I.

Aspectos Bsicos de los

Sistemas de Control
1. Objetivos de los Sistemas de Control de Procesos
2. Estructuracin de las variables
3. Etapas elementales para el diseo de los sistemas
4. Elementos de un sistema de control
5. Efectos de la realimentacin en el sistema
6. Diagramas de bloques

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 1. Sistemas de Control de Procesos

Hay tres aspectos bsicos que un sistema de

control debe satisfacer:
a) Contrarrestar la influencia de perturbaciones
externas
b) Asegurar la estabilidad de un proceso
industrial
c) Optimizar la performance del proceso

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 Contrarrestar la influencia de
perturbaciones externas Ejemplos
Ejemplo 1: Calentamiento de un tanque agitado, una corriente del proceso se almacena
en un tanque y se mantiene a una temperatura definida, esto se realiza suministrando a
travs de una camisa o de un serpentn, vapor que condensa y cede su calor latente al
sistema.

Sistema de control para el tanque agitado:

Fi, caudal de alimentacin al tanque Alimentacin, Fi , Ti
Ti, temperatura de la corriente
Fst, caudal del vapor de calefaccin
F, T caudal y temperatura del producto
El propsito u objetivo de este sistema es: T Producto F, T
Mantener la temperatura T de la corriente
de salida en un valor deseado Ts

Vapor, Fst
Cmo lo conseguimos?

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 Contrarrestar la influencia de
perturbaciones externas Ejemplos
Ejemplo 2: Una corriente del proceso se almacena en un tanque para abastecimiento
de lquido al sistema.

Alimentacin, Fi

Sistema de control de nivel para el tanque:

Fi, caudal de alimentacin al tanque
F, caudal de descarga h
El propsito u objetivo de este sistema es:
Mantener el volumen del tanque de
Descarga, F
almacenaje en un valor deseado Vs, esto
equivale a mantener la altura en un rango
determinado

Atenuar las perturbaciones es una de las razones

principales para usar el control automtico en la industria
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 B. Asegurar la estabilidad del proceso
Cuando en alguno de los sistemas anteriores, la seal correctiva llega desfasada, la
vlvula abre o cierra cuando no lo debera hacer, es decir que si el proceso requiere
ms vapor para mantener la temperatura y la orden lleg demorada, la accin
resultante podra ser opuesta a la requerida (seal para accionar la vlvula, ordena
cerrar cuando la misma debera abrir, o viceversa) lejos de atenuarse se incrementa la
diferencia.

Ts o hs
Repuesta de un
(set point)
sistema estable Repuesta de un
sistema inestable

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Control de nivel retroalimentado: el caudal de
salida depende de una demanda del proceso

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Control de nivel retroalimentado: el caudal de
entrada depende de una demanda del proceso

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Control de nivel anticipante (feed-forward)

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Control de nivel retroalimentado (feed-back) y
anticipante (feed-forward)

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 C. Optimizar la performance de un
proceso industrial
La seguridad y el cumplimiento de las especificaciones del producto son dos objetivos
fundamentales de cualquier establecimiento industrial. No obstante, tambin es posible usar
un sistema de control para optimizar la performance econmica de una unidad simple.
Ejemplo 3: Consideremos un tanque agitado como en el ejemplo 1, pero discontinuo
(sistema cerrado, sin entrada ni salida), y ahora lo usamos como reactor qumico:
ABC
Ocurren dos reacciones qumicas consecutivas, ambas son endotrmicas con una cintica de
primer orden (r1 = k1(T) CA y r2 = k2(T) CB). El calor necesario para la reaccin, se
suministra por la condensacin del vapor en la camisa. El producto deseado es B, mientras
que C es la impureza no deseada. El objetivo econmico para la operacin de este proceso
batch o discontinuo, es maximizar el beneficio en el perodo tR:
tR
maximizar = 0 [Ingreso por venta del producto B (costo del vapor + costo compra de A)] dt
La nica variable que afecta la funcin objetivo es el calor transferido Q, a travs de la
temperatura, afectamos los coeficientes cinticos de ambas reacciones. Al comienzo del
intervalo de residencia, CA es alto y conviene un valor de Q alto para obtener una buena
produccin de B, pero al final del perodo como es elevada CB conviene disminuir Q para
reducir la produccin de C. Para optimizar , es necesario regular la vlvula del vapor para
lograr el mejor valor de Q a lo largo de todo el perodo tR.
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 Clasificacin de las Variables en los
Sistemas de Control
Las variables de entrada (acciones del medio sobre el sistema) se
clasifican:
Manipulada (o ajustada) si su valor puede ser ajustado libremente por
un operador humano o algn mecanismo de control. En el ejemplo 1:
Fst para el control de temperatura y Fi o F para el control de nivel
Perturbaciones, si su valor no resulta del ajuste de un operador o de un
sistema de control. En el ejemplo 1: Ti en el control de temperatura, y F
o Fi en el control de nivel
Las variables de salida (acciones del sistema sobre el medio) se
clasifican:
Medida, pueden medirse directamente. En el ejemplo 1: T y en el 2: h,
ambas pueden medirse directamente
No medida, no pueden medirse directamente, se necesita alguna
ecuacin (termodinmica) que permita deducirla
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 Tipos de Sistemas de acuerdo a la
Cantidad de variables (simple o mltiple)

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 Etapas para el diseo de un
sistema de control
a) Definicin del objetivo de control. Cual es el objetivo operacional que deseamos lograr?
Asegurar la estabilidad del proceso, o
Compensar la influencia de perturbaciones externas, u
Optimizar la performance econmica de una planta, o
una combinacin de todas
Para el tanque agitado, el objetivo operacional deseado es T=Ts (temperatura) y h=hs (nivel)

b) Seleccin de las mediciones. Qu variables deben medirse para analizar la performance

de la planta?
Si se puede medir la variable controlada (objetivo), estamos en un caso de medicin primaria.
En los ejemplos, temperatura del tanque T y nivel del lquido h.
A veces ocurre que hay salidas que no pueden medirse (o son muy costosas), por lo que es
necesario trabajar con variables secundarias:
Salida no medida = F(mediciones secundarias)

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Ejemplo: Destilacin de la mezcla binaria pentano/hexano, el objetivo operacional es mantener el destilado con 95%
de pureza en el componente ms voltil, en presencia de cambios en la composicin de la alimentacin. Existen dos
configuraciones, en (a) medimos la composicin del destilado y actuamos sobre el reflujo (feedback); y en (b)
medimos la composicin de la alimentacin y actuamos sobre el reflujo.
Ambas dependen de un analizador de composicin (cromatografa), esto es muy costoso, en la prctica es posible
medir la temperatura en varios platos de la columna , a travs de los balances de materia y energa, usamos las
relaciones de equilibrio entre el lquido y el vapor para relacionar matemticamente las temperaturas con la
composicin. Lo que estamos haciendo es midiendo indirectamente los efectos de las perturbaciones en la
alimentacin, sin la necesidad de medir directamente la composicin.

QC

Lo

V L

D, xD, HD
F, xF, HF

V L QR

B, xB, HB

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 Etapas para el diseo de un
sistema de control
c) Seleccin de variables manipuladas. Cul variable operamos para controlar el
proceso?
La correcta eleccin de la variable a manipular afecta la calidad de la accin de control.
En el ejemplo 1, para el control de nivel del lquido en el tanque podemos manipular el
caudal de la alimentacin o bien el caudal de la descarga.

d) Seleccin de la configuracin de control. Cul esquema de control adoptamos?

Existen dos sentidos para el flujo de la informacin, por ejemplo en el caso del control
de nivel de lquido para el tanque agitado, medimos la altura h y actuamos sobre la
vlvula de la corriente de alimentacin o bien sobre la vlvula de la corriente de
descarga. La medicin (informacin) fluye hacia la entrada al proceso (alimentacin) o
bien hacia la salida del proceso (descarga), lo que difiere es la variable manipulada.
La repuesta de cual es la mejor configuracin es muy crtica para la calidad del diseo
del sistema de control, depende de cuantas salidas controlemos y cuantas entradas
manipulemos (sistema MIMO)

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Sistema de control feedback: dos maneras disponer de la
informacin para ajustar la variable controlada.

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 Sistema feedforward, uso directo de la medicin de
perturbaciones para ajustar la variable manipulada.
Manteniendo controlada todas las entradas para que quede
resguardada la salida

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 Etapas para el diseo de un
sistema de control

e) Diseo del controlador. Cmo ajustaremos la variable manipulada, a

partir de la informacin medida?
El controlador es el elemento activo que recibe la informacin medida y elabora
la accin de control para ajustar la variable manipulada.
Consideremos el ejemplo 1, control de la temperatura T del lquido en el tanque
cuando cambia la temperatura Ti. La medicin es T y la variable manipulada es
Q (calor entregado por el vapor). Cmo debera cambiar Q para mantener el
lquido a T cuando cambie Ti? Es decir que necesitamos desarrollar la relacin
de control.
En estado estacionario, supondremos que el tanque est a la temperatura Ts, el
balance de energa en estas condiciones es: 0 = F Cp (Ti,s Ts) + Qs

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 Aspectos del control de una planta
industrial completa
Ejemplo 4: Consideremos un proceso qumico compuestos por dos unidades, un reactor y una
columna de destilacin, la reaccin A + B C es endotrmica, el calor se suministra a travs
de vapor que condensa en la camisa, la mezcla conteniendo C y los no reaccionantes se destilan.

Agua
A, FA, TA

B, FB, TB

D, xA, xB
Vapor

xA , XB , xC

Vapor

E, xC

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 Aspectos del control de una planta
industrial completa

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 Elementos de un sistema de control
1. Sensor, o elemento primario de medicin (termocupla o termoresistencia,
venturi, cromatgrafo de gas, etc.)
2. Transmisor o elemento secundario, muchas mediciones no pueden usarse
directamente para control al no poder convertirse en cantidades fsicas
(elctricas o neumticas) que pueden transferirse fcilmente
3. La lnea de transmisin
4. El controlador, encargado de generar la accin de control
5. El elemento de accin final
6. El registrador
En todo sistema de control se realizan tres operaciones bsicas:
Medicin, se hace generalmente mediante la combinacin del sensor y
transmisor
Decisin, con base de la medicin, el controlador decide qu hacer para
mantener la variable en el valor que se desea
Accin, como resultado de la decisin del controlador se debe efectuar una
accin en el sistema, apertura o cierre de una vlvula de accin final

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 Seales de Transmisin normalizadas

Seales de transmisin: Actualmente se utilizan tres tipos de seales para la

comunicacin entre los elementos de un sistema de control. La primera es la
seal neumtica o presin de aire que abarca entre 3 y 15 psig. La seal
elctrica o electrnica, normalmente toma valores entre 4 y 20 mA. El
tercer tipo es la seal digital o discreta (unos y ceros), es para el uso de
computadoras.

Frecuentemente es necesario cambiar de un tipo de seal a otro, esto se hace

mediante un transductor, por ejemplo cuando se necesita cambiar de una
seal elctrica, mA, a una seal neumtica, psig, se utiliza un transductor
(I/P) que transforma la seal de corriente (I) en neumtica (P), la seal de
entrada puede ser de 4 a 20 mA y la de salida de 3 a 15 psig. Existen otros
tipos de transductores: neumtico a corriente (P/I), voltaje a corriente (E/I),
voltaje a neumtico (E/P), neumtico a voltaje (P/E), etc.

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 Diagrama de Bloques

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 El sistema de control retroalimentado
Representando en un diagrama de bloques un sistema retroalimentado, compuesto de: un proceso , un
sensor transmisor para medir la variable a controlar, un controlador para generar la accin correctiva
y una vlvula encargada de la accin final.
El uso de la realimentacin tiene el propsito de reducir el error entre la referencia y la salida del
sistema

Resolviendo el sistema por las reglas del algebra de bloques, tendriamos la relacin salida/entrada
En el numerador (el producto de todo el lazo directo) y en el denominado r ( 1 todo el lazo cerrado),
cuando la retroalimentacin es negativa. Esto se aplica a cada lazo entrada - salida, en el ejemplo hay 3
c GcGvGp c Gu1 c Gu2

r 1 GcGvGpH u1 1 GcGvGpH u2 1 GcGvGpH
Superponiendo los efectos de todas las entradas, tenemos la salida del sistema
GcGvGp Gu1 Gu2
c r u1 u2
1 GcGvGpH
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 Efectos de la retroalimentacin

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 Bibliografa recomendada

Stephanopoulos G.; Chemical Process Control; Prentice

Hall International Editions.
Kuo, B.; "Sistemas Automticos de Control", CECSa, (1991);
(629.832; K96)
Smith & Corripio.; Control Automtico de Procesos Teora
y Prctica, LIMUSA, 1999
Ollero de Castro, Pedro; Control e Instrumentacin de
Procesos Qumicos, Ed. Sntesis (1998)

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