INTRODUCCIN

Nuestros desarrollos tecnolgicos crecen a pasos agigantados a tal punto que no

alcanzamos a similar una novedad tecnolgica cuando ya nos estn
bombardeando con nuevos desarrollos, envista de este cambio tan acelerado
debemos estar en capacidad de cambiar a un ritmo ms rpido para lo cual
necesitamos muchos conocimientos de nuevos conceptos, conocimiento de cmo
funcionan y que hacen las nuevas tecnologas.
Teniendo en cuenta lo anterior este trabajo pretende mostrar una introduccin a
algunos de los elementos que hacen realidad todas las innovaciones en un rea
de suma importancia y virgen en cuanto a su explotacin en sus desarrollos como
lo es la robtica, segn lo expuesto por los compaeros se realizaran
participaciones en el foro, se presentara un resumen en de un artculo donde se
tratan los nuevos enfoques en cuanto a desarrollos de robtica y se complementa
con una investigacin sobre el tipo de motores que se utilizan en robtica.

Fase 3. Resumen, Nuevas Aplicaciones de la Robtica: Robots de servicio.

Desde que hicieron su aparicin hacia los aos 60, los robots han tenido una serie
de evoluciones y transformaciones a nivel de los sistemas de control, sistema
sensorial, cdigos y programas que permitan realizar tareas especficas y que
ahora adems de ello, ejecutan labores ms flexibles ampliando sus capacidades
de trabajo con la ayuda de los materiales con los que se han construido
permitiendo comodidad a la hora de trabajar.
Hoy en da encontramos robots de alta precisin, eficiencia y eficacia capaz de
coordinarse con otros robots y/o maquinas industriales utilizados en trabajos que
requieren repetitividad y alto riesgo para el hombre.
Si se tienen en cuenta las diferentes aplicaciones de la robtica se consideraran
que no existe una definicin clara o precisa al concepto de robot, la Federacin
Internacional de la Robtica (IFR) define al robot de servicio como Aquel que
trabaja de manera parcial o totalmente autnoma, desarrollando servicios tiles
para el bienestar de los humanos y equipos. Pueden ser mviles y con capacidad
de manipulacin.
Basndose en esta definicin se puede revisar las aplicaciones ms relevantes de
los robots teniendo en cuenta el tipo de actividad en la que operan:
Aplicaciones en la Construccin: La automatizacin de la construccin se
encuentra en un nivel muy bajo debido a la dureza del ambiente, baja
estructuracin del entorno, baja repetibilidad de las tareas, pero a pesar de ello,
son muchas las funciones que han sido robotizadas y que son de gran ayuda en la
industria de la construccin y donde se destacan:
Soldadura de vigas y estructuras de acero.
Inspeccin ultrasnica de soldadura.
Proyeccin de cemento de suelos.
Proyeccin de materiales de acabado interior.
Proyeccin de material aislante.
Proyeccin de cemento en el interior de tneles.
Inspeccin de exteriores de edificaciones.
Colocacin de estructuras exteriores de construccin.
Existen dos ejemplos representativos en la automatizacin y robotizacin de la
construccin, son el sistema SMART y el sistema ROCCO, en el primero, el
sistema convierte en un taller la planta del edificio que se soporta sobre cuatro
columnas maestras, en su interior se trabaja como en un taller que junto al diseo
y la planeacin de la obra de acuerdo al concepto CIC facilita la automatizacin;
una vez construida la planta esta se eleva para repetir el proceso en la planta
siguiente. El segundo sistema est orientado a la construccin de viviendas
utilizando bloques prefabricados; el robot toma cada bloque, lo sita en la posicin
prevista e incorpora un cemento especial en ellos.
Aplicacin en el Espacio: la industria espacial es la que utiliza de manera ms
significativa la robtica en la ejecucin de tareas de alto riesgo para los
astronautas, de exploracin, manipulacin a control remoto, de manera general las
ventajas que aportan el uso de robots en el espacio es el incremento de la
seguridad, la productividad, fiabilidad, flexibilidad, la reduccin de coste de
operacin y la posibilidad de realizar tareas imposibles para el hombre.
La NASA clasifica las misiones de los robots en tres grupos:
1. Robots extravehiculares (realizan misiones en el exterior de naves en rbita
terrestre).
2. Robots para exploracin de otros planetas.
3. Robots para tareas intravehiculares (Robot industrial para realizar
experimentos cientficos en entornos controlados).
Aplicaciones en la medicina: La robtica en la medicina tiene gran aplicabilidad
sobre todo en las reas de ciruga y rehabilitacin.
Son dos las aportaciones que puede realizar la robtica en la ciruga. Por una
parte la precisin de sus movimientos y por otra la posibilidad de alejar al cirujano
de la sala de operaciones, pudiendo llegar a pacientes situados en lugares
alejados o inaccesibles.
Desde el punto de vista de la ciruga tcnica, las aplicaciones de los robots en
ciruga pueden agruparse en la ciruga guiada por imagen (normalmente utilizados
en ortopedia o neurociruga) y la ciruga mnimamente invasiva (laparoscopia); en
esta ltima, se emplea la telerrobotica para eliminar las limitaciones del cirujano y
los instrumentos y aumentar la precisin haciendo uso de un adecuado escalado
de movimientos efectuados por el cirujano y reproducidos por el robot.

Robtica Submarina: Un robot submarino debe incorporar la capacidad de

desplazarse y maniobrar en el interior del agua, posee cmaras de televisin y
brazos manipuladores para recoleccin de muestras o manipular objetos.

Entre las aplicaciones de este tipo de robots se encuentran las plataformas para
extraccin de gas o petrleo, los tendidos de cables para comunicacin, la
investigacin ocenica, aplicaciones de tipo militar, localizacin y rescate,
inspeccin y reparacin de buques.

Otras aplicaciones: Existen dos aplicaciones que tienen gran incidencia y

potencialidad:

Aplicaciones con el sector nuclear: aparicin de los tele-manipuladores destinados

a la manipulacin de materiales radioactivos sin riesgo para el operario, se
incorporan tambin en mantenimiento de e inspeccin de instalaciones con
contaminacin radioactiva.

Aplicaciones en la robtica personal: colaboracin en la casa u oficina en multitud

de tareas bsicas, de seguridad y vigilancia.
Mapa mental del documento Nuevas Aplicaciones de la Robtica: Robots de
servicio.

Aos 60

Aquel que trabaja de manera

parcial o totalmente ROBOTS
autnoma, desarrollando
servicios tiles para el Fuera de las
bienestar de los humanos y fbricas
equipos. Pueden ser mviles y
con capacidad de
manipulacin

Robots
de Aplicaciones
Servicio

Construcci
n

Espaciales

Nuclear

Personal

Medicina Submarinas
Fase 4. Investigue y documente que tipos de motores son utilizados en
Robtica, explique cada uno de ellos con sus ventajas y desventajas.

TIPO DE
VENTAJAS DESVENTAJAS
MOTOR
Bajo Costo
Requieren de
Rapidez
NEUMTICO instalaciones especiales
Sencillos
Ruidosos
Robustos
Requieren de
Rpidos instalaciones especiales
HIDRULICO Alta capacidad de carga Son de fcil
S Presentan estabilidad frente a mantenimiento
cargas estticas Resultan poco
econmicos
Precisos y fiables
Silenciosos
ELCTRICO Potencia limitada
Su control es sencillo
Son de una fcil instalacin
Tabla resumida.
Todo robot requiere de movimientos para poder llevar a cabo sus funciones y
estos se le exigen desde un sistema de control, los movimientos los ejecuta un
dispositivo que permite movimientos circulares donde se pueda tener control de
magnitudes como la direccin, la velocidad, el sentido de giro, la magnitud del giro
y el torque; si lo ms importante de un sistema robotizado es ejecutar
movimientos, los motores elctricos le facilitan esta funcin es por eso que se
recurre al uso de motores elctricos de diferentes tipos y a circuitos electrnicos
para poder controlar las magnitudes anteriores en los motores.
Los motores de ms uso son los de CD y los de PASOS, ya que en el de CD
existen grandes posibilidades de control sobre la velocidad y la direccin, en lo de
PASOS tenemos control sobre el sentido de giro y la magnitud del giro.
Los motores de CD pueden ser continuos o de pasos, en los continuos el eje tiene
un movimiento continuo el cual solo puede ser detenido por desconectar la fuente
de alimentacin o por la colocacin de una carga superior a la que puede manejar
el motor en condiciones para las que fue hecho lo que implica una desventaja en
la limitacin de su control. Hay varios tipos de motores continuos, los de
reluctancia variable, los de imn permanente y los hbridos, el ms usado en el
rea de la robtica son los de imn permanente.
Los motores de pasos poseen la ventaja de que pueden girar un determinado
nmero de grados por cada pulso elctrico que se aplique a su unidad de control.
Los tamaos pueden ir desde menos de un grado hasta 15 o ms, una ventaja
que posee este tipo de motores es su compatibilidad con los sistemas electrnicos
digitales de esta manera se facilita lo que corresponde al control y manejo de esta
clase de motores, los motores de pasos de imn permanente son los ms
comunes y fciles de usar.

ESPECIFICACIONES EN UN MOTOR
Voltaje: Todos los motores tienen un valor de voltaje de operacin, esto se debe
de tener en cuenta a la hora de seleccionarlo para la aplicacin deseada.
Corriente absorbida: Esta magnitud corresponde a la cantidad de corriente en mA
o A, que el motor requiere de la fuente de poder, esta especificacin debe tomarse
muy en cuenta cuando se considera el motor con carga.
Velocidad: La velocidad rotacional de un motor est dada en revoluciones por
minuto (rpm), se recurre a circuitos electrnicos para poder regular esta velocidad
a valores adecuados para el manejo de brazos y pinzas en un robot.
En los motores de pasos la velocidad no est dada en rpm sino que se da en
pulsos (o pasos) por segundo, esta velocidad es funcin del nmero de pasos
requeridos para que se d una vuelta completa ms el nmero de pasos aplicados
al motor cada segundo.
Torque: Esta especificacin consiste en la fuerza que el motor ejerce sobre la
carga
Bsicamente existen dos tipos de micro motores que se utilizan en robtica. Los
motores de corriente continua o motores de corriente directa y los servo motores o
motores paso a paso (stepper motors).
Motor de corriente continua (DC)
Los micros motores DC (Direct Current) o tambin llamados CC (Corriente
Continua) son muy utilizados en robtica. Los hay de distintos tamaos, formas y
potencias lo que da una ventaja al tener una variedad para poder escoger segn
se requiera y todos se basan en el mismo principio de funcionamiento.
Estos motores desarrollan un par de arranque muy elevado y pueden acelerar
cargas pesadas rpidamente, adems La excitacin de un motor en serie se lleva
a cabo cuando los devanados de excitacin y del inducido se conectan en serie y
debido a este fenmeno nos va a permitir un esfuerzo de torsin mucho mayor.
El motor tipo MOTOR SHUNT O MOTOR PARALELO Puede ser sometido a
grandes sobrecargas de torque, Desventajas: No pueden excitarse si no estn en
movimiento. Ya que la excitacin procede de la misma mquina. VENTAJAS:
Debido a su alto torque de partida pues responde bajando su velocidad
Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicar la tensin de
alimentacin entre sus bornes esta es una ventaja ya que no necesita de mucho
diseo en la tarjeta de control. Para invertir el sentido de giro basta con invertir la
alimentacin y el motor comenzar a girar en sentido opuesto.
A diferencia de los motores paso a paso y los servomecanismos, los motores DC
no pueden ser posicionados y/o enclavados en una posicin especfica lo cual es
una desventaja para la precisin del robot. Estos simplemente giran a la mxima
velocidad y en el sentido que la alimentacin aplicada se los permite.
Otra ventaja es que velocidad de un motor de C.D. se puede variar con
modificaciones en: el valor del Voltaje en terminales del motor, el valor del campo
magntico y el valor de la resistencia de armadura
Servo Motor
La ventaja principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la
vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta
pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el
primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro
completo de 360 esta caracterstica implica en su mayor ventaja al momento de
posicionar una pieza lo realiza de forma precisa.
Estos motores poseen la ventaja de poder quedar enclavados en una posicin o
bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizadas, el motor
estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar
completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas una de sus
desventajas es su velocidad.

Figura 2: Un servo motor

Tipos de servo motor

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:
Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 08).
Requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en
la secuencia apropiada para realizar un movimiento.
Desventaja: Implican mayor diseo en la tarjeta de control.
Ventaja: Genera ms torque y ms precisin.
Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su
conexionado interno (ver figura 08). Este tipo tiene la ventaja de ser ms simple de
controlar.
 Figura 3: Motor P -P Bipolar y Motor P P Unipolar

Servo
Un Servo es un dispositivo pequeo esto da una gran ventaja al momento del
diseo, tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a
posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada la da una gran
ventaja. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo
mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seal codificada cambia,
la posicin angular de los piones cambia esta ventaja le brinda ms cobertura a
la hora de moverse puede ir de 0 a 180o o hasta 210o.
Componentes de un servo
Los servos estn compuestos por un amplificador, el servo motor, pionera de
reduccin y un potencimetro de realimentacin; todo incorporado en el mismo
conjunto.

Figura 4: Un servo desmontado.

Una ventaja es la cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la
distancia que ste necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia
grande, el motor regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una
pequea cantidad, el motor correr a una velocidad ms lenta. A esto se le llama
control proporcional.
Al utilizar motores acoplados directamente para que accionen las piezas que va a
manejar existen ventajas y desventajas.
El accionamiento directo corresponde cuando un mecanismo toma la potencia
desde un motor sin alguna reduccin, tales como cajas de engranes, poleas, entre
otras.
En robtica, el hecho de tener un motor directamente conectado a la
articulacin representa las siguientes ventajas y desventajas:
Ventajas:
Mayor eficiencia: la potencia no es desperdiciada en friccin.
Reduccin del ruido: Debido a la simplicidad del dispositivo, un mecanismo de
accionamiento directo contiene menos partes que puedan generar vibraciones y
por ende ruido.
Mayor vida til: El tener pocas partes mviles conlleva a tener menos
probabilidad de que alguna falle.
Gran torque a bajas RPM (Revoluciones Por Minuto).
Rpido y preciso posicionamiento: Un gran torque y un bajo momento de inercia
permiten tiempos de posicionamiento menores, la colocacin del sensor
directamente en el rotor del motor permite una medicin precisa de la posicin
angular.
Mayor rigidez: Al eliminar las cajas de engranes, se elimina el juego que las
mismas producen. Adems que al tener menos elementos, la elasticidad es
menos.

Desventajas:
La principal desventaja del accionamiento directo es el tamao de los
actuadores, esto debido a que para lograr mayores torques es necesario
incrementar la robustez de las bobinas e imanes permanentes. Un actuador de
accionamiento directo puede llegar a ser cuatro veces ms grande que su
contraparte.
Otra desventaja es que el mecanismo y algoritmo de control para dichos
sistemas es mucho ms complejo, sin embargo, con los avances actuales en las
tecnologas electrnicas e informticas, cada vez se facilita ms tener buenos
resultados.

CONCLUCIONES.

La robtica es un campo que est en pleno desarrollo y sus aplicaciones son

muy aplicativas en el desarrollo de la humanidad.

Los equipos o desarrollos robticos utilizan muchos componentes que se

utilizan en forma especfica segn sus cualidades y su aplicacin.

Las aplicaciones en robtica busca que los diseos se puedan desenvolver

fcilmente en un entorno natural y asemejando las funciones humanas como
pensar, tomar decisiones, e imitando los sentidos para realizar labores
complejas.
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

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http://www.unad.learnmate.co/mod/resource/view.php?inpopup=true&id=30768

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