Curso de Control - Electiva

Curso de
MODELAMIENTO, SIMULACIN Y CONTROL

Asistido con Matlab y Simulink
Melanio A. Coronado H. I.Q.
Universidad del Atlntico

2015
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Se trata de un sistema de dos tanques reactores en serie en donde se requiere el control de la
concentracin de reactivo en el segundo tanque. Se propone el diseo del controlador
mediante varios procedimientos de sintonizacin, partiendo del modelamiento de los
elementos que integran el lazo cerrado de control (sistema, sensor de concentracin y
vlvula) y mediante la utilizacin de la herramienta Simulink insertada dentro de la
plataforma de Matlab.
SISTEMA
Considere el sistema mostrado en la Figura 1. En cada uno de los tanques se lleva a cabo la
reaccin . La expresin de velocidad de reaccin es:

() = () [=]

Donde es el constante de velocidad de reaccin en 1 y es la concentracin en

[ ]. Las perturbaciones de este proceso son () y , (). La concentracin en el
segundo reactor es controlada manipulando el flujo () de una corriente pura de que
entra al primer reactor. La densidad de esta corriente es en [ ]. La temperatura
en cada reactor puede ser asumida constante.
CC CT
V1
fA(t)
cA,1(t)
f1(t)
V2
fi(t)
cA,i(t)
cA,2(t)
f2(t)
Figura 1. Sistema de dos reactores en serie - Lazo de control de concentracin

Los siguientes datos de diseo son conocidos:
Volumen de los reactores: 1 = 500
2 = 500
Constantes de velocidad de reaccin: 1 = 0,25 1
2 = 0,5 1
Propiedades de la corriente : = 2
= 25
Condiciones de diseo: , = 0,8 ;
= 50 ;
= 50
SENSOR/TRANSMISOR
El sensor/transmisor de la concentracin de A en el reactor 2 es de una dinmica de primer
orden y con un rango de medida de concentraciones de 0.05 a 0.5 lbmol/gal.
FILTRO - CONVERTIDOR
El filtro convertidor del valor deseado de la concentracin de A en el reactor 2 es de una
dinmica de solo ganancia con un valor igual al del sensor/transmisor.
VLVULA DE CONTROL
La vlvula de control funciona con una cada de presin constante de 10 psi ( = 10 )
y se selecciona para una sobrecapacidad del 100 %. La caracterstica de flujo de la vlvula
puede ser lnea, de igual porcentaje o de abertura rpida. Para sta ltima, se puede asumir
una vlvula de tipo raz cuadrada con la ecuacin:
() = ,
La vlvula de control tiene un desempeo con un atraso dinmico de 0.5 minutos.
CONTROLADOR PID
El controlador se sintoniza para simular el desempeo del lazo de control con las acciones
proporcional, proporcional integral y proporcional integral derivativo, considerando
una estructura ideal y una estructura en paralelo.
Procedimientos de sintonizacin
Se desarrollan procedimientos de sintonizacin en lazo cerrado y en lazo abierto. Adems se
utilizar la herramienta SISOTOOL insertada dentro de la plataforma de Matlab
1. MODELAMIENTO MATEMTICO DEL SISTEMA
CONSIDERACIONES
De acuerdo al planteamiento del problema se establecen las siguientes consideraciones:
Volumen constante en los reactores (nivel de lquido constante)

Temperatura constante en los reactores
Densidad invariante.
El que la temperatura sea constante, implica que el estado energtico se mantiene invariante
y, por lo tanto, el modelo de transporte de materia a travs de los tanques se reduce a los
balances de cada una de las especies A y E incluidas en la reaccin qumica.
BALANCES DE MATERIA
El principio de la conservacin de la materia aplicado a cada una de las especies se puede
plantear con las ecuaciones de balance que a continuacin se expresan para el componente A
y para la masa global.
BALANCES DE MATERIA EN EL REACTOR 1
Balance de la especie A
El balance dinmico de la especie reaccionante A, incluyendo su rapidez de consumo es:
(1 ,1 ())
() + , () () ,1 ()1 () 1 1 ,1 () = (1)

Balance global
El balance dinmico global de materia es la rapidez de acumulacin igual a la diferencia
entre los flujos molares de entradas y los flujos molares de salida, as:
(1 1 )
() + () 1 1 () = (2)

Siendo , 1 las densidades de las corrientes de entrada y salida, respectivamente,

en el reactor 1 en unidades de ().
La consideracin de la densidad invariante se plantea con la ecuacin que establece la

igualdad de las densidades de las corrientes de entrada y salida as:
= = 1 (2a)
Entonces, la ecuacin (2) se transforma a:
1
() + () 1 () = (3)

La consideracin del volumen constante transforma las ecuaciones (1) y (3) a las
siguientes formas:
,1 ()
() + , () () ,1 ()1 () 1 1 ,1 () = 1 (4)

1 () = () + () (5)
Sustituyendo la ecuacin (5) en la ecuacin (4) resulta la siguiente ecuacin diferencial:
,1 ()
() + , () () ,1 () () ,1 () () 1 1 ,1 () = 1 (6)

La ecuacin (6) expresa la dinmica del reactor 1 con respecto a la variacin de la

concentracin de A. Se entiende que en el desempeo de este tanque influyen los cambios
en las variables correspondientes a los flujos de las corrientes de entrada () y () y a
la concentracin , ()
BALANCES DE MATERIA EN EL REACTOR 2
Balance de la especie A
El balance dinmico de la especie reaccionante A, incluyendo su rapidez de consumo es:
(2 ,2 ())
,1 ()1 () ,2 ()2 () 2 2 ,2 () = (7)

Balance global
El balance dinmico global de materia es la diferencia entre los flujos de entradas y los
flujos de salida, as:
(2 2 )
1 1 () 2 2 () = (8)

Siendo 1 2 las densidades de las corrientes de entrada y salida, respectivamente, en

el reactor 2 en unidades de ().
La consideracin de la densidad invariante se plantea con la ecuacin que establece la

igualdad de las densidades de las corrientes de entrada y salida as:
1 = 2 (8a)
Entonces, la ecuacin (8) se transforma a:
2
1 () 2 () = (9)

La consideracin del volumen constante transforma las ecuaciones (1) y (3) a las
siguientes formas:
,2 ()
,1 ()1 () ,2 ()2 () 2 2 ,2 () = 2 (10)

2 () = 1 () (11)
Sustituyendo la ecuacin (11) en la ecuacin (10) resulta la siguiente ecuacin diferencial:
,2 ()
,1 ()1 () ,2 ()1 () 2 2 ,2 () = 2 (12)

La ecuacin (12) expresa la dinmica del reactor 2 con respecto a la variacin de la

concentracin de A. Se entiende que en el desempeo de este tanque influyen los cambios
en las variables correspondientes al flujo de la corriente de entrada 1 () y a la
concentracin ,1 ()
El modelo matemtico para el transporte de materia a travs del sistema conformado por
los dos reactores lo constituyen las ecuaciones no lineales (6) y (12). Se tienen dos
variables de salida ,1 () y ,2 () y tres variables de entrada (), () y , (). La
variable 1 () es de salida para el primer reactor y de entrada para el segundo reactor.
CONDICIONES EN ESTADO ESTACIONARIO

Los valores en estado estacionario de las variables determinantes del estado de cada reactor
se hallan considerando que la rapidez de cambio de la variable de salida (derivada de la
concentracin con respecto al tiempo) en cada uno de ellos es igual a cero.
ESTADO ESTACIONARIO REACTOR 1

Las ecuaciones (4) y (5) al aplicarlas para el estado estacionario dan las siguientes
ecuaciones para calcular la concentracin de A en el reactor 1 y el flujo de la corriente
de salida en el mismo reactor. (El superndice SS significa estado estacionario):
Flujo de salida: 1 = + (13)
+,
Concentracin de A: ,1 = (14)
1 +1 1
Sustituyendo, en las ecuaciones (13) y (14), los valores dados en el planteamiento del
problema se obtienen los siguientes valores para las condiciones en el estado
estacionario en el reactor 1.
1 = 50 + 50 = 100 /

(2 50 + 0,8 50 )

,1 = = 0,622

(100 + 500 0,25 1 )
ESTADO ESTACIONARIO REACTOR 2

Las ecuaciones (10) y (11) al aplicarlas para el estado estacionario dan las siguientes
ecuaciones para calcular la concentracin de A en el reactor 2 y el flujo de la corriente
de salida en el mismo reactor. (El superndice SS significa estado estacionario):
Flujo de salida: 2 = 1 (15)
,1 1
Concentracin de A: ,2 = (16)
(2 +2 2 )
Sustituyendo, en las ecuaciones (13) y (14), los valores dados en el planteamiento del
problema se obtienen los siguientes valores para las condiciones en el estado
estacionario en el reactor 1.
2 = 100 /

0,622 100

,2 = = 0,177

100 + 500 0,5 1
SOLUCIN DEL MODELO MATEMTICO

La solucin de las ecuaciones diferenciales (6) y (12) que constituyen el modelo matemtico
del sistema de los dos reactores en serie requiere de la fijacin de los valores de las variables
de entrada. Un anlisis sencillo del desempeo del sistema es posible realizar haciendo un
cambio en el valor en el estado estacionario de una de las variables de entrada manteniendo
constante el valor en estado estacionario de las otras dos variables de entrada. En la siguiente
seccin se desarrolla la solucin numrica del modelo matemtico valindose de la
herramienta SIMULINK insertada dentro de la plataforma de Matlab, como recurso de
simulacin dinmica de un sistema.
PRCTICA 1. SIMULACIN DEL SISTEMA NO LINEAL
SIMULACIN DINMICA DEL REACTOR 1

La dinmica del reactor 1 expresada mediante la ecuacin diferencial (6) se desarrolla,
resolvindola con la ayuda de Simulink y con el diagrama de bloques mostrado en la Figura
2.
Figura 2. Diagrama de bloques de la ecuacin (6) Modelo matemtico para el reactor 1
DESCRIPCIN DEL DIAGRAMA DE BLOQUES
Variables de Entrada y Variables de Salida

Las variables de entrada se ingresan con botones (Step) que simulan cambios pasos y las
variables de salida se capturan con botones (Scope) que despliegan los perfiles grficos de su
variacin con el tiempo. Debajo de cada uno de los anteriores se escriben leyendas que
ilustran las variables que representan. Dentro de las ventanas de especificaciones, el
parmetro Step time se fija con un valor de cero para que simule un cambio paso, el valor
inicial (Initial value) de cada una de las variables es el valor en estado estacionario sin
unidades (50 gal/min, 50 gal/min y 0.8 lbmol/gal) y el valor final (Final value) ser el mismo
o diferente segn que en la simulacin se proponga mantener constante el valor de la variable
o hacerle un cambio a un valor aumentado o disminuido
Parmetros del sistema
Los parmetros del sistema (Densidad de A, Volumen del reactor 1 y constante de velocidad
de reaccin en el reactor 1) se ingresan con botones (Constant) que especifican valores
constantes de acuerdo al planteamiento del problema (2 lbmol/gal, 500 gal y 0.25 min-1).
Diagrama de bloques
El diagrama de bloques mostrado en la Figura 2 es la construccin modulada de la ecuacin
diferencial (6) que se inicia con una informacin de entrada (variables y parmetros), realiza
el conjunto de operaciones que elaboran cada uno de los trminos de la ecuacin hasta
completar el miembro izquierdo, contina con la integracin que estima el valor de la variable
de salida (Concentracin de A en el reactor 1) y las correspondientes recirculaciones que
completan los trminos de la ecuacin diferencial
Bloque Integrador
El bloque integrador se encarga de hacer la integracin numrica que calcula los sucesivos
valores de la concentracin de A en el reactor para cada uno de los tiempos definidos en el
procedimiento de solucin de la ecuacin diferencial. El valor inicial (Initial condition) de la
concentracin de A requerido para iniciar el proceso numrico de solucin es el valor en
estado estacionario, es decir, 0.622 lbmol/gal. El tiempo de simulacin es, por defecto, 10
minutos.
RESPUESTA DINMICA DEL REACTOR 1

La respuesta dinmica del reactor 1 se puede observar, grficamente, haciendo correr el
diagrama de bloques elaborado, durante un tiempo fijado y cambiando los valores en estado
estacionario de las variables de entrada.
RESPUESTA PASO FLUJO DE LA CORRIENTE DE A

Para observar la variacin de la concentracin de A en el reactor 1 cuando es perturbada la
variable flujo de la corriente de A, se simula un cambio paso en esta ltima variable de 50
gal/min (Initial value) 55 gal/min (Final value). La Figura 3 muestra la respuesta del reactor
ante tal perturbacin paso.
Figura 3. Respuesta del reactor 1 Cambio paso en el flujo de A
Se observa un perfil monotnico estable con un comportamiento transitorio durante,

aproximadamente, 10 minutos y un valor ltimo en la concentracin de A de 0.626,
aproximadamente. Un cambio paso 5 gal/min en el flujo de A produce un cambio en el estado
del reactor desde una concentracin inicial de 0.622 lbmol/gal hasta una concentracin de
0.653 gal/min.
RESPUESTA PASO FLUJO DE LA CORRIENTE i

variable flujo de la corriente i, se simula un cambio paso en esta ltima variable de 50 gal/min
(Initial value) a 55 gal/min (Final value). La Figura 4 muestra la respuesta del reactor ante
tal perturbacin paso.

aproximadamente. Un cambio paso 5 gal/min en el flujo de la corriente i produce un cambio
en el estado del reactor desde una concentracin inicial de 0.622 lbmol/gal hasta una
concentracin de 0.626 gal/min.
Figura 4. Respuesta del reactor 1 Cambio paso en el flujo de la corriente i
RESPUESTA PASO CONCENTRACIN DE A EN LA CORRIENTE i

concentracin de A la corriente i, se simula un cambio paso en esta ltima variable de 0.8
lbmol/gal (Initial value) a 1.0 lbmol/gal (Final value). La Figura 5 muestra la respuesta del
reactor ante tal perturbacin paso.

aproximadamente. Un cambio paso 0.2 lbmol/gal en la concentracin de A en la corriente i
produce un cambio en el estado del reactor desde una concentracin inicial de 0.622
lbmol/gal hasta una concentracin de 0.666 gal/min.
ASIGNACIN
Se deja como ejercicio para el estudiante, la simulacin de la dinmica del reactor 1 haciendo
cambios pasos de mayor magnitud, en cada una de las variables de entrada, tanto por encima
como por debajo del valor que le corresponde, a cada una de ellas, en el estado estacionario.
El objetivo de lo anterior es analizar el desempeo del reactor y determinar si la magnitud de
los cambios pasos en las variables de entrada muestra cambios notorios en la respuesta del
reactor.
Figura 5. Respuesta del reactor 1 Cambio paso en la concentracin de A en la corriente i
SIMULACIN DINMICA DEL REACTOR 2

La dinmica del reactor 2 expresada mediante la ecuacin diferencial (12) se desarrolla,
resolviendo a sta junto con la ecuacin diferencial (6), con la ayuda de Simulink y con el
diagrama de bloques mostrado en la Figura 6. En el bloque integrador, se especifica como
valor inicial para la concentracin de A en el reactor 2, el correspondiente a su estado
estacionario, es decir, 0.177 lbmol/gal. El diagrama de bloques del reactor se elabora a
continuacin del construido para el reactor 1 porque las variables de salida de ste son las
variables de entrada del reactor 2.
Los puertos de entrada (Puerto 1 Flujo de Salida Reactor 1 y Puerto 2 Concentracin de

A Reactor 1) y los puertos de salida (Puerto 1 Flujo de salida Reactor 2 y Puerto 2
Concentracin de A Reactor 2) son insertados por el simulador al crear el subsistema. Los
diagramas de bloque elaborados para resolver las ecuaciones (6) y (12) son encerrados en
sendos subsistemas denominados REACTOR 1 y REACTOR 2 para simplificar la
construccin dentro del espacio de trabajo de Simulink. La Figura 7 muestra el diagrama de
bloques con el cual se simula la dinmica del sistema constituido por dos reactores en serie
no interactuantes.
Figura 6. Diagrama de bloques de la ecuacin (12) Modelo matemtico para el reactor 2
Figura 7. Diagrama de bloques Sistema de dos reactores en serie no interactuantes

RESPUESTA DINMICA DEL REACTOR 2
La respuesta dinmica del reactor 2 se puede observar, grficamente, haciendo correr el
diagrama de bloques elaborado, durante un tiempo fijado y cambiando los valores en estado
estacionario de las variables de entrada. En el Figura 7 se observa un botn Scope con una
leyenda en su parte inferior Concentracin de A Reactor 1 Reactor2 que se ha conectado a
un botn Mux por donde se recogen las respuestas de ambos reactores y se mostrarn
grficamente para efectos de comparacin de las dinmicas de los dos reactores.

gal/min (Initial value) a 300 gal/min (Final value). La Figura 8 muestra los perfiles grficos
de las concentraciones de A en ambos reactores.
Figura 8. Respuesta del reactor 2 Cambio paso en el flujo de A
Se nota que el reactor muestra un comportamiento monotnico estable y alcanza un valor

ltimo de, aproximadamente, 0.24 lbmol/gal. Es notoria la inflexin en el perfil que le da una
forma de S itlica, esto es caracterstico de sistemas con dinmicas de orden mayor que el
primero.
de las concentraciones de A en ambos reactores.
Figura 9. Respuesta del reactor 2 Cambio paso en el flujo de la corriente i
Se nota que ambos reactores muestran un comportamiento monotnico estable y se

diferencian en el tiempo que demora cada uno en alcanzar su nuevo estado estacionario. El
primer reactor (perfil amarillo) muestra una dinmica ms rpida que la que muestra el
segundo reactor viendo, sobre las grficas, el tiempo que aproximadamente alcanzan un perfil
lineal sostenido. Adems, los aumentos que se alcanzan, en cada reactor, con respecto a sus
valores estacionarios son notoriamente grandes en virtud del considerable aumento en el flujo
de la corriente i.

concentracin de A la corriente i, se simula un cambio paso en esta ltima variable de 0.8
reactor ante tal perturbacin paso.
Figura 10. Respuesta del reactor 2
Cambio paso en la concentracin de A en la corriente i
Se observa un perfil monotnico estable con un comportamiento transitorio durante un cierto

tiempo. Para el segundo reactor se nota una inflexin caracterstica de sistemas con dinmicas
con atrasos de cierta magnitud. Un cambio paso 1.0 lbmol/gal en la concentracin de A en la
corriente i produce un cambio en el estado del reactor 2 desde una concentracin inicial de
0.177 lbmol/gal hasta una concentracin de 0.24 lbmol/gal.
RESPUESTA PASO VARIACIN DE LOS FLUJOS

Al simular cambios pasos en cualquiera de las variables de entrada, los flujos de salida de
cada uno de los reactores se mantienen constantes e iguales al resultado de sumar los flujos
volumtricos de las corrientes de entrada al primer reactor. Para el caso en que los flujos de
entrada se mantengan en sus valores en estado estacionario (50 gal/min) y se produzca un
cambio en la concentracin de A en la corriente i, el perfil grfico del flujo de salida del
reactor 2 es una lnea horizontal sobre la ordenada de 100 como se muestra en la Figura 11.
Figura 11. Perfil del flujo de salida del reactor 2.

2. LINEALIZACIN DEL MODELO MATEMTICO
Las ecuaciones (6) y (12) son no lineales porque algunos de sus trminos son no lineales. La
linealizacin de stos, mediante una expansin truncada en serie de Taylor es:

De la ecuacin (6): , () () = , + , () + , ()

,1 () () = ,1 + ,1 () + ,1 ()

,1 () () = ,1 + ,1 () + ,1 ()
Siendo los smbolos en maysculas para los flujos y las concentraciones, las variables
desviacin correspondientes.

De la ecuacin (12): ,1 ()1 () = ,1 1 + ,1 1 () + 1 ,1 ()

,2 ()1 () = ,2 1 + ,2 1 () + 1 ,2 ()
Sustituyendo las expansiones anteriores de cada uno de los trminos no lineales en las
ecuaciones (6) y (12) y restndole a estos resultados las respectivas ecuaciones en estado
estacionario se obtienen las siguientes ecuaciones lineales:
1 ,1 () ,1 , ,1
+ ,1 () = () + () + () (17)
1 1 + + 1 1 + + 1 1 + + 1 1 + + ,
2 ,2 () ,1 ,2 ,1 ,2 +
+ ,2 () = () + () + () (18)
2 2 +
+ 2 2 +
+
2 2 +
+
2 2 + + ,1
Las ecuaciones (17) y (18) se pueden escribir en trminos con significado dinmico de la
siguiente forma.
,1 ()
1
+ ,1 () = 1 () + 2 () + 3 , () (19)
,2 ()
2
+ ,2 () = 4 () + 5 () + 6 ,1 () (20)
Siendo los atrasos dinmicos y las ganancias proporcionales dadas por las siguientes
expresiones:
1 2
1 = 2 =
1 1 + + 2 2 + +
,1 ,1 ,2
1 = 4 =
1 1 + + 2 2 + +
,1 ,2
2 = , + ,1 5 =
1 1 +
2 2 + +
+
3 = 6 = +
1 1 + + 2 2 +
Las ecuaciones (19) y (20) representan el modelo matemtico del transporte de materia a
travs del sistema de los dos reactores en serie, con sus trminos no lineales aproximados a
trminos lineales. Las ecuaciones estn escritas en la forma estndar utilizada en dinmica
de sistemas y, por lo tanto, se resaltan los parmetros correspondientes como sus atrasos y
las ganancias de cada variable de salida con respecto a cada una de las variables de entrada
que la afectan.
Los valores numricos de dichos parmetros, calculados con las correspondientes

ecuaciones, son los siguientes.
1 500
1 = = = 2.22
1 1 +
+
(500)(0.25) + 50 + 50
,1 2 0.622 /
1 = = = 0.00612
1 1 +
+
(500)(0.25) + 50 + 50 /
, ,1 0.8 0.622 /
2 = = = 0.00079
1 1 +
+
(500)(0.25) + 50 + 50 /
50
3 = = = 0.222
1 1 +
+
(500)(0.25) + 50 + 50
2 500
2 = = = 1.428
2 2 +
+
(500)(0.5) + 50 + 50
,1 ,2 0.622 0.177 /
4 = = = 0.00126
2 2 +
+
(500)(0.5) + 50 + 50 /
,1 ,2 0.622 0.177 /
5 = = = 0.00126
2 2 +
+
(500)(0.5) + 50 + 50 /
+ 50 + 50
6 = = = 0.286
2 2 +
+
(500)(0.5) + 50 + 50
De la ecuacin (19) se deduce que la variacin de la concentracin de A en el reactor 1

depende de los flujos volumtricos de las corrientes de entrada y de la concentracin de A
en la corriente i y que tiene un comportamiento dinmico de primer orden. De la ecuacin
(20) se deduce que la variacin de la concentracin de A en el reactor 2 depende de los flujos
volumtricos de las corrientes de entrada al reactor 1 y de la concentracin A de salida del
mismo reactor. Haciendo una combinacin de las ecuaciones (19) y (20) para eliminar la
concentracin de A en el reactor 1 se obtiene la siguiente ecuacin:
2 ,2 () ,2 () () ()
1 2 + (1 + 2 ) + ,2 () = 1 4 + 1 5 +
2
(4 + 1 6 ) () +
(5 + 2 6 ) () +
3 6 , () (21)
La ecuacin (21) expresa que la dinmica del reactor 2 con respecto a las variables de entrada
de todo el sistema (reactor 1):
Es de segundo orden
Depende del cambio que ocurra en las variables de entrada y de las rapideces
de cambio de los flujos volumtricos de entrada
El atraso efectivo del sistema es el promedio geomtrico entre los atrasos
dinmicos estimados para cada reactor, es decir, = 1 2
El coeficiente 1 + 2 de la primera derivada de la concentracin de A en el
reactor 2 es un valor mayor que 1 y, por lo tanto, el comportamiento dinmico
del reactor es de tipo sobre amortiguado.
SOLUCIN DEL MODELO MATEMTICO LINEALIZADO

La solucin de las ecuaciones diferenciales (17) y (18) que constituyen el modelo matemtico
linealizado del sistema de los dos reactores en serie es posible simularla en Simulink con los
valores asignados a los parmetros de acuerdo al planteamiento del problema. Un anlisis
sencillo del desempeo de los dos reactores es posible realizar haciendo un cambio en el
valor en el estado estacionario de una de las variables de entrada manteniendo constante el
valor en estado estacionario de las otras dos variables de entrada. Es importante comparar los
resultados obtenidos para el modelo no lineal y el modelo lineal para entender los intervalos
de valores de las variables de entrada para los que el modelo linealizado muestra un
desempeo con poca desviacin con respecto al modelo no lineal.
PRCTICA 2. SIMULACIN DEL SISTEMA LINEALIZADO
DINMICA NO LINEAL VS. DINMICA LINEALIZADA

La solucin numrica de las ecuaciones diferenciales (17) y (18) da como resultado la
respuesta dinmica de los dos reactores en serie cuando el modelo matemtico es linealizado.
Los diagramas de bloques elaborados para desarrollar la solucin del sistema conformado
por las dos ecuaciones (17) y (18) se muestran en las Figuras 12 y 13. Cada uno est encerrado
como un subsistema, lo que se nota por la presencia de los puertos de entrada y salida que se
instalan cuando se hace dicha construccin. Los nombres asignados a cada subsistema son
REACTOR 1 y REACTOR 2, respectivamente.
A su vez, los anteriores dos subsistemas comunicados con las variables flujo y concentracin
de A que salen del primero y entran al segundo son encerrados dentro de un subsistema
denominado MODELO LINEALIZADO. Observe la Figura 14.
Figura 12. Subsistema REACTOR 1 Modelo matemtico linealizado
Se resalta, para la ilustracin de los diagramas de bloques, que las variables consideradas en
el modelo matemtico linealizado son variables desviacin.
Figura 13. Subsistema REACTOR 2 Modelo matemtico linealizado
La salida del bloque integrador, en la Figura 13, es la concentracin de A en el reactor 2

como variable desviacin. A este valor se le suma el valor de la concentracin de A en estado
estacionario en el reactor 2 para estimar los correspondientes valores de las concentraciones
de A, propiamente.
Figura 14. Subsistema REACTOR 1 - REACTOR 2 Modelos matemticos linealizados

En la Figura 14 la concentracin de A en el reactor 1 es variable desviacin y para darle
salida del subsistema como la variable propiamente dicha se le suma el correspondiente valor
en estado estacionario. La Figura 15 muestra el subsistema denominado MODELO
LINEALIZADO que encierra los subsistemas mostrados en la Figura 14 y encima se nota
otro subsistema denominado MODELO NO LINEAL que encierra los subsistemas
elaborados anteriormente como se explica la Figura 7.
Figura 15. Diagrama de bloques Modelo no lineal Vs. Modelo linealizado
La Figura 15 se utiliza para comparar los perfiles grficos de las respuestas de los reactores
considerados en sus modelos no lineales y linealizados. Los bloques cambio paso instalados
para ingresar cambios en las variables de entrada se especifican con los valores propios, es
decir, valores iniciales de 50 gal/min para los flujos y 0.8 lb mol/gal para la concentracin de
A, los valores finales se especificarn segn la magnitud del cambio que se quiera simular.
Para simular los modelos lineales, los valores de las variables de entrada se especifican en
los correspondientes valores desviacin y, por lo tanto, se toman los valores originados en
los bloques cambio paso y se restan los valores en estado estacionario respectivos. El
subsistema que simula los modelos lineales no incluye las variables de salida
correspondientes a los flujos de salida en cada reactor porque se sabe que dichos flujos son
iguales a la suma de los flujos de entrada a todo el sistema.
RESPUESTA DEL SISTEMA LINEALIZADO
El modelo matemtico no lineal del sistema considerado se ha linealizado alrededor de las
condiciones en estado estacionario (50 gal/min para los flujos de las corrientes de entrada,
0.8 lb mol/gal para la concentracin de A en la corriente i, 0.6222 lb mol/gal para la
concentracin de A en el reactor 1 y 0.177 lb mol/gal para la concentracin de A en el reactor
2). A continuacin se muestra la respuesta de cada uno de los reactores para pequeos
cambios pasos en cada una de las variables de entrada, superponiendo en una misma figura
los comportamientos para el modelo no lineal y para el modelo linealizado.

Para observar la variacin de la concentracin de A en los reactores cuando es perturbada la
gal/min (Initial value) a 53 gal/min (Final value). Las Figuras 16 y 17 muestran los perfiles
grficos de las concentraciones de A en el reactor 1 y en el reactor 2, respectivamente. El
perfil morado corresponde al modelo linealizado y el perfil amarillo corresponde al modelo
no lineal.
Figura 16. Respuesta paso Reactor 1 (Concentracin de A)
Cambio en el flujo de A (3 gal/min) - Modelo no lineal Vs. Modelo linealizado

Para un cambio paso de 3 gal/min en el flujo de la corriente de A puro, se observa un resultado

para el modelo linealizado con muy poca desviacin con respecto al resultado que se obtiene
con el modelo no lineal.
La Figura 18 muestra el resultado grfico de la respuesta del reactor 1 para un cambio paso
de 20 gal/min.

Se explica que, para un cambio mayor o una desviacin considerable del valor en estado
estacionario, la respuesta del modelo linealizado se aproxima al de modelo no lineal en las
cercanas del estado estacionario y se desva con alguna notoriedad cuando las condiciones
se alejan de dicho estado.

(Initial value) a 53 gal/min (Final value). La Figura 19 muestra el perfil grficos de la
concentracin de A en el reactor 1. El perfil morado corresponde al modelo linealizado y el
perfil amarillo corresponde al modelo no lineal.
Los resultados, comparados, se aproximan notoriamente debido al pequeo cambio en la

variable de entrada. Un resultado similar al de la Figura 18 se obtiene para el reactor 2.
La Figura 20 muestra el perfil grfico de la concentracin de A en el reactor 1 para un cambio

paso mayor de 20 gal/min en el flujo de la corriente i. Se obtiene un resultado similar al de
la Figura 18.
Cambio en el flujo de i (20 gal/min) - Modelo no lineal Vs. Modelo linealizado

concentracin de A en la corriente i, se simula un cambio paso en esta ltima variable de 0.8
reactor 1 ante tal perturbacin paso.
Cambio en la concentracin de A en i (1 lbmol/gal) - Modelo no lineal Vs. Modelo

linealizado
La Figura 21 solo permite ver un grfico porque estn superpuestos los perfiles de las
concentraciones de A en el reactor 1, para el modelo no lineal y para el modelo linealizado.
Un ejercicio que se deja para la verificacin del estudiante es la demostracin de que las
ecuaciones diferenciales, no lineal y linealizada, es la misma.
3. FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA
Al aplicar Transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales lineales (19) y (20) se
obtienen las respectivas funciones de transferencia para cada uno de los reactores que
componen el sistema.
Las funciones de transferencia para los reactores 1 y 2 son las siguientes:
1 2 3
,1 () = () + () + () (22)
1 +1 1 +1 1 +1 ,
4 5 6
,2 () = () + () + () (23)
2 +1 2 +1 2 +1 ,1
La funcin de transferencia (23) para la concentracin de A en el reactor 2 muestra que dicha

composicin depende de la concentracin A en el reactor 1, adems de depender del flujo de
salida de dicho reactor.
Reemplazando los valores numricos de las ganancias y de los atrasos dinmicos, las
ecuaciones (22) y (23) son las siguientes:
0.00612 0.00079 0.222

,1 () = () + () + () (24)
2.222+1 2.222+1 2.222+1 ,
0.00126 0.00126 0.286

,2 () = () + () + () (25)
1.428+1 1.428+1 1.428+1 ,1
Combinando las ecuaciones (22) y (23) para eliminar la variable ,1 () se obtiene una
funcin de transferencia para la variable ,2 () en funcin de las variables de entrada del
sistema as:
1 4 1 5
+ 1 + 1 3 6
+ 1 6 +
,2 () = (4 + 1 6 ) [(4 ] () + (5 + 2 6 ) [(5 2 6 ] () + ()
(1 +1)(2 +1) ,
1 +1)(2 +1) 1 +1)(2 +1)
(26)
La funcin de transferencia (22) para el reactor 1 identifica a ste, como un sistema con una
dinmica de primer orden que responde, con un atraso 1 y una ganancia con respecto a cada
una de las variables de entrada.
La funcin de transferencia (26) para el reactor 2 lo identifica como un sistema con una
dinmica de segundo orden con atrasos 1 y 2 y con ganancias dadas por las expresiones
encerradas en los parntesis de la ecuacin (26). Los numeradores en las funciones de
transferencia con respecto al flujo de A y con respecto al flujo de la corriente i, expresan
adelantos dinmicos que hacen que la respuesta sea ms rpida que lo que sera si solo se
dieran los atrasos dinmicos. La funcin de transferencia con respecto a , () no muestra
adelanto dinmico.
RESPUESTA DINMICA DEL SISTEMA DOMINIO LAPLACE

La solucin del sistema de ecuaciones dado por las funciones de transferencia (24) y (25) se
puede desarrollar invirtiendo las transformadas de Laplace, operacin que se puede realizar
con mucha facilidad utilizando los recursos de Simulink. En dinmica de sistemas se dice,
entonces, que el desempeo de los reactores se est desarrollando en el Dominio de Laplace.
PRCTICA 3. SIMULACIN DEL SISTEMA DOMINIO LAPLACE
DOMINIO TIEMPO VS. DOMINIO LAPLACE

La solucin numrica de las ecuaciones diferenciales que constituyen el modelo matemtico
del sistema de los dos reactores, mediante la inversin de sus funciones de transferencia (24)
y (25) da como resultado la respuesta dinmica de los dos reactores en serie en el dominio
de Laplace. El diagrama de bloques elaborado para simular dicha solucin se muestra en la
Figura 22.
En la parte superior se coloca el subsistema del modelo linealizado desarrollado en la prctica

anterior y en la parte de debajo de construye el diagrama de bloques que simula las funciones
de transferencia dadas por las ecuaciones (24) y (25). Lo anterior, con el objeto de comparar
los resultados entre la solucin del modelo linealizado en el dominio del tiempo y la
correspondiente solucin en el dominio de Laplace. Teniendo en cuenta que en dichos
dominios se expresan las variables en su forma desviacin, los botones Step que ingresan los
cambios en las variables de entrada se especifican inicialmente con el valor cero y el valor
final se especifica de acuerdo a la magnitud del cambio que se quiera simular
Figura 22. Diagrama de bloques modelo linealizado:
Dominio Tiempo Vs. Dominio Laplace

Dentro del bloque MODELO LINEALIZADO DOMINIO TIEMPO, se hacen las
modificaciones para capturar en los bloques Scope los perfiles de las variables de salida en
forma desviacin.

de las concentraciones de A en el reactor 1 y en el reactor 2, respectivamente. El perfil
morado corresponde al modelo linealizado y el perfil amarillo corresponde al modelo no
lineal.
(a) (b)
Figura 23. Respuesta paso: (a) Reactor 1, (b) Reactor 2 (Concentracin de A)
Cambio en el flujo de A (3 gal/min) Dominio Tiempo Vs. Dominio Laplace
Para un cambio paso de 3 gal/min en el flujo de la corriente de A puro, se observa un resultado

con muy poca desviacin entre la solucin en el dominio del tiempo y la solucin en el
dominio de Laplace.
Se puede explicar que, para un cambio mayor o una desviacin considerable del valor en
estado estacionario, la respuesta del modelo en ambos dominios es la misma porque en
cualquiera de ellos se maneja la linealizacin.
(Initial value) a 3 gal/min (Final value). La Figura 24 muestra los perfiles grficos de las
concentraciones de A en el reactor 1 y en el reactor 2, respectivamente. El perfil morado
corresponde al modelo linealizado y el perfil amarillo corresponde al modelo no lineal.
(a) (b)
Cambio en el flujo de A (3 gal/min) - Dominio Tiempo Vs. Dominio Laplace
Los resultados, comparados, son los mismos por la misma razn expuesta en el caso anterior.

Para observar la variacin de la concentracin de A en el reactor 1 y 2 cuando es perturbada
la concentracin de A en la corriente i, se simula un cambio paso en esta ltima variable de
0 lbmol/gal (Initial value) a 1.0 lbmol/gal (Final value). La Figura 25 muestra la respuesta
de los reactores 1 y 2 ante tal perturbacin paso.
(a) (b)
Cambio paso en la concentracin de A en i (1 lbmol/gal)
Dominio Tiempo Vs. Dominio Laplace
La Figura 25 (b) solo permite ver un grfico porque estn superpuestos los perfiles de las
concentraciones de A en el reactor 1, para la solucin en el dominio de Laplace y para la
solucin en el dominio del tiempo.
4. DINMICA DEL SENSOR DE CONCENTRACIN
La medicin de la variable de proceso es la primera operacin que se realiza en un lazo de
control por retroalimentacin. Esta lectura se ha de transmitir al controlador, quien a su vez
la compara con el valor deseado de la misma y segn la diferencia (error) y las acciones que
se le asignen, realiza un procesamiento de la informacin suministrada y genera una decisin
que ha de ejecutar un dispositivo conectado a l denominado elemento de control final. En el
sistema considerado en esta elaboracin, se utiliza un medidor de concentracin con las
especificaciones enunciadas en el planteamiento del problema. Esto permite entender el
desempeo dinmico de dicho instrumento y plantear la funcin de transferencia
correspondiente.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL SENSOR-TRANSMISOR

Para un medidor de concentracin con un rango entre 0.05 lbmol/gal y 0.5 lbmol/gal, la
ganancia proporcional es dada por
100 % 0 % %
= = 222.22

0,5 0,05

La especificacin de un atraso dinmico = 0.5 significa que el sensor transmisor

tiene una dinmica de primer orden y, por lo tanto, su funcin de transferencia es de la forma:

() =
+ 1
Reemplazando los valores numricos, la funcin de transferencia para el sensor transmisor

est dada por:
222.22 %
() = 0.5 +1 / (27)
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL FILTRO
En un lazo cerrado de control, una de las variables de entrada es el valor deseado (set point)
de la variable de proceso. Como quiera que la combinacin sensor transmisor se alimenta
de una informacin fsica (por ejemplo, concentracin en lbmol/gal) y transmite una seal
porcentual (% TO), se hace necesario convertir la informacin de entrada del set point en
unidades fsicas (lbmol/gal). Lo anterior se realiza mediante un filtro convertidor de unidades
con la misma ganancia del sensor transmisor y que los constructores los fabrican con un
desempeo sin atraso dinmico. Por lo tanto, la funcin de transferencia de este dispositivo
es de solo ganancia y est dada por:
%
= 222.22

PRCTICA 4. DINMICA DE UN SENSOR
INTRODUCCIN
El diagrama de bloques elaborado para simular la dinmica del sensor de concentracin de
A en el sistema planteado junto con el filtro convertidor de concentracin en lbmol/gal a %
TO es el que se muestra en la Figura 26. Las variables de entrada son la medida de la
concentracin de A en el segundo reactor y el valor deseado de la concentracin de A en el
mismo reactor, y las variables de salida son la concentracin de A en el segundo reactor
convertida a % TO y simbolizada como PV y la variable que expresa el error entre la variable
de proceso y el valor deseado de la misma, es decir, la diferencia entre dichas variables.

El conjunto de bloques de color rojo es el diagrama correspondiente al filtro convertidor y el
conjunto de bloques de color azul es el diagrama correspondiente al sensor/transmisor de
concentracin de A con dinmica de primer orden.
Figura 26. Diagrama de bloques del conjunto sensor y filtro convertidor
DESCRIPCIN DEL FILTRO CONVERTIDOR

El botn ganancia especificado con el valor de 100 es el numerador de la ecuacin para
calcular la ganancia del filtro convertidor y los botones constantes Concentracin MXIMA
y MNIMA especificados con los valores del rango de la concentracin de A se restan y el
resultado es el denominador de la relacin que define la ganancia del sensor/transmisor que
es la misma del filtro convertidor. La variable de entrada del filtro convertidor es el valor
deseado de la concentracin de A en el segundo reactor y la variable de salida es la misma
variable expresada en el equivalente porcentual y simbolizado como SP (% TO).
DESCRIPCIN DEL SENSOR/TRANSMISOR

La ganancia del sensor/transmisor se construye con un diagrama de bloques igual al
construido para elaborar la ganancia del filtro convertidor. Para la variable de entrada al
sensor transmisor se coloca un botn cambio paso que alimenta a una funcin de
transferencia escogida a sabiendas de que su respuesta es sub-amortiguada estable. La
justificacin de lo anterior se basa en que la variable de entrada al sensor transmisor es la
respuesta de un lazo cerrado de control con dicho desempeo
El perfil de la variable de entrada al sensor transmisor se alimenta al bloque funcin de

transferencia que expresa la dinmica de primer orden de dicho dispositivo y la salida es la
variable de proceso convertida a un equivalente porcentual simbolizado como PV (% TO).
La variable de proceso, PV (% TO), se captura en un bloque Scope (Concentracin de A
(lbmol/gal) PV (% TO)) y se sobrepone en dos ejes con el perfil de entrada al
sensor/transmisor, con el objeto de comparar su desempeo. Para el despliegue de los
grficos en ejes separados, se hace clic sobre el bloque Scope y, a continuacin, se hace clic
sobre el icono Parameters localizado en la barra de herramientas de la ventana desplegada.
Se observa, por defecto, la ventana correspondiente al panel General (Ver Figura 27). En el
cuadro titulado Axes se digita el nmero 2 dentro del cuadro de edicin a la derecha de la
leyenda Number of axes. Se presionan los botones Apply y OK y se observar el visor del
botn Scope como se muestra en la Figura 28
Figura 27. Ventana Parameters Panel General

DESEMPEO DEL SENSOR/TRANSMISOR
La Figura 28 muestra el desempeo del sensor/transmisor, con dinmica de primer orden,
atraso de 0.5 min y ganancia de 222.22 % TO/lbmol/gal, para un cambio paso de 0.0 a 0.1
lbmol/gal en el botn denominado Concentracin de A Reactor 2.
El grfico desplegado en la representacin inferior es el perfil sub-amortiguado ingresado

como variable de entrada al sensor/transmisor y el grfico desplegado en la representacin
superior es el perfil sub-amortiguado de la variable de salida del mismo dispositivo. Se
observa una respuesta amplificada y retrasada con respecto al perfil de la variable de entrada.
Figura 28. Respuesta PV (% TO) Entrada (Concentracin, lbmol/gal)
Sensor/Transmisor.
Se puede notar, con mayor claridad, el atraso de la respuesta con respecto a la entrada si se
hace una representacin de la variable de proceso dividida por la ganancia del sensor y se
superpone sobre el perfil de la variable de entrada.
DESEMPEO DEL COMPARADOR

La variable de entrada al filtro convertidor es el valor deseado en la concentracin de A y
que se ingresa con el botn Constant denominado Concentracin de A Cambio en el Set
Point. En la Figura 29 se muestra la respuesta del COMPARADOR para un cambio en el set
point de 0.177 lbmol/gal a 0.277 lbmol/gal. La variable de salida del filtro convertidor, SP
(% TO), y del sensor transmisor, PV (% TO), se restan en el botn llamado COMPARADOR
y el resultado es el denominado error o E (% TO) y la representacin grfica se muestra en
el bloque Scope denominado Error (% TO) SP PV.
Figura 29. Perfil del error (% TO)
Se resalta que, aun cuando el cambio en el set point es constante de 0.1 lbmol/gal, con un
equivalente dl 22.22 % TO, la diferencia entre el set point y la variable de proceso tiene un
perfil sub-amortiguado estable que alcanza un valor ltimo de, aproximadamente, 18 % TO.
Esta informacin es la que se ha de alimentar al controlador de la variable de proceso y que
de acuerdo a las acciones que desarrolle sobre ella y a los valores que se asignen a sus
parmetros de sintonizacin, mostrar un desempeo con unas ciertas caractersticas.
5. DINMICA DE UNA VLVULA DE CONTROL
Para la vlvula especificada en el planteamiento del problema, con un atraso dinmico de 0.5
minutos, la funcin de transferencia es de la forma:
() /
() = =
() 0.5 + 1 %
VLVULA DE CARACTERSTICAS LINEALES

Para una vlvula de caractersticas lineales con servicio lquido, la ganancia proporcional est
dada por la ecuacin:
1 /
= , =
100 100 %
La gravedad especfica del componente A que fluye a travs de la vlvula de control se estima
con la relacin de su densidad con respecto a la del agua, as:

( ) 2 25

= = = 6,0024

( ) 8,33

Para un sobre diseo del 100 %, se requiere una vlvula con un coeficiente mximo de flujo
estimado con la siguiente ecuacin, as:
6,0024
= 2 = 2 (50 ) = 77,475
10
El valor anterior calculado de se considera como un valor terico, el verdadero valor
viene proporcionado por el fabricante. En la siguiente tabla se muestran los valores de
para un fabricante especifico
Tabla 1. Valores Cv, max. Fabricante Masoneilan (Tomado de Figura C-39 de Principles and
Practice of Automatic Process Control Carlos A. Smith y Armando B. Corripio, 2th
Edicin, Editorial J. Wiley).
Se selecciona el valor de 110 porque es un valor que se ajusta a la capacidad completa y es

el valor ms cercano por exceso al valor calculado tericamente.
Por lo anterior, la vlvula especificada dimensionada de acuerdo a la disponibilidad en la

casa Masoneilan es de un coeficiente de flujo de 110 gal/min/ y el flujo mximo
correspondiente est dado por:
10
= 110 = 141,98
6,0024
El valor de la ganancia de la vlvula es:

141,98 /
= = 1,42
100 % %
El signo de la ganancia es positivo porque la vlvula es de falla cerrada para que cuando se
interrumpa la energa se cierre automticamente e impida el flujo de A y evite que se rebose
el tanque y haya derramamiento de lquido.
() 1,42 /
() = = 0.5 + (28)
() 1 %
PRCTICA 5. DINMICA DE UN VLVULA DE CONTROL
INTRODUCCIN
El diagrama de bloques elaborado para simular la dinmica de la vlvula de control de
caractersticas lineales es el que se muestra en la Figura 30. La variable de entrada es la seal
de salida m(t) del controlador en % TO y la variable de salida es el flujo de la corriente de A
puro fA(t) en gpm, esto ltimo construido en la parte inferior del diagrama. Encima de esto se
construye el diagrama de bloques que calcula: el coeficiente de la vlvula mximo, el flujo
mximo a travs de la vlvula para un modelo de la constructora Masoneilan y la ganancia
de la vlvula de caractersticas de flujo lineales.
Figura 30. Diagrama de bloques Dinmica de una vlvula de control lineal

El conjunto de bloques de color rojo es el diagrama que simula la dinmica de una vlvula
de control lineal con un atraso dinmico de 0.5 minutos y el conjunto de bloques de color
azul es el diagrama donde se calcula el mximo coeficiente de la vlvula y el flujo mximo
para un modelo escogido del catlogo de la Masoneilan.
CLCULO DEL Cv, max DE LA VLVULA
Para un flujo del doble del nominal (100 gal/min), una gravedad especfica de 6.0024 y una
cada de presin de 10 psi, se aplica la frmula para el flujo de un lquido a travs de una
vlvula y se calcula el Cv, max de la vlvula. Los valores de los parmetros se ingresan con
botones Constant y el valor del coeficiente de la vlvula mximo se captura en el botn
Display denominado Cv, max. El resultado es 77.48 / . El valor de la raz cuadrado
de la divisin entre la gravedad especfica y la cada de presin se guarda en memoria en el
bloque Goto con el smbolo B
CLCULO DEL fmax A TRAVS DE LA VLVULA

El valor de 110 ingresado con el botn Constant denominado Cv.max Masoneilan es el
coeficiente mximo de una vlvula tomada del catlogo de la fbrica Masoneilan y se
reemplaza en la frmula para calcular el flujo mximo de lquido a travs de la vlvula, este
valor se captura en el botn Display denominado Flujo mximo Masoneilan. El resultado es
142 . El valor del coeficiente mximo de la vlvula se guarda en memoria en bloque
Goto Cv,max
CLCULO DE LA GANANCIA ESTACIONARIA DE LA VLVULA

Para una vlvula de caracterstica de flujo lineal la ganancia se halla dividiendo el flujo
mximo de lquido a travs de ella por 100. El valor resultante se captura en el botn Display

denominado Ganancia de Vlvula Lineal. El resultado es 1.42 %
DINMICA DE LA VLVULA DE CONTROL

La dinmica de una vlvula de control con un atraso de 0.5 minutos se simula con el botn
Transfer Fcn. Se considera, en ste bloque, una ganancia de 1; la ganancia real de la vlvula
se aplica despus de dicho bloque. La variable de entrada es la seal proveniente del
controlador en % CO y alimentada con el botn Constant denominado m(t). Para transformar
a sta ltima en variable desviacin se disminuye en el valor del umbral considerado para
ella, que se ingresa con el botn Constant denominado mo y que es del 50 %. Se entiende,
por lo anterior, que se simula un cambio paso en dicha seal del 1 % CO.
La variable desviacin M(t), al considerarla con su signo, corresponde a una vlvula de falla
cerrada y con el signo opuesto corresponde a una vlvula de falla abierta. Lo anterior explica
el botn ganancia denominado Vlvula de Falla Abierta y el interruptor manual con el cual,
al seleccionar una de sus opciones se simula el tipo de falla de la vlvula.
La funcin de transferencia introducida en el botn Transfer Fcn1 se inserta antes del botn
que expresa la dinmica de la vlvula para simular una entrada a sta de tipo sub-
amortiguada.
La variable de salida del bloque Transfer Fcn que representa la dinmica de la vlvula se
multiplica por el valor de la ganancia de sta para obtener la variable desviacin VP(t), la
cual se captura en el bloque Scope denominado M(t) VP(t) porque adicionalmente se
captura la variable de entrada de la vlvula. Lo anterior, con el objeto de visualizar el
desempeo de la vlvula con respecto a su variable de entrada. La Figura 31 muestra los
perfiles de dichas variables durante un tiempo de 100 minutos.
Figura 31. Variable desviacin de entrada y variable desviacin de salida en la vlvula
El perfil de color morado es la respuesta de la vlvula para un cambio en la variable de entrada

correspondiente al perfil de color amarillo. Se observa un atraso en la respuesta de la vlvula
y una amplificacin de la misma, debida al valor de la ganancia de la vlvula que es mayor
que 1.
ABERTURA DE LA VLVULA
A la variable desviacin de salida VP(t) de la vlvula se le suma el valor inicial de la abertura
de la vlvula considerado como 50 % para estimar la abertura de la vlvula con el transcurrir
el tiempo de simulacin. Los valores de dicha variable se capturan en el bloque Scope
denominado vp(t), % y el perfil grfico se muestra en la Figura 32.
Figura 32. Perfil de la abertura de la vlvula
Se deduce que con el cambio sub amortiguado en la variable de entrada a la vlvula su

abertura muestra un cambio tambin sub amortiguado que se estabiliza en un valor de,
aproximadamente, 50.3 %.
COEFICIENTE DE LA VLVULA, Cv
Tratndose de una vlvula de caractersticas de flujo lineales, su coeficiente se calcula
multiplicando el coeficiente mximo por el valor de la abertura. Como el valor del coeficiente
mximo se memoriz en un bloque Goto con la letra A, se llama dicho valor con el bloque
From Cv,max. La ecuacin para el clculo del coeficiente de la vlvula se desarrolla en el
bloque Product denominado Product1 y los valores se capturan en el bloque Scope
denominado Coeficiente de vlvula, Cv. La Figura 33 muestra los valores del coeficiente de
la vlvula para un tiempo de 100 minutos.
Figura 33. Perfil del coeficiente de la vlvula
Se deduce que con el cambio sub amortiguado en la variable de entrada a la vlvula su

coeficiente muestra un cambio tambin sub amortiguado que se estabiliza en un valor de,
aproximadamente, 55.3 %.
FLUJO A TRAVS DE LA VLVULA, f

Tratndose de un lquido el que atraviesa a la vlvula, el flujo a travs de ella se calcula con
la frmula que multiplica al coeficiente de la vlvula por la raz cuadrada de la divisin entre
el cambio de presin y la gravedad especfica. El inverso del trmino raz cuadrada se guarda
en memoria en el bloque Goto y se le asigna la letra B. Este valor se llama con el bloque
From1 y los valores del flujo calculado se capturan en el bloque Scope denominado Flujo,
gpm. La Figura 34 muestra el perfil del flujo a travs de la vlvula.
Figura 34. Perfil del flujo a travs de la vlvula

6. DINMICA DE UN CONTROLADOR PID
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN CONTROLADOR PID

Para un controlador proporcional integral derivativo la funcin de transferencia () es
de la forma:
()
() = = + +
()
Siendo la ganancia proporcional, y el tiempo integral y el tiempo derivativo del controlador.

La variable de entrada es el error E expresado en % TO (la diferencia entre el valor deseado de la
variable de control y el valor de la misma) y la variable de salida se simboliza por M, expresado en
% CO.
CONTROLADOR PID CON FILTRO DERIVATIVO

A la accin derivativa suele adicionarse un filtro (derivativo) con un atraso dinmico igual a .
Esto hace que la funcin de transferencia del controlador PID con accin derivativa ms filtro tenga
la siguiente forma:
()
() = = + +
() + 1
Al coeficiente se le asigna un valor lo suficientemente pequeo para que el filtro no afecte el

desempeo del controlador. El filtro limita la salida del modo derivativo ante una entrada sbita como
un cambio paso, siendo el lmite igual al inverso de multiplicado por el valor del cambio paso. Esto
es lo que explica que al filtro tambin se le llame Lmite de ganancia dinmica (dynamic gain limit).
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL FILTRO DERIVATIVO

Para representar la accin del filtro derivativo mediante un diagrama de bloques se hace el
siguiente desarrollo para la accin derivativa. Considerando que la variable de entrada es el
error E y la variable de salida es U, la funcin de transferencia tiene la siguiente forma:
()
=
() + 1
La variable de salida del filtro derivativo se puede escribir as:
1 1
() = ( () ())

El inverso de se define como el coeficiente del filtro N y, por lo tanto, la accin del filtro
derivativa se puede escribir como:
1
() = ( () ())

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROLADOR PID

El diagrama de bloques que representa la funcin de transferencia del controlador PID con
filtro derivativo es el mostrado en la Figura 35:
Kc
Ganancia Proporcional
E(s) Kc /tI M(s)
Ganancia Integral
KctD N
Coeficiente del Filtro
Ganancia Derivativa Derivativo
Figura 35. Diagrama de bloques del controlador PID con filtro derivativo
CONTROLADOR PID SEGN MATLAB
En la librera Continuous de Matlab se tiene el bloque PID Controller en dos formas
estructurales denominadas: paralelo (Parallel) e ideal (Ideal).
CONTROLADOR PID ESTRUCTURA EN PARALELO

La estructura en paralelo es la mostrada en la Figura 35 y simboliza la ganancia proporcional,
la ganancia integral y la ganancia derivativa por las letras P, I y D, respectivamente. Es decir
que:
CONTROLADOR PID ESTRUCTURA IDEAL

La estructura ideal es la mostrada en la Figura 36 y simboliza la ganancia proporcional con
la letra P, el inverso del tiempo integral con la letra I y el tiempo derivativo con la letra D.
Es decir que:
E(s) 1/tI Kc M(s)
Ganancia Integral Ganancia Proporcional
tD N
Coeficiente del Filtro
Ganancia Derivativa Derivativo
Figura 36. Diagrama de bloques del controlador PID con filtro derivativo Estructura ideal
Es decir que, para una estructura ideal:
1
=

Tanto en la estructura ideal como la estructura en paralelo, la anulacin de las acciones

integral y derivativa se hace asignando valores de cero los parmetros I o D, respectivamente.
Algunas otras propiedades inherentes a un controlador PID se tratarn en la Prctica 6.
PRCTICA 6. DINMICA DE UN CONTROLADOR PID
INTRODUCCIN
El diagrama de bloques elaborado para simular la dinmica de un controlador PID dentro de
un lazo de control de concentracin por retroalimentacin del sistema de los dos reactores en
serie es el que se muestra en la Figura 37. Las variables de entrada son: el valor deseado de
la variable de control (concentracin de A en el reactor 2), el flujo de la corriente i y la
concentracin de A en esta ltima corriente; las variables de salida son: la concentracin de
A en el reactor 1 y la concentracin de A en el reactor 2 (variable de control).
Figura 37. Diagrama de bloques Lazo de control de concentracin de A
El diagrama de bloques del sistema (bloques de color rojo) es el simulado en la Prctica 3

(Figura 22). El bloque Sensor/Transmisor es la funcin de transferencia que representa a la
dinmica del sensor/transmisor simulado en la Prctica 4 y el bloque Vlvula de Control es
la funcin de transferencia que representa a la dinmica de la vlvula de control simulada en
la Prctica 5.
El bloque Controlador PID es el bloque PID Controller que se encuentra en la librera

Continuous de Simulink. La simulacin del desempeo de este controlador es el objeto de
esta prctica.
Para simplificar, el sistema se encierra dentro de un subsistema denominado SISTEMA DE
DOS REACTORES EN SERIE y, con ello el diagrama de bloques se observa como se muestra
en la Figura 38.
Figura 38. Diagrama de bloques Lazo de control de concentracin de A
CONTROLADOR PID - SIMULINK

La ventana de propiedades del bloque que simula a un controlador PID dentro de la
plataforma de Simulink es la que se observa en la Figura 39.
Figura 39. Controlador PID Ventana de propiedades

Debajo de la leyenda ilustrativa del bloque escrita en la parte superior de la ventana, se
observan dos botones desplegables con los nombres Controller y Form. Al desplegar el
primero se observa un men de opciones para seleccionar las acciones del controlador que
son PID, PI, PD, P e I. Al desplegar el botn Form se observa un men de opciones para
seleccionar la estructura del controlador PID que son Ideal y Parallel.
Debajo de lo anterior, se observan dos radio botones dentro del ttulo Time domain. Al
seleccionar la opcin Continuous-time se especifica el tiempo en forma continua mientras
que al seleccionar la opcin Discrete time se especifica el tiempo en forma discreta. En
nuestro caso, siempre se escoger la opcin Continuous-time.
A continuacin, dentro de la ventana de propiedades del controlador PID, se notan los ttulos
de 4 paneles: El que se abre, por defecto, es Main y los otros tres se denominan PID
Advanced, Data Types y State Attribute.
Panel Main PID Controller

Debajo del ttulo Controller Parameters se encuentran los botones de edicin denominados
Proportional (P), Integral (I), Derivative(D) y Filter coeficiente (N) donde se digitan las
ganancias proporcional, integral o derivativa y el coeficiente del filtro derivativo para la
estructura y forma de controlador seleccionado anteriormente. A la derecha de esto, se
encuentra una leyenda que en forma conmutable muestra o esconde la frmula del
compensador (control) segn las acciones y la estructura seleccionada. El botn de presin
con leyenda Tune es una herramienta muy importante que al hacer clic sobre l, hace que
Matlab realice la estimacin de los parmetros (ganancias) del controlador para un cierto
desempeo deseado.
Los botones que se encuentran debajo del ttulo Initial conditions permiten la especificacin
de las condiciones iniciales en cuanto a su origen (Source), el lmite inferior de la integracin
en el mtodo de solucin de la ecuacin diferencial y del valor del coeficiente del filtro. En
nuestro caso, se aplican los valores asignados por defecto.
CONTROL DE LA CONCENTRACIN DE A REACTOR 2

Para observar el desempeo del controlador dentro del lazo cerrado de control se simular
un servo control haciendo un cambio paso en el valor deseado de la concentracin de A en
el reactor 2 de 0 a 0.1 lbmol/gal y dejando constantes (valor inicial y final de cero) las
variables de entrada concentracin de A en la corriente i y el flujo de la corriente i. Se
muestra, a continuacin, el perfil de la concentracin de A para la estructura ideal y cada una
de las opciones incluidas dentro del botn que simula las acciones de un controlador PID
dentro de Simulink.
CONTROL PROPORCIONAL (P)

Escogiendo la opcin Proportional (P) dentro del cuadro Controller, la opcin Ideal dentro
del cuadro Form y asignando un valor de 7.765 % CO/% TO a la ganancia proporcional, el
perfil de la concentracin de A en el reactor 2 que muestra el desempeo del lazo con control
proporcional es el que se muestra en la Figura 40.
Figura 40. Perfil de la concentracin de A en el reactor 2 Control proporcional
Se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor ltimo con una
diferencia (offset) con respecto al valor deseado (0.1 lbmol/gal) en un tiempo de
aproximadamente 30 minutos. El pico mximo alcanza un valor de, aproximadamente, 0.16
lbmol/gal.
CONTROL INTEGRAL (I)

Escogiendo la opcin Integral (I) dentro del cuadro Controller, la opcin Ideal dentro del
cuadro Form y asignando a la ganancia integral un valor igual al inverso de 1.4 minutos, el
integral es el que se muestra en la Figura 41.
Figura 41. Perfil de la concentracin de A en el reactor 2 Control integral
Se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor ltimo igual al valor
deseado (0.1 lbmol/gal) en un tiempo de, aproximadamente, 160 minutos. El pico mximo
alcanza un valor de, aproximadamente, 0.18 lbmol/gal. Es una respuesta ms oscilatoria que
la del control proporcional, no muestra error (offset) en su valor ltimo y con un pico mximo
mayor que el alcanzado con el control proporcional.
CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL (PI)

Escogiendo la opcin Proportional-Integral (PI) dentro del cuadro Controller, la opcin de
la estructura Ideal dentro del cuadro Form y asignando un valor de 7.06 % CO/% TO a la
ganancia proporcional y a la ganancia integral el inverso de 2.3 minutos, el perfil de la
concentracin de A en el reactor 2 que muestra el desempeo del lazo con control
proporcional-integral es el que se muestra en la Figura 42.
Figura 42. Perfil de la concentracin de A en el reactor 2 Control proporcional-integral
Se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor ltimo igual (No
offset) al valor deseado (0.1 lbmol/gal) en un tiempo de aproximadamente 80 minutos. La
respuesta es ms oscilatoria que la que se observa con el control proporcional y el pico
mximo alcanza un valor de, aproximadamente, 0.20 lbmol/gal, tambin mayor que el
alcanzado con la sola accin proporcional.
CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

Escogiendo la opcin Proportional-Integral- Derivative (PID) dentro del cuadro Controller,
la opcin Ideal dentro del cuadro Form y asignando un valor de 9.13 % CO/% TO a la
ganancia proporcional, a la ganancia integral el inverso de 1.4 minutos y a la ganancia
derivativa 0.35 minutos, el perfil de la concentracin de A en el reactor 2 que muestra el
desempeo del lazo con control proporcional-integral es el que se muestra en la Figura 43.
offset) al valor deseado (0.1 lbmol/gal) en un tiempo de aproximadamente 20 minutos. La
respuesta es menos oscilatoria que la que se observa con el control proporcional y con el
control proporcional-integral, el pico mximo alcanza un valor de, aproximadamente, 0.18
lbmol/gal, tambin menor que el alcanzado con el controlador proporcional-integral. La
respuesta ltima se alcanza con una mayor rapidez con respecto a la que se alcanza cuando
el controlador es de solo accin proporcional o proporcional-integral.
Figura 43. Perfil de la concentracin de A en el reactor 2 Control PID
CONTROL PROPORCIONAL - DERIVATIVO (PD)

Escogiendo la opcin Proportional-Derivative (PD) dentro del cuadro Controller, la opcin
Ideal dentro del cuadro Form y asignando un valor de 9.13 % CO/% TO a la ganancia
proporcional, a la ganancia derivativa el valor de 0.03 minutos, el perfil de la concentracin
de A en el reactor 2 que muestra el desempeo del lazo con control proporcional-integral es
el que se muestra en la Figura 44.
Figura 44. Perfil de la concentracin de A en el reactor 2 Control PD

Se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor ltimo con una
diferencia (offset) con respecto al valor deseado (0.1 lbmol/gal) en un tiempo de
aproximadamente 30 minutos. El pico mximo alcanza un valor de, aproximadamente, 0.16
lbmol/gal. Se verifica que, la no inclusin de la accin integral hace que la respuesta de un
lazo cerrado de control muestre un error en su respuesta ltima con respecto al valor deseado
de la variable de control.
7. SINTONIZACIN DE UN CONTROLADOR
INTRODUCCIN
Un mtodo de sintonizacin de controladores, a menudo muy efectivo, es la utilizacin de
los modelos para cada uno de los elementos de un lazo de control (proceso, sensor y elemento
de control final) para la determinacin de los valores de los parmetros del controlador con
las cuales se alcanza que la respuesta del proceso en lazo cerrado corresponda a la condicin
lmite de estabilidad. Entonces se utilizan reglas de sintonizacin, como las de Ziegler y
Nichols, que disminuyen la ganancia del controlador para garantizar un margen de
estabilidad teniendo como referente la inestabilidad del lazo cerrado de control. Los valores
especficos de la ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo dependen, obviamente, del
modelo especfico del proceso.
SINTONIZACIN CON EL MODELO DEL PROCESO

Ziegler y Nichols sugieren reglas de sintonizacin para un controlador, muy generales y
aproximadas, en base al conocimiento del lmite de la estabilidad del lazo cerrado de control
y para que el controlador satisfaga el requerimiento de que la respuesta del lazo cerrado de
control sea oscilatoria sub amortiguada con una razn de decaimiento de un cuarto, es decir,
con una relacin de un cuarto entre las amplitudes de dos oscilaciones sucesivas para
perturbaciones en una variable de entrada o en el valor deseado de la variable controlada. La
razn de decaimiento debera ser independiente de la entrada al sistema y debera depender
solamente de las races de la ecuacin caracterstica del lazo de control.
Tabla 7.1 Reglas de Ziegler y Nichols Modelo del Proceso
Controlador Kc
P _ _
2
PI _
2.2 1.2
PID
1.7 2 8
Una vez que han sido determinados la ganancia ltima y el perodo ltimo, Tu, y de acuerdo
a Ziegler y Nichols los parmetros de sintonizacin del controlador se calculan mediante las
frmulas de la Tabla 7.1 para obtener respuestas sinusoidales exponenciales decrecientes con
una razn de decaimiento de un cuarto entre sus amplitudes.
SINTONIZACIN EN LINEA
El mtodo de sintonizacin en lnea consiste en colocar el controlador en automtico, es decir

en lazo cerrado, anular las acciones integral y derivativa y ensayar con diferentes valores de
ganancia proporcional hasta encontrar un valor de ganancia en que se observe una respuesta
en oscilacin sostenida correspondiente a la ganancia ltima, Kcu. A partir del registro de la
variable controlada en su estado ltimo se mide el perodo correspondiente, es decir, el
perodo ltimo, Tu. Con estos valores se calculan los parmetros de ganancia, tiempo integral
y tiempo derivativo del controlador utilizando algunas de las reglas o formulas conocidas
para tal efecto como las de Ziegler y Nichols basadas en el margen de estabilidad. Por lo
simple, este procedimiento es fcil y rpido de implementar en lazos que responden
rpidamente como los de control de flujo local y los de temperatura. Obviamente, para
procesos grandes con respuestas lentas en lazo cerrado, este procedimiento es menos
conveniente y puede resultar inseguro porque trae al proceso estado de comportamiento
inestable. Este procedimiento debe utilizarse con precaucin.
PRCTICA 7. SINTONIZACIN EN LINEA
INTRODUCCIN
En esta prctica se toma el diagrama de bloques elaborado en la Prctica 6 y mostrado en la
Figura 38 y se desarrolla el procedimiento de sintonizacin en lnea del controlador descrito
en la misma leccin.
SINTONIZACIN EN LINEA
El mtodo de sintonizacin en lnea consiste en colocar el controlador en automtico, es decir
en lazo cerrado, asignar el valor cero a las acciones integral y derivativa y ensayar con
diferentes valores de ganancia proporcional hasta encontrar un valor en que se observe una
respuesta con oscilacin de amplitud constante.
La Figura 45 muestra la respuesta paso de un servo control de la concentracin de A en el

reactor 2 considerando un controlador proporcional con ganancia de 15.54 % CO / % TO.
Este valor es la denominada ganancia ltima porque con ella se alcanza una respuesta
oscilatoria de amplitud constante, esto quiere decir que el lazo de control muestra una
respuesta en la condicin lmite de estabilidad.
Figura 45. Respuesta oscilatoria sostenida del lazo cerrado de control

Si a la ganancia del controlador proporcional se le asignan valores mayores que la ganancia
ltima, la respuesta del lazo cerrado de control es oscilatoria inestable. La respuesta anterior
se obtiene cuando el valor deseado de la concentracin de A en el reactor 2 se le aplica un
cambio paso de 0 a 0.1 lbmol/gal.
Se deja como asignacin para el estudiante:
1. La verificacin del valor de la ganancia del controlador proporcional (ganancia

ltima, Kcu) con la cual se obtiene la respuesta oscilatoria sostenida
2. La verificacin del valor del perodo de dicha respuesta (perodo ltimo, Tu = 2.8
min)
3. La determinacin de los anteriores parmetros (Kcu y Tu) para un cambio paso en la
variable de entrada flujo de la corriente i, manteniendo constante las otras variables
de entrada.
4. La determinacin de los anteriores parmetros (Kcu y Tu) para un cambio paso en la
variable de entrada concentracin de A en la corriente i, manteniendo constante las
otras variables de entrada.
PARMETROS DE SINTONIZACIN REGLAS DE Z-N

Segn las reglas de Ziegler y Nichols (Z-N) los parmetros de sintonizacin de un
controlador para que la respuesta del lazo cerrado de control muestra un sub amortiguamiento
con una razn de decaimiento de un cuarto y segn las acciones incluidas son los siguientes:
15.54 %
Proporcional (P): = 2
= 2
= 7.77 %
15.54 %
Proporcional Integral (PI): = 2.2
= 2.2
= 7.0 %
2.8
= 1.2
= 1.2
= 2.33
15.54 %
Proporcional Integral Derivativo (PID): = 1.7
= 1.7
= 9.14 %
2.8
= 2
= 2
= 1.4
2.8
= = = 0.35
8 8
CONTROL PROPORCIONAL (P)
Escogiendo la opcin Proportional (P) dentro del cuadro Controller, la opcin Ideal dentro
del cuadro Form y asignando un valor de 7.77 % CO/% TO a la ganancia proporcional, el
proporcional, para un cambio paso unitario en el valor deseado de la variable de control, es
el que se muestra en la Figura 46.
Figura 46. Respuesta del lazo cerrado de control proporcional
Se observa una respuesta estable sub amortiguada que alcanza un valor ltimo (0.88
lbmol/gal) con una diferencia (offset) con respecto al valor deseado (1 lbmol/gal) en un
tiempo de aproximadamente 30 minutos. El pico mximo alcanza un valor de,
aproximadamente, 1.55 lbmol/gal.
La Figura 47 muestra las respuestas del lazo de control proporcional para un cambio paso en
el valor deseado de la variable de control y para diferentes valores de ganancia menores (4
amarillo, 7.7 morado y 13 azul) que la ganancia ltima. Se nota que a mayor valor de
ganancia menor es el valor del offset, mayor es el tiempo en que se alcanza la estabilidad del
sistema (tiempo de asentamiento o Settling Time), ms oscilatoriedad y mayor es el pico
mximo de cada oscilacin. Se puede verificar que al asignar el valor de la ganancia ltima
determinada la respuesta es oscilatoria de amplitud constante y si se asigna un valor mayor
la respuesta es oscilatoria inestable.
Figura 47. Respuesta del lazo cerrado de control proporcional
Diferentes valores de ganancia
Para realizar lo anterior, el lazo cerrado de control elaborado y mostrado en la Figura 38 se

encierra como un subsistema y se hacen dos copias adicionales que se alimentan con las
mismas entradas y sus salidas se hacen desplegar sobre un mismo bloque Scope como se
muestra en la Figura 48.
Figura 48. Diagrama de bloques del lazo de control proporcional

En el primer subsistema, se asigna a la ganancia del controlador un valor de 4 % CO / % TO,
en el subsistema inmediatamente debajo se asigna a la ganancia del controlador un valor de
7.77 % CO / % TO y en el ltimo subsistema se asigna a la ganancia del controlador un valor
de 13 % CO / % TO.
CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)

Escogiendo la opcin Proportional-Integral (PI) dentro del cuadro Controller, la opcin de
la estructura Ideal dentro del cuadro Form y asignando un valor de 7.0 % CO/% TO a la
ganancia proporcional y a la ganancia integral el inverso de 2.33 minutos, el perfil de la
concentracin de A en el reactor 2 que muestra el desempeo del lazo con control
proporcional-integral, para un cambio paso unitario en el valor deseado de la variable de
control, es el que se muestra en la Figura 49.
Figura 49. Respuesta del lazo cerrado de control proporcional integral
offset) al valor deseado (1 lbmol/gal) en un tiempo de aproximadamente 80 minutos. La
respuesta es ms oscilatoria que la que se observa con el control proporcional y el pico
mximo alcanza un valor de, aproximadamente, 2.0 lbmol/gal, tambin mayor que el
alcanzado con la sola accin proporcional. Si se observa el perfil del error o variable de
entrada (Figura 50) al controlador se nota un cambio oscilatorio que se estabiliza en un valor
de cero. Esto explica que en la variable de control se alcance un valor igual al del nuevo valor
deseado.
Figura 50. Perfil del error para un lazo cerrado con control proporcional integral.
CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

Escogiendo la opcin Proportional-Integral- Derivative (PID) dentro del cuadro Controller,
la opcin Ideal dentro del cuadro Form y asignando un valor de 9.14 % CO/% TO a la
ganancia proporcional, a la ganancia integral el inverso de 1.4 minutos y a la ganancia
derivativa 0.35 minutos, el perfil de la concentracin de A en el reactor 2 que muestra el
desempeo del lazo con control proporcional-integral, para un cambio paso unitario en el
valor deseado de la variable de proceso, es el que se muestra en la Figura 51.
offset) al valor deseado (1 lbmol/gal) en un tiempo de aproximadamente 20 minutos. La
respuesta es menos oscilatoria que la que se observa con el control proporcional y con el
control proporcional-integral, el pico mximo alcanza un valor de, aproximadamente, 1.8
lbmol/gal, tambin menor que el alcanzado con el controlador proporcional-integral. La
respuesta ltima se alcanza con una mayor rapidez con respecto a la que se alcanza cuando
el controlador es de solo accin proporcional o proporcional-integral.
Figura 51. Respuesta de un lazo cerrado con control proporcional integral - derivativo.
COMPARACIN ENTRE CONTROL P, PI y PID

La Figura 48 muestra los perfiles grficos de las respuestas paso de los lazos de control para
los casos P (perfil amarillo), PI (perfil morado) y PID (perfil azul).
Figura 48. Respuesta paso Lazo cerrado de control

Se aprecia el offset caracterstico del control proporcional, mientras que los controles PI y
PID no muestran offset. El control PID, adems, muestra una respuesta ms rpida en cuanto
a alcanzar su valor ltimo estable lo que se explica por la inclusin de la accin derivativa.
El control PI es el de mayor pico mximo y el ms lento en alcanzar su respuesta ltima.
Para desplegar una comparacin grfica entre las respuestas de los controladores P, PI y PID
se utiliza el mismo diagrama de bloques mostrado en la Figura 49 y en cada uno de los
subsistemas se especifica un controlador con las acciones P o PI o PID. Al primer subsistema
se le llama CONTROL PROPORCIONAL porque el controlador se le asigna el valor de la
ganancia de 7.77 % CO / % TO que es el valor propuesto por la regla de Ziegler y Nichols
para un controlador proporcional. Al segundo subsistema se le llama CONTROL
PROPORCIONAL INTEGRAL y al controlador se le asignan los valores de ganancia (7.0
% CO / % TO) y de tiempo integral (2.33 minutos) sugeridos por Z-N. Al tercer subsistema
CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO y al controlador se le
asignan los valores sugeridos por Z-N para un controlador PID (ganancia 9.14 % CO / % TO,
tiempo integral 1.4 minutos y tiempo derivativo 0.35 minutos).
Figura 49. Diagrama de bloques - Control P, PI y PID

8. CARACTERIZACIN DE UN PROCESO
INTRODUCCIN
La determinacin de los parmetros de un controlador PID requeridos para obtener una
respuesta en lazo cerrado, que satisfaga algunos requerimientos, es posible realizarla
mediante un procedimiento en lazo abierto. En este mtodo se abre el lazo a la entrada de la
vlvula de control y a la salida del sensor y se obtiene la respuesta para del sistema constituido
por dichos tres elementos en serie para un cambio paso unitario en variable de entrada a la
vlvula de control. Los perfiles grficos que se obtienen de dicha respuesta se ajustan a un
modelo de funcin de transferencia, siendo el ms utilizado el de primer orden con tiempo
muerto. La ganancia, el tiempo integral y el tiempo derivativo se calculan, entonces, con
reglas de sintonizacin especficas para cuando se aplica este mtodo y que expresan dichos
valores en funcin de la ganancia estacionaria del sistema en lazo abierto, el atraso dinmico
y el tiempo muerto.
PROCESO EN LAZO ABIERTO: CARACTERIZACIN

Para la sintonizacin de controladores por retroalimentacin de procesos modelados
empricamente, la aproximacin ms utilizada es la de primer orden con tiempo muerto. Este
puede obtenerse mediante varios procedimientos pero, por simplicidad, se utiliza uno que
emplea datos de la respuesta paso del lazo de control abierto. El registro del cambio en esta
respuesta con el tiempo se denomina la Curva de Reaccin del Proceso.
CURVA DE REACCIN DE PROCESO

La Curva de Reaccin de un Proceso se determina haciendo un cambio paso en la seal de
entrada al proceso para observar la respuesta en la variable medida, Ym. El proceso es el
conjunto del elemento de control final, el proceso mismo y el elemento sensor-transmisor de
la variable de control. Por lo tanto, el modelo emprico determinado incluye al conjunto de
los tres elementos en serie.
Caracterizacin del Proceso

Cohen y Coon fueron los primeros que observaron que para la mayora de los procesos
controlados la Curva de Reaccin puede ser, razonablemente, bien aproximada a la respuesta
paso de un sistema de primer orden con tiempo muerto; en tal caso, solamente se requiere de
la estimacin de los tres parmetros para caracterizar el proceso y obtener una respuesta que
se aproxime muy estrechamente a la Curva de Reaccin del Proceso actual. (Figura 50). En
otras palabras, el proceso es caracterizado por una ganancia estacionaria, una constante de
tiempo efectiva y un tiempo muerto efectivo.
Figura 50. Curva de Reaccin de un Proceso
Determinacin de la Curva de Reaccin de un Proceso

La Curva de Reaccin de un Proceso controlado por retroalimentacin se obtiene
desconectando el controlador del proceso y aplicando un cambio paso de magnitud m a la
seal de entrada al proceso controlado a travs del elemento de control final (por ejemplo, la
vlvula de control). Se registra la respuesta dinmica resultante, es decir, la variable de
proceso medida, Ym, o seal de salida del sensor. Esto constituye la curva de reaccin del
proceso, que debe tener un perfil como el observado en la Figura 50.
Determinacin de la ganancia estacionaria

La ganancia efectiva del modelo ajustado se determina mediante su definicin, es decir, la
relacin:

=

En este caso, se puede determinar la ganancia efectiva, a partir del valor ltimo observado en
la Curva de Respuesta del Proceso y la magnitud del cambio paso m, es decir, mediante la
ecuacin:
()
=

Se debe tener presente que Ym() es la variable desviacin de salida con respecto al valor
inicial; es decir, no es la medida absoluta de la variable de salida de proceso.
La Figura 51 muestra que a partir de la Curva de Reaccin de un Proceso se puede determinar

el valor ltimo de la variable desviacin de salida y con ello aplicar la ecuacin de la ganancia
para su estimacin.
Figura 51. Ajuste 1 a la Curva de Reaccin del Proceso
Determinacin del Tiempo Muerto y el Atraso Dinmico

Para la determinacin del tiempo muerto y el atraso dinmico de la curva que caracteriza al
sistema se conocen tres procedimientos de clculo que se explican a continuacin:
Procedimiento 1.
En este mtodo se utiliza la lnea que es tangente a la Curva de Reaccin del Proceso
en el punto de mxima rapidez de cambio. Al derivar la respuesta correspondiente a
un modelo de primer orden con tiempo muerto, la rapidez de cambio inicial mxima
de la variable desviacin de salida es:
dY (t ) 1 Y ( )
Km m
dt to t t
A partir de la ecuacin (8.1) se entiende que la lnea de mxima rapidez de cambio intercepta
al eje horizontal en t = to y a la lnea de valor final en t = to + t. Entonces se estima la mxima
pendiente de la curva de reaccin del proceso y con la ecuacin (8.1) se calcula el atraso
dinmico. La Figura 52 muestra la variacin de la pendiente de la curva de reaccin de un
proceso
Figura 52. Variacin de la pendiente de la Curva de Reaccin de un Proceso
El tiempo muerto se determina observando el intercepto de la lnea de mxima pendiente con

el eje de las abscisas. Este procedimiento obtiene una constante de tiempo sobrestimada para
la respuesta del modelo. La Figura 51 muestra una Curva de Reaccin de un Proceso (grfica
de color negro), la lnea de mxima tangente con la cual se determinan la constante de tiempo
y el tiempo muerto y la lnea horizontal de mxima variable de salida con la cual se calcula
la ganancia estacionaria. Adems se muestra el perfil de la curva que se obtiene con el ajuste
de primer orden con tiempo muerto (grfica de color rojo).
Procedimiento 2.
Al igual que en el procedimiento 1, en este mtodo se utiliza la lnea que es tangente a la
Curva de Reaccin del Proceso en el punto de mxima rapidez de cambio para determinar el
tiempo muerto, pero el valor del atraso dinmico se determina haciendo que el grfico
ajustado de primer orden con tiempo muerto coincida con la curva de reaccin en el instante
en que la respuesta ha alcanzado el valor correspondiente al 63.2% del valor ltimo. Lo
anterior se cumple para un tiempo igual a la suma del tiempo muerto ms el atraso dinmico,
es decir:
Y (t o t ) 0.632Ym ()
La Figura 53 muestra el punto comn entre la curva de reaccin del proceso y el grafico
ajustado de primer orden con tiempo muerto.

Es fcil observar que en este procedimiento se obtiene un valor menos sobredimensionado
para el atraso dinmico que el que se obtiene con el procedimiento 1 y, por lo tanto, la curva
del ajuste es ms aproximada a la curva de reaccin del proceso.
Procedimiento 3.
En los procedimientos anteriores, la estimacin del tiempo muerto y el atraso dinmico
dependen de la determinacin de la mxima pendiente de la curva de reaccin del proceso y
esto hecho grficamente es algo tedioso y proporciona resultados menos precisos. Para obviar
esta dificultad, Cecil Smith (1972) propuso que los valores del tiempo muerto y del atraso
dinmico se determinen de tal manera que el modelo y la curva de reaccin del proceso
coincidan en dos puntos de la regin de mxima rapidez de cambio. Los dos puntos
recomendados son + /3 y + . El segundo de los puntos se localiza como se plantea
en el procedimiento 2 mientras que para el primer punto se cumple que:
t
Y to 0.283Ym ()
3
Estos dos puntos son simbolizados como t2 y t1, respectivamente, en la Figura 54.

Los valores del tiempo muerto y del atraso dinmico pueden determinarse fcilmente
mediante la solucin del siguiente conjunto de ecuaciones
t o t t1
3
to t t 2
Los resultados obtenidos dan las siguientes ecuaciones:
t 3 t 2 t1
2
to t2 t
La literatura recomienda el uso del procedimiento 3 para la estimacin del tiempo muerto y
el atraso dinmico para el ajuste de la curva de reaccin de un proceso a un modelo de primer
orden con tiempo muerto
PRCTICA 8. CARACTERIZACIN DE UN PROCESO
INTRODUCCIN
La funcin de transferencia de un proceso en lazo abierto est dada por:
0.8
() =
(30 + 1)(10 + 1)(3 + 1)
Se propone desarrollar una caracterizacin del proceso como un sistema de primer orden con
tiempo muerto, determinando la funcin de transferencia por cada uno de los tres
procedimientos explicados en la leccin 8.
DIAGRAMA DE BLOQUES
Para la solucin de este caso se elabora un diagrama de bloques como el mostrado en la
Figura 55.
Figura 55. Diagrama de bloques Curva de Reaccin Caracterizacin de un proceso

PROCESO:
El bloque llamado PROCESO es la funcin de transferencia definida para el proceso escrita
en la forma de zeros y polos. En la expresin definida en la introduccin de esta leccin se
tienen polos en -1/30, -1/10 y -1/3, no hay zeros y la ganancia es 0.8/(30*10*3). Para la
representacin de la funcin de transferencia se utiliz el bloque LTI System de la librera
Control System Toolbox.
Bloque LTI System Librera Control System Toolbox
En la Figura 56 se muestra la ventana Simulink Library Browser con la librera Control

System Toolbox seleccionada, a la derecha del rbol de libreras se nota el bloque denominado
LTI System utilizado para simular una funcin de transferencia especificndola con el
comando y los argumentos utilizados en Matlab.
Figura 56. Simulink Library Browser Control System Toolbox
Al hacer un clic izquierdo sobre el bloque LTI System y en forma sostenida desplazar el
mouse sobre el espacio de trabajo de Simulink se instala dicho bloque y al hacer doble clic
izquierdo sobre l se despliega su ventana de especificaciones. La Figura 57 muestra la
correspondiente al bloque denominado PROCESO que en este caso, se especific en la forma
de zeros y polos utilizando el comando zpk de Matlab.
Figura 57. Ventana de especificaciones del bloque LTI System denominado PROCESO
Comando zpk
La sintaxis del comando zpk de Matlab para expresar una funcin de transferencia en la forma
de zeros y polos es:
H = zpk([zeros], [polos], ganancia)
El primer argumento son los valores de los zeros espaciados uno del otro y encerrados entre
corchetes, el segundo argumento son los valores de los polos espaciados uno del otro y
encerrados entre corchetes y el tercer argumento es el valor de la ganancia para la funcin de
transferencia escrita en dicha forma.
En la Figura 57, el primer argumento es un corchete vaco que indica que no hay zeros, el
segundo argumento es un corchete que encierra los tres polos de la funcin de transferencia
y el tercer argumento es la ganancia para la funcin de transferencia escrita en la forma de
zeros y polos.
Cambio Step
El bloque Step se utiliza para simular un cambio paso unitario en la variable de entrada y la
variable de salida del bloque PROCESO se captura sobre el bloque Scope titulado Curva de
Reaccin del Proceso. La Figura 58 muestra dicha curva para un tiempo de simulacin de
200 segundos. Se observa un perfil caracterstico de un sistema con una dinmica mayor que
uno (en este caso, tres) que se estabiliza en un valor final de 0.8
Figura 58. Curva de Reaccin del Proceso
Estimacin de la ganancia estacionaria
Lo anterior permite calcular la ganancia del ajuste de primer orden con tiempo muerto y que
de acuerdo a la definicin de ganancia es de.
() 0.8
= = = 0.8
1
Pendiente de la Curva de Reaccin del Proceso
En el diagrama de bloques mostrado en la Figura 55, se toma la Curva de Reaccin del

Proceso y se alimenta a un bloque Derivative (Librera Continuous) para estimar la derivada
o pendiente de la curva y dichos valores se capturan en el bloque Scope denominado
Pendiente Curva de reaccin de proceso. El perfil obtenido se muestra en la Figura 59.
Se observa que la pendiente de la Curva de reaccin del proceso alcanza un valor mximo
en un cierto tiempo. Para encontrar los datos anteriores se instala el bloque To Workspace en
el cual se guarda una matriz con tres columnas (Bloque Mux): la primera columna es la de
los valores de los tiempos (Bloque Clock), la segunda columna es la de los valores de la
variable de salida en la Curva de Reaccin del Proceso y la tercera columna es la de los
valores de la pendiente de la Curva de Reaccin del Proceso. El nombre de la matriz
(Variable Name) es simout y la ventana de especificaciones del bloque To Workspace se
Figura 59. Pendiente de la Curva de reaccin de proceso
Figura 60. Ventana de especificaciones del bloque To Workspace
En el cuadro Save Format: se selecciona la opcin Array para observar en el espacio de

trabaja de Matlab la matriz guardada despus de digitar en el editor de comandos la palabra
simout.
La Figura 61 muestra una seccin de valores de la matriz de valores desplegada al digitar la
palabra simout sobre el editor de comandos de Matlab y se resalta la lnea con el valor
mximo de la pendiente de la Curva de reaccin del proceso. Dicho valor es de 0.0151 en
un tiempo de 21.3596 segundos cuando el valor alcanzado por la variable de salida es de
0.2136. Lo anterior quiere decir que una lnea tangente trazada sobre la Curva de reaccin
del proceso con dicha pendiente y en el punto correspondiente de tiempo y valor intercepta
al eje de las abscisas en un valor que representa el que corresponde al tiempo muerto de un
ajuste de primer orden.
Figura 61. Matriz simout: Valores de tiempo, variable de salida y pendiente
Procedimiento 1:
Atraso dinmico
Segn el procedimiento para el primer tipo de ajuste de un sistema a un modelo de primer
orden con tiempo muerto, el atraso dinmico se calcula con la ecuacin 8.1, y por lo tanto su
valor es:
Ym () 0.8
t 53 segundos
dY (t ) 0.0151
dt to
Tiempo muerto
En el procedimiento 1, el tiempo muerto se calcula planteando la pendiente de la tangente
entre el punto que toca a la Curva de reaccin del proceso (21.3896, 0.2136) y su intercepto
con el eje de las abscisas (to, 0). Por lo tanto:
0.2136 0
0.0151
21.3896 to
De donde resulta que el tiempo muerto es igual a.
to 7.24 segundos
Y, por lo tanto, la funcin de transferencia para la aproximacin de primer orden con tiempo
muerto de acuerdo al primer procedimiento es:
0.8 7.24
() =
53 + 1
Respuesta paso Aproximacin de primer orden con tiempo muerto

La representacin de la funcin de transferencia obtenida para la aproximacin de primer
orden con tiempo muerto obtenido siguiendo el procedimiento 1 se incluye con el bloque
Transfer Fcn denominado Ajuste 1 seguido del bloque Transport Delay (Librera
Continuous) denominado Transport Delay1 7.24. En el primero de los nombrados se
introduce la funcin de transferencia en su forma estndar sin tiempo muerto y en el segundo
bloque se introduce el tiempo muerto en el cuadro denominado Time Delay. La respuesta
paso (color morado) es capturada en el bloque Scope denominado Curva de Reaccin Ajuste
1, en donde se superpone con la Curva de Reaccin del Proceso (color amarillo) con el objeto
de apreciar la aproximacin entre ambos perfiles. La simulacin durante un tiempo de 200
segundos se muestra en la Figura 62. Se nota poca desviacin en la vecindad del punto
tomado como estimativo para el tiempo muerto y el atraso dinmico, pero para tiempos
mayores hay una cierta desviacin del ajuste con respecto a la Curva de reaccin del proceso.
Figura 62. Ajuste de primer orden con tiempo muerto- (Procedimiento 1)
Procedimiento 2:
Tiempo muerto
En el procedimiento 2, el tiempo muerto se calcula planteando la pendiente (mxima) de la
tangente entre el punto que toca a la Curva de reaccin del proceso (21.3896, 0.2136) y su
intercepto con el eje de las abscisas (to, 0). Por lo tanto:
0.2136 0
0.0151
21.3896 to
De donde resulta que el tiempo muerto es igual a:
to 7.24 segundos
Atraso dinmico
Segn el procedimiento para el segundo tipo de ajuste de un sistema a un modelo de primer
orden con tiempo muerto, el atraso dinmico se calcula considerando el punto de la Curva
de Reaccin del Proceso donde se ha alcanzado el 63.2 % del valor ltimo, es decir aplicando
la ecuacin 8.2 as:
Y (to t ) 0.632Ym () 0.632(0.8) 0.5056
Observando la matriz simout mostrada en la Figura 61 se nota que para un tiempo de 43.2171
segundos el valor correspondiente sobre la Curva de Reaccin del Proceso es 0.4920. Si se
toma el tiempo anterior como la suma del tiempo muerto ms el atraso dinmico, entonces
se tiene que:
to t 43.2171 segundos
De donde se obtiene que el tiempo muerto es:
t 43.2171 - 7.24 36 segundos
muerto de acuerdo al segundo procedimiento es:
0.8 7.24
() =
36 + 1

Continuous) denominado Transport Delay2 7.24. En el primero de los nombrados se
bloque se introduce el tiempo muerto en el cuadro denominado Time Delay. La respuesta
paso (color morado) es capturada en el bloque Scope denominado Curva de Reaccin Ajuste
2, en donde se superpone con la Curva de Reaccin del Proceso (color amarillo) con el objeto
de apreciar la aproximacin entre ambos perfiles. La simulacin durante un tiempo de 200
segundos se muestra en la Figura 63.
Se nota menos desviacin entre la Curva de reaccin del proceso y la aproximacin a una
funcin de transferencia de primer orden con tiempo muerto siguiendo el procedimiento 2.
Procedimiento 3:
Atraso dinmico y Tiempo muerto

En el procedimiento 3, el atraso dinmico y el tiempo muerto se calculan utilizando los
tiempos que corresponden a dos puntos sobre la Curva de reaccin del proceso. Los dos
puntos recomendados son + /3 y + y en ellos se cumple que:
Y (to t ) 0.632Ym () 0.632(0.8) 0.5056
t
Y to 0.283Ym () 0.283(0.8) 0.2264
3
Los tiempos que corresponden a cada una de las localizaciones anteriores sobre la Curva de
Reaccin del Proceso son:
to t 44.6
t
to 22.2
3
Resolviendo las ecuaciones anteriores se obtiene que los valores del tiempo muerto y el atraso
dinmico son:
t 33.6 segundos
to 11 segundos
muerto de acuerdo al tercer procedimiento es:
0.8 11
() =
33.6 + 1

Continuous) denominado Transport Delay3 11. En el primero de los nombrados se
bloque se introduce el tiempo muerto en el cuadro denominado Time Delay.
La respuesta paso (color morado) es capturada en el bloque Scope denominado Curva de

Reaccin Ajuste 3, en donde se superpone con la Curva de Reaccin del Proceso (color
amarillo) con el objeto de apreciar la aproximacin entre ambos perfiles. La simulacin
durante un tiempo de 200 segundos se muestra en la Figura 64.
Se nota menos desviacin entre la Curva de reaccin del proceso y la aproximacin a una
funcin de transferencia de primer orden con tiempo muerto.
9. SINTONIZACIN EN LAZO ABIERTO
INTRODUCCIN
En este mtodo se abre el lazo a la entrada de la vlvula de control y a la salida del sensor y
se obtiene la respuesta para del sistema constituido por dichos tres elementos en serie para
un cambio paso unitario en variable de entrada a la vlvula de control. Los perfiles grficos
que se obtienen de dicha respuesta se ajustan a un modelo de funcin de transferencia, siendo
el ms utilizado el de primer orden con tiempo muerto.
PARMETROS DE UN CONTROLADOR PID

Despus de hacer el procedimiento en lazo abierto de determinar los parmetros dinmicos
de una aproximacin del tipo de primer orden con tiempo muerto, la ganancia proporcional,
el tiempo integral y el tiempo derivativo de un controlador PID se calculan, entonces, con
reglas de sintonizacin especficas para cuando se aplica este mtodo. Estas reglas expresan
dichos valores en funcin de los parmetros dinmicos de la aproximacin en lazo abierto,
es decir, la ganancia estacionaria, el atraso dinmico y el tiempo muerto, segn las acciones
asignadas al controlador. Algunas de las reglas son las debidas a Ziegler y Nichols y a Cohen
y Coon.
Reglas de Ziegler y Nichols

Despus de obtener, para un sistema, un modelo emprico de primer orden con tiempo
muerto, Ziegler y Nichols y algunos otros autores han desarrollado reglas de sintonizacin
de controladores que se basan en los parmetros del modelo aproximado, es decir, la
ganancia, el tiempo muerto y la constante de tiempo para alcanzar respuestas con una razn
de decaimiento de un cuarto. Las reglas de sintonizacin de un controlador PID debidas a
Ziegler y Nichols son las siguientes.
1
Control Proporcional (P): = ( )

0.9
Control Proporcional-Integral (PI): = ( )

= 3.33
1.2
Control Proporcional Integral Derivativo (PI): = ( )

= 2.0
= 0.5
Smith y Corripio sostienen que las anteriores reglas son muy sensibles a la relacin entre el
tiempo muerto y la constante de tiempo; ellos recomiendan que estas reglas se apliquen a
to
modelos que cumplan con la condicin 0.1 < < 1.0

Las reglas de Cohen y Coon estiman valores algo diferentes de los encontrados con las reglas
de Ziegler y Nichols para los parmetros de sintonizacin de un controlador PID, estimados
siguiendo un procedimiento de sintonizacin en lazo abierto. Algo notorio dentro de las
reglas de Cohen y Coon es la inclusin de frmulas para el clculo de los parmetros de
sintonizacin de un controlador proporcional derivativo.
Reglas de Cohen y Coon

Las reglas de sintonizacin de un controlador PID debidas a Cohen y Coon son las siguientes.
1 1
Control P: = ( ) [1 + ( )]
3
1 1
Control PI: = ( ) [0.9 + 12 ( )]

30+3( )

= [ ]
9+20( )

1 5 1
Control PD: = ( ) [ + 6 ( )]
4

62( )

= [ ]
22+3( )

1 4 1
Control PID: = ( ) [ + ( )]
3 4

32+6( )

= [ ]
13+8( )

4
= [ ]
11+2( )

Smith y Corripio sostienen que las anteriores reglas son muy sensibles a la relacin entre el
tiempo muerto y la constante de tiempo; ellos recomiendan que estas reglas se apliquen a
to
modelos que cumplan con la condicin 0.1 < < 1.0

PRCTICA 9. SINTONIZACIN EN LAZO ABIERTO
INTRODUCCIN
El mtodo de sintonizacin de controladores PID en lazo abierto consiste en:
1. Abrir el lazo a la entrada de la vlvula de control y a la salida del sensor y obtener la

respuesta para del sistema constituido por dichos tres elementos en serie para un
cambio paso unitario en la variable de entrada a la vlvula de control. Se obtiene una
respuesta con un perfil grfico denominado la Curva de Reaccin del Proceso.
2. Se hace un ajuste del perfil grfico anterior a un modelo emprico de primer orden
con tiempo muerto para determinar los parmetros dinmicos de ganancia
estacionario, atraso dinmico y tiempo muerto.
3. Se estiman los parmetros dinmicos del controlador PID segn reglas de
sintonizacin especficas para este tipo de sintonizacin y se asignan al controlador
con el lazo nuevamente cerrado en los puntos abiertos, segn el punto 1.
4. Se observa el desempeo del lazo de control para cambios en las variables de entrada
y en el valor deseado de la variable de control.
DIAGRAMA DE BLOQUES
Para la solucin de este caso se elabora un diagrama de bloques como el mostrado en la
Figura 65 para el sistema planteado, inicialmente, de los dos reactores en serie. Algunas
anotaciones son:
1. Se insertan dos interruptores manuales, uno a la entrada de la vlvula de control y

otro a la salida del sensor/transmisor para proceder con el desarrollo inicial en lazo
abierto.
2. Se coloca un bloque Step denominado Variable de Entrada Vlvula de Control para
simular un cambio paso unitario en el procedimiento de sintonizacin en lazo abierto
3. Se coloca un bloque Scope denominado Sensor/Transmisor Variable de Salida con
el objeto de capturar la Curva de Reaccin del Proceso requerida para hacerle un
ajuste de primer orden con tiempo muerto
PROCEDIMIENTO DE SINTONIZACIN EN LAZO ABIERTO

1. SIMULACIN EN LAZO ABIERTO: Al hacer correr la simulacin del diagrama
de bloques en lazo abierto (observe cmo estn conectados los interruptores
manuales) para un cambio paso unitario en la variable de entrada de la vlvula de
control se obtiene una respuesta (Curva de Reaccin del Proceso) a la salida del
sensor/transmisor como la que se muestra en la Figura 66
Figura 65. Diagrama de bloques del sistema en lazo abierto
Figura 66. Curva de Reaccin del Proceso

2. APROXIMACIN A UN MODELO DE PRIMER ORDEN CON TIEMPO
MUERTO: Aplicando el tercer procedimiento de aproximacin de un sistema a un
modelo de primer orden con tiempo muerto, los parmetros dinmicos se estiman de
la siguiente manera:
Ganancia Estacionaria:
En la Curva de Reaccin del Proceso mostrada en la Figura 66 se puede leer que la

respuesta ltima es 0.95, por lo tanto, la ganancia estacionaria del modelo emprico
es:
() 0.95
= = = 0.95
1
Atraso dinmico y tiempo muerto
Los dos puntos recomendados son + /3 y + y en ellos se cumple que:
Y (to t ) 0.632Ym () 0.632(0.95) 0.57
t
Y to 0.283Ym () 0.283(0.95) 0.28
3
Los tiempos que corresponden a cada una de las localizaciones anteriores sobre la
Curva de Reaccin del Proceso son:
to t 3.70
t
to 2.08
3
Resolviendo las ecuaciones anteriores se obtiene que los valores del tiempo muerto y
el atraso dinmico son:
t 2.43 minutos
to 1.27 minutos
Y, por lo tanto, la funcin de transferencia para la aproximacin de primer orden con

tiempo muerto de acuerdo al tercer procedimiento es:
0.95 1.27
() =
2.43 + 1
3. ESTIMACIN DE LOS PARMETROS DE SINTONIZACIN:
Reglas de Ziegler y Nichols
Siguiendo las reglas de Ziegler y Nichols, los valores de los parmetros de

sintonizacin para los controladores PID segn sus acciones son:
1 1 2.43 %
Control P: = ( ) = 0.95 (1.27) = 2.014 %

0.9 0.9 2.43 %

Control PI: = ( )

= ( )
0.95 1.27
= 1.813 %
= 3.33 = 3.33(1.27) = 4.23
1.2 1.2 2.43 %

Control PID: = ( )

= ( )
0.95 1.27
= 2.42 %
= 2.0 = 2.0(1.27) = 2.54
= 0.5 = = 0.5(1.27) = 0.635
Reglas de Cohen y Coon
Siguiendo las reglas de Cohen y Coon, los valores de los parmetros de sintonizacin
para los controladores PID segn sus acciones son:
1 1 1 2.43 1 1.27 %
Control P: = ( ) [1 + ( )] = ( ) [1 + ( )] = 2.36
3 0.95 1.27 3 2.43 %
1 1 %
Control PI: = ( ) [0.9 + 12 ( )]

= 1.9 %

30 + 3 ( )
= [ ] = 2.06
9 + 20 ( )
1 5 1 %
Control PD: = ( ) [ + 6 ( )]
4
= 2.69 %

62( )

= [ ] = 0.27
22+3( )

1 4 1 %
Control PID: = ( ) [ + 4 ( )]
3
= 2.95 %

32+6( )

= [ ] = 2.6
13+8( )

4
= [ ] = 0.42
11+2( )

DESEMPEO DEL LAZO CERRADO DE CONTROL: A continuacin se

manipulan los interruptores manuales para cerrar el lazo de control y simular su
desempeo considerando un cambio paso de 0.1 en el valor deseado de la variable de
control. El diagrama de bloques se observa, ahora, como se muestra en la Figura 67.
A continuacin se desarrollan las simulaciones del lazo cerrado de control,

asignndole al controlador los valores de sus parmetros estimados segn las Reglas
de Ziegler y Nichols
Control Proporcional
La Figura 68 muestra la ventana de especificaciones del bloque PID Controller de
Matlab para simular el desempeo del lazo de control con un controlador Ideal con
solo accin proporcional con una ganancia de 2.014 % CO/% TO.
Figura 67. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado
Figura 68. Ventana de especificaciones del controlador PID (accin proporcional)
La respuesta del lazo cerrado de control es la que se muestra en la Figura 69. Se

observa el offset caracterstico de un sistema con control proporcional y una respuesta
estable con un corto tiempo de asentamiento.
Figura 69. Respuesta del lazo cerrado de control Control Proporcional
Control Proporcional - Integral

acciones proporcional e integral con una ganancia de 1.813 % CO/% TO y un tiempo
integral de 4.23 minutos.
Figura 70. Ventana de especificaciones del controlador PID
(Control Proporcional - Integral)

observa que no existe offset porque la accin integral se caracteriza por ello.
Figura 71. Respuesta del lazo cerrado de control
Control Proporcional Integral - Derivativo

acciones proporcional integral - derivativa con una ganancia de 2.42 % CO/% TO,
un tiempo integral de 2.54 minutos y un tiempo derivativo de 0.635 minutos.

observa que no existe offset porque la accin integral se caracteriza por ello y la
respuesta se asienta en un tiempo menor con respecto al control solo PI por la
inclusin de la accin derivativa.
Las reglas de Ziegler y Nichols sugieren estimaciones de los parmetros de un

controlador P, PI y PID. Para el caso de un controlador PD no se dispone de regla.
Figura 72. Ventana de especificaciones del controlador PID
(Control Proporcional Integral - Derivativo)
Figura 73. Respuesta del lazo cerrado de control
Control Proporcional Integral Derivativo

10. MODELAMIENTO EMPRICO Y CONTROL DE UN SISTEMA
Un gas que contiene 90 % mol de aire y 10 % mol de amoniaco se alimenta a una columna
de absorcin para removerle la mayor cantidad posible de amoniaco antes de liberarlo a la
atmsfera y cumplir con los requerimientos de la legislacin ambiental de que un aire
industrial expulsado a la atmsfera no debe contener ms de 200 ppm en amoniaco. Se utiliza
agua como agente absorbedor de amonaco y la columna utilizada se ha diseado para que el
aire removido por el tope no contenga ms de 50 ppm en amoniaco. Observe la Figura 74
Aire
Amoniaco (50 ppm)
CT CC SP
Agua
90 % mol Aire
10 % mol amoniaco
Agua
amoniacal
Figura 74. Columna de absorcin de amoniaco
Se desea disear un lazo de control de concentracin de amonaco de la corriente de aire que

sale de la columna manipulando el flujo de agua utilizado como agente absorbente. Para ello
se determina su dinmica en lazo abierto introduciendo un cambio paso en el flujo de agua y
monitoreando en el tiempo los valores de las concentraciones de amonaco en la corriente
gaseosa de salida. Los datos reportados se resumen en la siguiente tabla. El sensor-transmisor
de concentracin es calibrado para un rango de 0 a 200 ppm y es de un atraso dinmico
despreciable. La vlvula de control disponible es de caractersticas de flujo lineales y permite
un flujo mximo de 500 gpm cuando se encuentra completamente abierta con una cada de
presin constante de 10 psi. El atraso dinmico de la vlvula es despreciable.
A. Determine la funcin de transferencia del sensor transmisor de concentracin de

amonaco
B. Determine la funcin de transferencia de la vlvula de control. Asigne la posicin de
falla de la vlvula y tenga esto en cuenta para la asignacin del signo del valor de su
ganancia proporcional
C. Obtenga un modelo de primer orden con tiempo muerto caracterizar dinmicamente
a la columna de absorcin siguiendo el procedimiento explicado como el ajuste 3
D. Estimar los parmetros de sintonizacin de un controlador proporcional de acuerdo a
las reglas de Ziegler y Nichols. Tenga en cuenta la accin directa o inversa.
E. Repita el tem D para un controlador PID
F. Haga una simulacin dinmica de la columna en lazo cerrado incluyendo cada uno
de los elementos con controlador proporcional y haga un anlisis de la respuesta
obtenida
G. Repita el tem F con un controlador PID
Respuesta a un cambio paso en el flujo de la corriente de agua

Tiempo, seg Flujo de agua, gpm Concentracin de amonaco, ppm
0 250 50.00
0 200 50.00
20 200 50.00
30 200 50.12
40 200 50.30
50 200 50.60
60 200 50.77
70 200 50.90
80 200 51.05
90 200 51.20
100 200 51.26
110 200 51.35
120 200 51.48
130 200 51.55
140 200 51.63
160 200 51.76
180 200 51.77
250 200 51.77
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL SENSOR-TRANSMISOR
Para un medidor de concentracin de amonaco con un rango entre 0 y 200 ppm, la ganancia
proporcional es dada por
100 % 0 % %
= = 0.5
200 0
La especificacin de un atraso dinmico igual a cero significa que el sensor transmisor tiene
una dinmica de solo ganancia y, por lo tanto, su funcin de transferencia es de la forma:
%
() = 0.5

Para la vlvula especificada en el planteamiento del problema, con un atraso dinmico de 0.5
minutos, la funcin de transferencia es de la forma:
() /
() = =
() 0.5 + 1 %
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LA VLVULA DE CONTROL

Debido a que la vlvula de control se ubica para manipular el flujo de la corriente de agua
que ha de absorber el amonaco, su posicin de falla debe ser abierta (air to close) para
prevenir la expulsin de amoniaco a la atmsfera en caso de una falla en el suministro de
energa en el sistema. Por lo tanto, su ganancia es de signo negativo y su clculo, teniendo
en cuenta, que la vlvula es de caractersticas lineales con servicio lquido, la ganancia
proporcional est dada por la ecuacin:
500 0
= = = 5
100 % 100 %
Como quiera que la vlvula es de atraso dinmico despreciable, entonces su funcin de
transferencia es de solo ganancia y est dada por:

() = = 5
%
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LA COLUMNA

A partir de los datos reportados se entiende que el ensayo se realiza haciendo un cambio paso
de 50 gpm en el flujo de agua de entrada y que el valor en estado estacionario de la
concentracin de amonaco en la corriente de gas de salida es de 50 ppm. Haciendo una
estimacin de la desviacin de la concentracin de amonaco con respecto a su valor en
estado estacionario para cada uno de los tiempos reportados resulta la siguiente tabla:
Respuesta a un cambio paso en el flujo de la corriente de agua

Variable desviacin Concentracin de amonaco vs. Tiempo
Tiempo, seg Amonaco, ppm Tiempo, seg Amonaco, ppm

0 0.00 100 1.26
20 0.00 110 1.35
30 0.12 120 1.48
40 0.30 130 1.55
50 0.60 140 1.63
60 0.77 160 1.76
70 0.90 180 1.77
80 1.05 250 1.77
90 1.20
Una representacin grfica de los datos anteriores se muestra en la Figura 75. Lo anterior se
entiende como la denominada Curva de Reaccin de la columna. Se observa que el perfil
tiene una tendencia que es ajustable a un modelo de primer orden con tiempo muerto. Lo
anterior, se desarrolla a continuacin siguiendo el tercer procedimiento de ajuste para este
caso.
Figura 75. Curva de Reaccin de la Columna de absorcin
Estimacin de la ganancia proporcional de la columna de absorcin

De la tabla anterior y de la Curva de Reaccin se deduce que el valor ltimo en la
concentracin desviacin de amonaco es de 1.77 ppm y el cambio paso en la variable de
entrada (flujo de agua) es de -50 gpm. Por lo tanto, la ganancia proporcional para la dinmica
de la columna de absorcin es dada por.
() 1.77
= = = 0.0354
50
Estimacin del tiempo muerto y del atraso dinmico de la columna

Las estimaciones para estos dos parmetros se hacen determinando los tiempos a los cuales
el perfil grfico de la Curva de reaccin ha alcanzado los valores de 63.2 % y 28.3 % del
valor ltimo. Las estimaciones ledas sobre el grfico son:
( + ) = 0.632() = 0.632(1.77) = 1.11864

( + ) = 0.283() = 0.283(1.77) = 0.50091
3
Para los valores anteriores se obtienen los siguientes tiempos:

+ = 84.53

+ = 46.68
3
Resolviendo simultneamente las dos ecuaciones anteriores resulta que:
Tiempo muerto: = 27.755 = 0.46

Atraso dinmico: = 56.7755 = 0.946
Por lo tanto, la columna de absorcin se puede considerar que se comporta dinmicamente

como un sistema de primer orden con tiempo muerto con la siguiente funcin de
transferencia:
0.0354 0.46
() = 0.946 + 1
Controlador de concentracin de amonaco en la corriente de salida de gases

El controlador es de accin inversa porque al aumentar la concentracin de amonaco en la
corriente gaseosa de salida debe ordenar un aumento en la abertura de la vlvula para permitir
un mayor flujo de agua absorbedora y con ello reducir el aumento de concentracin.
Control Proporcional
Para estimar la ganancia del controlador proporcional, el mtodo de sintonizacin incluye la
vlvula de control, el sensor-transmisor y el sistema. Por lo tanto, la ganancia proporcional
para efectos de calcular la del controlador es el producto de las tres ganancias. Es decir, que
la ganancia del sistema conformado por los tres elementes est dada por:
% %
= = (5 ) (0.5 ) (0.0354 ) = 0.0885
% %
Aplicando la regla de Ziegler y Nichols para estimar el valor de la ganancia proporcional de
un controlador de accin proporcional para un procedimiento de sintonizacin en lazo abierto
se tiene que:
1 1 0.946 %
= ( )=( )( ) = 23.23
0.0885 0.46 %
Control PID ideal

Para estimar la ganancia los parmetros de un controlador PID ideal segn las reglas de
Ziegler y Nichols para un procedimiento de sintonizacin en lazo abierto se aplican las
siguientes ecuaciones para calcular los parmetros de un controlador PID no ideal, as:
1.2 1.2 0.946 %

Ganancia proporcional: = ( ) = (0.0885) ( 0.46 ) = 27.736
%
Tiempo integral: = 2.0 = (2)(0.46) = 0.92

0.46
Tiempo derivativo: = = = 0.23
2 2
Para el controlador PID ideal los valores de sus parmetros se obtienen con los valores
anteriores con las siguientes ecuaciones:

0.23 %
Ganancia proporcional: = (1 + ) = (27.736) (1 + ) = 34.67
0.92 %
Tiempo integral: = + = 0.92 + 0.23 = 1.15

(0.23)(0.92)
Tiempo derivativo: = = = 0.184

+ 0.23 + 0.92
Diagrama de bloques del lazo de control de concentracin de amonaco

El diagrama de bloques con las funciones de transferencia de cada uno de los elementos del
lazo de control de concentracin de amonaco se muestra en la Figura 76. El diagrama es
elaborado en Simulink y se utiliza para simular la respuesta dinmica del lazo de control de
concentracin ante cambios pasos en la variable de entrada que es el valor deseado en la
concentracin de amonaco.
Figura 76. Lazo de control de concentracin de amonaco
Simulacin de dinmica con un controlador proporcional

Especificando un controlador proporcional con formato ideal, asignndole una ganancia
%
proporcional de 23.23 y un cambio paso unitario en el flujo de entrada de agua, la
%
simulacin dinmica del lazo de control de concentracin de amonaco muestra un
comportamiento grfico como lo muestra la Figura 77.
Figura 77. Respuesta del lazo de control de concentracin Control Proporcional
El comportamiento es estable con un tiempo de asentamiento de, aproximadamente, 6

minutos. Alcanza un valor ltimo de 0.67 ppm, aproximadamente; es decir que el offset es
de 0.33 ppm. El overshoot es de, aproximadamente, 0.97 ppm.
Simulacin de dinmica con un controlador PID

Especificando un controlador proporcional con formato ideal, asignndole una ganancia
%
proporcional de 34.67 , tiempo integral de 1.15 min y tiempo derivativo de 0.184 min y
%
un cambio paso unitario en el flujo de entrada de agua, la simulacin dinmica del lazo de
control de concentracin de amonaco muestra un comportamiento grfico como lo muestra
la Figura 78.
Figura 78. Respuesta del lazo de control de concentracin Control PID
El comportamiento es estable con un tiempo de asentamiento de, aproximadamente, 14

minutos lo que se explica en virtud de la accin integral. Alcanza un valor ltimo igual al
nuevo valor deseado en la concentracin de amonaco que es 1 ppm; es decir que el offset es
cero, lo que es caracterstico de la accin integral. El overshoot es de, aproximadamente, 1.04
ppm, valor que sobrepasa el valor deseado y la razn de decaimiento es de, aproximadamente,
el 25 %, valor que est de acuerdo con lo que plantea la regla sobre el desempeo que se
logra con la asignacin de los parmetros correspondientes a dicha regla.
11. AUTOSINTONIZACIN DE UN CONTROLADOR
INTRODUCCIN
Muchos sistemas de control de procesos tienen una posibilidad de sintonizacin automtica
(auto sintonizacin). En ellos, el operador solo presiona el botn auto sintonizacin y obtiene
la sintonizacin automtica del controlador, es decir, determina los valores de los parmetros
de sintonizacin.
AUTOSINTONIZACIN - ATV
El mtodo ms comn de auto sintonizacin es el de strm y Hagglund, que utiliza un
interruptor de dos posiciones (Relay) para construir lo que, esencialmente, es un
controlador On-Off. El comportamiento oscilatorio resultante se analiza para determinar
los ajustes apropiados para los valores de sintonizacin del controlador. En la tcnica de
sintonizacin ATV se inserta un controlador de dos estados (On/Off o Relay) de altura
h como un controlador dentro de un lazo de retroalimentacin negativa.
CONTROLADOR ON-OFF - Accin del Relay

Para hacer auto sintonizacin, el interruptor se conecta a la salida del Relay. Al conectar
el controlador On/Off y simular el lazo de control, la variable manipulada M(t) se aumenta
en h unidades con respecto a su valor en estado estacionario. Cuando la variable controlada
atraviesa el valor deseado, el controlador On/Off reduce el valor de la variable manipulada
en h unidades por debajo del valor en estado estacionario.
El botn Relay representa, por lo tanto, una funcin no lineal que matemticamente se
representa as:
() < 0 () =
() > 0 () =
RESPUESTA DEL LAZO CERRADO CON CONTROL ON-OFF

En el modo Auto sintonizacin, el control On - Off (bang - bang) hace que el sistema
responda en forma oscilatoria sostenida tal que, cuando la variable controlada alcanza su
valor deseado (cambio paso asignado) se produce un cambio en la salida del controlador.
(Cambia de +h a h o viceversa).
La Figura 79 muestra el cambio en la respuesta del controlador On - Off y la respuesta del

lazo cerrado, operando el sistema en modo Auto Sintonizacin. La grfica escalonada es la
del control On - Off realizado por un dispositivo Relay que hace que el valor de la
variable de entrada a la vlvula de control, M(t), cambie de +h a -h. La grafica oscilatoria a
trazos es la respuesta oscilatoria del lazo de control que en su comportamiento sostenido
cambia con una amplitud a. Se nota que el cambio de +h a -h en la salida del Relay ocurre
cuando la respuesta alcanza el valor deseado en la variable de control, es decir, cuando el
error cambia de negativo a positivo y viceversa.
Figura 79. Salida del Controlador On - Off y Respuesta del Lazo de Control
A partir de la respuesta oscilatoria sostenida se pueden determinar los parmetros

correspondientes a su amplitud (a) y el perodo ltimo (Tu). La ganancia ltima puede
calcularse con la siguiente relacin:
4h
Ku
a
REGLAS DE SINTONIZACIN DE Tyreus - Luyben
Despus de determinar los parmetros del proceso (ganancia ltima y periodo ltimo)
mediante la identificacin ATV, debe utilizarse un procedimiento de sintonizacin de
controladores para la especificacin de los parmetros de un controlador PID. Un mtodo
apropiado es el uso de los valores de Ziegler y Nichols debido a la similitud entre los dos
mtodos. Sin embargo, estos parmetros de sintonizacin no son robustos y pueden resultar
respuestas inestables en sistemas en lazo cerrado cuando ocurran cambios en las condiciones
de proceso. Las reglas de sintonizacin de Tyreus-Luyben (Tabla 9.1) suministran valores
ms conservadores con un incremento en la robustez de los controladores.
Tabla 9.1. Parmetros de Sintonizacin de Tyreus-Luyben
(Base: Mtodo de Sintonizacin en Lazo Cerrado de Ziegler-Nichols)
Controlador Kc
PI 2.2 _
3.2
PID 2.2
2.2 6.3
Banda Muerta en el Relay (Histresis Rectangular)

Si el Relay ideal se implementa, puede haber problemas si hay ruido en el proceso o en la
medicin. Para el manejo de esto, una Banda Muerta (o Histresis) con una magnitud de
se aade al interruptor del Relay. La magnitud de la banda ancha se selecciona con un valor
de aproximadamente dos o tres veces la desviacin estndar de la medicin del ruido. La
funcin no lineal correspondiente a la Banda Muerta se define por
() < () =
() > () =
O tambin, si el error tiene un valor entre los lmites mnimo y mximo, entonces la accin
de control se mantiene en el valor normal
La Banda Muerta produce desfasamiento y atenuacin. El desfasamiento puede ser solo
funcin de la amplitud, o bien, de una combinacin de la amplitud y del periodo de la seal
de entrada. Esto complica, de manera considerable, el anlisis de la respuesta del lazo cerrado
porque su contribucin a la fase altera su periodo, lo que puede influir en la ganancia del
controlador lineal.
Figura 80. Salida del Controlador On - Off con Banda Muerta

PRCTICA 12. AUTOSINTONIZACIN DE UN CONTROLADOR PID
INTRODUCCIN
En esta prctica se toma un proceso que en lazo abierto tiene una dinmica dada por la
siguiente funcin de transferencia:
6
() =
(2 + 1)(4 + 1)(6 + 1)
Esta dinmica incluye la vlvula de control y el sensor/transmisor. Es de tercer orden sin

zeros, tres polos en -1/2, -1/4 y -1/6 y una ganancia de 0.125 (Es decir, 6/2/4/6).
DIAGRAMA DE BLOQUES
El diagrama de bloques elaborado para esta prctica se muestra en la Figura 81. Para el
desarrollo del procedimiento de auto sintonizacin en lnea del controlador PID se inserta un
bloque Relay que funciona como un controlador On Off y en paralelo se instala un
bloque controlador PID Controller para simular el desempeo del lazo de control. La
funcin de transferencia se simula en la forma de zeros y polos.
Figura 81. Diagrama de bloques con Controlador On - Off

CONTROLADOR ON - OFF BLOQUE RELAY DE SIMULINK
La ventana de propiedades del bloque que simula a un controlador On Off dentro de la
plataforma de Simulink es la que se observa en la Figura 82. Debajo de la leyenda ilustrativa
del bloque escrita en la parte superior de la ventana, se observan dos botones desplegables
con los nombres Main y Signal Attributes. Al desplegar el primero se observan cuatro botones
de edicin denominados Switch on point, Switch off point, Output when on y Output when
off.
En los dos primeros botones se escribe eps y -eps, esto quiere decir que el interruptor
cambiar a la posicin On u Off cuando el valor de la variable de proceso sea ligeramente
mayor o ligeramente menor que el valor deseado de la variable de proceso (En este caso 0,
el valor inicial y el valor final asignado en el bloque Step es 0). En los siguientes dos botones
se escriben los valores que se asignarn mientras los valores sean positivos o mientras sean
negativos. En este caso se ha definido un valor de 1, lo que corresponde al valor de h.
Figura 82. Controlador On Off Ventana de propiedades
El bloque interruptor manual, colocado despus de los controladores, cumple la funcin de

permitir la utilizacin del diagrama de bloques con uno de los dos controladores instalados.
AUTO SINTONIZACIN
Al hacer correr la simulacin, con el interruptor manual dejando pasar la informacin
proveniente del Relay y con el botn Step con valores de cero tanto en su valor inicial como
final, para un tiempo de 80 segundos se obtiene una respuesta como el perfil morado que se
Figura 83. Salida del controlador On Off (Perfil amarillo)
Variable de control (Perfil morado)
Se observa que el Relay se mantiene en el valor +1 mientras la variable de control es negativa

y cambia a -1 mientras la variable de control es positiva. La variable de control inicia una
oscilacin creciente y despus de un cierto tiempo se mantiene con una amplitud constante.
En este perfil se determina el valor a de la amplitud en alguna parte de la oscilacin sostenida
y el valor del perodo de la misma o perodo ltimo.
PARMETROS h, a
El valor de h es el asignado al utilizar el Relay, es decir:
= 1
El valor de a se determina sobre el perfil oscilatorio de amplitud constante de la variable de
control. En este caso, una lectura a travs del bloque simout o de la misma grfica permite
aproximar dicho valor a
= 0.78
GANANCIA LTIMA y PERODO LTIMO

La ganancia ltima se calcula con la ecuacin propuesta por los autores del mtodo de auto
sintonizacin de controladores, es decir:
4h 4(1) %CO
K cu 1.63
a (0.78) %TO
El perodo ltimo se determina haciendo lecturas en dos puntos en fase sobre el perfil de la
variable de control, ya sea sobre el grfico mismo o sobre los valores desplegados en la matriz
simout. El valor del perodo ltimo es, aproximadamente:
= 12
REGLAS DE TYREUS - LUYBEN

Los valores de los parmetros de sintonizacin del controlador PID de acuerdo a las reglas
de Tyreus Luyben son los siguientes:
1.63 %
Control PI: = = = 0.51
3.2 3.2 %
= 2.2 = 2.22(12) = 26.4
1.63 %
Control PID: = = = 0.74
2.2 2.2 %
= 2.2 = 2.22(12) = 26.4
12
= = = 1.9
6.3 6.3
DESEMPEO DEL LAZO CERRADO DE CONTROL:
A continuacin se manipula el interruptor manual para conmutar el lazo de control y

simularlo con el controlador PID y observar su desempeo considerando un cambio paso
unitario en el valor deseado de la variable de control. El diagrama de bloques se observa,
ahora, como se muestra en la Figura 84.
Figura 84. Diagrama de bloques con control PID
A continuacin se desarrollan las simulaciones del lazo cerrado de control, asignndole al

controlador los valores de sus parmetros estimados segn las Reglas de Tyreus Luyben.

La Figura 85 muestra la ventana de especificaciones del bloque PID Controller de Matlab
para simular el desempeo del lazo de control con un controlador Ideal con acciones
proporcional e integral con una ganancia de 0.51 % CO/% TO y un tiempo integral de 26.4
segundos. Se observa una respuesta oscilatoria estable sin offset, con un overshoot pequeo
y con un decaimiento rpido.
Figura 85. Respuesta del lazo de control Controlador PI
Control Proporcional Integral - Derivativo

La Figura 86 muestra la ventana de especificaciones del bloque PID Controller de Matlab
para simular el desempeo del lazo de control con un controlador Ideal con acciones
proporcional integral - derivativo con una ganancia de 0.74 % CO/% TO, un tiempo integral
de 26.4 segundos y un tiempo derivativo de 1.9 segundos. Se observa una respuesta
oscilatoria estable sin offset, con un overshoot ms pequeo y con un decaimiento ms rpido.
Figura 86. Respuesta del lazo de control Controlador PID

13. LUGAR DE LAS RAICES
INTRODUCCIN
El lugar de las races es una construccin grfica, en el plano imaginario, de las races de la
ecuacin caracterstica de un lazo de control para diferentes valores de la ganancia o algn
otro parmetro del controlador del lazo de control
Mediante la construccin del lugar de las races se puede estudiar la estabilidad del lazo de
control de un proceso y analizar el efecto de cambiar algunos trminos del lazo de control en
la estabilidad del mismo
LAZO DE CONTROL ECUACIN CARACTERSTICA
El diagrama de bloques de un lazo de control con retroalimentacin lo integran los bloques

funciones de transferencia del controlador, la vlvula de control, el proceso y el
sensor/transmisor como lo muestra la Figura 87.
L(s) Proceso
+
R(s) + C(s)
Controlador Vlvula Proceso
+
-
Sensor
Transmisor
Figura 87. Diagrama de bloques de un lazo de control cerrado
La funcin de transferencia para un lazo de control cerrado como el de la Figura 82 es la

siguiente:
Gc ( s)Gv (s)G p (s) GL ( s ) (1)

C ( s) R( s ) L( s )
1 H ( s)Gc ( s)Gv ( s)G p ( s) 1 H (s)Gc ( s)Gv ( s)G p (s)
Siendo G las funciones de transferencias para controlador, vlvula y proceso y H, la funcin

de transferencia del sensor/transmisor, R es el valor deseado para la variable de control y C
es la variable de control
Ecuacin caracterstica del lazo de control
En la ecuacin (1), el denominador de cada uno de los dos trminos igualado a cero expresa
la denominada Ecuacin Caracterstica del lazo de control, es decir
1 H(s)G c (s)Gv (s)Gp (s) 0 (2)
Si se conocen las funciones de transferencia del proceso, la vlvula de control y el

sensor/transmisor y se asignan los parmetros de sintonizacin para el controlador, se puede
hallar la solucin de la ecuacin (2) y, de acuerdo a la naturaleza de las races obtenidas
determinar el comportamiento del sistema, en cuanto a su estabilidad
Funcin de transferencia de lazo abierto, OLTF
La funcin de transferencia de lazo abierto. OLTF, se define como el producto de todas las
funciones de transferencia en el lazo cerrado de control, es decir
OLTF H(s)G c (s)Gv (s)Gp (s) (3)
Si se conoce cada una de las funciones de transferencia incluidas en la ecuacin (3), una
expresin generalizada para la OLTF es la siguiente:
m
1
K ' s n>m (4)
i 1 t i
OLTF
n
1
s s
j 1
t j
Siendo K t i
i 1
K' n
t
j 1
j
1
Para la ecuacin (4), los valores de son los polos o races del denominador y los valores
tj
1
de son los ceros o races del numerador y K K c K v K T K p
ti
GRFICAS DEL LUGAR DE LAS RAICES
Mediante la tcnica del lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica de un

sistema de control, es posible analizar su estabilidad porque cuando la grfica intercepta el
eje imaginario o se prolonga a su derecha indica la posibilidad de que el lazo de control sea
inestable. Lo anterior quiere decir que para las ganancias asignadas al controlador que hacen
que la grfica se extienda en tal sentido las races correspondientes de la ecuacin
caracterstica o son nmeros reales positivos o cantidades complejas conjugadas con parte
real positiva.
Un anlisis matemtico de la ecuacin caracterstica correspondiente a la funcin de

transferencia en lazo abierto de un lazo de control por retroalimentacin permite explicar los
fundamentos y las reglas para la construccin geomtrica del lugar de las races de dicha
ecuacin y que consisten en el cumplimiento de las condiciones de ngulo y magnitud por
cada uno de los puntos del lugar geomtrico. Segn el perfil obtenido se definen otras
propiedades como las asntotas y los puntos de ruptura de las ramas del lugar geomtrico
Condiciones de Angulo y Magnitud
Si la ecuacin (2) caracterstica del lazo cerrado de control se escribe en funcin de los
polos y zeros se transforma en
m
K ' s zi
(5)
i 1
1
s s p j
n
j 1
Debido a que las races o soluciones de la ecuacin (5) son cantidades complejas, entonces
el miembro izquierdo de esta ecuacin es una cantidad compleja y, por lo tanto, se debe
cumplir que la magnitud de esta sea igual al valor absoluto del miembro derecho y que el
ngulo o argumento de la misma sea igual a un mltiplo de 180. Lo anterior se entiende
como las condiciones que deben cumplir las races escritas como la condicin de magnitud
y la condicin de ngulo.
m
K ' s z i
Condicin de magnitud: (6)
i 1
1
s s p j
n
j 1
m
Condicin de ngulo: K ' s zi (7)
ang i 1 180 ( 2k 1)
s s p j
n

j 1
(k = 0, 1, 2,n m - 1)
Una representacin geomtrica de una raz del miembro izquierdo de la ecuacin (5) se
muestra en la Figura 88 para un zero y dos polos reales:
Figura 88. Representacin geomtrica de una raz de la ecuacin caracterstica
Simbolizando los ngulos que forman los vectores trazados desde la raz si hasta los zeros y
los polos por i ( s z i ) y j ( s p j ) respectivamente, entonces la condicin ngulo
se puede expresar de la siguiente manera:
m n

i 1
i j 180(2k 1)
j 1
(8)
Obsrvese que debido a que los polos complejos conjugados y los zeros complejos
conjugados en lazo abierto, si existen, siempre se sitan simtricamente con respecto al eje
real, los lugares de las races siempre son simtricos con respecto a este eje. Por lo tanto, en
una construccin geomtrica del lugar de las races solo es necesario construir la mitad
superior del lugar de las races y dibujar la imagen especular de la mitad superior en el plano
s inferior. En la actualidad se dispone de recursos computacionales, como el Matlab y el
Simulink, que facilitan la construccin del lugar de las races de la ecuacin caracterstica de
un lazo de control. Esto se utiliza en el anlisis de la estabilidad del sistema de control y el
diseo de un controlador para una respuesta estable deseada.
INTERCEPCIN LUGAR DE LAS RAICES - EJE IMAGINARIO
La intercepcin del lugar de las races con el eje imaginario es un punto complejo sin parte
real y, por lo tanto, su valor es la frecuencia de la respuesta ltima sinusoidal que alcanza el
sistema. Esto permite trazar, sobre el lugar de las races de un sistema, crculos de diferentes
radios cuyos valores corresponden a un valor de frecuencia. La ganancia correspondiente es
la denominada ganancia ltima que al asignrsela al controlador del lazo cerrado la respuesta
obtenida es oscilatoria de tipo sinusoidal. A la inversa, si se ubica la intercepcin del lugar
de las races de un sistema con el eje imaginario se determina la ganancia ltima para un
controlador proporcional y se determina la frecuencia natural o ltima, con la cual se puede
calcular el perodo ltimo del perfil oscilatorio de amplitud constante, mediante la ecuacin:
2
Tu
wn
LUGAR DE LAS RAICES LINEAS DE CONSTANTE
Los polos dominantes complejos conjugados de un lazo cerrado de control se pueden

localizar sobre el lugar de las races correspondiente si se especifica el coeficiente de
amortiguamiento y la frecuencia de la respuesta oscilatoria deseada. La Figura 89 muestra
las coordenadas de una raz compleja conjugada y con lo cual se puede demostrar que:
Figura 89. Lugar de las Races Lnea de constante

Cos -1 (9)
La ecuacin (9) permite afirmar que las lneas trazadas, sobre el lugar de las races de un
sistema, con distintos ngulos de inclinacin representan lneas de coeficiente de
amortiguamiento constante. De acuerdo a esto, la intercepcin del crculo de radio
equivalente a la frecuencia deseada de la respuesta con la lnea de coeficiente de
amortiguamiento especificada determina la localizacin de los polos conjugados dominantes
dentro de un lazo cerrado de control.
PRCTICA 14. LUGAR DE LAS RAICES CON MATLAB
INTRODUCCIN
En la actualidad se dispone de recursos computacionales, como el Matlab y el Simulink que
facilitan la construccin del lugar de las races de la ecuacin caracterstica de un lazo de
control. Esto se utiliza en el anlisis de la estabilidad del sistema de control y el diseo de un
controlador para una respuesta estable deseada.
COMANDO rlocus
Un comando de Matlab que se usa con frecuencia para graficar los lugares geomtricos de
las races es el rlocus con los argumentos num y den de la siguiente manera:
rlocus(num, den)
Siendo num y den los vectores de los coeficientes del numerador y denominador,
respectivamente, en la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema de control. Con
este comando se dibuja en la pantalla la grfica del lugar geomtrico de las races. El vector
de ganancias se determina automticamente. Si el usuario proporciona un vector de
ganancias, K, para que el lugar de las races se observe para dicho vector se utiliza el comando
rlocus(num, den, K)
Si se invoca el comando con los argumentos del lado izquierdo
[r, K] = rlocus(num, den, K)
La pantalla de Matlab mostrar la matriz r y el vector de ganancias K, (r tiene una

longitud de K renglones y una longitud den de -1 columnas que contienen las ubicaciones
de las races complejas. Cada rengln de la matriz corresponde a una ganancia a partir del
vector K).
COMANDO plot
El comando plot grafica los lugares s de las races de la siguiente manera:
plot(r, )
Si se quiere graficar los lugares geomtricos de las races con marcas como o o bien x, es
necesario usar el comando siguiente
r = rlocus(num, den)
plot(r o) plot(r x)
COMANDO sgrid
Las lneas de coeficiente de amortiguamiento constante (entre 0 y 1) y los crculos de
frecuencia natural constante se incluyen dentro del diagrama del lugar de las races con solo
digitar la orden:
sgrid
Si solo se desean lneas para algunos valores constantes del coeficiente de amortiguamiento
en particular y crculos para algunos valores constantes de la frecuencia angular en particular
se agregan como argumentos el vector fila de cada una de estas dos especificaciones en la
forma de:
sgrid(z,w)
Siendo z el vector fila de los valores del coeficiente de amortiguamiento y w el vector fila de
los valores de la frecuencia angular.
EJERCICIO SOLUCIN CON MATLAB
Para cada uno de los sistemas cuyas funciones de transferencia en lazo abierto son las
siguientes:
1. OLTF(s) 1
s(s 1)(s 4s 13)
2
2. ( s 3)
OLTF(s)
s(s 1)(s2 4s 16)
1. Construya el lugar de las races del sistema, incluyendo los crculos de

frecuencia natural constante y las lneas representativas del coeficiente de
amortiguamiento
2. Lea sobre el grfico los valores de los polos y los zeros de la funcin de
transferencia en lazo abierto
3. Determine la ganancia ltima de un controlador proporcional y el perodo
ltimo de la respuesta oscilatoria de amplitud constante
Ejercicio 1 - Desarrollo:
1. Para construir el diagrama del lugar de las races junto con las lneas de coeficiente
de amortiguamiento constantes y los crculos de frecuencia natural constante se
elabora el siguiente cdigo en Matlab
>> den = conv([1 0], conv([1 1], [1 4 13]));

>> h = tf(1, den);
>> rlocus(h)
>> sgrid
En el primer rengln se define el denominador de la funcin de transferencia del

sistema con el nombre den y se expresa utilizando el comando conv (que quiere decir
convolucin) con el cual se multiplican dos matrices. Se hace un anidamiento de
comandos conv para multiplicar los tres factores incluidos en dicho denominador. Los
nmeros dentro de los corchetes se separan con un espacio simple.
En el segundo rengln se define la funcin de transferencia del sistema con el
comando tf que expresa la forma estndar, como est escrita en el planteamiento
En el tercer rengln se utiliza el comando rlocus para construir el diagrama del lugar
de las races correspondiente a la funcin de transferencia h (es el argumento que se
requiere al utilizar el comando)
En el cuarto rengln se digita el comando sgrid con el cual se hace aparecer sobre el
diagrama del lugar de las races los crculos de frecuencia natural constante y las
lneas de factor de amortiguamiento constante. La representacin grfica que resulta
se muestra en la Figura 90.
Figura 90. Lugar de las races del sistema
2. Los polos se resaltan con pequeas letras x y las ramas del lugar de las races se
muestran con diferentes colores. En este caso, no hay zeros pero cuando los hay se
muestran con pequeos crculos. Se alcanza a observar que hay dos polos reales, uno
en el valor 0 y otro en el valor de -1, y dos polos complejos conjugados con parte real
negativa.
3. Ampliando el grfico del lugar de las races sobre el punto de intercepcin con el eje
imaginario, se acerca el puntero del mouse a dicho punto y se hace clic sobre l. Se
despliega un pequeo cuadro que muestra algunas propiedades de dicho punto.
(Observe la Figura 91).
Figura 91. Caractersticas del punto intercepcin lugar de las races eje imaginario
La ganancia ltima de un controlador proporcional es:
%CO
K cu 37.4
%TO
Y la frecuencia natural de la respuesta oscilatoria de amplitud constante es:
wn 1.61 rad / seg
Y, por lo tanto, el perodo ltimo de dicha respuesta oscilatoria es:
2 2
Tu 3.9 seg
wn 1.61
Ejercicio 2 - Desarrollo:
1. Para construir el diagrama del lugar de las races junto con las lneas de coeficiente
de amortiguamiento constantes y los crculos de frecuencia natural constante se
elabora el siguiente cdigo en Matlab
>> num = [1 3];

>> den = conv([1 0], conv([1 1], [1 4 16]));
>> h = tf(num, den);
>> rlocus(h)
>> sgrid
En el primer rengln se define el numerador de la funcin de transferencia del sistema

con el nombre num. Los siguientes renglones son explican segn lo descrito en el
ejercicio anterior. La representacin grfica que resulta se muestra en la Figura 92.
Figura 92. Diagrama del lugar de las races
2. Los polos se resaltan con pequeas letras x y las ramas del lugar de las races se
muestran con diferentes colores. En este caso, se observa un pequeo crculo que
indica la localizacin de un zero en el valor 3. Se alcanza a observar que hay dos
polos reales, uno en el valor 0 y otro en el valor de -1, y dos polos complejos
conjugados con parte real negativa.
Acercando el puntero del mouse a cada uno de los puntos zeros o polos y haciendo
clic sobre ellos se despliegan pequeos cuadros que muestran algunas caractersticas
de dichos puntos. Observe la Figura 93.
Figura 93. Diagrama del lugar de las races Caractersticas de zeros y polos.
Se despliegan los valores de las caractersticas: ganancia, valor del polo o del zero,
valor del factor de amortiguamiento, porcentaje de overshoot y frecuencia de la
respuesta oscilatoria del sistema
3. Ampliando el grfico del lugar de las races sobre el punto de intercepcin con el eje
imaginario, se acerca el puntero del mouse a dicho punto y se hace clic sobre l. Se
despliega un pequeo cuadro que muestra algunas propiedades de dicho punto.
(Observe la Figura 94).
La ganancia ltima de un controlador proporcional es:
%CO
K cu 33.3
%TO
Y la frecuencia natural de la respuesta oscilatoria de amplitud constante es:
wn 3.14 rad / seg

Y, por lo tanto, el perodo ltimo de dicha respuesta oscilatoria es:
2 2
Tu 2 seg
wn 3.14
Figura 94. Caractersticas del punto intercepcin lugar de las races eje imaginario
ANEXOS
ANEXO 1. SISO Design Tool - MATLAB
1.1. INTRODUCCIN
La herramienta SISO Design Tool es una interfaz grfica de usuario incluida dentro de la
plataforma de Matlab que sirve para disear controladores de procesos.
La herramienta SISO Design Tool contiene lo siguiente:
La interfaz SISO Design Task Node desplegada dentro del administrador de

herramientas para la estimacin y el control (Control and Estimation Tools Manager):
espacio donde se facilita el diseo de controladores en lazos de control
retroalimentados por medio de un conjunto de paneles interactivos.
La interfaz Graphical Tuning Window: espacio para desplegar y manipular los
grficos de Bode, el lugar de las races, los grficos de Nichols del controlador que
se est diseando. Esta ventana se titula SISO Design for Design Name. La interfaz
Graphical Tuning Window despliega, por defecto, el lugar de las races y los grficos
de Bode para los sistemas importados. Ambas representaciones grficas estan
vinculadas; es decir que si, por ejemplo, se cambia la Ganancia en el lugar de las
races inmediatamente se afectan los grficos de Bode.
La interfaz SISO Design Task asociada con el visor de sistemas lineales (LTI
Viewer)
Una herramienta que genera, automticamente, controladores utilizando diferentes
procedimientos de sintonizacin para control PID, el control de modelo interno o
mtodos LQG (linear quadratic - Gaussian).
Los mtodos de sintonizacin ptimos que hacen la sintonizacin automtica de un
sistema para satisfacer los requerimientos de un diseo.
1.2 APERTURA DE LA HERRAMIENTA SISO Design Tool

Para abrir la herramienta SISO Design Task Node incluida dentro de la interfaz Control and
Estimation Tools Manager and the Graphical Tuning Window basta con abrir Matlab y
escribir a la derecha del editor de comandos la palabra clave sisotool. Inicialmente se
despliegan un mensaje explicativo titulado Getting Started with SISO Design Tool con dos
botones de presin Close y Help. (Figura 1.1)
Figura 1.1 Mensaje de Inicio del SISO Design Tool

Al presionar el botn Close o minimizar este cuadro de mensaje queda descubierta la interfaz
titulada SISO Design for SISO Design Task en donde se observan los espacios donde se
despliegan el lugar de las races y los grficos de Bode del sistema cuyo control se quiere
disear (Figura 1.2). Esta interfaz es la ventana para la sintonizacin grfica en el trabajo de
diseo de un controlador SISO (SISO Design Task Graphical Tuning Window)
Figura 1.2 Interfaz SISO Design for SISO Design Tools
La Figura 1.3 muestra la interfaz que se despliega titulada Control and Estimation Tools
Manager.
Figura 1.3. Interfaz Control and Estimation Tools Manager

En la interfaz Control and Estimation Tools Manager se observa que debajo del ttulo aparece
una barra de mens con las opciones File, Edit y Help e inmediatamente debajo una barra de
herramientas con los iconos conocidos para abrir, guardar, deshacer y rehacer.
En el lado izquierdo se nota un espacio que al abrir por primera vez la interfaz se observa
con el rbol SISO Design Task seleccionado, por defecto. Otra opcin incluida en el espacio
izquierdo de la interfaz Control and Estimation Tools Manager es Workspace y dentro del
rbol SISO Design Task se encuentra la rama Design History.
Al seleccionar el rbol SISO Design Task se observa un espacio a la derecha que muestra la
ventana de inicio de la pestaa denominada Architecture donde se definen aspectos
relacionados con el diseo que se proponga el usuario como la arquitectura del lazo de control
(Control Architecture), la configuracin del lazo de control (Loop Configuration), los datos
del sistema (System Data) y el tiempo de muestreo (Sample Time Conversion). Otras
ventanas disponibles en la interfaz correspondiente al rbol SISO Design Task son las que
se despliegan al presionar las pestaas: editor del controlador (Compensator Editor),
sintonizacin grfica (Graphical Tuning), anlisis grfico (Analysis Plots) y sintonizacin
automatizada (Automated Tuning). En la parte inferior de este espacio se encuentran tres
botones de presin Show Architecture, Store Design y Help.
Barra de mens en la interfaz Control and Estimation Tools Manager
Men File: este men incluye las opciones Load (abrir o cargar un archivo), Save (guardar
un archivo extensin MAT), Export (exportar un archivo) y Close (cerrar el administrador).
Men Edit: este men incluye las opciones Undo (devolverse a pasos anteriores), Redo
(adelantarse a pasos siguientes), SISO Tool Preferences (cambio de unidades, insercin de
cuadrculas dentro de construcciones grficas, cambio de leyendas, colores y otros, cambio
en el formato del controlador, despliegue de polos y zeros en diagramas de Bode) y Help
(ayuda).
Botones de presin disponibles desde cualquier pestaa
En cualquiera de las ventanas desplegadas para uno de los paneles o pestaas observadas al
seleccionar el rbol SISO Design Task se observan tres botones de presin con las leyendas
Show Architecture, Store Design y Help.
Botn Show Architecture
Al hacer clic sobre el botn con leyenda Show Architecture se despliega una ventana que
muestra el diagrama de bloque elegido por el usuario. Por ejemplo, si se presiona el botn en
este momento se despliega el diagrama de bloques mostrado en la Figura 1.4 correspondiente
a un lazo de control por retroalimentacin.
Figura 1.4. Interfaz Control Architecture
Debajo del diagrama de bloques que muestra la arquitectura del lazo de control seleccionada
por el usuario hay una tabla que muestra los nombres asignados, por defecto, a cada una de
las partes del diagrama de bloques y el nombre asignado por el usuario, si este lo ha
cambiado.
Botn Store Design
Al hacer clic sobre el botn con la leyenda Store Design se guarda el diseo elaborado en el
SISO Design Task node. Al hacer clic sobre la opcin Design situada debajo del nodo se
puede observar un resumen del diseo elaborado y al hacer clic sobre la opcin Design
History se puede observar una lista de todos los diseos almacenados
1.3 MANEJO DE LA HERRAMIENTA SISO Design Task

Al seleccionar la rama SISO Design Task se despliega, por defecto, el panel Architecture
cuya interfaz se muestra en la Figura 1.3. Los otros paneles son: el editor del controlador
(Compensator Editor), sintonizacin grfica (Graphical Tuning), anlisis grfico (Analysis
Plots) y sintonizacin automatizada (Automated Tuning)
1.3.1 PANEL Architecture
En este panel se realizan acciones como la modificacin de la estructura del lazo de control
(Botn Control Architecture), la configuracin de estructuras para diseos con mltiples
lazos (Botn Loop Configuration), la importacin de modelos al sistema (Botn System Data)
o la conversin del tiempo de muestreo (Botn Sample Time Conversion).
Seleccin de la estructura del lazo de control

Al presionar el botn Control Architecture se despliega la interfaz que permite el cambio de
la estructura feedback desplegada por defecto como tambin la modificacin de las leyendas
de las seales y de los bloques. La interfaz desplegada es la observada en la Figura 1.5.
Figura 1.5. Interfaz Control Architecture
Dentro del cuadro titulado Select Control Architecture mostrado a la izquierda de la interfaz
se pueden ver las diferentes estructuras incluidas en la herramienta. Se notan lazos simples
feedback y feedforward como tambin mltiples lazos como la estructura de dos lazos de
control en cascada. Al seleccionar una de estas estructuras, automticamente se modifica la
ventana del diagrama de bloques desplegada a la derecha. La Figura 1.6 muestra la interfaz
correspondiente a una estructura de dos lazos de control en cascada.
Cada estructura tiene asociados paneles titulados signos (Signs) y bloques y seales (Blocks
and Signals). Para la estructura del lazo de control feedback mostrada en la Figura 1.5 el
panel Signs es un botn desplegable donde se selecciona el signo de la seal feedback
(negativo o positivo) (Figura 1.7)
Figura 1.6. Interfaz Control Architectura para una estructura en cascada
Figura 1.7 Panel Signs de la estructura del lazo de control feedback
El panel Blocks and Signals para la estructura del lazo de control feedback muestra los
identificadores genricos de cada uno de los bloques y seales del diagrama. Haciendo doble
sobre la celda correspondiente a la derecha de cada uno de los bloques (Columna Name) se
puede editar el nombre de ellos (Figura 1.8)
Figura 1.8. Panel Blocks and Signals de la estructura del lazo de control feedback
Seleccin de la configuracin del lazo de control
Al presionar el botn Loop Configuration se despliega la ventana (Figura 1.9) que permite
la configuracin de lazos para el diseo de mltiples lazos mediante la apertura de seales
para la remocin de los efectos de otros lazos feedback.
Figura 1.9 Interfaz Open Loop Configuration Dialog

Para especificar las aberturas para un lazo dado se selecciona el lazo en el botn desplegable
Open Loop configuration for. Para la estructura de control feedback solo aparece la opcin
Open Loop L. Al presionar el botn Highlight Feedback Loop situado en la esquina inferior
derecha de la interfaz se pueden ver los efectos de las aperturas seleccionadas. Para una lazo
de control con arquitectura en cascada, la interfaz Open Loop Configuration Dialog
muestra dos configuraciones en lazo abierto (Open Loop Output of C1 y Open Loop
Output of C2) (Figura 1.10)
Figura 1.10 Interfaz Open Loop Configuration Dialog para una arquitectura en cascada
Al seleccionar la opcin Open Loop Output of C1 y presionar el botn Highlight feedback

loop se despliega el lazo con la arquitectura mltiple en cascada. Al seleccionar la opcin
Open Loop Output of C2 se despliega en el cuadro titulado Pick signal openings for the
selection la opcin para verificar la salida del bloque C1, en este caso se despliega la
arquitectura del lazo como lo muestra la Figura 1.11.
Figura 1.11 Interfaz Open Loop Output of C2

Importacin de modelos al sistema
Al presionar el botn System Data que se encuentra en el panel Architecture se despliega una
caja de dilogo que permite la importacin de modelos al sistema que se titula System Data.
La Figura 1.12 muestra la ventana System Data para la arquitectura de un lazo de control
feedback. Se pueden importar modelos para la planta (G), el controlador (C), el prefiltro (F)
y/o el sensor (H).
Figura 1.12. Caja de dilogo System Data Lazo de control feedback
Para importar un modelo se procede de la siguiente manera:
1. Se selecciona un sistema en la columna System y se presiona el botn Browse situado

en la parte inferior derecha. Se abre, con esto, la caja de dilogo titulada Model Import
que se muestra en la Figura 1.13.
Figura 1.13. Interfaz Model Import

2. Se selecciona un modelo de la lista disponible en el cuadro titulado Available Models.
Se pueden importer modelos contenidos en:
a. El espacio de trabajo de MATLAB
b. En un archivo MAT-file
3. Se presiona el botn Import y a continuacin se presiona el botn Close. Se puede

ver ahora el modelo cargado en el sistema seleccionado en la caja de dilogo System
Data.
4. Se presiona el botn OK. La ventana de sintonizacin (Graphical Tuning window) es

actualizada con el modelo cargado.
Otra alternativa de importacin de modelos es la digitacin de una variable o expresin vlida

en la columna Data en la caja de dilogo System Data.
Conversin del tiempo de muestreo

Al presionar el botn Sample Time Conversion se hace la conversin del tiempo de muestreo
del sistema (Conversin de continuo a discreto) o se interrumpe entre diferentes tiempos de
muestreo para disear diferentes controladores. La caja de dilogo que se despliega se
muestra en la Figura 1.14.
Figura 1.14. Caja de dilogo Sample Time Conversion
Los mtodos de conversion disponibles son: Zero-Order Hold, First-Order Hold, Impulse
Variant, Tustin, Tustin w/Prewarping y Matched Pole-Zero.
1.3.2 PANEL Compensator Editor
En el panel Compensator Editor se construye el diseo del controlador mediante la

introduccin de la ganancia, los polos y los zeros de su funcin de transferencia. Al presionar
la pestaa Compensator Editor se despliega la ventana que se muestra en la Figura 1.15.
Figura 1.15. Ventana del panel Compensator Editor
Los elementos de la funcin de transferencia del controlador se introducen as:
La ganancia del controlador se digita en el cuadro de texto observado en la parte

superior del panel inmediatamente debajo del ttulo Compensator y a la derecha del
cuadro desplegable que, por defecto, muestra el elemento C (Controlador) del lazo de
control a disear.
Los polos y los zeros de la funcin de transferencia del controlador se aaden o se

borran haciendo doble clic sobre la tabla titulada Dynamics que, por defecto,
despliega el panel titulado Pole/Zero.
Los valores de los polos y zeros se pueden ajustar introduciendo los valores
directamente en el marco que contiene un grupo de cuadros de texto titulado Edit
Selected Dynamics.
La ventana mostrada en la Figura 1.16 es la que se obtiene haciendo doble clic derecho para
agregar dos polos complejos conjugados y dos zeros complejos conjugados.
Figura 1.16. Edicin del controlador en el panel Compensator Editor
1.3.3 PANEL Graphical Tuning

El panel para la sintonizacin grfica de un controlador (Graphical Tuning) se utiliza para:
Configurar los grficos de diseo en la ventana de sintonizacin grfica de un

controlador (Graphical Tuning Window)
Seleccionar nuevos lazos para sintonizar
Relocalizar sobre la ventana de sintonizacin grfica (Graphical Tuning Window)
Al presionar la pestaa Graphical Tuning se despliega una ventana como la mostrada en la

Figura 1.17. En la ventana para la sintonizacin grfica se utilizan las representaciones
grficas de un sistema para manipular sobre ellos la respuesta del sistema. Estos diseos son
vinculados dinmicamente a la interfaz SISO Design Task. Al cambiar la dinmica del
controlador ya sea en la interfaz SISO Design Task o en la Graphical Tuning, el diseo se
actualiza en ambas partes. Para respuestas en lazo abierto los grficos disponibles son: el
lugar de las races, los grficos de Bode y el grfico de Nichols. Para respuestas en lazo
cerrado el tipo de grfico disponible es el de Bode.
Figura 1.17. Interfaz Graphical Tuning
Seleccin de nuevos lazos para sintonizar

En la interfaz Graphical Tuning se observan varios botones de presin en la parte inferior.
Para seleccionar nuevos lazos para su sintonizacin se presiona el que aparece con la leyenda
Select New Open/Closed Loop to Tune y para mostrar el grfico del diseo elaborado se
presiona el de la leyenda Show Design Plot.
La interfaz que se despliega al presionar el botn Select New Open/Closed Loop to Tune es
la que se muestra en la Figura 1.18.
Figura 1.18. Interfaz Select New Loop to Tune

Los mens desplegables se utilizan para seleccionar el lazo cerrado de control que se desea
sintonizar mediante la especificacin de la variable de entrada, la variable de salida y los
bloques a sintonizar. Utilizando la caja de dilogo se pueden seleccionar lazos cerrados
adicionales para sintonizar.
Cualquier lazo que se especifique se despliega en el cuadro titulado Summary of Available

Loops to Tune que se encuentra en el panel Graphical Tuning. La lista tambin se encuentra
disponible en la tabla Design plots configuration del mismo panel. Se puede usar esto ltimo
para configurar grficos de diseo.
Apertura de la ventana Graphical Tuning
Al presionar el botn Show Design Plot se despliega la ventana Graphical Tuning en donde
el usuario puede valerse de los grficos desplegados para focalizarse en el anlisis grfico
del sistema. Para un lazo en el que todos sus elementos tienen como funcin transferencia
uno, la interfaz que se despliega al presionar el botn Show Design Plot es la que se muestra
en la Figura 1.2. Para una planta con una cierta funcin de transferencia diferente
manteniendo a los otros elementos con funciones de transferencia igual a uno la interfaz
desplegada puede observarse como se nota en la Figura 1.19.
Figura 1.19. Interfaz Graphical Tuning

Se observa el grfico del lugar de las races y los grficos de Bode para el lazo abierto. El
que se incluya los grficos de Bode para el lazo cerrado se entiende que se aadi este nuevo
lazo para su inclusin en la interfaz del panel Graphical Tuning.
1.3.4 PANEL Analysis Plots

El panel para los anlisis grficos (Analysis Plots) se utiliza para:
Personalizar las respuestas del lazo de control
Aadir nuevos grficos sobre la respuesta del lazo de control
Abrir o cambiar la interfaz al visor LTI
Al presionar la pestaa Analysis Plots se despliega una ventana como la mostrada en la Figura
1.20.
Figura 1.20. Interfaz Analysis Plots
Personalizacin de las respuestas de un lazo

Las siguientes secciones describen los principals componentes del panel Analysis Plots:
Analysis Plots. Se pueden desplegar hasta seis grficos en un visor LTI. Para aadir un
grfico se comienza seleccinando "Plot 1" de la lista de grficos. Entonces, se selecciona
el nuevo tipo de grfico a partir del men desplegable. Se puede escoger cualquiera de los
grficos disponibles en el visor LTI. Se selecciona la opcin "None" para remover un grfico.
Contents of Plots. Despus de seleccionar un tipo de grfico se puede incluir el despliegue

de varias respuestas de funciones de transferencia de sistemas tanto en lazo cerrado como en
lazo abierto. Se pueden graficar las respuestas para cada uno de los componentes del sisema
incluyendo el compensador (C), la planta (G), el prefiltro (F) o el sensor (H). Adems,
tambin se dispone de grficos de sensibilidad de las respuestas.
Adicin de nuevos grficos de respuesta

Al presionar el botn Add Responses se abre una ventana con tres botones de menus
desplegables para seleccionar respuestas del sistema tanto en lazo cerrado como en lazo
abieto para varios nodos de entrada o salida en el diagrama de bloque correspondiente a la
arquitectura del lazo de control. Esto permite la seleccin de respuestas adicionales para su
visualizacin. La table Response se actualiza automticamente para incluir la respuesta
seleccionada.
Apertura o cambio de perfiles grficos en el visor LTI
Al presionar el botn Show Analysis Plot se abre un Nuevo visor LTI para el diseo del
sistema SISO con los grficos de las respuestas que se han seleccionado. Todos los grficos
abren en el mismo instante sobre el visor LTI. (Figura 1.21)
Figura 1.21. Interfaz Analysis Plots Interfaz LTI Viewer for SISO Design Task
Se observa en la interfaz Analysis Plots de la Figura 1.21 que se en la tabla Responses se
incluye una respuesta para el lazo cerrado desde du to y (Closed Loop From du to y), y en
la interfaz LTI Viewer for SISO Design Task mostrada a la derecha de la Figura 1.21 se
observa la respuesta seleccionada, es decir Closed Loop r to y. Se sugiere al usuario que
seleccione otros grficos para observar que automticamente se muestra en el visor LTI de
la derecha.
1.3.5 PANEL Automated Tuning
El panel Automated Tuning se utiliza para seleccionar un mtodo de sintonizacin del

controlador que se quiere disear. Los mtodos de sintonizacin automatizados ayudan a
disear, inicialmente, un controlador para un lazo cerrado SISO que satisfaga las
especificaciones de diseo requeridas.
Al presionar la pestaa Automated Tuning se despliega la ventana mostrada en la

Figura 1.22. Esta contiene un botn men desplegable titulado Design Method en
donde se selecciona uno de los mtodos de sintonizacin disponibles: Optimization
Based Tuning, PID Tuning, Internal Model Control (IMC) Tuning, LQG Synthesis y
Loop Shaping.
Figura 1.22. Interfaz Automated Tuning

La interfaz abre, por defecto, en la opcin Optimization Based Tuning y debajo de dicha
seleccin se despliega un mensaje explicativo a cerca de la aplicacin y requerimientos que
exige el mtodo. A cerca de cada una de las opciones se pueden hacer las siguientes
descripciones:
Optimization Based Tuning: Optimiza los parmetros del controlador utilizando los
requerimientos de diseo implementados en la sintonizacin grfica y en el anlisis
grfico.
PID Tuning: Investiga por los parmetros iniciales del controlador PID utilizado el
tiempo de respuesta robusto, la investigacin de parmetros y los mtodos de
sintonizacin basados en IMC y en las reglas de Ziegler-Nichols.
Internal Model Control (IMC) Tunig: Obtiene un controlador feedback estable para
todo orden utilizando el mtodo de diseo IMC.
LQG Synthesis: Disea un controlador feedback estable para todo orden como un
perfil Gausiano cuadrtico lineal (Linear-Quadratic-Gaussian (LQG) tracker).
Loop Shaping: Busca un controlador feedback estable para todo orden con una forma
o ancho de banda en lazo abierto deseada.
Despus de seleccionar el algoritmo de sintonizacin, el panel actualiza el despliegue de las

correspondientes opciones. Para hacer el diseo de un controlador se siguen los siguientes
pasos para cada uno de los mtodos anteriores:
1. Se selecciona el algoritmo de sintonizacin automatizado dentro del men

desplegable denominado Design Method. Si se selecciona el algoritmo Optimization
Based Tuning se requiere que se tenga instalada la herramienta de optimizacin de
Simulink.
2. Se seleccione un controlador dentro del men desplegable denominado Compensator.
3. Se determine cmo se desea el compensador para desarrollar y ajustar las
especificaciones de sintonizacin.
4. Se presiona el botn Update Compensator y observe los cambios en el diseo
asociado y en los grficos para el anlisis.
Si encuentra desactivado el botn Update Compensator, trate de seleccionar diferentes

especificaciones de sintonizacin (Paso 3) o cambie el algoritmo de sintonizacin (Paso 1).
Cuando el botn se encuentra deshabilitado significa que el mtodo elegido no funciona para
el modelo seleccionado.
1. Mtodo de diseo - Optimization - Based Tuning

La sintonizacin ptima genera una tarea de diseo que es un asistente para la sintonizacin
y optimizacin de sistemas de control. Si se tiene instalado el recurso de optimizacin de
diseo a travs de Simulink, se puede utilizar este mtodo ya sea:
Sintonizando, directamente, respuestas de seales dentro de modelos de Simulink
Sintonizando respuestas de sistemas LTI utilizando el recurso SISO Design Task
2. Mtodo de diseo - PID Tuning

El control PID (proporcional-integral-derivativo) control es la tcnica de control ms,
popularmente, utilizada en la industria moderna. La herramienta SISO Design Tool facilita
cinco algoritmos de sintonizacin PID, incluyendo uno que es soportado por la mayora de
los sistemas (Control Robusto). En la mayora de los casos, los controladores PID que se
disean con algoritmos de sintonizacin PID muestran respuestas con desempeos
aceptables. Al seleccionar el mtodo de diseo PID Tuning se despliega la interfaz que se
muestra en la Figura 1.23.
Figura 1.23. Intefaz del mtodo de diseo PID Tuning

Para realizar el diseo de un controlador PID se siguen los siguientes pasos:
2.1 . Seleccin del tipo de controlador
Se selecciona un tipo de controlador a partir de las siguientes opciones:
P: Controlador Proporcional, C Kc
KI
PI: Controlador Proporcional Integral C Kc
s
KI
PID: Controlador Proporcional Integral Derivativo C Kc KDs
s
KI KDs
PIDF: Controlador PID con filtro C Kc
s s
1
N
Si se escoge PIDF como el tipo de controlador, se puede necesitar la especificacin

de la frecuencia N o ancho de banda (bandwidth) en rad/s. Si se sintoniza un bloque
controlador PID y el bloque es tipo PI o P, se selecciona el mismo tipo de controlador
que el bloque. Si el bloque es tipo PID se selecciona la opcin PID with derivative
filter (1/(1 + s/N)). Si el bloque es de tipo PD o I, no se puede sintonizar el bloque
usando algoritmos de sintonizacin PID. En estos casos, sintonice el bloque
utilizando el panel Compensator Editor o el panel Graphical Tuning.
2.2. Seleccin del algoritmo de sintonizacin
Se selecciona un algoritmo de sintonizacin dentro de la lista denominada Tuning

algorithm (Figura 1.24):
Robust response time: Este mtodo calcula los parmetros del controlador
PID para estabilizar robustamente el sistema sobre la base del ancho de bando
y el margen de fase especificado.
Parameter search: Este mtodo implementa tcnicas de diseo del control

robusto para localizar regiones estabilizantes de control PID en el espacio de
los parmetros.
Ziegler-Nichols open loop: Los ajustes del controlador se basan en un ajuste

que se hace de la planta a un modelo de primer orden con tiempo muerto. Este
mtodo utiliza los ajustes de Chien-Hrones-Resnick (CHR) para un sobrepaso
del 20% (overshoot).
Ziegler-Nichols closed loop: Los ajustes del controlador se obtienen a partir

de los valores obtenidos con la table de estimaciones de parmetros de
Ziegler-Nichols, en base a la ganancia ltima y a la frecuencia ltima del
sistema. Este mtodo solamente aplica a plantas estables. El algoritmo de
Ziegler-Nichols closed loop no aplica a sistemas de primer orden y de segundo
orden con tiempo muerto. Si se selecciona el algoritmo para estos casos, la
herramienta automticamente selecciona el algoritmo Ziegler-Nichols open
loop.
Internal Model Control (IMC): Los ajustes del controlador se derivan de un

controlador IMC de orden mayor con tcnicas de reduccin del modelo. Este
mtodo solo aplica a plantas estables.
Figura 1.24 Algoritmos de sintonizacin de controladores PID
2.3. Ajuste de los parmetros de sintonizacin
El ajuste de los parmetros de sintonizacin disponibles vara de acuerdo al tipo de

algoritmo de sintonizacin seleccionado.
Algoritmo de sintonizacin Robust response time
Si se selecciona el algoritmo Robust response time, se ajustan los siguientes

parmetros de desempeo (Figura 1.25):
Ancho de banda (Bandwidth)
Margen de fase (Phase margin)
Estos parmetros se pueden ajustar mediante las barras deslizables. Tambin se

pueden ajustar digitando un valor conocido en el cuadro de texto colocado a la
derecha de cada uno. El ancho de banda se puede escalar a mltiplos de 10
presionando los botones que aparecen a lado y lado con dos saetas.
Figura 1.25. Algoritmos de sintonizacin Robust response time
Algoritmo de sintonizacin Parameter search

Si se selecciona el algoritmo Parameter search, se selecciona una de las siguientes
opciones que aparecen en la lista Performance metric (Figura 1.26):
Integral Absolute Error (IAE)
Integral Square Error (ISE)
Integral Time Square Error (ITAE)
Integral Time Square Error (ITSE)
Figura 1.26. Algoritmo de sintonizacin Parameter search
Los anteriores son criterios tpicos del desempeo de un controlador que se basan en
el tiempo de respuesta.
Algoritmo de sintonizacin Ziegler Nichols open loop
Si se selecciona el algoritmo de sintonizacin Ziegler-Nichols open loop, se

selecciona una de las opciones mediante la presin de los radio botones (Figura 1.27):
Cambio en el setpoint (Setpoint tracking)
Cambio en la perturbacin (Load disturbance rejection)

Figura 1.27. Algoritmo de sintonizacin Ziegler Nichols open loop
Algoritmo de sintonizacin Ziegler Nichols open loop

Si se selecciona el algoritmo de sintonizacin Ziegler-Nichols closed loop, se
selecciona una frmula para calcular valores de los parmetros de sintonizacin
mediante la presin de uno de los siguientes radio botones (Figura 1.28):
Ziegler-Nichols
Tyreus-Luyben
Astrom-Hagglund
Algoritmo de sintonizacin Internal Model Control (IMC)

Si se selecciona el algoritmo de sintonizacin Internal Model Control (IMC), se
utiliza la barra deslizable para ajustar la constante de tiempo dominante en el lazo
cerrado de control (Figura 1.29).
Figura 1.28. Algoritmo de sintonizacin Ziegler Nichols closed loop
Figura 1.29. Algoritmo de sintonizacin Internal Model Control (IMC)
2.4. Actualizacin del controlador
Finalmente, se presiona el botn Update Compensator para que la herramienta

actualice los valores de los parmetros del controlador de acuerdo al mtodo de diseo
y algoritmo de sintonizacin elegido.
3. Mtodo de diseo - Internal Model Control (IMC) Tuning
El mtodo de diseo IMC genera un controlador feedback de cualquier orden que garantiza
la estabilidad del lazo cerrado cuando no hay error en estado estacionario (offset) en el
modelo. Este mtodo de sintonizacin se puede usar tanto para plantas estables como plantas
inestables. Al seleccionar el mtodo de diseo Internal Model Control (IMC) Tuning se
despliega la interfaz que se muestra en la Figura 1.30.
Figura 1.30. Mtodo de diseo Internal Model Control (IMC) Tuning
Para disear un controlador IMC se procede as:
1. Se especifica un valor en el cuadro titulado Dominant closed-loop time constant. El

valor inicial es ajustado como el 5% del tiempo de asentamiento (settling time) en
lazo abierto. En general, aumentando este valor se hace ms lento el sistema en lazo
cerrado y se hace ms robusto el control.
2. Se especifica un valor en el campo denominado Desired controller order utilizando

la aguja deslizante. Despus de obtener un controlador feedback de orden mayor se
puede tratar de reducir el orden. Se puede perder en el desempeo y en la estabilidad
del lazo cerrado de control si se reduce el orden.
3. Se presiona el botn Update Compensator para actualizar los parmetros de

sintonizacin del controlador
4. Mtodo de diseo LQG Synthesis
El mtodo de diseo LQG Synthesis genera un controlador feedback de orden mayor que
garantiza una estabilidad en lazo cerrado. Al seleccionar el mtodo de diseo LQG Synthesis
se despliega la interfaz que se muestra en la Figura 1.31.
Figura 1.31. Mtodo de diseo LQG Synthesis
Para disear un controlador LQG se procede as:
1. Se especifica la preferencia para la respuesta del controlador utilizando la barra

deslizante denominada Controller response.
Deslice la barra a la izquierda para una respuesta agresiva del control
Esto significa que un sobrepaso grande es castigado ms fuertemente de tal

manera que el controlador acta ms agresivamente. Si se cree que el modelo
es exacto y que la variable manipulada tiene un rango suficientemente grande
un controlador agresivo es ms deseable.
Deslice la barra a la derecha para una respuesta robusta del control
2. Se especifica la estimacin del nivel de medida del ruido utilizando la barra deslizante
denominada Measurement noise.
Deslice la barra a la izquierda para pequeas medidas de ruido
Esto significa que se espera poco ruido de la medida de la variable de salida

del proceso. Un sobrepaso grande es castigado ms fuertemente de tal manera
que el controlador acta ms agresivamente. Si se cree que el modelo es
exacto y que la variable manipulada tiene un rango suficientemente grande un
controlador agresivo es ms deseable.
Deslice la barra a la derecha para grandes medidas de ruido. Se obtiene un

controlador que es ms robusto ante la medicin del ruido
3. Se especifica la preferencia por el orden del controlador utilizando el deslizador

denominado Desired controller order.
4. Se presiona el botn Update Compensator para actualizar los parmetros de

sintonizacin del controlador
5. Mtodo de diseo Loop Shaping
El mtodo de diseo Loop Shaping genera un controlador feedback estabilizante para

alcanzar una respuesta del lazo de control lo ms aproximada posible una forma deseada. Se
puede especificar esta forma como un ancho de banda deseado o como una respuesta deseada
en el dominio de la frecuencia para el lazo abierto (Figura 1.32).
El diseo de un controlador utilizando el mtodo Loop shaping se realiza mediante los

siguientes pasos:
1. Se selecciona una especificacin de sintonizacin presionando una de las siguientes

opciones:
Target bandwidth: mediante esta opcin se permite como objetivo la

especificacin del ancho de banda de la forma de la respuesta del lazo deseado
(b). El resultado es la forma del ancho de banda especificado sobre un
integrador (b/s). (Figura 1.32)
Target loop shape: mediante esta opcin se permite como objetivo la

especificacin de la forma de la respuesta del lazo abierto en una de las
siguientes representaciones: espacio de los estados, ganancia zeros y polos
o funcin de transferencia en la forma estndar. (Figura 1.33)
2. Se seleccionan los parmetros de sintonizacin para la opcin especificada de la

siguiente manera:
Si se selecciona la especificacin Target bandwidth se especifica el ancho de
banda deseado en el cuadro de texto denominado Target open-loop bandwidth
Figura 1.32. Mtodo de diseo Loop Shaping
Si se selecciona la especificacin Target loop shape, se procede de la siguiente

manera:
o Se ingresa la forma deseada para la respuesta en lazo abierto

Target open-loop shape (LTI). Lo anterior puede ser una funcin
de transferencia en la forma del espacio de los estados, o en la
forma de zeros polos ganancia o en la forma estndar.
o Se ingresa el interval de frecuencia para la forma de la respuesta

del lazo Frequency range for loop shaping [wmin,wmax].
o Se especifica el orden del controlador deseado utilizando la barra

deslizante denominada Desired controller order.
o Se presiona el botn Update Compensator para actualizar los

parmetros de sintonizacin del controlador
Figura 1.33. Mtodo Loop Shaping Especificacin Target loop shape

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MODELAMIENTO, SIMULACIN Y CONTROL

Melanio A. Coronado H. I.Q.

Universidad del Atlntico

Donde es el constante de velocidad de reaccin en 1 y es la concentracin en

Figura 1. Sistema de dos reactores en serie - Lazo de control de concentracin

Volumen de los reactores: 1 = 500

Constantes de velocidad de reaccin: 1 = 0,25 1

Condiciones de diseo: , = 0,8 ;

Volumen constante en los reactores (nivel de lquido constante)

BALANCES DE MATERIA EN EL REACTOR 1

El balance dinmico de la especie reaccionante A, incluyendo su rapidez de consumo es:

Siendo , 1 las densidades de las corrientes de entrada y salida, respectivamente,

La consideracin de la densidad invariante se plantea con la ecuacin que establece la

Entonces, la ecuacin (2) se transforma a:

Sustituyendo la ecuacin (5) en la ecuacin (4) resulta la siguiente ecuacin diferencial:

La ecuacin (6) expresa la dinmica del reactor 1 con respecto a la variacin de la

BALANCES DE MATERIA EN EL REACTOR 2

Siendo 1 2 las densidades de las corrientes de entrada y salida, respectivamente, en

La consideracin de la densidad invariante se plantea con la ecuacin que establece la

Entonces, la ecuacin (8) se transforma a:

Sustituyendo la ecuacin (11) en la ecuacin (10) resulta la siguiente ecuacin diferencial:

La ecuacin (12) expresa la dinmica del reactor 2 con respecto a la variacin de la

CONDICIONES EN ESTADO ESTACIONARIO

ESTADO ESTACIONARIO REACTOR 1

ESTADO ESTACIONARIO REACTOR 2

Flujo de salida: 2 = 1 (15)

SOLUCIN DEL MODELO MATEMTICO

SIMULACIN DINMICA DEL REACTOR 1

Figura 2. Diagrama de bloques de la ecuacin (6) Modelo matemtico para el reactor 1

DESCRIPCIN DEL DIAGRAMA DE BLOQUES

Variables de Entrada y Variables de Salida

RESPUESTA DINMICA DEL REACTOR 1

RESPUESTA PASO FLUJO DE LA CORRIENTE DE A

Se observa un perfil monotnico estable con un comportamiento transitorio durante,

RESPUESTA PASO FLUJO DE LA CORRIENTE i

Se observa un perfil monotnico estable con un comportamiento transitorio durante,

RESPUESTA PASO CONCENTRACIN DE A EN LA CORRIENTE i

Se observa un perfil monotnico estable con un comportamiento transitorio durante,

Figura 5. Respuesta del reactor 1 Cambio paso en la concentracin de A en la corriente i

SIMULACIN DINMICA DEL REACTOR 2

Los puertos de entrada (Puerto 1 Flujo de Salida Reactor 1 y Puerto 2 Concentracin de

Figura 6. Diagrama de bloques de la ecuacin (12) Modelo matemtico para el reactor 2

Figura 7. Diagrama de bloques Sistema de dos reactores en serie no interactuantes

RESPUESTA PASO FLUJO DE LA CORRIENTE DE A

Figura 8. Respuesta del reactor 2 Cambio paso en el flujo de A

Se nota que el reactor muestra un comportamiento monotnico estable y alcanza un valor

Figura 9. Respuesta del reactor 2 Cambio paso en el flujo de la corriente i

Se nota que ambos reactores muestran un comportamiento monotnico estable y se

RESPUESTA PASO CONCENTRACIN DE A EN LA CORRIENTE i

Figura 10. Respuesta del reactor 2

Cambio paso en la concentracin de A en la corriente i

Se observa un perfil monotnico estable con un comportamiento transitorio durante un cierto

RESPUESTA PASO VARIACIN DE LOS FLUJOS

Figura 11. Perfil del flujo de salida del reactor 2.

Los valores numricos de dichos parmetros, calculados con las correspondientes

De la ecuacin (19) se deduce que la variacin de la concentracin de A en el reactor 1

SOLUCIN DEL MODELO MATEMTICO LINEALIZADO

DINMICA NO LINEAL VS. DINMICA LINEALIZADA

Figura 12. Subsistema REACTOR 1 Modelo matemtico linealizado

La salida del bloque integrador, en la Figura 13, es la concentracin de A en el reactor 2

Figura 14. Subsistema REACTOR 1 - REACTOR 2 Modelos matemticos linealizados

Figura 15. Diagrama de bloques Modelo no lineal Vs. Modelo linealizado

RESPUESTA PASO FLUJO DE LA CORRIENTE DE A