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2015-2016 1 Projet Thma Bachelor 2A

Projet Thma Poppy


Bachelor deuxime anne

Jalon Final du 08/01/16

Rdaction : Arthur Langlois Dernire modification : 07/01/2016

Tom Lopez Robin Genty Thomas Boulez Arthur Langlois


2015-2016 2 Projet Thma Bachelor 2A

Introduction :

Dans le cadre du projet Thma Poppy-torso de la deuxime anne de la formation Bachelor de


Technologie Arts et Mtiers, 3 bustes du robot Poppy devront tre monts par des groupes de 4
tudiants. En plus de cela une partie conception dun prhenseur et dun avant-bras adapt doit tre
ralise. Lautomate devra tre capable de saisir une bouteille deau de 25 cl avec une main, en verser
le contenu dans un verre sans en renverser et tendre ce dernier lutilisateur. Le tout en minimisant
le cot et la masse de lavant-bras du robot de manire faciliter le mouvement des servomoteurs.

Notre groupe est compos de Tom Lopez, Robin Genty, Thomas Boulez et Arthur Langlois.

Tom Lopez Robin Genty Thomas Boulez Arthur Langlois


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Table des matires


1. Cahier des charges.................................................................................................................. 4
1.2. Diagramme <<bte cornes>> ...................................................................................................4
1.1. Diagramme Fast ....................................................................................................................4
1.2. Diagramme APTE ..................................................................................................................5
2. Recherche de concept ............................................................................................................ 6
2.1. Concept concevoir .............................................................................................................6
2.2. Principe de succion ...............................................................................................................6
2.3. Principe de pince biomimtique ..........................................................................................6
2.4. Concepts dits cls en main>>.............................................................................................7
2.5. Pince basique ........................................................................................................................7
2.6. Main robotise......................................................................................................................8
3. Choix de concept .................................................................................................................... 9
3.1. Tableau comparatif ...............................................................................................................9
3.2. Conclusion.......................................................................................................................... 10
4. Conception prliminaire ........................................................................................................11
4.1. Prdimensionnement ........................................................................................................ 11
4.1.1. Choix du nombre de doigts ............................................................................ 11
4.1.2. Choix de la longueur des doigts ..................................................................... 11
4.1.3. Choix du nombre de moteurs........................................................................ 11
4.1.4. Choix du type de moteurs .............................................................................. 12
4.1.5. Masse maximale du prhenseur .................................................................... 12
4.2. Proposition de solution pour le prhenseur ...................................................................... 13
4.2.1. Conception de la pince ................................................................................... 13
4.2.2. Propositions de fixations sur lavant-bras de Poppy ...................................... 13
4.2.2.1. Solution n1 ....................................................................................... 13
4.2.2.2. Solution n2 ....................................................................................... 13
4.2.2.3. Solution n3 ....................................................................................... 14
4.3. Choix de fixation de la main sur lavant-bras..................................................................... 14
5. Design final ...........................................................................................................................17
5.1. Comparaison avec la version antrieure ........................................................................... 17
5.2. Comparaison avec le bras dorigine de Poppy ................................................................... 18
5.3. Progression de la conception............................................................................................. 19
5.4. Liste des pices et classification ........................................................................................ 19

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6. Justification des choix de conception dtaille .......................................................................21


6.1. Mcanisme douverture/fermeture .................................................................................. 21
6.1.1. Le pignon ........................................................................................................ 21
6.1.2. La crmaillre ................................................................................................. 22
6.2. Conception du prhenseur ................................................................................................ 23
6.2.1. Conception de lavant-bras ............................................................................ 23
6.2.2. Conception de la main.................................................................................... 24

6.3. Choix des accessoires......................................................................................................... 27


6.4. Choix des matriaux .......................................................................................................... 27
6.4.1. Partie flexible du doigt ................................................................................... 27
6.4.2. Partie rigide du doigt ...................................................................................... 28
6.4.3. Avant-bras et main ......................................................................................... 28

7. Annexe .................................................................................................................................29
7.1. Plans de conception prliminaire ...................................................................................... 29
7.2. Plans de conception dtaille ............................................................................................ 33
7.3. Planning et rpartition ....................................................................................................... 34

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1. Cahier des charges :


1.1. Diagramme bte cornes :

1.2. Diagramme Fast :

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1.3. Diagramme APTE :

Verre
Poppy
FP2
FC1
Milieu
FP1
FC4
Extrieur
FC2

SYSTEME
PREHENSEUR
FC6
FC3
Bouteille
FC5 Esthtique

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2. Recherche de concept :
2.1. Concept concevoir :
2.1.1. Principe de succion :

Lun des premiers principes que nous avons imagin suivait un principe de
succion. Son intrt tait quil pouvait sadapter nimporte quel objet permettant
Poppy de saisir bien dautres choses quune simple bouteille deau. Son mode de
fonctionnement est des plus simples : une poche de grains est relie un appareil
permettant dy faire le vide (Par exemple un ballon de baudruche rempli de grains de caf
moulu le tout reli un aspirateur).

Une grille est galement prsente entre laspirateur et le ballon de manire naspirer que lair prsent
dans ce dernier. Il suffit ensuite de presser lappareil contre lobjet ramasser et de faire le vide de
manire garder cette forme grce aux grains. Lide serait dintgrer cette mthode au prhenseur.

2.1.2. Principe de pince biomimtique (ide choisie) :

Ce principe est celui qui nous tient le plus cur. Il se base sur 3
doigts allure de tour Eiffel flexibles. Une simple pression sur un des cts
de chaque doigt le fait se courber et pouser la forme de lobjet. Seuls les
parois sont flexibles, les traverses de structure sont rigides de manire
permettre la courbure des doigts. Pour Poppy nous avons choisi den utiliser
3 afin dattraper la bouteille le plus stablement possible.

Exemple de fonctionnement du principe : https://www.youtube.com/watch?v=4MQmlvzE0i8

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Schma cinmatique :

2.2. Concept dites cls en main :


2.2.1. Pince basique :

Ce systme trs simple accompagn de 2 servomoteurs constituerait notre solution de repli


en cas de problme avec notre solution principale. Facile mettre en place, il nous suffira de concevoir
ladaptateur pour lavant-bras de Poppy. De plus le kit en aluminium est trouvable partout sur internet
et est trs bon march.

Son principal inconvnient est que le maintien de la bouteille ne serait pas optimal, en effet
seules deux lignes de contact (les deux branches de la pince) permettraient la saisie. Cette solution
reste nos yeux la plus simple adapter, la moins cher et la plus efficace des solutions cls en main
quitte la modifier pour que la bouteille soit saisie le plus efficacement possible.

Schma Cinmatique :

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2.2.2. Main robotise :

Quoi de mieux que de rpliquer ce qui nous sert tous les jours attraper de multiples objets
de toutes formes ? Ayant un mouvement bas sur la tension de certaines cordes et ressors (ou
matriau flexible comme sur la photo ci-dessous) pour actionner les doigts voulus, cette mthode
mimique notre main.

De multitudes de modles imprimer se trouvent sur internet adapter selon diverses


situations et procds (Hydrauliques, mcaniques ). Nous avons choisi dcarter cette solution car
elle nous semblait complexe et car elle ne paraissait pas tre la plus adapt la saisie de cylindres tels
quune bouteille deau. Il nous a sembl prfrable de miser sur un systme conu pour attraper une
bouteille de manire assurer un rendement optimal.

Principe de fonctionnement :

Exemple de fonctionnement d'un doigt

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3. Choix de concept :
3.1. Tableau comparatif :

Nous avons choisi de quantifier lefficacit de chaque concept laide de critres qui nous semblaient
essentiels pour le prhenseur.

Efficacit Adaptabilit
Energie
Systme Fonctionnement
fournir
pour saisir la au bras de Fabrication Cot relatif
bouteille Poppy

Pince de succion 3 1 5 1 3 3

Pince
4 5 4 3 3 4
biomimtique
Pince cl en
5 5 3 4 5 (achat) 5
main

Main robotis 2 5 2 1 3 4

Bilan :

- Pince de succion : (16/30) trs efficace pour saisir les objets mais elle ncessite un systme
daspiration dair externe au robot qui risque de prendre beaucoup de place et des tuyaux
flexibles qui pourraient limiter les mouvements.

- Pince biomimtique : (21/30) assez efficace pour saisir un verre ou une bouteille car elle
dispose dune surface de contact importante entre la pince et le verre, cependant, sa
fabrication nest pas simple car il faut faire appel des matriaux flexibles.

- Pince cl en main : (27/30) est facilement trouvable, abordable et on peut ladapter


aisment au bras de Poppy. Son fonctionnement est simple quoique ses faibles surfaces de
contact la rendent moins efficace sur la saisie. Il ny a galement rien fabriquer.

- Main robotique : (17/30) pas forcment spcialise dans la saisie de cylindre. Son
fonctionnement est galement le plus compliqu et adapter ce principe un moteur ne semble
pas tre des plus simples.

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3.2. Conclusion :

Systme Avantages Inconvnients


- Permet de saisir presque nimporte - Apport dune nergie extrieure
quel objet Poppy
Pince de succion
- Fonctionnement relativement - Difficult adapter sur le bras de
simple Poppy

- Epouse la forme de lobjet - Parties flexibles complexes


Pince biomimtique
- Surface de contact importante fabriquer sans le matriel adquat

- Systme simple et robuste


Pince cl en main - Facile mettre en place sur Poppy - Surface de contact trs faible
-Facilement trouvable et peu chre

- Imitation du fonctionnement de la
- Fonctionnement et fabrication
main
Main robotis complexe
- Nombreux modles trouvables sur
- Non adapte la saisie de cylindres
internet

Nous avons dcid de fabriquer la pince biomtrique car elle est trs efficace et assez facile
laborer, de plus, plusieurs personnes dans notre groupe possdent des imprimantes 3D et le matriau
appropri pour fabriquer la partie flexible. Nous lavons galement choisie car parmi les diffrentes
solutions recherches elle ft celle qui nous semblait la plus intressante et la plus innovante. Bien que
la pince cl en main semble tre la meilleure solution, les parties conceptions et fabrications sont
trs rduites.

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4. Conception prliminaire :

4.1. Pr-dimensionnement :

4.1.1. Choix du nombre de doigts :

Lors de la conception il y a eu dbat concernant le nombre de doigts que nous souhaitions


avoir sur le prhenseur. Nous avons finalement tranch sur 2 doigts car nous estimons cela suffisant
pour saisir une bouteille et un verre avec une longueur de doigts optimale. Le prhenseur sera par
consquent plus adapt la saisie de la bouteille et du verre. De plus cela rendra la conception de la
pince beaucoup plus facile.

4.1.2. Choix de la longueur des doigts du prhenseur :

Dans le cahier des charges il est demand de servir un verre deau laide dune bouteille donc
nous avons choisi doptimiser notre prhenseur afin de maintenir ce cylindre. Nous avons choisi un
systme o nos doigts sont dformables pour quils senroulent autour de la bouteille. La longueur des
doigts doit donc tre proportionnelle au primtre de la bouteille.
La bouteille disposant dun diamtre de 65 cm environ, son primtre est de 204mm (2r).

En choisissant une longueur maximale des doigts 80 mm (pour une question desthtique), nous
pouvons dterminer si cette dernire est suffisante :

Donc la longueur des cot du doigt est :


Daprs le thorme de Pythagore :


2 + ( )2 = 2
2

c = 81 mm soit 80% (au maximum car


lintgralit du doigt ne se referme pas sur
lobjet) du primtre de la bouteille sera saisi
ce qui est largement suffisant pour notre
exprience.

Prototype en papier aux dimensions


4.1.3. Choix du nombre de moteurs
Sur la version de base de Poppy, la rotation du poignet nest pas prsente. Un moteur
assurera donc cette fonction pour notre solution. Le deuxime moteur permettra louverture et la
fermeture du prhenseur afin de maintenir la bouteille. Cela lve donc le nombre de moteurs
deux.
MOTEURS

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4.1.4. Choix du type des moteurs

Nous comparons ces quatre moteurs car ce sont les plus petits et les plus lgers de la gamme
Dynamixel pour quils puissent tenir dans lavant-bras de Poppy sans trop lalourdir.

Couple de
Masse Rapport de Vitesse
calage Prcision Prix
(en g) transmission (en RPM)
(en N.m)
MX-12W 54.6 32 : 1 / 0.088 x 4096 470 (12V) 65.90

AX-12A 54.6 254 : 1 1.5 (12V) 0.29 x 1024 59 (12V) 44.90

AX-12W 52.9 32 : 1 0.2 (12V) 0.29 x 1024 470 (12V) 44.90

AX-18A 54.6 254 : 1 1.8 (12V) 0.29 x 1024 97 (12V) 94.90

Nous avons dcid dutiliser le moteur AX-12A car ses caractristiques sont similaires aux autres et son
prix est le plus bas. Son couple est suffisant et la prcision ainsi que la vitesse nous importe peu pour
la tche que nous aurons raliser.

4.1.5. Masse maximale du prhenseur :

Le couple des moteurs du coude de Poppy tant limit, la masse du prhenseur doit par
consquent y tre adapte.

Couple appliqu au moteur de lpaule (sans prhenseur) :

Cas le plus dfavorable = bras a lhorizontal

M1 = masse bras = 198g

M2 = masse bouteille = 500g

) = 1*M1*g = 18.5E-3*0.198*9.81 = 0.36 N.m


(A,
2

) = L1*M2*g = 1.81 N.m


(A,

(A, ) = 0.36 + 1.81 = 2.17 N.m

Couple max du moteur de lpaule = 2.5 N.m

Donc le moteur peut soulever la bouteille plus une charge supplmentaire qui sera celle de notre
prhenseur. A laide des calculs nous avons pu dduire une masse maximum du prhenseur de 500g.

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4.2. Propositions de solutions.

4.2.1. Conception Pince :

Pour louverture et la fermeture de la pince nous avons choisi dutiliser une liaison
pignon-crmaillre avec un pignon directement fix sur le palonnier du servomoteur. Un
carter, qui vient englober le tout, sert la fois de guidage et de bute pour la crmaillre. La
course de cette pice permet une ouverture des doigts ncessaire la saisie dun cylindre dun
diamtre dau moins 65 cm. Ce qui correspond au diamtre de la bouteille qui sera utilise.

D=65

4.2.2. Fixation sur lavant-bras de Poppy :

4.2.2.1. Solution 1 :
La premire solution utilise le bras dorigine du robot. La pince est fixe lavant-bras grce
une platine faisant lintermdiaire entre ce dernier et le servomoteur responsable de la
rotation du poignet.

Platine
4.2.2.2 Solution 2 :
La seconde solution allie esthtique et simplicit, elle reprend le style de lavant-bras originel
du robot. Le moteur responsable de la rotation du poignet se retrouve au sein de lavant-bras

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4.2.2.2. Solution 3
La dernire solution est la plus complexe. De manire amliorer lergonomie et lesthtique
du prhenseur, un moteur est directement fix au sein de lavant-bras. Un pivot est ensuite
dispos entre ce dernier et lengrenage fix la pince qui sera mis en rotation grce
lengrenage fix sur le palonnier du moteur.

4.3. Choix de fixation de la main sur lavant-bras :

Masse Ergonomie
Solution Esthtique
Modification avant-
dattache Complexit Fabrication (prliminaire) Total
ncessaire bras +
lavant-bras 5->0
poignet
1

1 2 1 3 5 4 15

2 2 2 3 2 2 13

2
3

4 3 3 4 2 2 18

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La meilleure solution est celle dont le total est le plus faible. (Lesthtique et lergonomie tant notes
de 5 0 correspondant respectivement de la moins bonne solution la meilleure.)

Choix davant-bras :

- La premire solution est visiblement la plus simple, avec la masse la plus faible (37g soit 17g
pour la pince et 20g pour lavant-bras). Cependant avec les aspects esthtique et ergonomique
les plus bas, cette variante de notre prhenseur nous a paru tre la solution la moins adapte.
- La seconde solution reprend le principe dattache de la premire avec un avant-bras plus
ergonomique. Cela signifie quune pice supplmentaire est fabriquer et que sa masse est
plus importante (44g soit 17g pour la pince et 27 pour lavant-bras).
- La troisime et dernire solution dispose dune attache diffrente entre la pince et lavant-
bras. Cela permet davoir une meilleure ergonomie et esthtique. Cest de ce fait la solution la
plus complexe et la plus lourde (58g pour lensemble soit 22g pour la pince tant lgrement
modifie et 36g pour lavant-bras avec lajout des engrenages).

Nous choisissons donc la solution 2 car elle nous parait tre la plus approprie pour rpondre
au cahier des charges qui nous est impos.

Rendu final sur Poppy :

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5. Design final :

5.1. Comparaison avec la version antrieure :

Premire version de la solution Version finale

Lavant-bras :

Lavant-bras na subi que trs peu de modifications. Seule son esthtique a t change
de manire mieux coller avec le style du robot, quelques congs ont t ajouts et la
courbe allant de lattache du moteur du coude au milieu de lavant-bras a t lisse.

La main :

La main a compltement chang de style, nous avons choisi de couvrir le moteur


Dynamixel avec un carter ressemblant dans ses traits lensemble de Poppy. La structure
qui englobe le mcanisme a aussi t retravaille de manire optimiser lassemblage de
tout lavant-bras (ouverture pour glisser le moteur etc.). Les fixations des doigts ont t
paissies pour limiter le vide entre lattache des doigts sur la crmaillre et le reste de la
structure. Le tout, la structure englobant le mcanisme et le carter du moteur, ne formant
quune seule et mme pice tant optimis pour limpression 3D.

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5.2. Comparaison avec le bras dorigine de Poppy :

76MM
M 226.5 MM

264MM

Une des contraintes que nous nous sommes imposes au dbut de ce projet tait de
raliser le prhenseur tout en respectant la morphologie de Poppy. En effet nous voulions
un rsultat qui paraisse le plus naturel possible, cest pour cela que nous avons rutilis
un style et une dimension relativement similaire lavant-bras dorigine. La partie la plus
diffrente est videmment la pince qui est lgrement plus grande que la main dorigine.

Simulation sur le robot :

Au final nous sommes plutt


satisfaits du rendu final et avons
obtenu une solution qui
globalement rpondait nos
attentes.

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5.3. Progression de la conception :

5.4. Liste des pices et classification :

Pour mieux rpertorier les diffrentes pices composant notre systme nous avons cr un
code nous permettant de connaitre la quantit de la pice, son nom en abrg etcUn code
alphanumrique a t choisi car nous voulions pouvoir dterminer de quelle pice il sagissait en
un coup dil sur le code (au contraire dun QR code par exemple ou un scan de la pice est
ncessaire). Voici quelques exemples :

PPC_A_F_001_AVB
PPC_A_A_001_M12A
PPC_A_A_008_M2x3
PPC = Poppy et les Cafards (nom du groupe)
A / M = Avant-bras / Main
F / A = Fabriquer / Acheter
001 = quantit
XXXX = dsignation de la pice

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Tableau rcapitulatif des pices :

Nom de la pice Avant-bras ou main Fabriquer/acheter Quantit Code


Moteur AX-12A
1 pour chaque Acheter 2 PPC_A_A_001_M12A
PPC_A_A_004_M2x3
Vis M2x3mm Rpartis sur les deux Acheter 12
PPC_M_A_008_M2x3
Vis M2x12mm
Main Acheter 8 PPC_M_A_008_M2x12
Vis M3x20mm
Main Acheter 4 PPC_M_A_004_M3x20
Ecrous M2
Rpartis sur les deux Acheter 20 PPC_P_A_020_EHM2
Ecrous M3
Main Acheter 4 PPC_P_A_004_EHM3
Avant-bras
Avant-bras Fabriquer 1 PPC_A_F_001_AVBR
Carter main
Main Fabriquer 1 PPC_M_F_001_MAIN
Pignon
Main Fabriquer 1 PPC_M_F_001_PIGN
Crmaillre
Main Fabriquer 1 PPC_M_F_001_CREM
Doigts de la pince
Main Fabriquer 2 PPC_M_F_002_DOIG

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6. Justification des choix de conception dtaille :


6.1. Mcanisme douverture/fermeture :

Le pignon et la crmaillre ont t trouvs dans la banque de donnes de SolidWorks et les


paramtres ont t modifis selon notre besoin.

6.1.1. Le pignon :

Nous avons choisi de faire un pignon denture droite de manire


faciliter la fabrication. Un diamtre de 26 mm a t choisi afin que la crmaillre
soit centre tout en ne restant ni trop paisse ni trop fine.

Pour que la liaison pignon crmaillre soit efficace malgr les imprcisions lors de
la fabrication, nous avons choisis de faire en sorte quil y ait un nombre
relativement important de dents.

La formule pour calculer le nombre de dents en fonction du diamtre du pignon


est :

D = z*m
Avec : -D le diamtre du pignon

-z le nombre de dents

-m le module

Lors de la cration du pignon dans SolidWorks, on peut faire varier directement le nombre de pignons
et le module, on a donc choisi un module de 0.5 pour un diamtre de 26 mm ce qui nous a donn 52
dents. Le pignon sera fix laxe du moteur laide de quatre vis (voir reprsentation page 9).

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6.1.2. La crmaillre :

La crmaillre sert convertir le mouvement de rotation du moteur en translation pour fermer


la pince. La pice qui sert de crmaillre nest pas entirement crante, en effet le pignon ne peut pas
accder toute la longueur de la crmaillre cause de la tte ou lon accroche les doigts et la bute.

La longueur totale de la pice est 44 mm et la longueur de la partie crante est de 23.17 mm.

Son paisseur dans lallongement du pignon au niveau des crans est de 8 mm et sa section est de 24
mm ce qui permet de supporter la force fournie par le moteur.

Elle est guide dans la main grce la forme du chssis et est fix aux doigts laide de deux vis (voir
ci-dessous)

BUTEE POUR
COURSE
MINIMALE

BUTEE POUR
COURSE
MAXIMALE

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6.2. Conception du prhenseur :

6.2.1. Conception de lavant-bras :

La conception de lavant-bras a t faite dans lobjectif dy assembler le moteur permettant la


rotation du poignet. Il a t choisi de partir de lavant-bras de Poppy actuel en modifiant, dans un
premier temps, les dimensions.

Allongement de la largeur et la
profondeur du poignet afin dy
crer une surface sur laquelle on
vissera un AX-12A

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Sen suit une multitude de modifications afin dharmoniser la forme globale de lavant-bras.

Llargissement entraine la cration de cette surface

Cette surface fonctionnelle permet la mise en position du


moteur. Lvidement en rouge va librer laccs laxe de
rotation du poignet pour assembler la main au moteur et les
perages servirons au maintien en position du Dynamixel.

6.2.2. Conception de la main :

La main est une pice conue entirement sur mesure partir des spcifications quelle doit
remplir. A savoir : cration des deux pivots fixe servant la rotation des doigts, la mise en place de la
liaison pignon/crmaillre pour le mouvement des doigts ainsi que la liaison pivot pour la rotation du
poignet.

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Les perages sous la main permettent de se fixer


sur le palonnier du servomoteur responsable de la
rotation du poignet.

Le centre de lalsage de 8mm est positionn au


milieu de la main afin de ne pas crer de couple
inutile (en dportant la masse de la bouteille sur la
gauche par exemple).

Louverture des doigts se fait donc symtriquement ce point pour garder cet quilibre.

Le positionnement du moteur est fait de manire centrer la masse de celui-ci dans la pice MAIN .
De ce positionnement nous pouvons analyser o nous devons y mettre le rail de crmaillre. Le pignon
ayant un diamtre primitif de 26mm et la crmaillre une largeur de 8mm, le raille est cot 6mm du
plan mdian de la pice. Afin de retrouver les trous daxe des doigts gale distance du plan mdian.

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Les axes de pivots des doigts sont cots symtriquement au plan mdian et ils sont situ de manire
ce que la course de la crmaillre permette une ouverture optimale des doigts.

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6.3. Choix des accessoires :

Pour notre systme prhenseur nous avons deux types de vis (M2 et M3).
Pour les vis de fixation nous avons choisi des vis M2 car ce sont les vis prsentes sur le Poppy actuel et
nous navons pas ressenti le besoin den prendre dautres dimensions. Cela rend notre prhenseur
facilement dmontable avec les outils du kit et facilement remplaable par la main dorigine si le besoin
se fait sentir.

Dans un premier temps nous avons dcid dassurer la liaison pivot par une vis avec une partie lisse
puis filete (voir ci-dessous). Nous avons finalement jug quune vis normale fera laffaire et sera plus
facile acheter.

6.4. Choix des matriaux :

6.4.1. Partie flexible des doigts :

Pour la fabrication de nos doigts de pince, 3 matriaux ont t envisags :

- 1 matriau flexible (ninjaflex)


- 1 matriau semi-flexible (ninja semi-flex)
- 1 matriau rigide (PLA)

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Le ninjaflex offre un avantage de dformation d sa


flexibilit. Suite des essais nous avons pu constater
que leffort fournir pour venir fermer la pince est
moins important quavec un matriau plus rigide car
il va mieux pouser les formes cylindriques.

Point ngatif : le ninja flex noffre pas une assez


bonne rigidit pour un effort radial (pour une masse
de 250g cf cdc) ce qui entraine une trop grande
dformation et il a un risque que la bouteille ne soit
pas bien tenue.

Le PLA lui nous offre plus de rigidit sur un effort


radial de 250g.

Point ngatif : Le PLA ne propose pas une grande


flexibilit, cela demande donc au moteur qui
effectue le serrage des doigts un couple de serrage
plus important. De plus le matriau tant plus rigide,
il risque de dformer la bouteille et mme de
lcraser.

Pour ces raisons nous avons cherch un matriau qui nous offre un bon compromis en terme de
flexibilit et rigidit. Il faut quil soit compatible limpression 3D. Suite des recherches nous avons
trouv un filament semi-flexible qui pourrait tre la solution notre problme.
Afin de valider notre choix de matriau nous devons effectuer des tests en faisant varier les paramtres
dimpression de nos doigts (paisseur, largeur et remplissage intrieur).

6.4.2. Partie rigide des doigts :

Pour les axes qui sont installs dans les doigts, les prototypes ont t faits avec des trombones dplis.
Nous choisirons donc des axes en aciers de dimension adquates pour cette partie. Une autre
ventualit aurait t dimprimer les doigts en 2 matriaux diffrents (ninjaflex/ABS) mais cette option
a t cart car lacier assurera une meilleure qualit de la liaison pivot.

6.4.3. Avant-bras et main :

Toutes les pices seront imprimes en ABS grce aux machines de lcole. Cela comprend lavant-
bras, la main, le pignon et la crmaillre.

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7. Annexes :

7.1. Plans de conception prliminaire:

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7.2. Plans conception dtaille :

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7.3. Planning et rpartition :

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