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UNIVERSIDAD NACIONAL SAN LUIS GONZAGA DE ICA

FACULTAD INGENIERA CIVIL

CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO

INTRODUCCIN:

Cinco son los movimientos posibles del slido rgido que se estudian:

1. Traslacin A - rectilnea
B curvilnea.
2. Rotacin alrededor de un eje fijo.
3. Movimiento plano general.
4. Movimiento alrededor de un punto fijo.
5. Movimiento General.

Estudiaremos tres de ellos:

1. Traslacin.

Un cuerpo slido rgido realiza un movimiento de traslacin cuando,


considerando un segmento entre dos puntos A y B del cuerpo, este se
mantiene siempre paralelo a s mismo, durante todo el movimiento.
Considerando el cuerpo rgido como un conjunto continuo de puntos
materiales, cada punto material describir, en el movimiento, una trayectoria
determinada y a todos los dems puntos materiales describirn trayectorias
equidistantes entre s.
Si la traslacin es rectilnea, las trayectorias son rectas y paralelas entre s
(equidistantes), y si la traslacin es curvilnea, las trayectorias de los puntos
materiales son curvas planas o alabeadas equidistantes entre s.
Ejemplos:

Z
Traslacin rectilnea.
B B
Figura 1: traslacin rectilnea
A A

Y
X
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Traslacin curvilnea.

A
Y B
Figura 2: traslacin curvilnea
X A

Z
B
rB / A
rA A
rB Figura 3: vector posicin
en una traslacin
Y
X

En un movimiento de traslacin rectilnea o curvilnea segn se muestra en


la figura 3, el vector posicin del punto B es:

rB r A rB (1)
A


A rB lo llamaremos vector de B con respecto a A y es constante.
A

Derivando la (1) tenemos:


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drB
drB dr
A A
dt dt dt
(2)
0

vB v A

Es decir en un instante dado la velocidad de B es igual, a la velocidad de A y


a la de cualquier otro punto material del slido rgido (ya sea un movimiento
de traslacin rectilnea o curvilnea).

Si derivamos la (2) con respecto al tiempo:



dv B dv A

dt dt (3)

aB a A

Es decir que la aceleracin del punto B es la misma que la del punto A y a la


de cualquier otro punto material del slido rgido.

Figura 4: vectores velocidad y


aceleracin en una traslacin.

Conclusin: en un slido en movimiento de traslacin todos sus puntos tienen la misma velocidad
instantnea y la misma aceleracin instantnea.
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2. Movimiento de rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo (que


lo atraviesa).
Z
Considerando un sistema de coordenadas
rectangulares donde el eje Z coincide con el
d
eje e de rotacin del slido rgido.
ds
B
v
Considerando la base ortogonal O( i , j , k )
P

w r

k j Y
i o
Figura 5: slido rgido girando alrededor X
de un eje fijo.


Siendo: h B P y h r sen

v ds
v ;
B h dt
d
P ds BP . d pero BP h v BP .
dt

BP r . sen


d Entonces
dt

r

v r . . sen sen

Y

r

X
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Esta expresin es el mdulo del producto vectorial entre l vector velocidad


angular de rotacin y el radio vector posicin del punto P.

Entonces de la relacin entre velocidades:



dr
v r
dt

La velocidad angular es la misma para todos los puntos materiales del



cuerpo rgido y l vector posicin r depende de la posicin del punto
material con respecto al punto O. Todos los puntos materiales del cuerpo
giran describiendo circunferencias alrededor del eje de rotacin, en planos
paralelos y en un mismo plano son circunferencias concntricas. Cada punto
tiene su propia velocidad lineal.
d
Adems: k k (5)
dt

Por lo tanto la velocidad angular es un vector que esta sobre el eje Z, que es
el eje de rotacin.
Derivando la ecuacin (5) con respecto al tiempo tenemos:


d r
d v
d d r
a r
dt dt dt dt

pero:

d d r
a y v r
dt dt

entonces:

d v
a r r (6)
dt


at an


resolviendo: a a . r . sen 2 . r . sen

Recordando que en una circunferencia se cumple:


siendo h = r . sen

a h io 2 h no (7)
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Haciendo h = r de cada circunferencia, se puede comparar las expresiones (6)


y (7).
Se observa que:

r es la aceleracin tangencial y r es la aceleracin normal o
centrpeta de cada punto del slido rgido.
Por otro lado:
d d 2
a k k k
dt dt 2


Es decir que l vector a aceleracin angular est tambin sobre el eje de
rotacin.
Ecuaciones que definen el movimiento de rotacin de un slido rgido alrededor
de un eje fijo, pueden referirse directamente a la descripcin del punto del
cuerpo.

Sabemos que para un movimiento circular:


o
m
t to t
(8)
d

dt

Siendo m la velocidad angular media y la instantnea:


o
am
t to t
(9)
d
a
dt

Siendo am la aceleracin angular media y a la aceleracin angular instantnea.

En el caso de movimiento de rotacin uniforme: = cte. m = .

De (8) obtenemos:
= o + . ( t - to ) y si to = 0
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= o + . t espacio medido en funcin del ngulo


recorrido en movimientos circular

Si el movimiento de rotacin uniformemente acelerado: = cte. am = w.

De (9)
= o + . (t - to ) y si to = 0

w = wo + . t velocidad angular en funcin del tiempo en


movimientos circular

Conocido el ngulo descrito; entonces se expresa:


1
o t t 2
2

y si 0, entonces:
1
o o t t2 espacio medido en funcin del
2
ngulo de barrido y del tiempo.

Recordando que en MRUA v 2 v 2 o 2 . a e eo

podemos deducir la ecuacin 2 2 o 2 o velocidad angular en


funcin del ngulo descripto

Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo de cada uno de los puntos de


un slido rgido. Depende de la posicin del cuerpo.
Vemos en la figura 5 que el punto n es un punto que se encuentra a una
distancia BP h del eje de rotacin. Durante la rotacin del cuerpo, el punto P
describe una circunferencia de radio n, que se encuentra en una plano
perpendicular al eje de rotacin e, cuyo centro B se encuentra en el mismo
eje. Entonces sabemos que la velocidad lineal de P tiene como mdulo
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v= .h (10)
Ya que en un instante dado, tiene el mismo valor para todos los puntos del
cuerpo, resulta, de la formula (10), que el mdulo de las velocidades lineales de
los puntos del cuerpo en rotacin son proporcionales a sus distancias al eje de
rotacin.
v1

Figura 6: vector velocidad lineal para cada punto de un


slido rgido en un instante determinado.

h
= cte.

Para hallar la aceleracin total del punto P, sabemos que:


at h y an 2 h

a a 2t a 2n 2 h2 4 h

a h 2 4 aceleracin lineal total en funcin de la


aceleracin y la velocidad angular
(11)

La desviacin del vector de la aceleracin total respecto al radio de la


circunferencia que describe el punto es:

a
Figura 7: posicin del vector aceleracin total
del punto P de un slido en rotacin.

h
B

at
an


at
tg Pero: at h y an 2 h

an

Entonces: tg (12)
2
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Como en un instante dado y tienen el mismo valor para todos los puntos
del cuerpo, de las formulas (11) y (12) se deduce que las aceleraciones de
todos los puntos de un cuerpo slido en rotacin son proporcionales a sus
distancias al eje de rotacin y forman en el instante dado el mismo ngulo
con los radios hi de las circunferencias que describen los puntos.

a
a h. 2 2 siendo cte , cte en
un instante
da
do

Figura 8: vector aceleracin total de un


slido rgido en un instante determinado.

Las formulas (10), (11) y (12) permiten determinar la velocidad y la aceleracin


lineal de cualquier punto del cuerpo si se conoce la ley de rotacin del cuerpo,
es decir, la velocidad angular , la aceleracin angular y la distancia entre el
punto dado y el eje de rotacin hi.
Recprocamente, si se conoce el movimiento de un punto del cuerpo, sobre la
base de las mismas formulas es posible determinar el movimiento de todos los
otros puntos del cuerpo, as como todas las caractersticas del movimiento del
cuerpo completo. Se pueden determinar y .

Ejemplo:
Un rbol que gira a n = 90 r.p.m. (revoluciones por minuto), despus de
desconectar el motor adquiere un movimiento uniforme retardado y se detiene
al cabo de t1 = 40seg. Determinar el nmero de revoluciones efectuadas por el
rbol durante ese tiempo.
Solucin: como el rbol est en rotacin uniformemente retardada, entonces:

1
wo t t 2 (a)
2
y w wo t (b)

Sabemos que la velocidad angular que tena antes de desconectar el motor, a


sea la velocidad angular inicial es:

2 n rev
wo
60 seg
n
wo
30
En el instante en que el rbol, t = t1 la velocidad angular w1 = 0. Poniendo estos
valores en (b), tenemos:
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n
0 t1
30
n
0
30 t1

Si representamos el nmero de revoluciones hechas por el rbol hasta que se


detiene por N (n son las revoluciones por minuto), el ngulo de rotacin en el
mismo perodo de tiempo ser a 1 = 2 . . N. Usando la (a):

.n 1 .n
2 .N t1 t12
30 2 30 t1
.n .n .n
2 .N t1 t1 t1
30 60 60
entonces:
n t1 90 40
N 30 revoluciones
120 120

3. Movimiento plano paralelo del cuerpo slido.


Y M
Por movimiento plano paralelo (o simplemente plano)
se entiende el movimiento del cuerpo slido durante el S
cual todos sus puntos se desplazan paralelamente a un M
X
plano fijo. o

Figura 9: movimiento plano paralelo de


un slido rgido, respecto al plano .

Biela-manivela

Muchas piezas de mecanismos y mquinas efectan un movimiento plano, por


ejemplo, una rueda mvil sobre un segmento de va rectilnea, una biela de un
mecanismo de Biela manivela; etc.
El movimiento de rotacin de un cuerpo slido, es un caso particular del
movimiento plano.
Examinaremos la seccin S del cuerpo situada en un plano OXY paralelo al
plano . (figura 9)
Si tenemos un movimiento plano, todos los puntos del cuerpo situados sobre la
recta MM perpendiculares a la seccin S, es decir, al plano , se desplazan de
un modo idntico. Por eso, para el estudio del movimiento de todo el cuerpo es
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suficiente estudiar el movimiento de una seccin S en el plano OXY. En la


figura (10) haremos coincidir el plano OXY con el plano del dibujo y en ves del
cuerpo entero representaremos solamente su seccin S.

B Figura 10: seccin S de un slido rgido incluido


YA A en el plano OXY paralelo al plano .

X
XA

Es evidente que la posicin de la seccin S en el plano OXY se determina por


la posicin de un segmento cualquiera A B de la seccin (figura 10). A su vez, la
posicin del segmento A B puede ser determinada si se conoce las
coordenadas en XA y YA del punto A y en ngulo formado por el eje X con el
segmento A B medido en sentido contrario al movimiento de las agujas del reloj.
Al punto A, lo llamamos polo.

Durante el movimiento los valores de Xa, Ya y varan. Para saber la ley de


movimiento del cuerpo, hay que conocer:

Xa f1(t )
Ya f 2 (t ) (13)
f3 (t )

Llamadas ecuaciones del movimiento plano del cuerpo slido.


Demostraremos que el movimiento plano se compone de movimientos de
traslacin y rotacin. De traslacin, haciendo que la seccin S siempre siga
paralela al plano (traslacin) y que el eje de rotacin sea
perpendicular al plano o sea a la seccin S (rotacin).
Y

B

B B
YA A Figura 11: movimiento plano
A
paralelo como composicin de
movimiento de traslacin y rotacin.

Posicin final
XA X

Posicin inicial
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Mediante una traslacin curvilnea, paralela al plano , o sea en el plano OXY,


pasamos de la posicin inicial P1 a la posicin final de la traslacin curvilnea
P1 y luego con una rotacin alrededor de un eje perpendicular a y que pasa
por A2 , llegaremos a la posicin final P2.
Sabemos que en el espacio siempre podemos pasar de una posicin inicial a la
final mediante la traslacin conveniente y una rotacin conveniente. En el
movimiento plano: la traslacin es paralela a un plano y la rotacin alrededor de
un eje es perpendicular al plano.
Determinacin de la trayectoria de los puntos del cuerpo.
Estudiaremos ahora el movimiento de diferentes puntos del cuerpo slido, es
decir, determinaremos sus trayectorias, velocidades y aceleraciones.
Y
b
B
A Figura 12: posicin de un punto de seccin S en
un movimiento plano en un instante
determinado.

YA Y
X
XA
X

Comencemos por definir las trayectorias. Examinaremos el punto M del cuerpo


cuya posicin en la seccin S se termina por la distancia b = AM del polo A y
por el ngulo BAM = (figura 12).
Las ecuaciones de las coordenadas X e Y del punto M son:

X X A b cos
(14)
Y YA b sen
Donde YA, XA y son funciones del tiempo t conocidas por las ecuaciones (13).
Las igualdades (14), que determinan la ley del movimiento del punto M, en el
plano OXY, dan simultneamente la ecuacin de la trayectoria de este punto en
forma paramtrica. Para obtener una ecuacin ordinaria rectangular,
eliminaremos en (14) el tiempo t.(despejando t de una de ellas y reemplazando
ese valor t en la otra)

Determinacin de las velocidades de los puntos del cuerpo.


Repetimos, el movimiento plano del cuerpo slido se compone de un
movimiento de traslacin, cuando en cada instante todos los puntos del cuerpo
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tienen la misma velocidad instantnea vA del polo y un movimiento de rotacin


alrededor de ese polo.
Demostraremos que la velocidad de cualquier punto M del cuerpo es la suma
geomtrica de las velocidades correspondientes a cada uno de estos
movimientos.

Figura 13: posicin y velocidad de


un punto de la seccin S en un
movimiento plano en un instante
determinado.

l vector posicin del punto M en el instante t, respecto al sistema de referencia


es:

r rA r '
dr drA dr '
vM
dt dt dt
drA dr '
Es decir, la magnitud v A es la velocidad del polo A; la magnitud vM / A
dt dt
es la velocidad del punto M con respecto a A
Cuando r ' es constante en magnitud pero no en direccin, porque el cuerpo
gira respecto del polo.
Entonces: vM v A vM / A
En este caso, la v M / A del punto M en su movimiento de rotacin alrededor del
polo A, ser:

v M / A MA (recordar
v . r)
Siendo: v M / A MA y donde es la velocidad angular de rotacin del cuerpo.

De este modo, la velocidad de todo punto M del cuerpo es la suma geomtrica


de la velocidad de otro punto cualquiera A, tomando como polo y de la
velocidad de rotacin del punto M, alrededor de este polo y la aceleracin
dvM / A
aM / A
dt
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Ejemplo:
Hallar la velocidad del punto M de la llanta de una rueda, que se desplaza
(trasladndose y rotando, sin resbalar) sin rozamiento sobre un riel, si la
velocidad de traslacin del centro C de la rueda es igual a vC y el ngulo OKM

= creciendo desde OK

Figura 14: posicin y velocidad del punto M de la llanta de


una rueda animada de movimiento plano.

Tomando como polo el punto C, cuya velocidad de traslacin es conocida,


hallaremos que:

vM vC vMC
donde vMC C M y en mdulo
v MC C M r siendo r, el radio de la rueda

El valor de la velocidad angular lo hallaremos teniendo en cuenta que el


punto K de la rueda no resbala por el riel, y por lo tanto, en el instante en que la
rueda toca el riel en el punto K, la velocidad de K es nula: vK 0 .
Por otra parte, lo mismo que para el punto M:
vK vC vKC
donde v KC r
Ya que para el punto K, vK y vC estn dirigidas a lo largo de la misma recta,
entonces, como vK 0 ser vKC vC de donde, tienen igual mdulo y sentido
contrario.
Entonces:
v
C
r
Observando la figura 14, el tringulo KCM es issceles, pues tiene dos lados
iguales, que son los radios de la circunferencia y el ngulo externo es igual a la
suma de los ngulos interiores no adyacentes.
Adems, el ngulo formado por los vectores vC y v MC es igual a pues sus
lados son respectivamente perpendiculares y como
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v MC . r

v MC vC

v MC v K / C vC

deducimos que los vectores vC y vMC tienen los mismos mdulos. Segn la
propiedad geomtrica del rombo, los ngulos entre vC y vM y entre vMC y vM
tambin son iguales a .

Como las diagonales del rombo son recprocamente perpendiculares, tenemos:

vM 2 vC cos el extremo superior del dimetro vertical (en O)



tenemos la velocidad absoluta ya que 0 y cos 0 = 1 y entonces v o 2 vC

y observemos que vM K M y vC KC
Es decir en el punto K se cortan K M y K C y las velocidades absolutas (suma
geomtrica de las velocidades puras de rotacin y traslacin) vM y vC son
perpendiculares a sus direcciones.
El punto K, que permanece fijo en ese instante, puede considerarse como un
centro instantneo de rotacin (o eje perpendicular al plano de traslacin).

Podemos estudiar el caso de movimiento plano, desde otro punto de vista.


Volvemos al comienzo. Siempre se puede descomponer el movimiento plano
en una traslacin y una rotacin. Estudiaremos el caso de una circunferencia
que est rotando sin resbalar sobre un riel rectilneo.
Veremos que este movimiento puede considerarse como una serie de
rotaciones puras instantneas, alrededor de centros instantneos (ejes
instantneos) de rotacin.

r r r
r r
C C = C C + C

Figura 15: movimiento plano como descomposicin de una traslacin y una rotacin.

Estudiaremos primero la rotacin pura.

Si conocemos r y w, entonces: v= r

v
y si conocemos v y r, entonces:
r
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En el punto M: v MC r
A vCA

r M
C

vMC w r
Figura 16: posicin y velocidad en una rotacin pura.

En el punto A: vCA w r1

Como segundo paso consideramos la traslacin pura. Tenemos:

D
vCA v A
M vC
A
vC r Figura 17: posicin y velocidad en una
C traslacin pura.
w vC
vMC vM
r

v KC K vC

vMC w r
vKC w r
vCA w r1
vC velocidad de traslacin del punto C = w . r , porque una rueda sin resbalar
(sin deslizarse), cuando da una vuelta completa, el ngulo de rotacin ser: =
2 . Radianes y el punto C (como tambin el K de la figura) se habr
trasladado un distancia 2 . . r y la velocidad de traslacin de C ser
2 r
vC vKC siendo T el perodo o sea el tiempo que tarda en dar una
T
vuelta completa. Entonces, como:
2
w
T
entonces: vC vKC w r (15)
Como los dos mdulos son iguales y los sentidos de los dos vectores son
contrarios, entonces el punto K, en ese instante, permanecen en equilibrio.
Adems por las consideraciones anteriores:
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KM vM
KA v A Velocidades absolutas (totales)
KC vC

O sea que podemos considerar, en ese instante, como si todos los puntos
estn rotando alrededor del centro instantneo de rotacin K, que cambia de
posicin constantemente.
LA CINTICA DEL SOLIDO RGIDO

INTRODUCCION

La cintica del solido rgido estudia las relaciones existentes entre las fuerzas
actuantes sobre un cuerpo supuesto rgido, la forma y la masa de este y el
movimiento originado. Abordaremos este estudio considerando que un slido
rgido est compuesto de un gran nmero de partculas para lo cual
emplearemos dos ecuaciones, =, que relaciona la resultante de las
fuerzas externas con la aceleracin del centro de masas G del sistema de
partculas, y MG = G, que relaciona el momento resultante de las fuerzas
externas con el momento angular del sistema de partculas respecto a G.
Adems la derivada temporal del momento angular G respecto al centro de
masases igual al producto del momento de inercia msico centroidal por la
aceleracin angular del cuerpo.
El principio de DAlembert se utiliza para demostrar que las fuerzas externas
actuantes sobre un cuerpo rgido equivalente a un vector aplicado en el
centro de masas y un par de momento . Este principio complementa la
definicin de la segunda ley de Newton. El cual consiste en agregar al sistema
dinmico una fuerza inercial, logrando con esta que el este sistema est en
equilibrio, donde este equilibrio se le conoce como Equilibrio Dinmico.
Segn el Principio de equilibrio dinmico de D'Alambert, en todo sistema, la
suma de todas las fuerzas que actan sobre l, incluidas las inerciales, ha de
ser igual a cero.

Caractersticas de las fuerzas de inercia.

Fuerza inercial es una fuerza que existe en los cuerpos acelerados, y que
es igual a la fuerza que los acelera, pero de sentido contrario.
Si a un cuerpo, colocado en un sistema no inercial, se le aplica una fuerza
igual a la fuerza de inercia, ese cuerpo estar en equilibrio dinmico respecto a
dicho sistema.
La fuerza centrfuga es un ejemplo importante de fuerza inercial.
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CINTICA DE UN CUERPO RGIDO EN EL PLANO

Es importante mencionar que el momento de inercia es una medida de la


resistencia de un cuerpo a la aceleracin angular, del mismo modo que la masa
es una medida de la resistencia del cuerpo a la aceleracin (F=ma). El momento
de inercia se puede definir como la integral del segundo momento, con
respecto a un eje, de todos los elementos de masa dm que componen el cuerpo,
de tal manera que origina la siguiente ecuacin matemtica:

En l ecuacin anterior el brazo del momento r es la distancia perpendicular que


hay del eje al elemento arbitrario dm. Como la formulacin implica a r, el valor
de I es diferente para cada eje con respecto al cual se calcula.
Ecuaciones cinticas del movimiento en el plano.
TRASLACIN: Cuando un cuerpo rgido experimenta una traslacin, como la
que se muestra en la figura, en tal caso todas sus partculas tienen la misma
direccin, de modo que:

Adems que a=0, en cuyo caso la ecuacin del movimiento rotatorio aplicada en
el punto G se reduce a una forma simplificada

ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE CINTICA PLANA

En el anlisis siguiente limitaremos nuestro estudio de cintica plana a cuerpos


rgidos los que, junto con sus cargas, se consideran simtricos con respecto a
un plano de referencia fijo. Como el movimiento de un cuerpo se puede ver
dentro del plano de referencia, todas las fuerzas (y momentos de par) que actan
en cuerpo pueden proyectarse entonces en el plano.
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La figura anterior es un ejemplo de cuerpo arbitrario . aqu el origen del marco


de referencia inercial x, y, z, coincide con el punto arbitrario p en el cuerpo. Por
definicin, estos ejes no giran y estn fijos o se trasladan a velocidad constante.

ECUACIN DE MOVIMIENTO DE TRASLACIN


Las fuerzas externas que actan en el cuerpo de la figura 1 representan el efecto
de las fuerzas gravitacionales, elctricas, magnticas o de contacto entre
cuerpos adyacentes. Como este sistema d fuerzas se consider en la segunda
ley de newton puede usarse la ecuacin de newton resultante, en cuyo caso:

Esta ecuacin se conoce como ecuacin de movimiento de traslacin del


centro de masa de un cuerpo rgido. Plantea que la suma de todas las fuerzas
externas que actan en el cuerpo es igual a su masa por la aceleracin de
su centro de masa G.

Para movimiento del cuerpo en el plano x-y, la ecuacin de movimiento de


traslacin puede escribirse en la forma de dos ecuaciones escalares
independientes, es decir:
= ( )
= ( )

La ecuacin de movimiento de rotacin plantea que la suma de los momentos


de todas las fuerzas externas con respecto al centro de masa del cuerpo G es
igual al producto del momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que
pasa por G y a la aceleracin angular del cuerpo, expresndose como:
=

Otra importante ecuacin que resulta cuando los momentos de las fuerzas
externas mostradas en el diagrama de cuerpo libre (figura 2) se suman con
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respecto al punto p, equivalen a la suma de los momentos cinticos de las


componentes de con respeto a p ms el momento cintico de . En otras
palabras, cuando se calculan los momentos cinticos ( ), los vectores
( ) y ( ) se tratan como vectores deslizantes; es decir, pueden actuar
en cualquier punto a lo largo de su lnea de accin.
Esta ecuacin se escribe de la siguiente manera:
= ( )

Para resumir los anlisis anteriores, se pueden escribir tres ecuaciones


escalares independientes que describan el movimiento plano general de un
cuerpo rgido simtrico:
= ( )
= ( )

=
= ( )

Cuando se aplican estas ecuaciones, debemos trazar siempre un diagrama de


cuerpo libre, que incluya todos los trminos que intervienen en , , o
.

Cuando el cuerpo rgido de la figura 3 experimenta una traslacin, todas sus


partculas tienen la misma aceleracin. Adems, =0, en cuyo caso la ecuacin
de movimiento de rotacin aplicada en el punto G se reduce a una forma
simplificada, o sea, = 0.

TRASLACION RECILINEA
Cuando un cuerpo se somete a traslacin rectilnea, todas sus partculas viajan
a lo largo de trayectorias de lnea recta paralelas.
Por tanto, las ecuaciones pertinentes en este caso son:
= ( )
= ( )
F3 = 0
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Tambin es posible sumar momentos con respeto a otros puntos, en o fuera del
cuerpo:
= ( ) ; = ( )

Cuando un cuerpo rgido se somete a traslacin curvilnea, todas sus partculas


viajan a lo largo de trayectorias curvas paralelas. En un anlisis, con
frecuencia es conveniente utilizar un sistema de coordenadas inercial con su
origen que coincida con el centro de masa del cuerpo en el instante considerado
y sus ejes orientados en las direcciones normal y tangencial a la trayectoria del
movimiento. De este modo las tres ecuaciones escalares de movimiento son:
= ( )
= ( )
= 0

Las ecuaciones utilizadas en este movimiento de un cuerpo rgido son:

= ( ) = 2
= ( ) =
=

La ecuacin de momentos puede ser remplazada por una suma de momentos


con respecto a cualquier punto arbitrario P en o fuera del cuerpo rigido siempre
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que se tengan en cuenta los momentos ( ) producidos por , ( ) y


( ) con respecto al punto quedando las ecuaciones de la siguiente manera:

= ( ) = 2
= ( ) =
=

El cuerpo rgido de la figura 4 se somete a un movimiento plano general


provocado por las fuerzas y el sistema de momentos de par aplicados de
manera externa. Si se establece un sistema de coordenadas x y y inercial, las
tres ecuaciones de movimiento son:
En algunos problemas puede ser til sumar los momentos con respecto a un
punto p distinto de G para eliminar tantas fuerzas desconocidas como sea
posible de la suma de momentos.
Cuando se utilizan en este caso ms general, las tres ecuaciones de movimiento
son: