INSTITUTO TECNOLGICO

SUPERIOR DE SAN LUIS

POTOS, SLP, CAPITAL

PROGRAMACIN BSICA
Proyecto Final

DOCENTE:
ING. IVAN CRUZ
ALUMNOS:
SNCHEZ GUEVARA MARA FERNANDA
YOUSHIMATZ MEJA OMAR ALEJANDRO
ZAVALA ROCHA MARTHA AIDE

7 DE JUNIO DEL 2016 UDM-01

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 ndice
Portada .................................................................................. 1
ndice ...................................................................................... 2
Introduccin .......................................................................... 3
Objetivos ............................................................................... 4
Metodologa .......................................................................... 5
Resultados ............................................................................ 7
Conclusiones ...................................................................... 11
Bibliografa .......................................................................... 13

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 Introduccin
Un sumo-bot es un robot mvil utilizado en combates, en donde dos robots tratan

de empujarse el uno al otro afuera del circulo de combate, evitando que el tambin

deje el crculo antes que su oponente, es un deporte similar a la lucha de sumos,

de origen japons de ah viniendo el nombre de Sumo-bot. De los mayores retos

para los competidores es el de incorporar un sensor tipo infrarrojo que pueda

detectar los bordes de la arena para evitar salirse de ella y dos sensor ultrasnico

para detectar a su oponente y poder sacarlo de la arena de combate, por lo general

a empujones u otro tipo de tcticas o armamentos dejados a la imaginacin del

usuario que lo construye.

Este proyecto consiste en realizar un robot que sea capaz de localizar, seguir,
empujar y tirar a otro robot de similares condiciones, de un tatami.
Este Robot tiene la misin, como su nombre lo indica, de luchar con otros robots
similares en peso y tamao, para ello se han utilizado dos motores, controlados
mediante cuatro sensores pticos CNY70, y el inversor de giro L293 para que de
esta manera pueda realizar giros de derecha a izquierda y de izquierda a derecha.
Para el control del robot se han empleado tcnicas digitales que tiene como ncleo
principal el PIC 16F876A.
El diseo del proyecto lo hacemos mediante una herramienta llamada Proteus,
que permite simular el hardware y el software a la vez, pudiendo ejecutarse paso a
paso cada programa.
Para la programacin del PIC 16F876A hemos utilizado una herramienta llamada
PIC C Compiler.
El software se puede ser grabado en el robot directamente sin necesidad de
extraer el microcontrolador, para ello se ha utilizado el grabador
PICdownloader.exe.
Los microcontroladores tienen que tener cargado previamente un programa de
comunicaciones para comunicarnos con un Ordenador Personal.

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 Objetivos

Desarrollar un modelo de sumobot, el cual entre en las competencias de

robot sumo.

Comparar el modelo creado con los existentes evaluando los pro y los contra,

las fallas y aciertos.

Evaluar que el prototipo o modelo realizado sea capaz de ejercer las tareas

programadas y sea lo suficientemente rpido y fuerte para sacar el oponente

de la arena de combate.

El objetivo que tiene el sumo es una lucha entre dos robots autnomos que

se realiza sobre un rea de combate tambin denominada Ring o Dhoyo y

que consiste en lograr que el robot oponente se salga del rea de combate.

Desarrollar un mini-sumo-bot que pueda servirnos como mtodo de

aprendizaje y de diversin, que pueda ver la gente como es el sistema de un

Sumo-bot, los materiales de los que est hecho, fomentar la participacin de

los jvenes en este tipo de proyectos, y fomentar, lo que es la disciplina y

trabajo en equipo.

El tener la oportunidad de participar en un congreso estudiantil en el Tec.

para poder fomentar la creatividad cientfica y humanstica, la superacin

tanto personal como colectiva de cada uno de los integrantes del equipo y

compaeros, poder aprender ms acerca de distintas ramas de la ingeniera

de la Mecatrnica y robtica.

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Metodologa

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 Resultados

Tabla PIC18F455O
Es un microcontrolador de manera eficiente en este proyecto, es de 40
terminales, uso como herramienta didctica y apoyo en los proyectos de
programacin.

Tabla Sensores

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Estos son los sensores que usamos, el sensor CNY70 y sensores Ultrasnicos.

Tabla Motores Servo-Motores

Aqu mostramos los Servos-Motores que usamos para el Sumo-Bot

Tabla Puente H Tabla Regulador de Voltaje

Es un L298N que nos ayuda para el Aqu mostramos el L7805CV3 regulador

cambio de direccin de los motores. de voltaje para alimental el PIC18F4550
con 5v.

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Tabla Primer Sumo-Bot
Tabla Segundo Sumo-Bot
Este fue nuestro primer MiniSumo-Bot, el
Este fue nuestro Segundo MiniSumo-
cual tuvimos algunas fallas.
Bot, parecido al primero pero con
diferentes dimensiones.

Tabla Conexin CNY70

Esta fue una prouesta de como conectar un CNY70.

Tabla Llantas de Sumo-Bot

Le quitamos las llantas un carro de control y fueron las que usamos.

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Tabla Primer intento de Sumo
Llevamos unas horas de trabajo en el primer montaje del Sumo-Bot, nos dimos
cuenta que estbamos mal, ya que tenamos un poco amontonado los cables y
habia muchos cortos, decidimos hacerlo mas grande.

Tabla Tercer Sumo-Bot

Nos dimos cuenta que necesitbamos hacer un Sumo-Bot y no un Mini Sumo
as que ampliamos nuestra idea y este fue el primero, encontramos algunos
errores y decidimos acomodarlo de nuevo.

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Tabla Sumo Terminado
Son algunos ngulos del sumo-bot se puede apreciar que pusimos 2 pilas de 9v.
Cada una para alimentar motores y usamos el puerto USB de la computadora
para alimentar el PIC18F4550, se ve que pusimos una llanta para poder tener
ms movilidad, tenemos un PIC, tenemos un L298N, una placa de Leds y un
Sensor Ultrasnico.

Tabla Programa Fallido

Tabla Programa Bueno

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 Conclusiones

Nuestra principal conclusin es que todo esto nos est ayudando en nuestra

formacin, desde el momento en que estudiamos o investigamos para sacar

adelante una actividad, nos ayuda a ampliar nuestra visin de las cosas y al querer

explorar un poquito ms y tener ese sentido de la investigacin que desde nuestro

punto de vista es algo que llevaremos en toda la carrera, tambin creemos que

estamos practicando varias materias, por que hacemos clculos, hacemos

investigacin, usamos nuestra razonamiento, investigamos los materiales de que

estn hechos y cual es preferible, nos administramos en nuestro dinero para la

compra de cada cosa, nos organizamos en cuestin de tiempo, dinero, materias,

trabajo, etc..

El sumo es un proyecto trabajoso ya que necesitamos su tiempo e informarnos de

muchas partes sobre todo lo que necesitamos, tanto de amigos, compaeros,

profesores, libros, videos e internet para poder hacer lo mejor posible, escuchar los

pro y los contra de cada cosa que necesitamos, tenemos que tener en mente

siempre que en nuestra carrera vamos poco a poco y ms que nada que este tipo

de proyectos en varias partes del mundo se utilizan todos los das, de manera

cotidiana, desde los procesos ms sencillos hasta tal vez ms experimentales en

industrias o empresas internacionales, en esta prctica fue algo complicada porque

tardamos en encontrar nuestros errores pero nos dimos cuenta a tiempo, nos dimos

cuenta que es mejor primero hacerlo en proteus, hacer un prototipo, hacerlo con el

espacio adecuado, hacerlo de manera limpia y ordenada

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Las aportaciones de este proyecto fue que el aprender cosas nuevas que no

conocamos en absoluto como desde una resistencias, sensores, software para

disear o hacer las funciones de cada una de las partes de nuestro robot, que se

utilizan en la rama de robtica y/o Mecatrnica.

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 Bibliografas

DEITEL, H.M. Como programar en C/C++. 1995, 2da. Edicin, Edo. De

Mxico, Pearson Educacin.

Pgina de internet:

http://robomatrix.org/wp-content/uploads/2013/09/reglamentacion-

minisumo.pdf

Pgina de internet:

http://p1r.se/robot/mini-11/.pdf

Pgina de internet:

http://vinculacion.dgire.unam.mx/Congreso-Trabajos-

pagina/PDF/Congreso%20Estudiantil%202014/Proyectos%202014-

%20%C3%81rea/2.%20Ciencias%20Fisicomatem%C3%A1ticas/mecatronic

a/5.2%20CIN2014A20038-%20Mecatr%C3%B3nica.pdf

Fundamentos de Robtica/ Antonio Barrientos, [ET AL.] Luis Felipe Penin,

Carlos Balaguer, Espaa: MCGRAW HILL, 1999. 372P.

Robtica e Inteligencia artificial, Sistemas inteligentes de control. Barrientos,

Antonio, Coaut.II.Penin, Luis Felipe, Coaut.IIIBalaguer Carlos, Coaut

https://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_ultras%C3%B3nico

http://delmidesnavarro.blogspot.mx/2013/04/hc-sr04-con-pic-en-ccs-

medida-distancia.html

http://www.forosdeelectronica.com/f19/codigo-c-robot-sumo-41767/

Reporte de actividad "secuencia de leds con sensores lm35, infrarrojo y

fotorresistencia"

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