IMPLEMENTACION

DE CONTROLADOR CON OBSERVADOR

UTILIZANDO VARIABLES DE ESTADO

Jose Israel Quinde

jquinde@est.ups.edu.ec


Resolucin de una planta de tres variables de estado mediante control moderno.

Fig 1. Diagrama elctrico de la Planta

Al utilizar elementos con valores unitarios, 1 Ohm= R1 = R2, 1H =L1 =L2 y C = 1f; del esquema
elctrico y a partir de variables de estado se obtienen las siguientes matrices

A=[-1 0 -1;0 -1 1;1 -1 0]
B=[1;0;0]
C=[1 0 0]
D=[0]

Para el desarrollo del ejercicio se trabajara en tiempo continuo y discreto, de tal forma para
poder observar la diferencia y el error existente entre ambos casos.
Si se desea trabajar en tiempo discreto, en Matlab es necesario utilizar el siguiente c2d de la
siguiente forma:

[G H]=c2d(A,B,0.28) Siendo el ultimo valor es el tiempo de muestreo discreto.

Manteniendo los valores de la matriz C y la matriz D igual a cero.
Quedando de la siguiente manera el cdigo del archivo Mfile:

----------------------------------------------------------------------------------------------------------
A=[-1 0 -1;0 -1 1;1 -1 0]
B=[1;0;0]
C=[1 0 0]
[G H]=c2d(A,B,0.28)
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
Ahora es necesario utilizar la herramienta SIMULINK, digitando este comando en la pantalla
principal de Matlab, y en la ventana saliente se dibuja la planta en tiempo continuo y en
tiempo discreto y sus respectivas salidas para poder conocer el comportamiento de la planta
con y sin control.

Fig 2. Diagrama a bloques tiempo continuo y discreto

Es aconsejable mantener en la misma pantalla el grafico tanto del tiempo continuo como del
tiempo discreto, para de esta manera poder hallar de forma visual el valor que mejor se acople
al tiempo de muestreo de la grafica discretizada.

Fig 3. Grafica en tiempo continuo y discreto de la planta

En la grafica de color amarillo puede observarse el comportamiento de la planta en tiempo
continuo y en la grafica de color lila puede observarse el comportamiento de la planta en
tiempo discreto.
Una vez obtenida la planta, se procede a calcular los polos necesarios para estabilizar la planta
mediante la ayuda de la herramienta SISOTOOL empleando el siguiente comando:

----------------------------------------------------------------------------------------------------------
A=[-1 0 -1;0 -1 1;1 -1 0]
B=[1;0;0]
C=[1 0 0]
[num,den]=ss2tf(A,B,C,0)
M=tf(num,den)
sisotool(M)
----------------------------------------------------------------------------------------------------------

Calculndose de esta manera la funcin de transferencia y almacenndola en la variable M:

Transfer function:
s^2 + s + 1
-------------------------
s^3 + 2 s^2 + 3 s + 2

Mientras que la lnea sisotool(M) muestra el lugar geomtrico de la planta

Fig 4. Lugar Geometrico

De la misma ventana se selecciona Tools y a continuacin Automated Tuning que nos
permite hallar de forma sensilla el compensador del sistema, para ello se selecciona la opcin
de Update Compensator, seleccionando antes en la opcin de Controller type PID. Como
se observa en la siguiente figura:

Fig 5. PID tuning

Obteniendo una nueva ventana en la que se muestra el diagrama de bode del sistema
compensado.


Fig 6. Sistema Compensado


El siguiente paso es obtener diagrama bode de lazo cerrado para poder observar la grafica de
la planta normal y la planta compensada.

Fig 7. Diagrama planta compensada

Teniendo ya la planta compensada, es necesario conocer los polos a implementar para el
controlador, los mismos que se pueden hallar en VIEW CLOSED-LOOP POLES

Fig 8. Acceso a los polos

Fig 9. Valores de los Polos

De estos valores, es necesario utilizar los polos conjugados que son los mas representativos y
tambin el polo mas lejano. Una vez hallados los polos, es necesario obtener los valores para
las matrices K y Ke
Utilizando una vez mas el siguiente comando en Matlab:

----------------------------------------------------------------------------------------------------------
A=[-1 0 -1;0 -1 1;1 -1 0]
B=[1;0;0]
C=[1 0 0]
[G H]=c2d(A,B,0.28)
k=acker(A,B,[-0.5-1.32j -0.5+1.32ij -1.71])
ke=k'
----------------------------------------------------------------------------------------------------------

Obteniendo los valores necesarios, ahora se grafican los valores obtenidos para comprobar el
correcto funcionamiento del controlador con observador.

Fig 10. Calculos realizados para la planta


Prestando la principal atencin en el grafico IN/OUT que es el que presenta los parmetros
totales del controlador:


Fig 11. Respuesta de la planta

Conclusin:

En la grafica de color amarillo puede observarse la planta en tiempo continuo, mientras en
color rojo se puede observar el comportamiento en tiempo discreto; en color lila se halla un
step unitario mientras que en color celeste se halla la grafica del controlador.
Mediante la herramienta de Matlab se pueden desarrollar de forma eficaz, veraz y certera
varios clculos que de forma manual serian por dems demorado o incluso demasiado difcil, la
herramienta de simulink en especial es una herramienta muy til para todo electrnico, puesto
que facilita el calculo de todo tipo de controladores.