DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores DVD y

Blu-Ray mont un punto de fbrica en Colombia, cumpliendo con los estndares de
calidad necesarios en la produccin de dichos electrodomsticos. Sin embargo, desde
hace un tiempo se han venido presentando problemas en el funcionamiento de los
motores de corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace
girar los discos pticos en los reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las
establecidas por la empresa para el correcto funcionamiento de los reproductores o
cambian constantemente de velocidad.

Diagrama del motor DC

Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos controladores en

las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razn, ha decidido contratar a un
grupo de estudiantes de Ingeniera Electrnica de la Universidad Nacional Abierta y a
Distancia para que disee un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC
girando a una velocidad constante para que la lectura del disco ptico sea ptima. Se debe
garantizar igualmente un funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones
que se puedan presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el sistema.

La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la funcin de transferencia

del controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren que dicho controlador
cumple con los parmetros del diseo propuesto, adems del proceso de diseo detallado
descriptiva y matemticamente.
La funcin de transferencia del motor, segn su hoja tcnica, se describe a continuacin:

8
G( s)
2s 24s 40
2

Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez implementado
el controlador no difiera en ms del 10% del valor requerido; adems, el motor debe
estabilizarse en mximo 2 segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor
pueden daarlo, se requiere un sobrepaso mximo del 16%. Adems, por las
caractersticas del reproductor, se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un
coeficiente de amortiguamiento () de 0.7 a una frecuencia (n) de 4 rad/seg.

Para resolver el problema, se ha dividido ste en tres etapas:

En la etapa 1, se deber analizar la dinmica del sistema, determinar su estabilidad

absoluta, graficar y analizar el lugar geomtrico de las races y determinar controlabilidad
y observabilidad.

En la etapa 2, se deber analizar la respuesta en frecuencia del sistema, disear un

compensador por lgr y un controlador PID que permitan que el sistema cumpla con las
especificaciones requeridas y simularlos para verificar los resultados.

En la etapa 3 (prueba final), se elaborar un documento de presentacin donde se

resuma todo el proceso y se muestren los resultados obtenidos. De igual forma, se deber
elaborar un cuadro comparativo entre los dos controladores diseados en la etapa 2
indicando ventajas y desventajas. El grupo deber concluir con argumentos, cul de los
dos controladores es ms ptimo para implementar en los reproductores.

Adems, se propone una actividad inicial de reconocimiento del curso que permita al
estudiante identificar claramente los contenidos, propsitos y competencias a desarrollar
en el periodo acadmico. Tambin se deber responder un cuestionario evaluativo de los
temas del curso.

Visualizacin personal del problema del problema:

 La finalidad del problema consiste en la elaboracin de una tarjeta controladora para un
motor dc, la cual sea alimentada por una seal anloga que proviene de sistema de
control externo.

La tarjeta deber recibir la seal anloga, procesarla dar la salida controladora del motor
dc.

Determinaremos los conceptos o trminos que conocen y los que se desconocen.

Listado de conceptos, trminos y/o aspectos que conocen:

Sistemas dinmicos

Sistemas de control

Estado transitorio

Estado estacionario

Funcin de trasferencia

Transformada de Laplace (s)

Respuesta en frecuencia

Seales de prueba: (rampa, escaln unitario, Impulso, parablica)

Ecuacin caracterstica (denominador del polinomio de la funcin de transferencia).

Modelamiento matemtico

Diagrama de bloques

Sistemas enlazo abierto y cerrado

Dinmica de un sistema (Leer conceptos).

Sistemas de primer y segundo orden

Actuadores, comparadores, planta, perturbacin, error, sensor, realimentacin

LGR.
 Criterio de Routh-Hurwitzz (se debe reforzar conocimiento

Listado de aquello que se desconoce:

Respuesta en el tiempo C(t )= Ctr + Css (t ) (fortalecer conceptos)

Dinmica de un sistema (fortalecer conceptos)

Criterios de estabilidad Sistemas de primer y segundo orden

LGR (ampliar conocimiento)

Matlab (ampliar conceptos e implementacin de funciones y anlisis de respuestas)

Funcionamiento de motores en DC

Funcionamiento de discos pticos ( en DVD blu ray)

Seales parasitas en DC

Estabilidad absoluta, controlabilidad y observabilidad.

Sistemas de control analgicos.

criterio de Routh-Hurwitzz (ampliar los conceptos)

En la etapa 1, se deber analizar la dinmica del sistema, determinar su estabilidad

absoluta, graficar y analizar el lugar geomtrico de las races y determinar controlabilidad
y observabilidad.

Analizar la dinmica del sistema:

Identificar orden del sistema y estabilidad absoluta usando el criterio de Routh-Hurwitz

Segn especificaciones tcnicas de los motores, su funcin de transferencia es:

8
G( s)
2s 24s 40
2

Como requisitos de diseo se necesita que el motor se estabilice en mximo 2 segundos y

debido a que velocidades altas del eje del motor pueden daarlo, se requiere un
sobrepaso mximo del 10%. Adems, por las caractersticas del reproductor, se necesita
que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento () de 0.7 a una
frecuencia (n) de 4 rad/seg.Para resolver el problema, se ha dividido ste en tres etapas:

Anlisis De Resultados Obtenidos Analizando obtenemos resultados de todo el proceso,

donde se analiz a fondo el sistema. Primero analizamos los resultados de la dinmica del
sistema, identificando los siguientes parmetros:

El orden del sistema es de segundo orden, ya que son aquellos que responden a una
ecuacin diferencial lineal de segundo orden.

2
() = 2
s + 2z + 2

El cual es de la forma

2
() =
ms 2 + +

Dnde: = 2 = 24 = 40

k
n
m

40
n
2

n 4.472
Determinamos la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de Routh-Hurwitz:

Segn la tabla de Routh para un sistema de segundo orden:

S 2 2a0
S 1 240
S 0 400 a1 a 0 0a 2
b1 b1 40
a1
Concluimos que para que un sistema sea estable, se solicita que:

a. Que no haya cambio de signo en la primera columna de la tabla de Routh.

Cumple satisfactoriamente
b. Se cumple la Condicin necesaria a2, a1, a0 > 0.
Cumple satisfactoriamente

c. Se cumple la condicin suficiente que dice que los coeficientes de la primera columna
del algoritmo sean positivos (+).
Cumple satisfactoriamente.

El sistema es Estable, nuestro sistema cumple con todas las condiciones necesarias y
suficientes.

5. determinar la controlabilidad del sistema de forma manual y comprobar usando

scliab

C B A * B
0 1 0 1
AB *
20 12 1 12
0 1
C Es controlable.
1 12
Det (C ) 1
1 0
COMPROBACION EN SCILAB
6. Determinar la observabilidad del sistema de forma manual y comprobarla
usando scilab.
C

CA
0 1
CA 4 0 CA 4 0
20 12
4 0

0 4
Det ( ) 16
OBSERVABLE
COMPROBACION MEDIANTE SCILAB