INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

PROGRAMA SINTTICO

CARRERA: Ingeniera en Robtica Industrial

ASIGNATURA: Controladores Industriales SEMESTRE: Octavo

OBJETIVO GENERAL:

El alumno disear sistemas lineales de control automtico con retroalimentacin para controlar el
comportamiento de los robots industriales, empleando los mtodos vistos en clase.

CONTENIDO SINTTICO:

I. Controlador PID y Controladores SISO.

II. Controladores Programables y su Aplicacin.

METODOLOGA:

Exposiciones y/o intervenciones orales por parte del alumno y el profesor.

Bsqueda documental por parte del alumno.
Elaboracin de resmenes y cuadros sinpticos.
Integracin de equipos de trabajo para la realizacin de prcticas y ejercicios.
Dinmicas grupales.
Realizacin de prcticas de laboratorio.
Visitas industriales.

EVALUACIN Y ACREDITACIN:

Aplicacin de tres exmenes departamentales que comprenden las dos unidades del curso.
Participacin en clase.
Trabajos de bsqueda de informacin y tareas y trabajos extraclase.

BIBLIOGRAFA:

Bolton W. Ingeniera de Control, Alfaomega, Estados Unidos, 2001, 397 pgs.

Distefano III,; J:J y otros Realimentacin y Sistemas de Control, Alfaomega, Mxico 2000, 372 pgs.
Mandado Prez Hill serie Schaum Controladores Lgicos y Autmatas Programables,Alfaomega, Madrid, 1999,
2 edicin, 393 pgs.
Ollero A. Control por Computador. Descripcin Interna y Diseo ptimo, Marcombo Boixerau, Mxico 1991, 374
pgs.
Ogata, D Ingeniera de Control Moderna, Pearson, Madrid 2003, 965 pgs.
Orez Lpez, Serafn/Marcos Acevo, Jorge, Autmatas Programables Entorno y Aplicaciones, Thomson,
Barcelona, 2002, 684 pgs.
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DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y ASIGNATURA: Controladores Industriales

Elctrica Unidad Azcapotzalco SEMESTRE: Octavo
CARRERA: Ingeniera en Robtica Industrial CLAVE:
OPCIN: CRDITOS:6.0
COORDINACIN: VIGENTE: 2006
DEPARTAMENTO: Academia de Electrnica-Elctrica TIPO DE ASIGNATURA: Terica (optativa)
MODALIDAD: Escolarizada

TIEMPOS ASIGNADOS

HORAS/SEMANA/TEORA: 3.0
HORAS/SEMANA/PRCTICA: 0.0

HORAS/SEMESTRE/TEORA: 54
HORAS/SEMESTRE/PRCTICA: 0

HORAS/TOTALES: 54

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO AUTORIZADO POR: Comisin de Planes y

POR: Academia de Elctrica-Electrnica Programas de Estudio del Consejo General
REVISADO POR: Subdireccin Acadmica de la ESIME Consultivo del IPN.
Azcapotzalco
APROBADO POR: Consejo Tcnico Consultivo Escolar
de ESIME Azcapotzalco
Ing. Jorge Gmez Villarreal
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ASIGNATURA: Controladores Industriales CLAVE: HOJA: 2 DE 6

FUNDAMENTACIN DE LA ASIGNATURA

Los sistemas de control han desempeado un papel muy importante en numerosas aplicaciones, por ejemplo: En
la Industria Aeroespacial, Industria Automotriz, Qumica, Extractiva, de Manufactura y en general cualquier planta
productiva que tenga como base sistemas automatizados.

Los robots, en pocas recientes, tienen la tendencia a la utilizacin de la inteligencia artificial dada la gran
capacidad de competitividad que debe desarrollarse en las plantas productivas, estos robots, tienen la habilidad
de tener un desempeo ptimo a perturbaciones del exterior, haciendo con esto ms productiva la planta.
Adems se incrementa la flexibilidad para el cambio de produccin, la confiabilidad y la calidad al hacer ms
homogneo el trabajo.

Tomando en cuenta que en el pas hay numerosas industrias con automatizacin con la tendencia a favorecer el
desarrollo sustentable y la proteccin del medio ambiente y muchas otras en vas de hacerlo, la inclusin de esta
asignatura en los ltimos semestres, es un complemento indispensable en la formacin de los egresados para
tener un desempeo eficiente en la planta industrial y en la participacin de la modernizacin de stas.

Esta asignatura apoya a las materias de, sistemas automatizados, interfases y perifricos, programacin I y II
sistemas de manufactura flexible, dinmica, mecnica, ecuaciones diferenciales entre otras.

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA

El alumno disear sistemas lineales de control automtico con retroalimentacin para controlar el
comportamiento de los robots industriales, empleando los mtodos vistos en clase.
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ASIGNATURA: Controladores Industriales CLAVE: HOJA: 3 DE 6

No. UNIDAD: I NOMBRE: Controlador PID y Controladores SISO (continuacin)

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno disear el controlador que resuelva de la mejor manera el comportamiento de un sistema de acuerdo
a una tarea especfica, utilizando los mtodos vistos en clase.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

TEMA T P EC
1.1 Mtodos clsicos de sntesis 1.5 1.5
1.1.1 Planteamiento del problema 1.5 1.5 2B, 10B, 11C, 13B, 14C
1.1.2 Accin proporcional 1.5 1.5
1.1.3 Accin integral 1.5 1.5
1.1.4 Accin derivativa 1.5 1.5
1.1.5 Estructura PID 1.5 1.5
1.1.6 Ajuste emprico 1.5 1.5
1.1.7 Mtodo de Ziegler-Nichols 1.5 1.5
1.1.8 Red PID formado con amplificadores operacionales 1.5 1.5
1.1.9 Red PID en el dominio de la frecuencia 1.5 1.5
1.1.10 Ajuste de PID mediante parametrizacin a fin 1.5 1.5
1.1.11 Polos a lazo cerrado indeseables 1.5 1.5
1.1.12 Compensadores en atraso-adelanto 1.5 1.5
1.1.13 Control de mecanismo con un grado de libertad 1.5 1.5
1.1.14 Pndulo invertido

Sub total 21.0 21.0

ESTRATEGIA DIDCTICA

Anlisis de los sistemas de controladores PID y aplicacin a sistemas con la coordinacin del profesor, bsqueda
bibliogrfica por parte del alumno, elaboracin de resmenes y cuadros sinpticos, realizacin de tareas y
problemas extra clase relacionados a sistemas de control automtico, discusin de problemas ilustrativos.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN

Primer examen parcial de los temas 1.1 hasta 1.1.14 70%, participaciones 10%, tareas y resolucin de problemas
20%.
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ASIGNATURA: Controladores Industriales CLAVE: HOJA: 4 DE 6

No. UNIDAD: I NOMBRE: Controlador PID y Controladores SISO

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno disear el controlador que resuelva de la mejor manera el comportamiento de un sistema de acuerdo
a una tarea especfica, utilizando los mtodos vistos en clase.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

TEMA T P EC
1.2 Diseo bsico de controladores SISO 9.0 9.0
1.2.1 Enfoque polinominal 2B,10B,11C,13B,14C
1.2.2 Ajuste del PI y PID mediante asignacin de polos
1.2.3 El predictor de Smith
1.2.4 Efecto wind-up
1.2.4.1 Compensacin anti-wind-up
1.2.5 Ajuste de PID mediante parametrizacin afn
1.2.6 Polos en lazo cerrado indeseables
1.2.7 Red de retardo de fase
1.2.8 Red de avance-retardo
1.2.9 Sntesis en el lugar de las races

Sub total 9.0 9.0

ESTRATEGIA DIDCTICA
Anlisis de los sistemas de controladores PID y aplicacin a sistemas con la coordinacin del profesor, bsqueda
bibliogrfica por parte del alumno, elaboracin de resmenes y cuadros sinpticos, realizacin de tareas y
problemas extra clase relacionados a sistemas de control automtico, discusin de problemas ilustrativos.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Segundo examen parcial de los temas 1.2 hasta 1.2.9 70%, participaciones 10%, tareas y resolucin de problemas
20%.
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ASIGNATURA: Controladores Industriales CLAVE: HOJA: 5 DE 6

No. UNIDAD II NOMBRE: Controladores Programables y su Aplicacin.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno diferenciar los tipos de controladores lgicos programables existentes y sus aplicaciones, en casos de
estudio.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

TEMA T P EC
2.1 Controladores Lgicos Programables
2.1.1 Arquitectura 1.5 1.5 7C, 9B, 12B
2.1.2 Dispositivos de entrada/salida 1.5 1.5
2.1.3 Tipos de programacin 9.0 9.0
2.1.3.1 Contactos
2.1.3.2 Funciones
2.1.3.3 Instrucciones
2.1.3.4 Grafset
2.1.4 Conexin con dispositivos externos 3.0 3.0
2.1.5 Mdulos especiales de conexin 1.5 1.5
2.1.6 Manejo de PID del PLC 1.5 1.5
2.1.7 Equipos industriales 3.0 3.0
2.1.8 Aplicaciones 3.0 3.0

Sub total 24.0 24.0

ESTRATEGIA DIDCTICA

Anlisis de los sistemas de control basados en PLC y aplicacin a sistemas con la coordinacin del profesor,
bsqueda bibliogrfica por parte del alumno, elaboracin de resmenes y cuadros sinpticos, realizacin de tareas
y problemas extra clase relacionados a sistemas de control automtico, discusin de problemas ilustrativos.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Tercer examen parcial de los temas de la unidad II 70%, participaciones 10%, tareas y resolucin de problemas
20%.
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ASIGNATURA: Controladores Industriales CLAVE: HOJA: 6 DE 6

PERODO UNIDAD PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN

1 I 1.1 a I Un 70% corresponde al promedio de los 3 exmenes parciales, el 20% a las tareas y
1.1.14 resolucin de problemas y participaciones de los alumnos 10%.

2 I 1.2 a I
1.2.9

3 II

CLAVE B C BIBLIOGRAFA
1 X Amstrom K.J, y B Wittenmark, Compute Controlled Systems, theory and
Desing Mxico, 1984,Prentice Hall, 830 pgs.

2 X Bolton W. Ingeniera de Control , Alfaomega, Mxico, 2001, 397 pgs.

3 X Brogan W. ,L Modern Control Teory,1991 Prentice Hall, 3a edicin,

Englewood clisff, New York, 653 pgs.

4 X C.T.Chen C:T: Control System Desing Mc. Graw Hill, 1987, New York, 513
pgs.

5 X Distefano III J.J. y otros, Realimentacin y Sistemas de Control Mc. Graw Hill
1992, Barcelona, 372 pgs.

X Domnguez, S. Campoy, P. y otros Control en el Espacio de Estados Osborne

6 Mc. Graw Hill, Madrid, 2002, 1183 pgs.

7 X Cervantes Flores, Jos Luis. Controladores Lgicos Programables Addison-

Wesley Iberoamericana, Mxico IPN, 1999, 86 pgs.

8 X Gomatriz S. Biel D, Matas J, Reyes M. Teora de Control Diseo Electrnico

Alfaomega, edicin UPC, 1998, 235 pgs.

9 X Mandado Prez, Enrique. Controladores Lgicos y Autmatas Programables,

Alfaomega, Madrid, 1999, 393 pgs.

10 X Ollero, A., Control por Computador Descripcin Interna y Diseo ptimo.

Mxico Alfaomega, 1991, 374 pgs.

11 X Ogata, K., Ingeniera de Control Moderna , Pearson, Madrid, 2003, 965 pgs.

12 X Orez Lpez, Serafn/Marcos Acevo, Jorge, Autmatas Programables Entorno

y Aplicaciones, Thomson, Barcelona, 2002, 684 pgs.

13 X Roca A., Control de Procesos , Limusa, Mxico, 1997, 717 pgs.

14 X Shahian B. y M. Azul, Control System Design using Matlab, Longman scientific

& Technical, New York, 364 pgs.
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PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA

1. DATOS GENERALES

ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Azcapotzalco

CARRERA: Ingeniera en Robtica Industrial SEMESTRE Octavo

REA: BSICAS C. INGENIERA D. INGENIERA C. SOC. y HUM.

ACADEMIA: Elctrica-Electrnica ASIGNATURA: Controladores Industriales

ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADMICO REQUERIDO: Ingeniero en Control, Ingeniero Elctrico, Ingeniero en

Robtica de preferencia Maestra en Control
Automtico, Mecatrnica, Robtica.

2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:
El alumno disear sistemas lineales de control automtico con retroalimentacin para controlar el comportamiento
de los robots industriales, empleando los mtodos vistos en clase.

3. PERFIL DOCENTE:

CONOCIMIENTOS EXPERIENCIA PROFESIONAL HABILIDADES ACTITUDES

Electrnica Industrial, Trabajar haber trabajado en Manejo de grupos. Responsabilidad

Electricidad. actividades relacionadas con el
control de mquinas elctricas, Capacidad de anlisis y Amabilidad
Control de Mquinas robots y sistemas automatizados sntesis.
Elctricas. de preferencia en Vocacin de servicio
mantenimiento. Facilidad de palabra
Tcnicas de Aprendizaje Disciplina
significativo. Motivador
Respeto
Tcnicas basadas en el Manejo de Material
nuevo modelo educativo. didctico. tica

Compromiso social

ELABOR REVIS AUTORIZ

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Ing. Juan Daniel Andrade Baigen M. en C. Ricardo Cortez Olivera Ing. Jorge Gmez Villarreal
Presidente de Academia Subdirector Acadmico Director del Plantel

FECHA: Marzo 2006.