MODELAGEM MATEMTICA, IMPLEMENTAO

COMPUTACIONAL E CONSTRUO DE UM SISTEMA MASSA-

MOLA DE DOIS GRAUS DE LIBERDADE PARA ESTUDOS DE
DINMICA

Lcio Flvio Santos Patrcio1 ; Tobias Anderson Guimares2 ; Aline de Faria Lemos3 ;
Ana Cludia de Oliveira Souza4
Centro Federal de Educao Tecnolgica de Minas Gerais Campus V, Coordenao de Eletromecnica
Rua Monte Santo, 319
35.502-036 Divinpolis Minas Gerais
1
luciopatricio@yahoo.com.br
2
asptobias@yahoo.com.br
3
alinedefl@yahoo.com.br
4
naclaudia_oliveira@yahoo.com.br

Resumo: tendncia mundial a utilizao de tcnicas preditivas para o monitoramento de

falhas e tambm o controle da vibrao de estruturas, tais como equipamentos, edifcios,
pontes e veculos automotores, falhas estas que so responsveis por altos prejuzos na
indstria metal-mecnica e da construo civil. Portanto, de suma importncia o
conhecimento dos mecanismos fsicos que geram estas ocorrncias, sendo um dos mais
importantes os fenmenos fsicos decorrentes da excitao de uma estrutura em uma de suas
freqncias naturais ou valores prximos a elas. Com este propsito pretende-se apresentar
a modelagem matemtica, computacional e validao experimental de um sistema massa-
mola de dois graus de liberdade, construdo na forma de bancada, para verificao de suas
freqncias naturais. Ser apresentada a fundamentao terica, bem como a metodologia
de clculo das freqncias, o detalhamento da construo da bancada experimental, coleta,
tratamento e anlise dos dados para o referido projeto. Esta bancada ser utilizada como
ferramenta aplicada aos estudos de fenmenos referentes s Vibraes, Freqncias
Naturais, Rigidez e Amortecimento nos cursos do CEFET/MG Campus V.

Palavras-chave: modelagem, vibraes mecnicas, freqncia natural, ressonncia.

1. INTRODUO

O presente trabalho fruto da inteno de expanso das atividades relacionadas rea de

Dinmica e Vibraes Mecnicas do CEFET/MG Campus V, materializadas atravs do
Projeto de Iniciao Cientfica-Jnior (BIC-Jr) Construo de uma bancada para um sistema
massa-mola de 2 graus de liberdade para validao experimental do clculo de suas
freqncias naturais.
Seu principal objetivo a compreenso das principais grandezas envolvidas na obteno
das freqncias naturais de um sistema de mltiplos graus de liberdade, passando pela
obteno de seu modelo matemtico, sua implementao numrica e posterior verificao
experimental.

2. OBJETO DE ESTUDO
 Pensando em futuras aplicaes, didticas e acadmicas, do Laboratrio de Dinmica do
Campus V do CEFET/MG, chegou-se concluso que um sistema de dois graus de liberdade,
similar a um edifcio de dois pavimentos, permite a aplicao prtica dos conceitos
envolvidos em Dinmica e Vibraes, tanto no Curso Tcnico de Eletromecnica como na
Engenharia Mecatrnica.
Inclusive, o conhecimento adquirido na aplicao do presente artigo servir como base
para um futuro trabalho sobre Absorvedores Dinmicos de Vibrao, ou seja, esta bancada
de grande valia didtica e, por conseguinte, acadmica.
Na Figura 1 ilustrado, de forma esquemtica, o sistema em questo, composto por duas
massas inerciais, quatro lminas de comprimentos conhecidos e escamoteveis (duas para o
primeiro pavimento e duas para o segundo) rigidamente fixas para no haver interferncia nos
movimentos das massas dos pavimentos.

Figura 1 Esquema do sistema de dois graus de liberdade

3. MODELAGEM MATEMTICA

Como fundamentao terica, foram estudados os seguintes tpicos: (a) Conceitos

iniciais de grau de liberdade, movimento harmnico, rigidez, amortecimento, freqncia; (b)
Vibraes Livres e Foradas em sistemas de um grau de liberdade, sem e com amortecimento;
(c) Vibraes Livres e Foradas em sistemas de dois graus de liberdade, sem e com
amortecimento nfase na obteno das freqncias naturais e modos de vibrao; (d)
Abordagem matricial dos sistemas de dois graus de liberdade: Mtodo de Newton (Equilbrio
Dinmico ou de DAlbembert) e Equaes de Lagrange; (e) Acelerometria e aquisio de
dados.
A primeira abordagem do referido sistema foi a do Equilbrio Dinmico (Inman (1996),
Meirovitch(1967)). Partindo da equao [M ](&x& ) + [C]x& + [K ](x ) = 0 foram feitas algumas
consideraes:
Todo tipo de amortecimento desprezado (viscoso, estrutural, histertico), ou seja,
a matriz [C] nula e, por conseguinte, o termo [C]x& tambm o ser;
O sistema dextrogiro tomado de tal forma que a coordenada x positiva para a
direita, conforme ilustrado na Figura 1;
x
O vetor deslocamento, (x ) , definido como sendo: (x ) = 1 ;
x2
&x&
O vetor acelerao, (&x& ) , definido como sendo: (&x& ) = 1 ;
&x& 2
 A carga a ser aplicada se d na forma de um pequeno deslocamento inicial, sendo
ento considerada uma perturbao a uma das massas do sistema, de tal forma a
manter o Equilbrio Dinmico vlido.
Da, a dinmica do sistema ser dada pela Equao 1.

m1 0 &x&1 k 1 0 x 1 0
0 + =
m 2 &x& 2 0 k 2 x 2 0
(1)

sendo m1 a massa do primeiro sub-sistema de um grau de liberdade e k1 a rigidez equivalente

das molas planas deste sub-sistema. Para m2 e k2 toma-se o mesmo raciocnio.

3.1 Construo de prottipo para validao do modelo matemtico

Como validao, fez-se opo pela construo de um prottipo deste sistema, contando
com uma simplificao: no lugar de quatro molas planas por sub-sistema, colocou-se duas
molas, fixadas por parafusos seo mdia de cada massa, de tal forma a equilibrar
estaticamente o sistema. Na Figura 2 ilustrada esta configurao.

Figura 2 Prottipo construdo para validao experimental do modelo matemtico

Para este sistema, foram tomadas as seguintes medidas:

Espessura das molas planas: h = 1,50mm;

Largura das molas planas: b = 50,00 mm;
Altura das molas do primeiro sub-sistema: L1 = 253,00mm;
Altura das molas do segundo sub-sistema: L2 = 165,00mm;
Massa m1 = 0,3839Kg;
Massa m2 = 0,3768Kg;
De posse destes dados, calcularam-se os momentos de inrcia de rea das molas planas,
definidos, para este caso, na Equao 2.

b h 3 (50 )(1,5)
3
I= = = 14,06mm 4 (2)
12 12

Calculou-se tambm a rigidez das molas, definida na Equao 3.

3EI
k= (3)
L3
 Considerando E = 210GPa, para as molas do primeiro pavimento a rigidez dada pela
Equao 4

k=
( )(
3 210X10 9 14,06X10 12 ) = 546,97 N / m
(253,00X10 )
3 3 (4)

e para as do segundo pavimento, dadas pela Equao 5.

k=
( )(
3 210X10 9 14,06X10 12 ) = 1971,85N / m
(165,00X10 )
3 3 (5)

Numericamente, a equao do sistema (Equao 6) fica:

0,3839 0 &x&1 1093,94 0 x 1 0

0 + =
3943,70 x 2 0
(6)
0,3768 &x& 2 0

Lembra-se que, para k1 e k2 da matriz [K], os valores a serem lanados so de rigidez

equivalente para molas associadas em paralelo, ou seja, k1 = 2 (546,97)N/m e
k2 = 2 (1971, 85)N/m.

4. IMPLEMENTAO COMPUTACIONAL

Uma vez de posse das matrizes massa [M] e rigidez [K], partiu-se para a implementao
numrica. Para tal usaram-se dois softwares: MATLAB e LabView. As rotinas
implementadas tiveram como objetivos:

De posse dos dados do projeto do sistema, fornecer, para condies iniciais

conhecidas, as respostas no domnio do tempo e freqncia, das massas m1 e m2;
Possibilitar o ajuste das freqncias naturais de acordo com a variao dos
parmetros de projeto, principalmente os relacionados rigidez das molas;
Facilitar a interface entre o sistema fsico e sua interpretao grfica, com a menor
manipulao de dados possvel, a fim de se minimizar a propagao de erros.

4.1 Resultados da simulao numrica

Para o sistema citado acima, a implementao computacional trouxe a seguinte resposta

numrica, ilustrada nas Figuras 3 e 4:
Figura 3 Deslocamento e FFT da resposta numrica do modelo matemtico para a massa m1

Figura 4 Deslocamento e FFT da resposta numrica do modelo matemtico para a massa m2

As condies iniciais para esta simulao foram:

Deslocamento aplicado massa m1 = 0;

Deslocamento aplicado massa m2 = 5,00mm;
Velocidades iniciais das duas massas = 0;
Perodo de amostragem = 0,5s;
Nmero de pontos = 1000;

As freqncias calculadas foram f1 = 5,83Hz e f2 = 23,74Hz. Percebe-se, nos grficos de

deslocamento, que o modelo matemtico, quando implementado numericamente, apresentou-
se bem posto, uma vez que o deslocamento da massa 2, que recebeu o deslocamento inicial de
5,00mm, oscilou em torno de 5,00mm e a massa 1, pela rigidez do sistema, apresenta leve
atenuao.
 Percebe-se tambm que a rotina de clculo da FFT (Shampine e Reichelt (1997)) tambm
se mostra consistente, uma vez que, para diferentes sinais de deslocamento das duas massas,
apresenta resultados, em freqncia, idnticos. As amplitudes, referentes energia
relacionada cada freqncia, so, como deveriam ser em virtude da relao da dinmica do
sistema com suas condies iniciais, diferentes: para a massa 1 a energia se distribui
uniformemente entre
f1 = 5,83Hz e f2 = 23,74Hz enquanto que para m2 a amplitude para a freqncia f1 = 5,83Hz
prepondera.

5. VERIFICAO EXPERIMENTAL

5.1 Aparato experimental

O aparato experimental utilizado neste experimento descrito abaixo:

Micro-computador Dell GTX Flex, memria RAM: 2GB, Processador: Pentium
Core Duo;
Placa de aquisio de dados acoplada adaptador para conexo USB da National
Instruments NI USB 9233, de quatro canais, taxa de amostragem: 50k X canal,
resoluo: 24bits, faixa de entrada de sinal: 5V;
Acelermetro modelo 4514, ganho 1,044 mV/ms-2, da Bruel & Kjaer, com
respectiva base magntica e cabo de conexo tipo BNC.

A disposio da montagem dos referidos equipamentos mostrada na Figura 5 abaixo.

Figura 5 Esquema do aparato experimental utilizado

5.2 Resultados da verificao experimental

Aps montagem do sistema acima ilustrado, foram feitas simulaes, tentando reproduzir
as condies iniciais j descritas, e os resultados so os ilustrados nas Figuras 6 e 7.
Figura 6 Deslocamento e FFT da resposta experimental do sistema para a massa m1

Figura 7 Deslocamento e FFT da resposta experimental do sistema para a massa m2

Comparando-se os deslocamentos, pode-se perceber, pela Figura 8, que:

H a presena de atenuao do sinal experimental, virtude do amortecimento

estrutural (Ewins(1984)), desconsiderado no modelo matemtico;
Como a perturbao ocorre na massa m2, os valores para o deslocamento x1 terico
e x1 experimental apresentam pequena diferena, mas encontram-se na mesma
ordem de grandeza;
H uma pequena defasagem temporal entre o sinal da simulao numrica e o
experimental, virtude de o sistema de captura de dados ser acionado manualmente,
no via trigger, o que acarreta pequeno atraso no sinal experimental.
 Figura 8 Comparao entre a resposta numrica e experimental para a massa m1

Tomando raciocnio anlogo com a massa m2, pela Figura 9 v-se:

Figura 9 Comparao entre a resposta numrica e experimental para a massa m2

O sinal experimental apresenta valor maior que 5,00mm, o que justificado pela
impossibilidade de se controlar o valor exato do deslocamento imposto massa
m2.
A forma de onda apresentada experimentalmente reproduz, de maneira
relativamente eficaz, o resultado numrico, descontando-se os efeitos de
amortecimento presentes no sistema real e no considerados no modelo;
A defasagem temporal entre o sinal da simulao numrica e o experimental
evidente e j justificada no pargrafo acima.
 Comparando-se as freqncias obtidas numericamente e experimentalmente, percebe-se
uma pequena diferena entre os valores de f1 e f2 numricos em relao aos experimentais, a
saber:

f1 numrico = 5,83Hz; f1 experimental = 6,01Hz;

f2 numrico = 23,74Hz; f2 experimental = 24,02Hz;

Tomando-se o valor numrico como referncia, a variao percentual para f1 de 3,09%

e para f2 de 1,18%.

6. CONCLUSES

Lembrando que o presente projeto se desenvolveu sob uma pea prottipo, considera-se
que os resultados acima apresentados validam o objetivo do trabalho, e, por conseguinte, do
Projeto de Iniciao Cientfica Jr, uma vez que a verificao experimental de um modelo
terico, atravs da comparao com uma soluo numrica, foi atingida. J se encontra em
fase final de montagem uma variao do atual sistema, composto de oito molas de deflexo
em substituio s atuais quatro, que servir como base para um projeto que envolve
Absorvedores Dinmicos de Vibrao. Esta aplicao j est sendo utilizada como
experincia prtica na disciplina de Manuteno, donde se estuda o fenmeno de ressonncia,
com sensvel melhora na compreenso por parte dos discentes, pois estes podem, usando os
conceitos de manuteno preditiva e anlise de vibraes, modelarem o sistema
matematicamente e, posteriormente, verificarem experimentalmente os resultados
anteriormente obtidos. Esta prtica proporcional, alm de novos conhecimentos, a
solidificao de outros, estudados em disciplinas correlatas, principalmente as que envolvem
Mecnica dos Slidos e Elementos de Mquinas.
Em relao ao aproveitamento das bolsistas de Iniciao Cientfica, foi notrio seu
desenvolvimento, tanto acadmico, quanto como discente. Elas foram expostas a contedos
normalmente lecionados em cursos de graduao, e responderam positivamente a isto,
mostrando-se interessadas, inclusive, em seguir a carreira de Engenharia aps o curso tcnico.
A avaliao do projeto consistiu na gerao de dois relatrios, um parcial aos seis meses,
e um final, aos doze meses de trabalho, bem como a confeco de um caderno de bordo, no
qual consta as notas de aula, as configuraes das montagens, valores experimentais e rotinas
computacionais a serem implementadas.
Para os docentes, esta experincia foi um grande desafio, pois foi necessrio fazer a
traduo matemtica de contedos de cunho intrincado para alunos que nunca haviam tido
nenhuma experincia com pesquisa. Os resultados foram, ao ver dos docentes, muito
satisfatrios, pois esta pesquisa ter seu prosseguimento, sendo estas alunas srias candidatas
sua continuao.

Agradecimentos

Os autores do presente artigo agradecem ao CEFET/MG - Campus Divinpolis, pela

disponibilizao de material, equipamentos e laboratrios necessrios confeco deste
trabalho.
REFERNCIAS

EWINS, D. J. Modal testing : theory and practice. Somerset: Research Studies, 1984. 269p.
ISBN 0863800173

INMAN, Daniel J. Engineering vibration. Upper Saddle River: Prentice-Hall, c1996. 560
ISBN 0135185319

MEIROVITCH, Leonard. Analytical methods in vibrations. New York: Macmillan;

London: Collier Macmillan, c1967. 555p. ISBN 0023801409 : (broch.)

SHAMPINE, L. F. and M. W. REICHELT, 1997, The MATLAB ODE Suite, SIAM

Journal on Scientific Computing, v.18, pg 122.
 MATHEMATICAL MODELLING, COMPUTATIONAL
IMPLEMENTATION AND BUILDING OF A TWO DEGREE OF
FREEDOM MASS-SPRING SYSTEM FOR DYNAMICS STUDIES

Abstract: Is a global trend the use of predictive techniques for tracking faults and also
control the vibration of structures such as equipment, buildings, bridges and motor vehicles,
failures that are responsible for high losses in manufacturing metal-mechanical and civil
construction. Therefore, it is critical knowledge of the physical mechanisms that generate
these events, one of the most important physical phenomena arising from the excitement of a
structure in one of its natural frequencies or values close to them. With this purpose it is
intended to present the mathematical modelling, computational and experimental validation
of a mass-spring system of two degrees of freedom, built in the form of bench, for verification
of their natural frequencies. It will present a theoretical foundation and the methodology for
calculating rates, the detailing of building bench trial, collection, processing and analysis of
data for that project. This bench will be used as a applied tool to studies of phenomena
relating to Vibrations, Natural Frequencies, Stiffness and Damping in the CEFET/MG
Campus V courses.

Key-words: modelling, mechanical vibrations, natural frequencies, resonance.