INTRODUCCIN A LA ROBTICA

Fundamentos de robtica
Antecedentes histricos:
En la poca Griega (85d.C.) ya se utiliz el trmino autmatos para denominar
a las mquinas que imitaban la figura y movimientos animados, como la mquina
de Hern de Alejandra con dispositivos hidrulicos, poleas y palancas.

En la cultura rabe (siglo VIII a XV) no solo se utiliz para la diversin sino
tambin en aplicaciones prcticas.

En otras culturas, como el hombre de hierro de Alberto Magno (1204-1282) o

el Gallo de Estrasburgo (1352), autmata ms antiguo en conservacin.

En el renacimiento (siglos XV y XVI) el Len mecnico de Leonardo Da Vinci

se abra el pecho con la garra para mostrar un escudo.

En los siglos XVII y XVIII se crearon varios mecanismos orientados a la diversin

inclusive con figuras humanas.

En los siglos XVIII y XIX se crearon varios mecanismos orientados a la industria

textil, destacndose el telar de Jacquard (1801) que utilizaba una cinta perforada
para almacenar el programa de accionamiento de la mquina.

Se puede decir que a partir de ese momento se comienzan a utilizar dispositivos

automticos en la produccin, dando lugar a la automatizacin industrial.

La palabra robot se utiliz por primera vez en 1921 por el escritor checo Karel
Capek en el teatro nacional de Praga. Su origen es la palabra eslava robota
que se refiere al trabajo forzado.

Entre 1920-1922 el escritor americano de origen ruso Isaac Asimov fue el

mximo impulsor de la palabra robot.

En 1945 en la revista Galaxi Science Fiction public por primera vez sus tres
leyes de la robtica:
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin permitir
que un ser humano sufra dao.
2. Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de un ser humano, excepto
si tales rdenes entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no
entre en conflicto con la primer o segunda ley.

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En la novela Robots e Imperio (1985), Asimov incorpor una cuarta ley
conocida como ley cero: un robot no puede lastimar a la humanidad o, por falta
de accin, permitir que la humanidad sufra dao.
Los progenitores ms directos de los robots fueron los telemanipuladores.
En 1948 R.C. Goetz del Argon National Laboratory desarroll el primer
telemanipulador orientado a la manipulacin de materiales radioactivos.
Se trataba de un dispositivo mecnico maestro-esclavo, el manipulador maestro
ubicado en zona segura y el esclavo en contacto con los materiales radioactivos,
unidos mecnicamente al maestro para reproducir fielmente sus movimientos
bajo la observacin del operador a travs de un grueso cristal.
En 1954, Goetz utiliz tecnologa electrnica y servo control en sustitucin de la
transmisin mecnica.
En 1958, la General Electric desarroll el dispositivo denominado Handy-Man,
con dos brazos mecnicos teleoperados mediante un exoesqueleto.
En los aos 60 la industria submarina comenz a utilizar telemanipuladores.
En los aos 70 la industria espacial comenz a utilizar telemanipuladores.
Por su concepcin el telemanipulador requiere del mando continuo de un
operador, sin embargo, a pesar del aporte del control supervisado y la
telepresencia promovida actualmente por la realidad virtual, sus capacidades no
han cambiado mucho.
La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controle los
movimientos del manipulador dio paso al concepto del robot.
La primera patente de un dispositivo robtico fue solicitada en 1954 por el Ingls
C.W. Kenward y otorgada en 1957.
George C. Devol, inventor norteamericano en 1954 concibi la idea de un
dispositivo programable de transferencia de artculos patentado en EEUU en
1961
En 1960 La empresa Universal Automation instal su primera mquina Unimate
en la fbrica de la General Motors para una aplicacin de fundicin por inyeccin.
En 1968 J.F. Engelberger en Japn firm acuerdos con Kawasaki para la
construccin de robots tipo Unimate.
En 1972 gracias a Nissan se form la primera asociacin robtica del mundo, la
Asociacin de Robtica Industrial de Japn(JIRA)
En 1974 se form el Instituto de Robtica de Amrica(RIA)
En 1984 cambi su nombre por Asociacin de Industrias Robticas(RIA)
En 1973 en Europa la firma ASEA construy su primer robot totalmente elctrico
(el IRb6) y en 1974 el IRb60.

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En 1980 se fund la Federacin Internacional de Robtica con sede en
Estocolmo.
En 1982 el profesor Makino de la Universidad de Yamanashi de Japn desarroll
el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) con
solo 3 o 4 grados de libertad.
En poco ms de 30 aos las investigaciones y desarrollo sobre robtica industrial
han permitido que los robots tengan lugar en casi todas las reas productivas e
industriales.
En todo tipo de fbricas los robots pueden sustituir al hombre en tareas
repetitivas y hostiles, se adaptan inmediatamente a los cambios de produccin
requeridos por la cambiante demanda.
El desarrollo de la robtica apunta a aumentar su movilidad, destreza y
autonoma de sus acciones.
La mayora de los robots actuales son con base esttica, utilizados en
aplicaciones industriales tales como ensamblado, soldadura, alimentacin de
mquinas herramienta.
Tambin existen robots orientados a aplicaciones no industriales como los robots
espaciales, submarinos y subterrneos.
Entre otras aplicaciones tenemos: Instalacin y mantenimiento de cables
submarinos, limpieza e inspeccin de tuberas, en centrales nucleares,
aplicaciones militares, bomberos, vigilancia, en aplicaciones mdicas, etc.

Definicin y clasificacin de los robots

Para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado
de articulaciones mviles destinado a la manipulacin.
La definicin ms aceptada de la Asociacin de Industrias Robticas (RIA):
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables, programadas para realizar diversas tareas.
La definicin de robot industrial segn la Organizacin Internacional de
Estndares (ISO):
Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de
libertad, capaz de manipular materiales, piezas, herramientas o dispositivos
especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas
diversas. Se incluye la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad.
La Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR) primero define el
manipulador y basndose en dicha definicin, define el robot:
Manipulador: es el mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre s, destinados al agarre y desplazamiento de objetos. Es

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multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lgico.
Robot: Es un manipulador automtico servocontrolado, reprogramable,
polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos
especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecucin
de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o dos brazos terminados
en una mueca.
Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de
percepcin del entorno.
Es utilizado para realizar tareas cclicas, con capacidad de adaptacin a otras
sin cambios permanentes en su material.
La Federacin Internacional de Robtica (IFR) en su informe tcnico ISO/TR
83737 (sep.1988) hace la distincin entre robot industrial de manipulacin y otros
tipos de robots:
Robot industrial de manipulacin: mquina de manipulacin automtica,
reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y
orientar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la
ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin
industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento.

Clasificacin del robot industrial

La Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue cuatro tipos de robots:
Robot secuencial.
Robot de trayectoria controlable.
Robot adaptativo.
Robot telemanipulado.
Esta Clasificacin de los robots coincide en gran medida con la establecida por
la Asociacin Francesa de Robtica Industrial (AFRI):
Tipo A: Manipulador con control manual o telemando.
Tipo B: Manipulador automtico con ciclos preajustables; regulacin
mediante fines de carrera o topes; control por PLC;
accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico.
Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto.
Carece de conocimientos sobre su entorno.
Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su
tarea en funcin de stos.

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Clasificacin de los robots industriales en generaciones:
1Generacin Repite la tarea programada secuencialmente sin
tomar en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
2Generacin Adquiere informacin limitada de su entorno, localizando,
clasificando y detectando esfuerzos y adaptando sus
movimientos en consecuencia.
3Generacin Su programacin se realiza mediante el empleo de un
lenguaje natural. Tiene capacidad de planificacin
automtica de tareas.
Robots de servicio:
Dispositivos electromecnicos mviles o estacionarios, dotados de uno o varios
brazos mecnicos independientes, controlados por un programa de ordenador,
que realiza tareas no industriales de servici [Nostrand-90]. Por ejemplo, robots
de cuidados mdicos, educacin, domsticos, de oficina, para intervencin en
ambientes peligrosos, submarinas y agricultura.

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Telemanipuladores:
Son aquellos controlados directamente por el operador humano. No se mueven
mediante programas de ordenador.

Morfologa del robot

Un robot est constituido por los siguientes elementos:
Estructura mecnica.
Transmisiones.
Sistema de accionamiento.
Sistema sensorial.
Sistema de control.
Elementos terminales.

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Estructura mecnica de un robot
Un robot mecnicamente, est formado por elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre eslabones
consecutivos.
La constitucin fsica de la mayora de los robots industriales guarda cierta
similitud con la anatoma del brazo humano, por lo tanto, sus elementos se
referencian con los trminos cuerpo, brazo, codo, antebrazo y mueca.
El movimiento de cada articulacin puede ser:
De desplazamiento.
De giro.
Combinacin de ambos.
Cada movimiento independiente que puede realizar una articulacin con
respecto a la anterior se denomina grado de libertad (GDL).
El nmero de GDL de un robot est dado por la suma de los GDLs de sus
articulaciones.
Son seis tipos diferentes de articulaciones:

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El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a
diferentes configuraciones relacionadas con su aplicacin, diseo y
construccin, siendo las ms frecuentes las siguientes:

Las tres primeras articulaciones son las ms importantes para posicionar su

extremo en el espacio.
Para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio se
requieren seis parmetros, tres definen su posicin y tres su orientacin.
En la prctica, para posicionar y orientar el extremo de los robots industriales es
suficiente 4 5 GDL; si se trabaja en un entorno con obstculos se precisarn
ms de 6 GDL; si se permite el desplazamiento del robot para aumentar el
volumen de espacio de acceso se incluye uno adicional (robots redundantes).
Ejemplo de robots planares con tres GDL.

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Transmisiones y reductores
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento
desde los actuadores hasta las articulaciones.
Los reductores se encargan de adaptar el par y velocidad de la salida del
actuador a valores adecuados para el movimiento del robot.
Para reducir el momento de inercia de los actuadores, es preciso reducir al
mximo la distancia de las masas al actuador, por cuyo motivo los actuadores
pesados se colocan preferentemente en la base del robot y se utilizan
transmisiones para trasladar los movimientos hasta los actuadores.

Ejemplo de un sistema de transmisin circular - circular:

Las altas prestaciones de los sistemas de robot, especialmente en cuanto a

precisin y velocidad de posicionamiento, hacen que las exigencias de
condiciones de funcionamiento sean muy restrictivas.

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En la siguiente tabla se muestran valores tpicos de los reductores para robtica
utilizados actualmente:

Los reductores debern ser de bajo peso, tamao reducido, bajo rozamiento,
capaces de realizar una elevada reduccin de velocidad en un solo paso. Se
tiende a minimizar su momento de inercia que influye negativamente en el
funcionamiento de los motores, en especial a los de baja inercia.
Los reductores, por diseo, tienen una velocidad mxima de entrada admisible,
que por lo general aumenta a medida que disminuye el tamao del motor.
Tambin existe una limitacin respecto al par de salida nominal permisible (T2)
que depende del par de entrada (T1) y de la relacin de transmisin:

Donde el rendimiento () llega cerca al 100% y la relacin de velocidades

(1=velocidad de entrada y 2=velocidad de salida) vara entre 50 y 300.
Por los constantes arranque y paradas en robtica, el reductor debe soportar
pares puntuales elevados y que su juego angular (backslash) sea lo menor
posible. Deben tener una alta rigidez torsional, definida como el par necesario
sobre el eje de salida para que, con el par de entrada bloqueado, aquel gire un
ngulo unitario.

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Los reductores ms comunes para robtica son los fabricados por Harmonic
Drive (HDUC) y Cyclo-Getriebebau:

Al haber una diferencia de dientes Z=Nc Nf , en una vuelta completa del wave
generator, el flexspline solo avanza Z dientes. La relacin de reduccin ser Z/
Nf . Consiguiendo en concreto reducciones hasta de 320 con una holgura
cercana a cero y capacidad de transmisin de 5720Nm.

El sistema de los reductores CYCLO se basa en el movimiento cicloidal de un

disco de curvas movido por una excntrica solidaria al rbol de entrada.
Por cada revolucin de la excntrica el disco de curvas avanza una saliente
rodando sobre los rodillos exteriores.
Este avance arrastra a los pernos del rbol de salida que describirn una cicloide
dentro de los huecos del disco de curvas.
La relacin de reduccin est determinada por el nmero de salientes.
Accionamiento directo (Direct Drive DD) son casi exclusivamente de
accionamiento elctrico; el eje del actuador conecta directamente a la carga o
articulacin.

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Se utilizan en aplicaciones que exigen gran precisin a altas velocidades, con el
fin de evitar los efectos negativos de los reductores, como ser el juego angular,
rozamiento o disminucin de la rigidez del accionador.
Sus principales ventajas son:
Posicionamiento rpido y preciso.
Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de
una mayor complejidad.
Simplificacin del sistema mecnico al eliminar el reductor.
El problema principal para su aplicacin prctica es la necesidad de un par
elevado a bajas revoluciones (50 100 veces mayor que con reductor),
manteniendo la mxima rigidez posible (movimiento de las articulaciones).
Los motores ms utilizados son los sncronos y de continua sin escobillas
(brushless) fabricados con materiales especiales por lo que encarecen el sistema
de accionamiento.
Otro aspecto que debe tomarse en cuenta, en el estudio de la cinemtica del
robot, es la inercia que generan en el empleo de accionamientos directos.
El primer robot con accionamiento directo se present en 1984. Fue un robot
SCARA denominado AdeptOne. Este tipo de robot es utilizado en aplicaciones
que requieren altas prestaciones de velocidad y posicionamiento (montaje
microelectrnico cortes por lser etc.)

Actuadores
Los actuadores son los que generan el movimiento de los elementos del robot
segn las rdenes de la unidad de control. En robtica los actuadores pueden
utilizar energa neumtica, hidrulica o elctrica.
Las caractersticas a considerar para la seleccin de los actuadores son:
Potencia.
Controlabilidad.
Peso y volumen.
Precisin.
Velocidad.
Mantenimiento.
Costo.

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Actuadores neumticos
La fuente de energa es la presin de aire entre 5 y 10 bar.
Pueden ser de dos tipos:
Cilindros neumticos.
Motores neumticos (de aletas rotativas o pistones axiales).
Debido a la compresibilidad del aire, no tienen precisin de posicionamiento,
pero su sencillez y robustez lo hacen aplicable para apertura y cierre de pinzas
en manipuladores simples o el movimiento vertical del tercer grado de libertad
de robots tipo SCARA.
Debe disponer de una instalacin de aire comprimido (compresor, tuberas,
electrovlvulas, filtros y secadores).

Actuadores hidrulicos
Son similares a los neumticos, solo que en lugar de aire utilizan algn fluido
viscoso como los aceites minerales a una presin entre los 50 y 100 bar.
Debido a que su grado de compresibilidad es muy inferior al del aire, la precisin
obtenida es mucho mayor, su controlabilidad es ms fcil y las elevadas
presiones de trabajo permiten desarrollar grandes fuerzas y pares.
Junto a su elevada capacidad de carga y relacin peso potencia se destaca
sus caractersticas de autolubricacin y robustez.
Su instalacin es ms complicada, requiere de equipos de filtrado de partculas,
eliminacin de aire, sistema de refrigeracin y unidades de control de
distribucin, adems de las posibles fugas de aceite.

Actuadores elctricos
Sus caractersticas de control, sencillez y precisin han hecho que sean los ms
utilizados en la robtica industrial.
Podemos distinguir tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC)
Controlados por inducido.
Controlados por excitacin.
Motores de corriente alterna (AC):
Sncronos.
Asncronos.
Motores paso a paso.

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 Cuadro resumen de caractersticas de los actuadores

Sensores internos
Para que el robot realice sus funciones con precisin, velocidad e inteligencia,
es necesario que tenga conocimiento de su propio estado y el de su entorno.
La informacin de su estado (posicin de sus articulaciones) la consigue con los
sensores internos y la informacin de su entorno con los sensores externos.

Tipos de sensores internos

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Sensores de posicin
Como los potencimetros son de bajas prestaciones, para la deteccin angular,
fundamentalmente se emplean los encoders y resolvers
Los encoders incrementales estn formados por un disco transparente con una
serie de lneas radiales opacas equidistantes entre s, una fuente de luz y un
elemento fotoreceptor como se ilustra en la siguiente figura:

Los encoders absolutos estn formados por un disco transparente dividido en

un nmero determinado de sectores (potencia de 2), codificados con un cdigo
binario cclico (por lo general en cdigo de GRAY) representados por un
conjunto de lneas dispuestas radialmente, una fuente de luz y elementos
fotoreceptores para la deteccin de cada sector codificado.
En ste caso ya no es necesario ningn circuito adicional para determinar la
posicin o el sentido de giro ya que cada posicin (sector) est codificado de
forma absoluta. Su resolucin es fija y depende del nmero de anillos del disco
codificado, siendo las ms habituales 28 a 219 bits (256 a 524.288 posiciones
distintas).
Para determinar el punto de origen se utiliza un sensor de presencia auxiliar.
Este tipo de sensor es muy sensible a condiciones ambientales adversas,
especialmente a la presencia de polvo, golpes y vibraciones.
Captadores angulares de posicin (sincro-resolvers).
Son captadores analgicos con resolucin tericamente infinita.

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Est compuesto por una bobina solidaria al eje excitada por una portadora de
400Hz, y dos bobinas fijas a su alrededor:

El giro de la bobina mvil hace variar el acoplamiento con las bobinas fijas, as,
la seal resultante en las bobinas fijas dependen del seno del ngulo de giro.
Si la bobina mvil se excita con la tensin Vsen(t) y gira un ngulo , induce en
la bobinas fijas situadas en cuadratura las tensiones:
V1=Vsen(t)sen
V2=Vsen(t)cos
El funcionamiento del motor sncrono es anlogo al del resolver, excepto que las
bobinas fijas forman un sistema trifsico en estrella. Para el giro de grados de
la bobina mvil excitada con la tensin Vsen(t), considerando que los
acoplamientos y desfases son los mismos para todos los devanados, se obtienen
las siguientes tensiones entre las fases del estator:
V13=3Vcos(t)sen
V32=3Vcos(t)sen(+ 120)
V21=3Vcos(t)sen(+ 240)
Para el cambio de formato sincro a resolver o viceversa se utiliza la red
transformador de Scott.
Para el procesamiento digital de la informacin generado por los resolvers o
sincros es necesaria la conversin anlogo a digital (convertidores
resolver/digital R/D).
Ambos captadores son de tipo absoluto. Entre sus ventajas se destacan la
robustez mecnica, inmunidad a la contaminacin, humedad, altas
temperaturas, vibraciones y debido a su reducido momento de inercia, presentan
poca carga mecnica.

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Tabla comparativa de los sensores de posicin angular:

Sensores lineales de posicin

Entre los ms comunes tenemos:
El Transformador Diferencial de Variacin Lineal (LVDT).
Reglas pticas.
El Inductosyn.
El LVDT tiene una resolucin casi infinita, poco rozamiento y alta repetitividad.
Consta de un ncleo ferromagntico asociado al eje cuyo movimiento se requiere
medir. El ncleo se mueve linealmente entre un devanado primario y dos
secundarios, la inductancia entre ellos vara proporcionalmente:

Los devanados secundarios estn conectados en oposicin serie, la variacin de

posicin del ncleo, incrementa la tensin en uno mientras que decrece en el
otro.
Del anlisis de la tensin E0 se deduce que es proporcional a la diferencia de
inductancias mutuas entre el devanado primario con cada uno de los
secundarios; dependiendo linealmente del desplazamiento del vstago asociado
al ncleo.
Otras ventajas del LVDT son su alta linealidad, gran sensibilidad y una respuesta
dinmica elevada, aplicado nicamente para pequeos desplazamientos.
Las reglas pticas son los equivalentes de los codificadores pticos angulares.
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El Inductosyn es similar al resolver con la diferencia que el rotor se desliza
linealmente sobre el estator como se ilustra en la figura:

El estator excitado por una tensin conocida induce en el rotor una tensin Vs
dependiente de su posicin relativa:
Vs =kVcos(2/)

Sensores de velocidad
La captacin de velocidad es necesaria para mejorar el comportamiento
dinmico de los actuadores del robot.
Si el bucle de control de velocidad es analgico, el sensor utilizado es un
tacogeneratriz que proporciona una tensin proporcional a la velocidad de giro
de su eje (tpicamente 10mV/rpm).

Sensores de presencia
Utilizado para detectar la presencia de un objeto dentro del radio de accin
determinado. La deteccin puede ser con o sin contacto con el objeto.
Los detectores de presencia de contacto son por lo general basados en algn
tipo de interruptor, son utilizados como auxiliares de los detectores de posicin,
para determinar los lmites de movimiento de las articulaciones o permitir la
localizacin de las posiciones de referencia de estado inicial.
Tambin se los utiliza como sensores externos por bajo costo y facilidad de
instalacin.
Los sensores inductivos detectan la presencia de objetos metlicos sin
necesidad de contacto, aunque su comportamiento difiere segn el tipo de metal.
Los sensores capacitivos, algo ms voluminosos, tienen el mismo tipo de
aplicacin aunque los objetos no precisan ser metlicos, presentan problemas
en ambientes hmedos y con puestas a tierra defectuosas.
Los detectores basados en el efecto Hall detectan la presencia de objetos
ferromagnticos por la deformacin que provocan sobre un campo magntico.
Los sensores pticos pueden detectar la reflexin del rayo de luz procedente de
un emisor sobre el objeto.

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Elementos terminales
Tambin denominados efectores finales (end effectors), actan directamente con
el entorno del robot. Pueden ser de aprehensin o herramienta. En general estn
especficamente diseados para algn tipo de trabajo.
En la siguiente tabla se muestran los sistemas de sujecin ms corrientes:

En la seleccin o diseo de la pinza se deben tomar en cuenta varios parmetros,

entre los cuales el peso que afecta directamente a las inercias del robot.
El accionamiento ms utilizado es el neumtico por su simplicidad, precio y
confiabilidad aunque con dificultades de control para posicionamientos
intermedios.
El otro accionamiento ampliamente utilizado es el elctrico.
La pinza puede tener sensores de deteccin de estado (abierta o cerrada) y otros
como detectores de proximidad, fuerza, etc.
Tambin se pueden encontrar variedad de pinzas dotadas de tacto, dedos y
falanges, etc.

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