Sistemas de retroalimentacin

Una introduccin para los cientficos e ingenieros SEGUNDA

EDICIN

Karl Johan astrom

Richard M. Murray

v3.0h Version (4 Sep 2016)

Esta es la edicin electrnica de Sistemas de retroalimentacin y est disponible en http://www.cds.caltech.edu/

~ murray / FBS . ediciones de tapa dura se pueden comprar de Princeton University Press,

http://press.princeton.edu/titles/8701.html .

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totalidad o en parte, sin el consentimiento por escrito del editor (ver
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Princeton University Press

Princeton y OXFORD
 Captulo uno
Introduccin

La retroalimentacin es una caracterstica central de la vida. El proceso de retroalimentacin rige la forma en que crecen, responden al

estrs y el desafo, y regular los factores tales como la temperatura corporal, la presin arterial y el nivel de colesterol. Los mecanismos

operan en todos los niveles, de la interaccin de las protenas en las clulas a la interaccin de los organismos en ecologas complejas.

MB Hoagland y B. Dodson, El modo de vida de Obras, 1995 [ modelo HD95 ].

En este captulo se proporciona una introduccin a los conceptos bsicos de realimentacin

y la disciplina de ingeniera relacionados de controlar. Nos centramos en los dos ejemplos histricos y actuales, con la
intencin de proporcionar el contexto de las actuales herramientas de retroalimentacin y control.

1.1 Qu es el feedback?

UN sistema dinmico es un sistema cuyo comportamiento cambia con el tiempo, a menudo en respuesta a la
estimulacin externa o forzar. El termino realimentacin se refiere a una situacin en la que dos (o ms) sistemas
dinmicos estn conectados entre s de tal manera que cada sistema influye en el otro y su dinmica son as
fuertemente acoplado. causal simple razonamiento acerca de un sistema de retroalimentacin es difcil debido a que
el primer sistema influye en el segundo y el segundo sistema influye en los primeros, dando lugar a un argumento
circular. Una consecuencia de esto es que el comportamiento de los sistemas de retroalimentacin suele ser contrario
a la intuicin, y por ello es necesario recurrir a mtodos formales para comprenderlos.

Figura 1.1 ilustra en diagrama de bloques de la idea de la retroalimentacin. A menudo usamos los trminos lazo abierto y

bucle cerrado cuando se hace referencia a este tipo de sistemas. Un sistema se dice que es un sistema de bucle cerrado si

los sistemas estn interconectados en un ciclo, como se muestra en la figura 1.1a . Si partimos de la interconexin, nos

referimos a la con fi guracin

u sistema 2 y y
sistema 1 sistema 1 ur sistema 2

(A) de bucle cerrado (B) de bucle abierto

Figura 1.1: sistemas de lazo abierto y cerrado. (A) La salida del sistema 1 se utiliza como la entrada del sistema 2, y la salida
del sistema 2 se convierte en la entrada del sistema 1, la creacin de un sistema de bucle cerrado. (B) se elimina la
interconexin entre el sistema 2 y sistema 1, y el sistema se dice que es de bucle abierto.
1-2 CAPTULO 1 INTRODUCCIN

Figura 1.2: El regulador centrfugo y la mquina de vapor. El regulador centrfugo de la izquierda consiste en un conjunto de
yballs fl que se extendi entre s como la velocidad del motor aumenta. La mquina de vapor a la derecha utiliza un regulador
centrfugo (por encima ya la izquierda de la ywheel fl) para regular su velocidad. (Crdito:. Mquina un Vapeur Horizontale de
Philip Taylor [1828])

como un sistema de bucle abierto, como se muestra en la figura 1.1b . Tenga en cuenta que puesto que el sistema est en un

bucle de realimentacin, la eleccin del sistema 1 frente sistema 2 es algo arbitraria. Slo depende donde desea comenzar la

descripcin de cmo funciona el sistema.

Como la cita al comienzo de este captulo ilustra, una fuente importante de ejemplos de sistemas de
retroalimentacin es la biologa. Los sistemas biolgicos hacen uso de realimentacin en un nmero extraordinario
de maneras, en escalas que van desde molculas a las clulas para los organismos a los ecosistemas. Un ejemplo
es la regulacin de la glucosa en el torrente sanguneo a travs de la produccin de insulina y el glucagn por el
pncreas. El cuerpo intenta mantener una concentracin constante de glucosa, que es utilizado por las clulas del
cuerpo para producir energa. Cuando los niveles de glucosa se elevan (despus de una comida, por ejemplo), la
hormona insulina se libera y se hace que el cuerpo para almacenar el exceso de glucosa en el hgado. Cuando los
niveles de glucosa son bajos, el pncreas secreta la hormona glucagn, que tiene el efecto contrario. Haciendo
referencia a la figura 1.1 , Podemos ver el hgado como sistema 1 y el pncreas como sistema 2. La salida desde el
hgado es la concentracin de glucosa en la sangre, y la salida desde el pncreas es la cantidad de insulina o
glucagn producido. La interaccin entre la insulina y el glucagn secreciones durante todo el da ayuda a mantener
la concentracin de glucosa en sangre constante, a alrededor de 90 mg por 100 ml de sangre.

Un ejemplo de ingeniera temprano de un sistema de retroalimentacin es un regulador centrfugo, en el que el eje de

un motor de vapor est conectado a un mecanismo de fl yball que es en s mismo conectado a la vlvula reguladora de la
mquina de vapor, como se ilustra en la figura 1.2 . El sistema est diseado de modo que a medida que la velocidad del
motor aumenta (tal vez debido a una disminucin de la carga sobre el motor), el fl yballs apartadas y una articulacin hace
que el acelerador en la mquina de vapor que se cierre. Esto a su vez reduce la velocidad del motor, lo que hace que los
yballs fl vuelvan juntos. Podemos modelar este sistema como un sistema de bucle cerrado mediante la adopcin de
sistema 1 como la mquina de vapor y el sistema 2 como el gobernador. Cuando se disean adecuadamente, gobernador
del fl yball mantiene una constante
1.1. Qu es el feedback? 1-3

la velocidad del motor, ms o menos independiente de las condiciones de carga. El regulador centrfugo era
un habilitador de la exitosa mquina de vapor Watt, que aliment la revolucin industrial.

Los ejemplos dados hasta ahora todo trato con retroalimentacin negativa, en el que se intenta reaccionar a las

perturbaciones en tal manera que sus efectos disminuyen. Retroalimentacin positiva

es lo opuesto, donde el aumento de alguna variable o seal conduce a una situacin en la que dicha cantidad se
incrementa an ms a travs de la retroalimentacin. Esto tiene un efecto desestabilizador y por lo general se
acompaa de una saturacin que limita el crecimiento de la cantidad. Aunque a menudo se considera no deseable,
este comportamiento se utiliza en los sistemas biolgicos (y de ingeniera) para obtener una respuesta muy rpida a
una condicin o la seal. El estmulo es una retroalimentacin positiva que se utiliza a menudo en la educacin. Otro
uso comn de retroalimentacin positiva es el diseo de sistemas con dinmica oscilatoria.

Un ejemplo de la utilizacin de retroalimentacin positiva es crear comportamiento de conmutacin, en el que un sistema

mantiene un estado determinado hasta una cierta entrada cruza un umbral. La histresis menudo est presente de modo que las

entradas ruidosas cerca del umbral no causan que el sistema de fluctuacin. Este tipo de comportamiento se denomina biestabilidad

y se asocia a menudo con los dispositivos de memoria.

Retroalimentacin tiene muchas propiedades interesantes que pueden ser explotadas en el diseo de sistemas. Como en

el caso de regulacin de la glucosa o el gobernador fl yball, la retroalimentacin puede hacer que un sistema elstico hacia

externa influencias. Tambin se puede utilizar para crear un comportamiento lineal a partir de componentes no lineales, un

enfoque comn en la electrnica. Ms en general, la retroalimentacin permite que un sistema sea insensible tanto a las

perturbaciones externas y a las variaciones en sus elementos individuales.

Retroalimentacin tiene desventajas potenciales. Se puede crear inestabilidades dinmicas en un sistema,

causando oscilaciones o incluso el comportamiento fuera de control. Otro inconveniente, sobre todo en sistemas de
ingeniera, es que la retroalimentacin puede introducir ruido sensor no deseada en el sistema, lo que requiere una
cuidadosa fi ltrado de seales. Es por estas razones que una parte sustancial del estudio de los sistemas de
retroalimentacin se dedica a desarrollar una comprensin de la dinmica y un dominio de las tcnicas de los sistemas
dinmicos.
sistemas de retroalimentacin son omnipresentes en ambos sistemas naturales y artificiales. sistemas de
control mantienen el medio ambiente, la iluminacin y la energa en nuestros edificios y fbricas; que regulan el
funcionamiento de nuestros automviles, electrnica de consumo y procesos de fabricacin; que permiten a
nuestros sistemas de transporte y comunicaciones; y son elementos crticos en nuestros sistemas militares y
espaciales. Para la mayor parte de ellos estn a la vista, enterrado dentro del cdigo de microprocesadores
embebidos, la ejecucin de sus funciones de forma precisa y fiable. La retroalimentacin tambin ha hecho posible
aumentar de forma espectacular la precisin de los instrumentos como microscopios de fuerza atmica (AFM) y
telescopios.

En la naturaleza, la homeostasis en los sistemas biolgicos mantiene condiciones biolgicas a travs de

retroalimentacin trmica, qumica y. En el otro extremo de la escala de tamao, la dinmica del clima globales
dependen de las interacciones de retroalimentacin entre la atmsfera, los ocanos, la tierra y el sol. Los
ecosistemas se llenan con ejemplos de retroalimentacin debido a las complejas interacciones entre la vida animal y
vegetal. Incluso el dynam-
1-4 CAPTULO 1 INTRODUCCIN

Tabla 1.1: Propiedades de retroalimentacin y alimentacin hacia delante

Realimentacin feedforward

Bucle cerrado lazo abierto

Acta sobre las desviaciones Acta sobre los planes

Robusto para modelar la incertidumbre Sensible a la incertidumbre acerca del modelo

Riesgo para la inestabilidad No hay riesgo de inestabilidad

Sensible a la medicin del ruido Insensible a la medicin del ruido

ics de las economas se basan en la retroalimentacin entre los individuos y las empresas a travs de los
mercados y el intercambio de bienes y servicios.

1.2 Qu es anticipativo?

La retroalimentacin es reactiva: tiene que haber un error antes de que se tomen acciones correctivas. Sin embargo,
en algunas circunstancias, es posible medir una perturbacin antes de entrar en el sistema, y esta informacin se
puede utilizar para tomar medidas correctivas antes de que la perturbacin ha influido en el sistema. El efecto de la
perturbacin se reduce as mediante la medicin y la generacin de una seal de control que contrarresta ella. Esta
forma de control de un sistema se llama anticipativo. Feedforward es particularmente til en la conformacin de la
respuesta a seales de mando, porque las seales de comando estn siempre disponibles. Desde feedforward
intenta hacer coincidir dos seales, se requiere buenos modelos de proceso; de lo contrario las correcciones pueden
tener el tamao incorrecto o pueden ser inoportuna.

Las ideas de retroalimentacin y alimentacin hacia delante son muy generales y aparecen en muchos campos diferentes. En

economa, la retroalimentacin y alimentacin hacia delante son anlogos a una economa basados en el mercado frente a una

economa planificada. En los negocios, una estrategia de alimentacin directa corresponde a la ejecucin de una empresa sobre la

base de una amplia planificacin estratgica, mientras que una estrategia de retroalimentacin corresponde a un enfoque reactivo.

En biologa, alimentacin directa se ha sugerido como un elemento esencial para el control de movimiento en el ser humano que

est sintonizado durante el entrenamiento. La experiencia indica que a menudo es ventajoso combinar retroalimentacin y de

alimentacin hacia delante, y el equilibrio correcto requiere conocimiento y comprensin de sus respectivas propiedades que se

resume en la tabla 1.1 .

1.3 Qu es el Control?

El termino controlar tiene muchos significados y, a menudo vara entre las comunidades. En este libro, de Control multa a
ser el uso de algoritmos y la retroalimentacin en sistemas de ingeniera. As, el control incluye tales ejemplos como
bucles de retroalimentacin en los amplificadores electrnicos, controladores de punto de ajuste en el procesamiento de
materiales qumica y, los sistemas de fl y-by-wire en la aeronave e incluso protocolos de router que controlan trfico c
flujo en Internet. Las aplicaciones emergentes incluyen sistemas de alta-con software confianza, vehculos autnomos y
robots, sistemas de gestin de recursos en tiempo real y biolgicamente en-
1.3. Qu es el control? 1-5

ruido perturbaciones externas ruido

Salida
actuadores Sistema sensores

Proceso

Reloj

D/A Computadora ANUNCIO Filtrar

Controlador

la entrada del operador

Figura 1.3: Componentes de un sistema controlado por ordenador. El recuadro de trazos superior representa la dinmica del
proceso, que incluyen los sensores y actuadores, adems del sistema dinmico siendo controlados. El ruido y perturbaciones
externas pueden perturbar la dinmica del proceso. El controlador se muestra en el cuadro inferior de trazos. Se compone de un
filtro y analgico a digital (A / D) y convertidores de digital a analgico (D / A), as como un equipo que implementa el algoritmo de
control. Un reloj de sistema controla el funcionamiento del controlador, la sincronizacin de la A / D, los procesos de computacin
D / A y. La entrada del operador tambin se alimenta a la computadora como una entrada externa.

sistemas gineered. En su esencia, el control es una informacin la ciencia e incluye el uso de la informacin, tanto
en representaciones analgicas y digitales.
Un controlador moderno detecta la operacin de un sistema, lo compara con el comportamiento deseado,
calcula las acciones correctivas en base a un modelo de la respuesta del sistema a entradas externas y acciona el
sistema para efectuar el cambio deseado. esta bsico bucle de retroalimentacin de deteccin, cmputo y el
accionamiento es el concepto central de control. Las cuestiones clave en el diseo de la lgica de control se
aseguran de que la dinmica del sistema de circuito cerrado son estables (perturbaciones acotadas de dar errores
acotadas) y que tienen un comportamiento deseado adicional (buena atenuacin de perturbacin, la capacidad de
respuesta rpida a los cambios de punto de funcionamiento, etc.). Estas propiedades se establecen usando una
variedad de tcnicas de modelado y anlisis que capturan la dinmica esenciales del sistema y permiten la
exploracin de posibles comportamientos en presencia de incertidumbre, el ruido y fallo de un componente.

Un ejemplo tpico de un sistema de control se muestra en la figura 1.3 . El ele- bsica

mentos de deteccin, cmputo y el accionamiento se ven claramente. En los sistemas de control modernos, el
clculo se implementa tpicamente en un ordenador digital, que requiere el uso de analgico a digital (A / D) y digital
a analgico (D / A) convertidores. La incertidumbre entra en el sistema a travs de ruido en deteccin y actuacin
subsistemas, trastornos externos que afectan a la operacin del sistema subyacente y la dinmica de incertidumbre
en el sistema (errores de parmetros, efectos no modeladas, etc). El algoritmo que calcula la accin de control como
una funcin de los valores de los sensores a menudo se llama una controlar
1-6 CAPTULO 1 INTRODUCCIN

ley. El sistema puede ser influida externamente por un operador que introduce seales de comando al
sistema.
La ingeniera de control se basa en y comparte herramientas de la fsica (dinmica y modelado),
informtica (informacin y software) y la investigacin de operaciones (optimizacin, teora de la probabilidad y
la teora de juegos), pero tambin es diferente de estos sujetos en ambos puntos de vista y enfoque.

Quizs el rea ms fuerte de solapamiento entre el control y otras disciplinas es en el modelado de sistemas
fsicos, que es comn en todas las reas de la ingeniera y la ciencia. Una de las diferencias fundamentales entre el
modelado orientado al control y modelado de otras disciplinas es la forma en la que se representan las interacciones
entre los subsistemas. Control se basa en un tipo de modelo de entrada / salida que permite que muchos nuevos
conocimientos sobre el comportamiento de sistemas, tales como atenuacin de perturbacin y la interconexin
estable. reduccin Model, donde a (lower- fidelidad) descripcin ms simple de la dinmica se deriva de un modelo
de infidelidad fi alta, tambin se describe de forma natural en un marco de entrada / salida. Quizs lo ms
importante, el modelado en un contexto de control permite el diseo de robusto interconexiones entre subsistemas,
una caracterstica que es fundamental en el funcionamiento de todos los grandes sistemas de ingeniera.

El control tambin est estrechamente relacionado con la informtica ya que prcticamente todos los
algoritmos de control modernos para la ingeniera de sistemas se implementan en software. Sin embargo,
algoritmos de control y el software pueden ser muy diferentes de software tradicional equipo debido al papel
central de la dinmica del sistema y la naturaleza en tiempo real de la aplicacin.

1.4 El uso de Evaluacin y Control

Retroalimentacin tiene muchas propiedades interesantes y tiles. Esto hace que sea posible el diseo de sistemas precisos
de los componentes imprecisos y para hacer cantidades significativas siguiendo un cambio de sistema de una manera
prescrita. Un sistema inestable se puede estabilizar mediante realimentacin, y los efectos de las perturbaciones externas se
puede reducir. La retroalimentacin tambin ofrece nuevos grados de libertad para un diseador explotando la deteccin,
actuacin y computacin. En esta seccin brevemente encuesta algunas de las aplicaciones importantes y las tendencias
para la retroalimentacin en el mundo que nos rodea. Considerablemente ms detalle est disponible en varios informes
recientes [ Mur03 , M

AB + 03 , SA14 ].

Generacin y transmisin. El acceso a la energa elctrica ha sido uno de los principales impulsores de los avances
tecnolgicos en la sociedad moderna. Gran parte del desarrollo temprano del control fue impulsado por la
generacin y distribucin de energa elctrica. El control es una misin crtica para los sistemas de energa, y hay
muchos lazos de control en las centrales elctricas individuales. El control tambin es importante para el
funcionamiento de toda la red de energa, ya que es difcil de almacenar energa y lo que es necesario para que
coincida con la produccin al consumo. La administracin de energa es un problema de regulacin directa para un
sistema con un generador y un consumidor de energa, pero es ms di fi culto en un sistema altamente distribuido
con muchos generadores y las largas distancias entre el consumo y la generacin. La demanda de energa puede
cambiar rpidamente en
1.4. USO DE REACCIN Y CONTROL 1-7

Figura 1.4: Una pequea porcin de la red de potencia europea. En 2016 los proveedores de energa europeos
operados una sola red interconectada que cubre una regin del rtico al Mediterrneo y del Atlntico a los Urales.
La potencia instalada era de ms de 800 GW (8 10 11 W) que presta servicio a ms de 500 millones de ciudadanos.
(Fuente: ENTSO-E
http://www.entsoe.eu )

de manera impredecible y la combinacin de generadores y consumidores en redes de gran tamao hace que sea
posible compartir las cargas entre muchos proveedores y al consumo medio entre muchos clientes. por lo tanto, los
grandes sistemas transcontinentales y de potencia transnacional se han construido, como el que se muestra en la
Figura 1.4 .

Telecomunicaciones. Cuando telecomunicaciones surgieron a principios del siglo 20 hubo una fuerte necesidad de
amplificar seales para permitir la comunicacin telefnica a travs de largas distancias. El nico amplificador disponible
en el momento se basa en tubos de vaco. Dado que las propiedades de los tubos de vaco son no lineales y variable en
el tiempo los amplificadores crean una gran cantidad de distorsin. Un avance importante fue hecho cuando Negro
invent la retroalimentacin negativa amplificador [ Bla34 , Bla77 ], Lo que hizo posible la obtencin de los amplificadores
estables con caractersticas lineales. La investigacin en la retroalimentacin de los amplificadores tambin gener
comprensin fundamental de la retroalimentacin en forma de criterio de estabilidad de Nyquist y mtodos de Bode para
el diseo de las exigencias ambientales retroalimentacin amplificador y sus teoremas sobre limitaciones fundamentales [ Bod45
, Nyq56 ]. Retroalimentacin se utiliza ampliamente en los telfonos celulares y las redes y las futuras redes de
comunicacin 5G permita la ejecucin del control sobre las redes.

Aeroespacial y de transporte. En la industria aeroespacial, el control ha sido una capacidad tecnolgica

clave se remonta a principios del siglo 20. De hecho, los hermanos Wright estn correctamente famoso
no slo para demostrar impulsado fl ight pero
revisado vuelo fl potencia. Sus primeros superficies incorporado de control de movimiento Wright Folleto (ns
fi vertical y canards) y las alas warpable que permitan al piloto
1-8 CAPTULO 1 INTRODUCCIN

regular el vuelo de la aeronave fl. De hecho, la propia aeronave no era estable, por lo que las correcciones piloto
continuas eran obligatorios. Este ejemplo temprano de vuelo controlado fl fue seguido por una historia de xito
fascinante de la mejora continua en la tecnologa de control de vuelo FL, culminando en el alto rendimiento,
sistemas de control de vuelo automtico fl altamente fiables que vemos en la aviacin comercial y militar moderna
de hoy.

Materiales y procesamiento. La industria qumica es responsable de los notables progresos en el

desarrollo de nuevos materiales que son clave para nuestra sociedad moderna. Adems de la
necesidad constante de mejorar la calidad del producto, varios otros factores en la industria de control
de procesos son controladores para el uso del control. leyes ambientales siguen poniendo limitaciones
estrictas sobre la produccin de contaminantes, obligando al uso de dispositivos de control de la
contaminacin sofisticados. consideraciones de seguridad medioambientales han conducido al diseo
de capacidades de almacenamiento ms pequeos para disminuir el riesgo de mayor fuga de
sustancias qumicas, lo que requiere un control ms estricto sobre los procesos aguas arriba y, en
algunos casos, las cadenas de suministro. Y grandes aumentos en los costos de energa han animado
a los ingenieros disear plantas que estn muy integrados, el acoplamiento de muchos procesos que
utilizan para operar de forma independiente.

Instrumentacin. La medicin de variables fsicas es de gran inters en la ciencia y la ingeniera. Consideremos,

por ejemplo, un acelermetro, donde los instrumentos tempranos consistieron en una masa suspendida de un
resorte con una deflexin del sensor. La precisin de este instrumento depende crticamente de la calibracin
exacta de la primavera y el sensor. Tambin hay un compromiso de diseo porque un resorte dbil da de alta
sensibilidad, pero bajo ancho de banda. Una forma diferente de medir la aceleracin es utilizar la fuerza de
respuesta. El resorte se sustituye por una bobina de voz que se controla de manera que la masa se mantiene en
una posicin constante. La aceleracin es proporcional a la corriente a travs de la bobina de voz. En tal
instrumento, la precisin depende enteramente de la calibracin de la bobina de voz y no depende en el sensor,
que se utiliza slo como la seal de realimentacin. El compromiso de sensibilidad / ancho de banda tambin se
evita.

Otra aplicacin importante de retroalimentacin est en la instrumentacin de los sistemas biolgicos.

Comentarios es ampliamente utilizado para medir las corrientes de iones en las clulas utilizando un dispositivo
llamado fijacin de voltaje, que se ilustra en la figura 1.5 . Hodgkin y Huxley utilizan la tensin de la abrazadera para
investigar la propagacin de potenciales de accin en el axn gigante del calamar. En 1963 compartieron el
Premio Nobel de Medicina con Eccles para sus descubrimientos sobre los mecanismos inicos implicados en la
excitacin y la inhibicin en las partes perifricas y centrales de la membrana de la clula nerviosa. Un
refinamiento fi de la fijacin de voltaje llamado patch clamp hizo posible medir exactamente cuando se abre o
cierra un nico canal de iones. Este fue desarrollado por Neher y Sakmann, que recibi el Premio Nobel de
Medicina 1991 por sus descubrimientos sobre la funcin de los canales inicos individuales en las clulas.

Robtica y las mquinas inteligentes. El objetivo de la ingeniera ciberntica, ya articulado en la dcada de

1940 e incluso antes, ha sido implementar sistemas capaces de
1.4. USO DE REACCIN Y CONTROL 1-9

Electrodo

vr
yo - vv mi
Membrana Controlador
+
v yo
celular vidrio

pipeta canal inico

Figura 1.5: El mtodo de fijacin de voltaje para la medicin de corrientes de iones en las clulas utilizando la retroalimentacin. Una
pipeta se utiliza para colocar un electrodo en una clula (izquierda y centro) y mantener el potencial de la clula a un nivel fijo. La
tensin interna en la clula es v yo, y el voltaje del fluido externo es v mi. El sistema de retroalimentacin (derecha) controla la corriente yo en
la clula de modo que la cada de tensin en la membrana celular v = v yo - v mi es igual a su valor de referencia v r. La corriente yo

es entonces igual a la corriente de iones.

exhibiendo altamente flexible o respuestas inteligentes a las circunstancias cambiantes. En 1948, el MIT
matemtico Norbert Wiener hizo un relato ledo de la ciberntica [ Wie48 ]. Un tratamiento ms matemtica de
los elementos de la ciberntica de ingeniera fue presentado por HS Tsien en 1954, impulsado por los
problemas relacionados con el control de los misiles [ Tsi54 ]. En conjunto, estas obras y otras de ese momento
forman gran parte de la base intelectual para el trabajo en robtica moderna y de control.

Dos reas recientes de avance en la robtica y sistemas autnomos son (consumidor) znganos y coches
autnomas, algunos ejemplos de los cuales se muestran en la figura 1.6 . Quadrocopters como el DJI Phantom hacen
uso de receptores GPS, acelermetros, magnetmetros y giroscopios para proporcionar fl vuelo estable, y tambin
utilizar plataformas de cmara estabilizados para proporcionar imgenes de alta calidad y pelculas. vehculos
autnomos, tales como el proyecto de coche autnomo Google, hacen uso de una variedad de nders fi de rayos lser,
cmaras y radares para percibir su entorno y luego usar sofisticadas de toma de decisiones y de los algoritmos de
control que les permita conducir con seguridad en una variedad de condiciones de tr fi co, de autopistas de alta
velocidad para calles de la ciudad lleno de gente.

Redes y Sistemas Informticos. Control de las redes es un rea de investigacin que abarca gran muchos temas, incluyendo el

control de congestin, enrutamiento, el almacenamiento en cach de datos y

Figura 1.6: vehculos autnomos. La figura de la izquierda es un avin no tripulado DJI Phantom 3, que es capaz de mantener su
posicin a travs de GPS y sensores inerciales. La figura de la derecha es un coche autnomo que fue desarrollado por Google y
es capaz de conducir en calles de la ciudad mediante el uso de sensores sofisticados y software de toma de decisiones (de
control).
1-10 CAPTULO 1 INTRODUCCIN

Solicitud Solicitud Solicitud

Clientela La Internet
Respuesta Respuesta Respuesta

Tier 1 El nivel 2 Nivel 3

(A) los servicios de Internet de varios niveles (B) servidor individual

Figura 1.7: Un sistema de varios niveles de servicios en Internet. En el sistema completo se muestra esquemticamente en (a), los
usuarios solicitan informacin de un conjunto de ordenadores (Nivel 1), que a su vez recopilar informacin de otros equipos (niveles 2
y 3). El servidor individual se muestra en (b) tiene un conjunto de parmetros de referencia establecidos por un operador del sistema
(humana), con realimentacin utiliza para mantener el funcionamiento del sistema en presencia de incertidumbre. (Basado en
Hellerstein et al. [ HDPT04 ].)

administracin de energa. Varias caractersticas de estos problemas de control hacen muy difcil. El rasgo dominante
es la muy gran escala del sistema; Internet es, probablemente, el mayor sistema de control de realimentacin de los
seres humanos siempre han construido. Otra es la naturaleza descentralizada del problema de control: se deben tomar
decisiones de forma rpida y basan nicamente en la informacin local. Estabilidad se complica por la presencia de
diferentes retardos de tiempo, como informacin sobre el estado de la red se puede observar o transmitida a los
controladores de slo despus de un retraso, y el efecto de una accin de control local se puede sentir a lo largo de la
red slo despus de un retraso sustancial.

En relacin con el control de las redes es el control de los servidores que se sientan en estas redes. Las
computadoras son componentes clave de los sistemas de enrutadores, servidores web y servidores de base utilizados
para la comunicacin, el comercio electrnico, la publicidad y el almacenamiento de informacin. Un ejemplo tpico de un
sistema de mltiples capas para el comercio electrnico se muestra en la figura 1.7a . El sistema tiene varios niveles de
servidores. El servidor perimetral acepta las peticiones entrantes y las encamina a nivel de servidor HTTP en el que se
analizan y se distribuyen a los servidores de aplicaciones. El procesamiento de solicitudes para diferentes puede variar
ampliamente, y los servidores de aplicaciones tambin puede acceder a los servidores externos gestionados por otras
organizaciones. El control de un servidor individual en una capa se ilustra en la figura 1.7b . Una cantidad que representa la
calidad del servicio o el costo de operacin, tales como el tiempo de respuesta, rendimiento, tasa de servicio o uso de la
memoria-se mide en el ordenador. Las variables de control podran representar los mensajes entrantes aceptadas, las
prioridades en el sistema operativo o la asignacin de memoria. El bucle de realimentacin entonces intenta mantener las
variables de calidad de servicio dentro de un intervalo objetivo de valores.

Ciencias econmicas. La economa es un sistema grande, dinmico con muchos actores: gobiernos, organizaciones,
empresas e individuos. Los gobiernos controlan la economa a travs de leyes e impuestos, los bancos centrales
mediante el establecimiento de las tasas de inters y las empresas mediante el establecimiento de precios y hacer
inversiones. Las personas controlan la economa a travs de compras, ahorros e inversiones. Muchos esfuerzos se
han hecho para modelar y controlar el sistema, tanto a nivel macro como a nivel micro, pero esta modelizacin es
difcil debido a que el sistema es fuertemente influenciado por el comportamiento de
1.4. USO DE REACCIN Y CONTROL 1-11

Fbrica Almacn distribuidores minoristas

Anuncio
Los consumidores

Figura 1.8: dinmica de la cadena de suministro (despus de Forrester [ For61 ]). Productos flujo desde el productor hasta el cliente a
travs de distribuidores y minoristas como se indica por las lneas continuas. En general, existen muchas fbricas y almacenes e
incluso ms distribuidores y minoristas. mltiples bucles de realimentacin estn presentes como cada agente intenta mantener el
nivel de inventario adecuado.

los diferentes actores en el sistema.

El sistema financiero puede ser visto como un controlador global para la economa. Por desgracia
este importante regulador no siempre funciona como se desea, tal como se expresa en la siguiente cita
de Paul Krugman [ Kru09 ]:

Tenemos problemas de magneto, dijo John Maynard Keynes en el inicio de la Gran Depresin: la
mayor parte del motor econmico estaba en buen estado, sino un componente fundamental, el
sistema financiero, no estaba funcionando. Tambin dijo esto: Nos hemos involucrado en un lo
colosal, despus de haber cometido un error en el control de una mquina delicada, cuyo
funcionamiento no entendemos. Ambas declaraciones son tan cierto ahora como lo eran
entonces.

Una de las razones por las que se di fi culto para modelar sistemas econmicos es que las leyes de conservacin
de las variables importantes que faltan. Un ejemplo tpico es que el valor de una empresa tal como se expresa por su
accin puede cambiar rpidamente y de forma errtica. Hay, sin embargo, algunas reas con las leyes de conservacin
que permiten un modelado preciso. Un ejemplo es el de flujo de productos de un fabricante a un minorista como se
ilustra en la figura 1.8 . Los productos son magnitudes fsicas que obedecen a una ley de conservacin, y el sistema
puede ser modelado por lo que representa el nmero de productos en los diferentes inventarios. Existen considerables
beneficios econmicos en el control de las cadenas de suministro para que los productos estn disponibles para los
clientes y reducir al mnimo los productos que se encuentran en el almacenamiento. Los verdaderos problemas son
ms complicados que se indica en la figura, porque puede haber muchos productos diferentes, puede haber diferentes
fbricas que estn geogrficamente distribuidos y las fbricas pueden requerir materia prima o subconjuntos.

Votacin en la Naturaleza. Muchos problemas en las ciencias naturales implican comportamiento agregado comprensin
de sistemas complejos a gran escala. Este comportamiento surge de la interaccin de una multiplicidad de sistemas ms
simples con intrincados patrones de flujo de informacin. Los ejemplos representativos se pueden encontrar en campos
que van desde la embriologa a la sismologa. Los investigadores que se especializan en el estudio del complejo
especfico
1-12 CAPTULO 1 INTRODUCCIN

Figura 1.9: El diagrama de cableado de la circuitera de crecimiento de sealizacin de la clula de mamfero [ HW00 ]. Las
principales vas que se cree que desempean un papel en el cncer se indican en el diagrama. Las lneas representan las
interacciones entre los genes y las protenas en la clula. Lneas que terminan en puntas de flecha indican la activacin del
gen o va dada; lneas que terminan en una cabeza en forma de T indican represin. (Usado con permiso de Elsevier Ltd. y los
autores.)

sistemas a menudo desarrollan un nfasis intuitiva en el anlisis del papel de la retroalimentacin (o interconexin)
para facilitar y estabilizar el comportamiento agregado. Nos brevemente destacan tres reas de aplicacin aqu.

Un tema importante actualmente de inters para la comunidad de la biologa es la ciencia de marcha atrs (y,
finalmente, hacia adelante) la ingeniera de redes de control biolgicos tales como la que se muestra en la figura 1.9 .
Hay una amplia variedad de fenmenos biolgicos que proporcionan una fuente rica de ejemplos de control,
incluyendo la regulacin de genes y la transduccin de seales; hormonal, mecanismos de retroalimentacin
inmunolgicos y cardiovasculares; el control y la locomocin musculares; deteccin activa, la visin y la
propiocepcin; la atencin y la conciencia; y la dinmica de la poblacin y las epidemias. Cada uno de estos (y
muchos ms) proporcionan oportunidades para la fi gura lo que funciona, cmo funciona, y lo que podemos hacer
para influir en ella.

En contraste con las clulas y los organismos individuales, propiedades emergentes de agregaciones y los
ecosistemas inherentemente mecanismos re fl ect de seleccin que actan en mltiples niveles, y principalmente en
escalas muy por debajo de la del sistema como un todo. Debido a que los ecosistemas son complejos, sistemas dinmicos
de mltiples escalas, que proporcionan una amplia gama de nuevos retos para el modelado y anlisis de sistemas de
retroalimentacin. La experiencia reciente en la aplicacin de herramientas de sistemas de control y dinmicas a las redes
bacterianas sugiere que gran parte de la complejidad de estas redes es debido a la presencia de mltiples capas de
circuitos de retroalimentacin que proporcionan una funcionalidad robusta para
1.5. PROPIEDADES DE CAPTACION 1-13

la clula individual [ Kit04 , SSS + 04 , YHSD00a ]. Sin embargo, en otros casos, los eventos en la fi bene nivel de
clulas T de la colonia a expensas del individuo. anlisis a nivel de sistemas se puede aplicar a los ecosistemas
con el objetivo de comprender la robustez de estos sistemas y el grado en el que las decisiones y eventos que
afectan a las especies individuales contribuyen a la robustez y / o fragilidad del ecosistema en su conjunto.

En la naturaleza, el desarrollo de los organismos y sus sistemas de control se han desarrollado a menudo en
sinergia. El desarrollo de las aves es un ejemplo interesante, como se ha sealado por John Maynard Smith en 1952 [ Smi52b
]:

Los pterosaurios pjaros e insectos ms antiguos, que naveguen eran estables. Esto se cree que
es debido a que en la ausencia de un sistema sensorial y nervioso muy evolucionado que habran
sido incapaces de mosca si no lo eran. Para un animal volador hay grandes ventajas que se
pueden obtener por la inestabilidad. Entre los ms evidentes es la maniobrabilidad. Es de igual
importancia para un animal que atrapa su alimento en el aire y a los animales sobre la que se
alimenta. Parece ser que en las aves y al menos en algunos insectos la evolucin de los sistemas
sensoriales y nerviosos dictado la estabilidad que se encuentra en las formas anteriores ya no es
necesario.

1.5 Propiedades de votos

La retroalimentacin es una idea poderosa que, como hemos visto, se utiliza ampliamente en los sistemas naturales y
tecnolgicos. El principio de la regeneracin es simple: las acciones de base sobre la correccin de la diferencia entre
el rendimiento deseado y el real. En ingeniera, la reaccin se ha vuelto a descubrir y patentado muchas veces en
muchos contextos diferentes. El uso de la retroalimentacin ha dado lugar a menudo en grandes mejoras en la
capacidad del sistema, y estas mejoras han sido a veces revolucionario, como se discuti anteriormente. La razn de
esto es que la retroalimentacin tiene algunas propiedades verdaderamente notables. En esta seccin vamos a
discutir algunas de las propiedades de retroalimentacin que se pueden entender intuitivamente. Esta intuicin se
formalizar en los captulos siguientes.

Solidez a la incertidumbre

Uno de los usos principales de retroalimentacin es proporcionar robustez a la incertidumbre. Mediante la medicin de la
diferencia entre el valor detectado de una seal regulada y su valor se desea, se puede suministrar una accin
correctiva. Si el sistema experimenta un cambio que afecta a la seal regulada, entonces tenemos la sensacin de este
cambio y tratar de forzar al sistema de nuevo al punto de funcionamiento deseado. Este es precisamente el efecto que
Watt explotado en su uso del regulador centrfugo en las mquinas de vapor.

Como un ejemplo de este principio, considerar el sistema de retroalimentacin simple que se muestra en la
figura 1.10 . En este sistema, la velocidad de un vehculo se controla ajustando la cantidad de fl gas debido al
motor. Sencillo Proporcional-integral ( PI) de realimentacin se utiliza para hacer la cantidad de gas depender
tanto del error entre la corriente
1-14 CAPTULO 1 INTRODUCCIN

Accionar del Sensor de

acelerador velocidad
30

Velocidad [m / s]
metro

25

Calcular 0 5 10
Tiempo [s]

Figura 1.10: Un sistema de realimentacin para controlar la velocidad de un vehculo. En el diagrama de bloques de la
izquierda, la velocidad del vehculo se mide y se compara con la velocidad deseada dentro del bloque Compute. Sobre la
base de la diferencia en las velocidades real y deseada, el acelerador (o freno) se utiliza para modificar la fuerza aplicada al
vehculo por el motor, tren de transmisin y las ruedas. La figura de la derecha muestra la respuesta del sistema de control
para un cambio ordenado en la velocidad de 25 m / s a 30 m / s. Las tres curvas diferentes corresponden a las diferentes
masas del vehculo, entre 1000 y 3000 kg, lo que demuestra la robustez del sistema de bucle cerrado a un cambio muy grande
en las caractersticas del vehculo.

y la velocidad deseada y la integral de ese error. La trama de la derecha muestra los resultados de esta
retroalimentacin para un cambio de paso en la velocidad deseada y una variedad de diferentes masas para el coche,
que podran resultar de que tiene un nmero diferente de pasajeros o arrastrar un remolque. Tenga en cuenta que
independiente de la masa (que vara en un factor de 3!), La velocidad de estado estacionario del vehculo siempre se
aproxima a la velocidad deseada y alcanza esa velocidad dentro de aproximadamente 5 s. De este modo el rendimiento
del sistema es robusto con respecto a esta incertidumbre.

Otro de los primeros ejemplos del uso de la retroalimentacin para proporcionar robustez es la retroalimentacin
negativa amplificador. Cuando se desarrollaron las comunicaciones telefnicas, los amplificadores se utilizan para
compensar la atenuacin de la seal en largas filas. Un tubo de vaco era un componente que podra ser utilizado para
construir los amplificadores. La distorsin causada por las caractersticas no lineales del tubo amplificador junto con el
ampli fi cador de la deriva eran los obstculos que impedan el desarrollo de la lnea de ampli fi cadores durante mucho
tiempo. Un avance importante fue la invencin de las votaciones ampli fi cador en 1927 por Harold S. Black, un ingeniero
elctrico en los Bell Telephone Laboratories. usada negro retroalimentacin negativa, lo que reduce la ganancia, pero hace
que el amplificador insensible a las variaciones en las caractersticas de tubo. Esta invencin hace posible la construccin
de los amplificadores estables con caractersticas lineales a pesar de las no linealidades del tubo de vaco amplificador.

Diseo de la Dinmica

Otro uso de la retroalimentacin es cambiar la dinmica de un sistema. A travs de la retroalimentacin, podemos alterar el
comportamiento de un sistema para satisfacer las necesidades de una aplicacin: sistemas que son inestables pueden ser
estabilizadas, sistemas que son lentos puede ser adecuada y sistemas que se deriva del punto de operacin puede
mantenerse constante. la teora de control proporciona una rica coleccin de tcnicas para analizar la estabilidad y la
respuesta dinmica de los sistemas complejos y para colocar los lmites en el comportamiento de dichos sistemas mediante
el anlisis de las ganancias de los operadores lineales y no lineales que describen sus componentes.

Un ejemplo de la utilizacin del control en el diseo de la dinmica proviene de la

1.5. PROPIEDADES DE CAPTACION 1-15

rea de control de fl ight. La siguiente cita, de una conferencia presentada por Wilbur Wright a la
Sociedad de Ingenieros Occidental en 1901 [ McF53 ], Ilustra el papel del control en el desarrollo del
avin:

Los hombres ya saben cmo construir alas o aviones, que cuando se maneja a travs del aire
a la velocidad suf fi ciente, no slo va a sostener el peso de las propias alas, sino tambin la
del motor, y del ingeniero tambin. Los hombres tambin saben cmo construir motores y
tornillos de su fi ciente ligereza y potencia para impulsar estos planos en el mantenimiento de
la velocidad ... La incapacidad para equilibrar y dirigir todava se enfrenta a los estudiantes del
problema volador ... Cuando sta caracterstica se ha resuelto, la edad a volar habrn llegado,
para el resto de di fi cultades son de menor importancia.

As, los hermanos Wright se dieron cuenta de que el control era una cuestin clave para permitir vuelo.
Resolvieron el compromiso entre estabilidad y maniobrabilidad mediante la construccin de un avin, el Wright
Flyer, que era inestable, pero maniobrable. El folleto tena un timn en la parte delantera del avin, lo que hizo
que el avin muy maniobrable. Una desventaja es la necesidad de que el piloto a seguir ajustando el timn a
enarbolar el plano: si el piloto solt el palo, el avin se estrellara. Otros aviadores primeros trataron de
construir aviones estables. stos habran sido ms fcil de mosca, pero debido a su pobre capacidad de
maniobra que no podan ser llevados por el aire. Los hermanos Wright eran muy conscientes del compromiso
entre estabilidad y maniobrabilidad cuando el diseada theyWright Flyer [ Dra55 ] E hicieron el primer vuelo con
xito FL en Kitty Hawk en 1903. aviones fi cazas modernos tambin son inestables en ciertos regmenes fl
ight, tales como el despegue y el aterrizaje.

Ya que era bastante tedioso a enarbolar un avin inestable, hubo una fuerte motivacin para encontrar un
mecanismo que permita estabilizar un avin. Tal dispositivo, inventado por Sperry, se basa en el concepto de
retroalimentacin. Sperry utiliza un pndulo giroestabilizada para proporcionar una indicacin de la vertical. A
continuacin, organiz un mecanismo de retroalimentacin que se tire del tubo para que el avin suba si estaba
apuntando hacia abajo, y viceversa. El piloto automtico Sperry fue el primer uso de la retroalimentacin en
ingeniera aeronutica y Sperry gan un premio en un concurso para el avin ms seguro en Pars en 1914. La
figura 1.11 muestra el hidroavin Curtiss y el piloto automtico Sperry. El piloto automtico es un buen ejemplo de
cmo la retroalimentacin se puede utilizar para estabilizar un sistema inestable y por lo tanto disear la dinmica
de la aeronave.

La creacin de modularidad

La retroalimentacin puede ser utilizado para crear la modularidad y dar forma a las relaciones fi nidas bien de entre las
entradas y salidas de una manera jerrquica estructurada. Un sistema modular es uno en el que los componentes
individuales pueden ser sustituidos sin tener que modificar todo el sistema. Mediante el uso de retroalimentacin, es
posible permitir que los componentes para mantener sus propiedades de entrada / salida de una manera que es robusto a
cambios en sus interconexiones. Un ejemplo tpico es el sistema de accionamiento elctrico mostrado en la figura 1.12 ,
Que tiene una arquitectura con tres lazos en cascada. El bucle ms interno es un Cur-
1-16 CAPTULO 1 INTRODUCCIN

Figura 1.11: sistema de piloto automtico del avin. El piloto automtico Sperry (izquierda) contena un conjunto de cuatro giroscopios acoplados

a un conjunto de vlvulas de aire que controlaban las superficies de las alas. El 1912 Curtiss utiliza un piloto automtico para estabilizar el

balance, cabeceo y guiada del avin y fue capaz de mantener el nivel de vuelo FL como mecnico entr en el ala (derecha) [ Hug93 ].

alquiler bucle, el controlador CC acciona el amplificador de modo que la corriente al motor sigue el punto de ajuste. El
bucle de velocidad con el controlador VC impulsa el punto del controlador de corriente conjunto de modo que la
velocidad sigue el punto de VC conjunto. El bucle exterior impulsa el punto del lazo de velocidad establecidos a seguir
el punto del regulador de posicin conjunto

La arquitectura de control con bucles anidados se muestra en la figura 1.12 Es comn. Se simpli fi ca tanto en el
diseo, puesta en marcha y operacin. Consideremos por ejemplo el diseo del bucle de velocidad. Con un controlador
de corriente bien diseado la corriente del motor sigue el punto de la CC controlador de conjunto. Puesto que la
velocidad del motor es proporcional a la corriente de la dinmica relativas de velocidad a la entrada del regulador de
corriente es de aproximadamente un integrador, porque la fuerza es proporcional a la aceleracin actual y angular es
proporcional a la fuerza. Este modelo ed simplifica se puede utilizar para disear el lazo de velocidad de modo que se
reducen los efectos de la friccin y otras perturbaciones. Con un lazo de velocidad bien diseado, el diseo del bucle de
posicin tambin es simple. Los bucles tambin se pueden sintonizar secuencialmente empezando por el bucle interior.
La arquitectura ilustra cmo la retroalimentacin se puede utilizar para simplificar el modelado y crear modular

vr
yr yo r
F

ordenador personal
yo v y
VC 1
CC Amplificador Motor
s

Bucle actual

lazo de velocidad

lazo de posicin

Figura 1.12: Diagrama de bloques de un sistema de control de posicin. El sistema tiene tres lazos en cascada para el control de la

corriente, la velocidad y la posicin.

1.6. Formas simples de FEEDBACK 1-17

Los sistemas.

Desafos de Votacin

Mientras que la retroalimentacin tiene muchas ventajas, tambin tiene algunos inconvenientes potenciales. El principal de
ellos es la posibilidad de inestabilidad si el sistema no est diseado adecuadamente. Todos estamos familiarizados con
los efectos de retroalimentacin positiva cuando el catin amplificador en un micrfono est demasiado alto en una
habitacin. Este es un ejemplo de la inestabilidad de retroalimentacin, algo que obviamente queremos evitar. Esto es
complicado porque hay que disear el sistema no slo es estable en condiciones nominales, sino tambin para permanecer
estable bajo todas las posibles perturbaciones de la dinmica.

Adems del potencial de inestabilidad, de retroalimentacin parejas inherentemente diferentes partes de un

sistema. Un problema comn es que la retroalimentacin a menudo inyecta ruido de medicin en el sistema. Las
mediciones deben ser cuidadosamente filtra de manera que la dinmica de actuacin y de procesos no responden
a ellos, mientras que al mismo tiempo garantizar que la seal de medicin del sensor se acopla correctamente en
la dinmica de lazo cerrado (por lo que se alcanzan los niveles adecuados de rendimiento) .

Otro inconveniente potencial de control es la complejidad de la incorporacin de un sistema de control en un

producto. Mientras que el costo de la deteccin, la computacin y la actuacin se ha reducido drsticamente en las
ltimas dcadas, el hecho es que los sistemas de control son a menudo complicados, y por lo tanto uno debe
equilibrar cuidadosamente los costos y los beneficios. Un ejemplo de ingeniera temprana de esto es el uso de
sistemas de retroalimentacin basados en microprocesadores en automobiles.The uso de microprocesadores en
aplicaciones de automocin se inici en la dcada de 1970 y fue impulsado por las normas de emisiones cada vez
ms estrictas, que podran ser satisfechas slo a travs de controles electrnicos. Los primeros sistemas eran
costosos y fracasaron con ms frecuencia de lo deseado, lo que lleva a la insatisfaccin del cliente frecuente. Fue slo
a travs de mejoras en la tecnologa agresivos que el rendimiento, fiabilidad y el coste de estos sistemas permite que
sean utilizados de una manera transparente. Incluso hoy en da, la complejidad de estos sistemas es tal que es difcil
para un dueo del coche individual a problemas fi x.

1.6 Formas simples de Votacin

La idea de retroalimentacin para hacer acciones correctivas basadas en la diferencia entre lo deseado y los valores
reales de una cantidad se pueden implementar de muchas maneras diferentes. Los beneficios de la retroalimentacin
pueden ser obtenidos por las leyes de retroalimentacin muy simples, tales como el control de encendido-apagado,
control proporcional y control proporcional-integral-derivado. En esta seccin se proporciona una breve vista previa de
algunos de los temas que se estudiarn ms formalmente en el resto del texto.
1-18 CAPTULO 1 INTRODUCCIN

u u u

mi mi mi

(A) control de encendido-apagado (B) Zona muerta (C) Histresis

Figura 1.13: Caractersticas de entrada / salida de los controladores de ON-OFF. Cada grfico muestra la entrada en el eje horizontal y la

salida correspondiente en el eje vertical. Ideal de control on-off se muestra en (a), con modificaciones para una zona muerta (b) o

histresis (c). Tenga en cuenta que para el control de encendido y apagado con histresis, la salida depende del valor de las entradas

anteriores.

On-O Control de ff

Un mecanismo de retroalimentacin simple puede ser descrito como sigue:

{
u mx Si e> 0
u= (1,1)
u min Si e < 0,

donde el control de error e = r - y es la diferencia entre la seal de referencia (o seal de mando) r y la

salida del sistema de y y u es la orden de accionamiento. Figura 1.13a muestra la relacin entre el error y
el control. Esta ley de control implica que la accin correctiva mxima se utiliza siempre.

La retroalimentacin en la ecuacin ( 1.1 ) se llama on-off control. Una de sus principales ventajas es que es
simple y no hay parmetros para elegir. el control on-off a menudo tiene xito en mantener la variable de proceso
cerca de la referencia, tal como el uso de un simple termostato para mantener la temperatura de una habitacin.
Por lo general resulta en un sistema donde las variables controladas oscilan, que a menudo es aceptable si la
oscilacin es fi cientemente pequea.

Ntese que en la ecuacin ( 1.1 ) La variable de control no se define cuando el error

es cero. Es comn para hacer modificaciones mediante la introduccin de o bien una zona muerta o histresis (vase la
figura 1.13b y 1.13c ).

control PID

La razn por la cual el control de encendido y apagado a menudo da lugar a oscilaciones es que el sistema reacciona
de forma exagerada ya que un pequeo cambio en el error hace que el cambio de variable accionado en todo el
rango. Este efecto se evita en control proporcional, donde la caracterstica del controlador es proporcional al error de
control de errores pequeos. Esto se puede lograr con la ley de control

u mx
Si mi mi mx

u= k pag mi Si mi min < e <e mx (1,2)

u min Si mi mi min,
1.6. Formas simples de FEEDBACK 1-19

dnde k pag es la ganancia del controlador, mi min = u min / k pag y mi max = u max / k pag. El intervalo
( mi min, mi max) que se llama el banda proporcional debido a que el comportamiento del controlador es lineal cuando el
error es en este intervalo:

u = k pag( r - y) = k pag mi Si mi min mi mi mx. (1,3)

Aunque una gran mejora sobre control on-off, control proporcional tiene el inconveniente de que la variable
de proceso a menudo se desva de su valor de referencia. En particular, si se requiere un cierto nivel de seal
de control del sistema para mantener un valor deseado, entonces debemos tener mi = 0 con el fin de generar la
entrada requerida.
Esto puede evitarse haciendo que la accin de control proporcional a la integral del error:
t

u (t) = k yo mi( ) re . (1,4)

0

Esta forma de control se llama control integral, y k yo es la ganancia integral. Se puede demostrar a travs de
argumentos simples que un controlador con accin integral tiene cero error de estado estacionario (ejercicio 1.5 ). El
problema es que no siempre puede haber un estado de equilibrio ya que el sistema puede ser oscilante. Adems, si la
accin de control tiene lmites de magnitud, como en la ecuacin ( 1.2 ), Un efecto conocido como windup integrador
puede ocurrir y puede resultar en un rendimiento menos que se utilice apropiada compensacin anti-windup. A pesar
de los inconvenientes potenciales, que pueden ser superados con el anlisis y diseo cuidadoso, los beneficios de la
retroalimentacin integral en la prestacin de error cero en la presencia de perturbaciones constantes han hecho que
sea una de las formas ms utilizadas de retroalimentacin.

Un refinamiento fi adicional es proporcionar el controlador con una capacidad anticipativa mediante el uso de
una prediccin del error. Una prediccin sencilla est dada por la extrapolacin lineal

de (t)
e (t + T re) e (t) + T re dt,

que predice el error T re unidades de tiempo por delante. La combinacin de control proporcional, integral y derivado, se
obtiene un controlador que puede ser expresado matemticamente como
t
de (t)
u (t) = k pag e (t) + k yo mi( ) re + k re dt. (1,5)
0

La accin de control es por lo tanto una suma de tres trminos: el pasado como representado por la integral
del error, la presente como se representa por el trmino proporcional y el futuro como el representado por una
extrapolacin lineal del error (el trmino derivado). Esta forma de retroalimentacin se denomina proporcional-integral-derivada
(PID)
y su accin se ilustra en la figura 1.14 .
Un controlador PID es muy til y es capaz de resolver una amplia gama de problemas de control. Ms del
95% de los problemas de control industrial se resuelven mediante un control PID, aunque muchos de estos
controladores son en realidad Proporcional-integral ( PI)
controladores porque a menudo no se incluye la accin derivada [ DM02a ]. Tambin hay controladores ms
avanzados, que difieren de los controladores PID mediante el uso de mtodos ms sofisticados para la
prediccin.
1-20 CAPTULO 1 INTRODUCCIN

Presente
Error

Pasado Futuro

Hora
t T t + re

Figura 1.14: Accin de un controlador PID. En el momento t, el trmino proporcional depende del valor instantneo de la
error. La parte integral de la realimentacin se basa en la integral del error hasta el momento t ( porcin sombreada). El
trmino derivado proporciona una estimacin del crecimiento o la descomposicin del error en el tiempo mirando a la
velocidad de cambio del error. T re
representa la cantidad aproximada de tiempo en el que se proyecta hacia adelante el error (ver texto).

1.7 La combinacin de votos con Logic

El controlador PID es un sistema de tiempo continuo. El controlador de encendido-apagado puede ser visto tanto como
un controlador y un sistema de lgica. El control continuo se combina a menudo con la lgica para hacer frente a
diferentes condiciones de funcionamiento. La lgica es tpicamente relacionado con cambios en las condiciones de
funcionamiento, la proteccin del equipo, la interaccin manual y actuadores saturantes. Una situacin es cuando hay
una variable que es de inters primordial, pero otras variables puede tener que ser controlado para la proteccin de
equipos. Por ejemplo, cuando el control de un compresor del flujo de salida es la variable primaria, pero puede ser
necesario para cambiar a un modo diferente para evitar la parada del compresor, lo que puede daar el compresor. Nos
ilustran algunas formas en las que la lgica y la retroalimentacin se combinan con unos pocos ejemplos.

Control de crucero

La funcin de control bsico en un controlador de crucero, tal como la que se muestra en la figura 1.15 , Es
mantener la constante de velocidad. Por lo general se realiza con un controlador PI. El controlador funciona
normalmente en modo automtico pero es necesario para apagarlo durante el frenado, la aceleracin o el cambio
de marchas. El sistema de control de crucero tiene una interfaz hombre-mquina que permite al conductor para
comunicarse con el sistema. Hay muchas maneras diferentes de implementar este sistema; una versin se ilustra
en la figura 1.15 . El sistema tiene cuatro botones: encendido y apagado, ajuste / desacelerar, reanudar / acelerar
y cancelar. El funcionamiento del sistema se rige por una mquina de estado finito que controla los modos del
controlador PI y el generador de referencia; ver figura 1.15 .

La mquina de estados finitos tiene cuatro modos: apagado, modo de espera, de cruceros y de retencin. Los cambios
de estado en funcin de las acciones del piloto que puede frenar, acelerar y operar con los botones. El interruptor on / off se
mueve entre los estados de apagado y espera. El modo de espera del sistema se puede mover a cruceros pulsando el
botn de reanudacin / aceleracin. La referencia de velocidad se establece como la velocidad del vehculo cuando el botn
est
1.7. COMBINACIN DE REACCIN CON LGICA 1-21

apagado

conjunto Crucero
en
cancelar

Apagado Colocarse freno currculum

apagado

Sostener

apagado

Figura 1.15: mquina de estados finitos para el sistema de control de crucero. La figura de la izquierda muestra algunos botones
tpicos que se usan para controlar el sistema. El controlador puede estar en uno de cuatro modos, que corresponden a los nodos en el
diagrama de la derecha. La transicin entre los modos se controla pulsando uno de los cinco botones en la interfaz de control de
crucero: encendido, apagado, SET, reanudar o cancelar.

liberado. En el estado de crucero, el operador puede cambiar la referencia de velocidad; que se incrementa en la
hoja de vida botn / acelerar y disminuy en el conjunto del botn / costa. Si el conductor acelera empujando el pedal
de gas que aumenta la velocidad pero va a volver a la velocidad establecida cuando se suelta el pedal del
acelerador. Si el conductor frena el coche frena y el controlador de crucero entra en bodega pero recuerda el punto
del controlador de conjunto; que puede ser llevado al estado de crucero, empujando la res botn / acelerar. El
sistema tambin se mueve de modo de crucero al modo de espera si se pulsa el botn de cancelacin. La referencia
para el controlador de velocidad es recordado. El sistema entra en el modo fuera empujando fuera.

El controlador PI est diseado para tener buenas propiedades de regulacin y para dar un buen rendimiento
transitorio cuando se cambia entre curriculum vitae y de control de los modos.

Las granjas de servidores

Las granjas de servidores consisten en un gran nmero de equipos para la prestacin de servicios de Internet (cloud
computing). granjas de servidores grandes pueden tener miles de procesadores. El consumo de energa para la
conduccin de los servidores y para ellos enfriamiento es una preocupacin primordial. El costo de la energa puede
ser ms del 40% del costo total de los centros de datos, que es del orden de un milln de dlares al mes para una
instalacin de gran [ EKR03 ]. La tarea principal de la granja de servidores es responder a una demanda fuertemente el
clculo de la variacin. Hay restricciones dadas por el consumo de electricidad y la capacidad de enfriamiento
disponible. El rendimiento de un servidor individual depende de la velocidad del reloj, que puede ser cambiado por el
voltaje aplicado al sistema. El aumento de la tensin de alimentacin aumenta el consumo de energa y se requiere
ms refrigeracin.

Control de las granjas de servidores se realiza a menudo usando una combinacin de retroalimentacin y la lgica. La

capacidad puede aumentarse rpidamente si un servidor se conecta simplemente aumentando la tensin a un servidor, pero un

servidor que est conectado consume energa y requiere refrigeracin. Control de las granjas de servidores se realiza a menudo

por una combinacin de la retroalimentacin y la lgica. Para ahorrar energa es ventajoso para apagar los servidores que no

son necesarios, pero se necesita algo de tiempo para encender un nuevo servidor. Un sistema de control para una granja de

servidores requiere el control individual de la tensin y la refrigeracin de cada servidor y una estrategia para la conmutacin de

los servidores de encendido y apagado. La temperatura es

1-22 CAPTULO 1 INTRODUCCIN

y
Petrleo 0.5 1

0
YR
0 10 20 30
Pi

r
MINIMO

MXIMO

u
0.5 1
Pi
YR

0
0 10 20 30
Aire

(A) Diagrama de bloques (B) respuesta Paso

Figura 1.16: controlador de aire combustible en base a los selectores. La figura de la izquierda muestra la arquitectura del sistema. Las cartas r

y y en el controlador PI denota los puertos de entrada para la referencia y la seal de medicin, respectivamente. La cifra de la derecha

muestra una simulacin donde la referencia de potencia

r ( rojo) se cambia a t = 1 y t = 15. Observe que el flujo de aire (de color azul) es mayor que el combustible flujo (discontinua)
tanto para aumentar y disminuir pasos de referencia.

Tambin es importante. El sobrecalentamiento puede reducir el tiempo de vida del sistema, e incluso puede destruirlo. El

sistema de refrigeracin es complicada ya que el aire de refrigeracin pasa a travs de los servidores en serie y en paralelo.

Por consiguiente, el valor medido para el sistema de refrigeracin es el servidor con la temperatura ms alta. Control de las

granjas de servidores se realiza a menudo con una combinacin de retroalimentacin y la lgica.

Control de aire-combustible

control de aire-combustible es un problema importante para las calderas de los barcos. El sistema de control consiste en
dos bucles de control de aire y aceite de flujo y una controlador supervisor que ajusta la relacin de aire-combustible. La
relacin debe ser ajustada para una ptima e fi ciencia cuando los barcos estn en mar abierto, pero es necesario para
ejecutar el sistema con exceso de aire cuando los barcos estn en el puerto, ya que la generacin de humo negro dar lugar
a fuertes sanciones.

Una solucin elegante al problema se puede obtener mediante la combinacin de controladores PI con
selectores de mximos y mnimos, como se muestra en la figura 1.16 a. UN selector es un systemwith esttica
varias entradas y una salida: un selector de mxima da una salida que es la mayor de las entradas, un selector de
mnimo da una salida que es la ms pequea de las entradas. Considere la situacin cuando se incrementa la
demanda de energa: la referencia r al controlador de aire se ha seleccionado como el nivel de potencia ordenado
por el selector mximo, y la referencia al aceite fl ow controlador se selecciona como el aire medida flujo. El aceite
de flujo se retrasar el flujo de aire y no habr exceso de aire. Cuando se disminuye el nivel de potencia ordenado,
se selecciona la referencia del aceite fl ow controlador como la demanda de potencia por el selector de mnimo y la
referencia para el flujo de aire controlador se selecciona como el aceite de flujo por el selector mximo. Entonces,
el sistema opera con exceso de aire cuando se disminuye el poder.

Una simulacin de la lgica de control se muestra en la figura 1.16 b, basado en el proceso de

1.8. ARQUITECTURAS DEL SISTEMA DE CONTROL 1-23

modelo
dx un dx o
dt = - 4 x a + 4 u un, dt = - x O + u O,
dnde x un y x o son los estados que representan la dinmica de aire y aceite. La dinmica de aire son ms rpidos que la

dinmica del petrleo. Los controladores PI son descritos por

t ( r un - y un) dt,
u a = - k Pensilvania x a + k I a r a = max ( r, x 0),
t ( r o - y o) dt,
u o = - k correos x O + k io r o = min ( r, x un).

Las ganancias del controlador son utilizados en k PA = 1, k IA = 1, k po = 2 y k io = 4. Los selectores se utilizan comnmente para
implementar la lgica en los motores y sistemas de energa. Tambin se utilizan para sistemas que requieren una
fiabilidad muy alta: mediante la introduccin de tres sensores y slo aceptar valores donde dos sensores de acuerdo en
que es posible Guard para el fallo de un solo sensor.

1.8 Arquitecturas del Sistema de Control

La mayora de los sistemas de control que estamos investigando en este libro habr bucles de realimentacin
relativamente simples. En esta seccin vamos a tratar de dar una idea de que, en realidad, los bucles simples se
combinan para formar un sistema complejo que a menudo tiene una estructura jerrquica con los controladores, la
lgica y la optimizacin en diferentes combinaciones. Figura 1.17 muestra un ejemplo de una jerarqua tal, la
exposicin de diferentes capas del sistema de control. Esta clase de sistemas se analiza con ms detalle en el
captulo 14 . Nos centramos aqu en algunos ejemplos representativos para ilustrar algunos puntos bsicos.

Freight Train Trip Optimizer

Un ejemplo de dos de las capas representado en la figura 1.17 se puede ver en el control de las locomotoras modernas
desarrolladas por General Electric (GE). Los requisitos tpicos para el funcionamiento de un tren de carga es de llegar a
tiempo y usar la menor cantidad posible de combustible. La cuestin clave es evitar la rotura innecesaria. Figura 1.18 ilustra
un sistema desarrollado por GE. En la capa bajo el tren tiene un regulador de velocidad y una lgica sencilla de evitar
entrar en una zona donde hay otro tren. La perturbacin clave para el control de la velocidad es la pendiente de la
tierra. El controlador de velocidad tiene un modelo de la pista, un sensor de GPS y un estimador. El punto de ajuste
para el regulador de velocidad se obtiene a partir de un optimizador de viaje, calcula un plan de conduccin que
minimiza el consumo de combustible mientras que llega la hora de llegada deseada. El tiempo de llegada es
proporcionada por un centro de expedicin, que a su vez puede utilizar un poco de optimizacin. Esta optimizacin
representa la segunda capa en la figura 1.17 , Con la capa superior (la toma de decisiones) proporcionado por el
operador humano.

Fbrica de papel

Figura 1.19a es una imagen de una planta para la fabricacin de papel del arte. La fbrica produce
1-24 CAPTULO 1 INTRODUCCIN

Figura 1.17: descomposicin en capas de un sistema de control.

papel para sacos y tablero de contenedor de troncos de madera. Hay tres lneas de fi bra y seis mquinas de papel. La
planta tiene unos procesos de produccin mecnicas y qumicas docena que convierten los troncos a una suspensin de
fibras en diferentes pasos y seis mquinas de papel que convierten la fi bra suspensin para papel. Hay varias docenas
de tanques para el almacenamiento de los productos intermedios. Cada unidad de produccin tiene PI (D) controladores
que controlan, flujo, temperatura y niveles de los tanques. Los bucles tpicamente operan en un escalas de tiempo desde
fracciones de segundos a minutos. Hay una lgica para asegurarse de que

Figura 1.18: locomotoras de carga llevan cargas masivas de gasleo caro. de GE Optimizador de viaje es un tipo de control de crucero

que peina a travs de montones de datos y las sintetiza para el conductor de una manera que permite que l o ella para dirigir la

locomotora para mantener la velocidad fi ciente ms ef en todo momento y reducir el consumo de combustible.
1.8. ARQUITECTURAS DEL SISTEMA DE CONTROL 1-25

(A) del molino de papel en Gruv en, Suecia (B) marco de control Empresa

Figura 1.19: Una planta de papel con el control de la empresa.

actualizacin del subttulo

el proceso es seguro y no es secuenciacin de marcha, paro y cambios de produccin. Los puntos de

ajuste de los bucles de control de bajo nivel se determinan a partir tasas de produccin y recetas, a
veces mediante la optimizacin. El funcionamiento del sistema se rige por un sistema de supervisin
que mide los niveles del tanque y fija las tasas de produccin de la unidad de produccin diferente.
Este sistema lleva a cabo la optimizacin basada en la produccin demandada, la medicin de los
niveles del tanque y flujos. La optimizacin se realiza en la escala de tiempo de minutos a horas y
est limitado por las tasas de produccin de las diferentes unidades de produccin. En un nivel
superior hay un sistema para distribuir el producto y para la incorporacin de la materia prima
mediante la gestin de la cadena de suministro. 1.19b . Tambin hay una amplia comunicacin porque
la unidad de produccin puede cubrir un rea de kilmetros y las cadenas de suministro de materia
prima y de los clientes una gama mucho ms grande.

conduccin autnoma

El controlador de crucero en la figura 1.10 alivia el conductor de una tarea a mantener una velocidad constante, pero un

conductor todava tiene muchas tareas que realizar: planificar la ruta, evitar colisiones, decidir la velocidad adecuada, planificar

la ruta, hacer cambios de carril, hacer giros, mantener la distancia adecuada para el coche adelante. Los fabricantes de

automviles estn automatizando continuamente varias de estas funciones que van tan lejos como la conduccin automtica.

Figura 1.20 muestra un diagrama de bloques de la arquitectura de un coche autnomo tpico [ BDH + 07 , CEHM10 ]. En un nivel

alto, los vehculos autnomos descomponen el problema de conduccin en cuatro subsistemas bsicos: deteccin, la

percepcin, planificacin y control.

El subsistema de deteccin es responsable de tomar las mediciones de datos en bruto. Para el vehculo, esto
incluy GPS, IMU (Unidad de medicin inercial) y las mediciones de odometra (o un apagado del sistema de estantera
que fusion estos juntos); varios equipos tambin incluyen la visin para la deteccin de carril y parada de la lnea. Para
percibir el entorno urbano esttica y dinmica, las mediciones incluyen lser de gama fi nders, radar y cmaras. Muchos
vehculos autnomos tambin segmento del lser (por ejemplo, la agrupacin) y los datos de la visin (por ejemplo, carril
hallazgo) con el fin de producir un producto de datos de tamao ms pequeo que es ms fcil de procesar.

El subsistema de percepcin es responsable de crear informacin til acerca

1-26 CAPTULO 1 INTRODUCCIN

Figura 1.20: Alto nivel de arquitectura de sistemas para la conduccin urbana [ BDH + 07 ].

el vehculo y su entorno. estimacin vehculo incluye plantean (inercial posicin, velocidad, actitud, tasas) as como
mapa de informacin relativa (por ejemplo, la ubicacin del vehculo dentro de un carril o mapa); este ltimo
normalmente utiliza mediciones de visin o de lser para ayudar a producir un mapa estimaciones relativas.
Estimacin del medio ambiente se puede lograr en un nmero de maneras, principalmente debido a las variaciones
en los sensores, el clculo y recursos. Por ejemplo, muchos vehculos utilizan sensores montados alrededor del
vehculo (parte delantera derecha, delantera izquierda, lado, etc.) y la razn sobre elementos tales como la
ubicacin, velocidad, carril de otros coches, y oclusiones de sensores.

El subsistema de planificacin incluye tpicamente componentes comunes tales como planificadores de trayectoria, planificadores

de comportamiento y (mapa) planificadores de rutas. Estos varan, sin embargo, a travs de diferentes implementaciones. Algunos

enfoques comunes para la planificacin de trayectorias incluyen la bsqueda grfica alrededor de un rbol de posibles trayectorias y los

planificadores basadas en la optimizacin en lnea. planificadores de comportamiento generalmente se construyen en torno a la lgica

de mquina de estado finito. Un elemento clave en la mayora de los planificadores es razonamiento acerca de la informacin

probabilstica procedente del subsistema de percepcin, que por lo general se lleva a cabo con una mquina de fi nitestate. Para

comportamientos especiales, tales como la operacin en las intersecciones, las zonas y los bloqueos, los componentes personalizados

se disean generalmente.

Por ltimo, el subsistema de control incluye los actuadores reales y los comandos para conducir el coche;
informacin para la ley de control vendra de una combinacin de alto nivel de planificacin (es decir, el camino
propuesto), y / o la deteccin directa en algunos casos, con el fin de aumentar la velocidad de respuesta y evitar
obstculos.

1.9 Lectura adicional

El material en la primera mitad de este captulo se basa en el informe del Grupo sobre las direcciones futuras
de Control, Dinmica y sistemas [ Mur03 ]. Varios documentos e informes adicionales han puesto de relieve los
xitos de control de [ NS99 ] y nuevas perspectivas en el control [ Bro00 , Kum01 , Wis07 ]. El desarrollo temprano
de control se describe
CEREMONIAS 1-27

por Mayr [ May70 ] Y en los libros de Bennett [ Ben79 , Ben93 ], Que cubren el perodo de 1800 a 1955. Un
examen fascinante de algunos de los principios de la historia del control en los Estados Unidos ha sido escrito
por Mindell [ Min02 ]. Un libro popular que describe muchos conceptos de control a travs de una amplia gama
de disciplinas es Fuera de control por Kelly [ Kel94 ].

Hay muchos libros de texto disponibles que describen sistemas de control en el contexto de las disciplinas
especficas. Para los ingenieros, los libros de texto por Franklin, Powell y Emami-Naeini [ FPEN05 ], Dorf y Bishop [ DB04
], Kuo y Golnaraghi [ KG02 ] Y Seborg, Edgar y Mellichamp [ SEM04 ] Son ampliamente utilizados. Ms tratamientos
orientados matemtica de la teora de control incluyen Sontag [ Son98 ] Y Lewis [ Lew03 ]. Los libros de Hellerstein et
al. [ HDPT04 ] Y Janert [ Jan14 ] Proporcionar descripciones del uso de control de realimentacin en los sistemas de
computacin. Una serie de libros mira el papel de la dinmica y la retroalimentacin en los sistemas biolgicos,
incluyendo Milhorn [ Mil66 ] (Ahora fuera de impresin), JD Murray [ Mur04 ] Y Ellner y Guckenheimer [ EG05 ]. El libro
de Fradkov [ Fra07 ] Y el artculo tutorial por Bechhoefer [ Bec05 ] Abarcan muchos temas espec fi cos de inters
para la comunidad de la fsica.

Sistemas que combinan una retroalimentacin continua con la lgica y la secuenciacin son llamados sistemas
hbridos [ RST12 ]. La teora necesaria para modelar y analizar dichos sistemas correctamente est fuera del alcance de
este libro. Es, sin embargo, muy comn que los sistemas de control prctico combinan control de retroalimentacin con la
secuenciacin lgica y selectores; muchos ejemplos se dan en [

AH05 ].

Ceremonias

1.1 ( El movimiento del ojo) Realice el siguiente experimento y explicar sus resultados: La celebracin de su cabeza
todava, mover una de sus manos izquierda y derecha en frente de su cara, siguiendo con los ojos. Grabar lo rpido
que puede mover la mano antes de empezar a perder la pista de la misma. Ahora mantenga su mano todava y agitar
la cabeza de izquierda a derecha, una vez ms, la grabacin de lo rpido que puede moverse antes de perder la pista
de su mano.

1.2 Identificar cinco sistemas de retroalimentacin que se encuentra en su entorno cotidiano. Para cada sistema,
identificar el mecanismo de deteccin, el mecanismo y el control de accionamiento ley. Describir la incertidumbre
con respecto a la cual el sistema de retroalimentacin proporciona robustez y / o la dinmica que se cambian
mediante el uso de retroalimentacin.

1.3 ( sistemas de equilibrio) balancearse en un pie con los ojos cerrados durante 15 s. Utilizando la figura 1.3 como
gua, describir el sistema de control responsable de mantener que se caiga. Tenga en cuenta que el
controlador ser diferente de aquella en el diagrama (a menos que seas una lectura androide esto en el futuro
lejano).

1.4 ( Control de crucero) Descargar el cdigo MATLAB utilizado para producir simulaciones para el sistema de control de
crucero en la figura 1.10 desde el sitio web de compaa. El uso de ensayo y error, cambiar los parmetros de la ley de
control de manera que el exceso de velocidad es de no ms de 1 m / s para un vehculo con una masa m = 1000 kg.
1-28 CAPTULO 1 INTRODUCCIN

1.5 ( La accin integral) Se dice que un sistema con una entrada constante alcanza el estado de equilibrio si todas las
variables del sistema se aproximan a valores constantes a medida que aumenta el tiempo. Muestran que un controlador con
accin integral, tal como las dadas en las ecuaciones ( 1.4 ) Y ( 1.5 ), Da error cero si el sistema de bucle cerrado alcanza el
estado estacionario. Observe que no hay saturacin en el controlador.

1.6 Buscar en la web y elegir un artculo en la prensa popular acerca de un sistema de retroalimentacin y control.
Describir el sistema de realimentacin utilizando la terminologa determinada en el artculo. En particular,
identificar el sistema de control y describen (a) siendo controlados el proceso o sistema subyacente, junto con el
(b) sensor, (c) del actuador y (d) elemento computacional. Si la parte de la informacin no est disponible en el
artculo, indicar esto y tener una pista sobre lo que podra haber sido utilizado.