos, que se intersecan entre si.

11.- Podemos escoger cualquier grupo de intersecciones, ya sean de la parte inferior o

superior
 139

12.- Por los tres puntos indicados dibujamos un arco de circunferencia y determinamos su
centro, el cual es el punto B1 con lo que queda determinado es eslabn 4 (B1B0).

13.- Borramos las circunferencias y arcos auxiliares dejando solo lo indicado.

14.- Dibujamos el mecanismo, por medio de poli lneas cerradas, el eslabn 3 se lo

construye uniendo el punto A1 con B1 y el eslabn 4 uniendo B0 con B1.

15.- Simulamos en Working Model

 140

Simulando en Working Model queda comprendido el termino temporizacin, porque

cuando el punto trazador se desplaza de P1 a P2, el disco impulsor gira 130 antihorario y
cuando el punto trazador va de P1 a P3, el disco impulsor gira los 277.5 especificados.

5.8 MECANISMOS DE 6 BARRAS PARA GENERAR MOVIMIENTO PARALELO

EJERCICIO DE APLICACIN: Disear un mecanismo que pueda trasladar

paralelamente un paquete del punto 1 al punto 2 con dos detenciones
instantneas.

1.- Se necesita sintetizar un mecanismo cuya curva de acoplador tenga dos cspides.
Para lo cual se utiliza un mecanismo que cumpla la ley de Grashof.

r2 = 70 mm
r3= 250 mm
r4 = 230 mm
r1 = 240 mm
 141

2.- Se dibuja una circunferencia con AoBo = r1 como dimetro

3.- Se dibuja una circunferencia con Ao como centro y r2 como radio, obtenindose los
puntos A1 y A2 por interseccin de ambas.

4.- Se obtienen las rectas r y s.

5.- Con centro en A1 se traza un arco r3 y con centro en Bo se traza el arco r4 de tal
forma que queda dibujado el mecanismo en una posicin particular. De igual manera se
construye a partir de A2 y Bo.

6.- Se prolonga r4 y s obtenindose P1 y se prolonga BoB2 y r obtenindose P2.

7.- Los puntos P1 y P2 son las dos cspides de la trayectoria descrita por el punto P

8.- Por medio del AutoCAD podemos rotar y escalar el mecanismo para que cumpla con
las especificaciones dadas.
 142

9.- Un punto no pude mover un objeto por lo tanto necesitamos de una barra donde podr
ir soldado una horquilla. Para conseguir que una barra tenga un movimiento paralelo y
siga la trayectoria del acoplador, se necesita hallar los mecanismos cognados.
Para determinar los mecanismos cognados se trazan rectas paralelas a las barras y a los
lados del acoplador (misma numeracin) y sobre la lnea que finaliza en P se dibuja el
tringulo acoplador semejante.

Para nuestro caso tenemos el siguiente grfico. Se debe notar que los tringulos
semejantes siempre permanecen rotados.
 143

De tal forma que hallamos los dos mecanismos cognados que describen la misma
trayectoria del acoplador.

10.- Trasladamos paralelamente un mecanismo cognado y lo unimos por intermedio de

una barra con la misma numeracin o misma velocidad angular 1 con 1. Unimos con una
barra ambos puntos P.

11.- Quitamos las barras superfluas.

12.- Se aade una horquilla para sujetar el paquete

 144

5.9 SOFTWARE COMERCIAL PARA EFECTUAR SINTESIS

En la actualidad podemos encontrar mucha informacin sobre sntesis en el Internet, las

principales novedades que recomendamos pueden ser encontradas en las siguientes
pginas:

http://www.heron-technologies.com/download/

Software Holands para efectuara sntesis y anlisis de diferentes tipos de mecanismos,

orientado
especialmente a generacin de trayectorias
 145

http://www.softintegration.com/webservices/mechanism/

Servicio Web interactivo para anlisis y sntesis de mecanismos

http://historical.library.cornell.edu/kmoddl/index.html#durley1

Biblioteca histrica dedicada a la cinemtica de mquinas y mecanismos