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DEPARTAMENTO DE MATEMATICA
ALGEBRA LINEAR
Aplicacao da Algebra linear as ciencias:
Controle de sistemas
Av = Av = v = v (2)
Em geral os autovalores sao normalizados (i.e. kxk = 1) em alguma norma escolhida atraves
da relacao (2). As n razes de (1) sao chamadas de autovalores ou valores caractersticos de
A. Cada raiz tem um vetor correspondente v, chamado de autovetor ou vetor caracterstico
de A. Se todas as razes de (1) sao distintas entre si, implica que a matriz A apresenta um
conjunto completo de auto valores linearmente independentes (L.I.). No entanto, mesmo para
casos em que os autovalores nao sao todos distintos, podemos encontrar um conjunto completo
de autovetores L.I [5].
Problemas envolvendo autovalores e autovetores surgem em inumeras aplicacoes. Neste
trabalho, esses conceitos serao utilizados na analise e controle de um sistema dinamico, uma
aplicacao importante na area da Engenharia de Controle. Para isso, a definicao de um sistema
e apresentada a seguir para melhor compreensao do contexto do problema.
1
em um outro conjunto de sinais (sada), a Figura 1 representa de forma generica um sistema,
em que u e um vetor de entradas (dado por u = [u1 u2 ... up ]) e y um vetor de sadas (dado
por y = [y1 y2 ... yp ]).
Como exemplo, iremos adotar um sistema de levitacao magnetica utilizado em [4], deno-
minado Bancada MAGLEV. Este sistema tem por objetivo manter suspenso no ar um corpo
metalico atraves da forca de atracao magnetica produzida por um eletroma. A Figura 2 ilus-
tra o diagrama das forcas agindo sobre um corpo levitante. Na Figura 3 ve-se o sistema em
funcionamento.
Com o propositor de compensar a forca peso (mg), a forca magnetica F (x, I) de sentido
oposto e aplicada sobre o corpo, que por sua vez e provocada por um campo magnetico gerado a
partir da circulacao de uma corrente I(t) na bobina do eletroma. A distancia x(t) e considerada
entre o centro de massa do corpo e a base do nucleo do eletroma. Ao sistema de forcas e aplicada
a segunda lei de Newton (como lei de interconexao), resultando na equacao (3).
mx = mg F (x, I) (3)
2
de corrente eletrica I nos enrolamentos da bobina 1 . O modelo (3) pode ser representado por
duas equacoes diferenciais (4).
x1 = x2
kG2 (4)
g ma2
u2
x2 =
a a(x1 + c)2
Partindo da analise de (4), observa-se que o modelo apresenta dinamica nao-linear, e as
ferramentas de algebra linear utilizadas para o tratamento do sistema sao aplicadas a modelos
lineares, assim, necessita-se linearizar o sistema em torno de um ponto de operacao. A linea-
rizacao e feita atraves da expansao em serie de Taylor [2] dos termos nao-lineares da equacao
diferencial (4) em torno do ponto de operacao 2 , a fim de deixar o sistema sob a forma (5).
x = Ax + Bu
(5)
y = Cx
onde: Anxn e uma matriz que representa a dinamica do sistema em torno do ponto de operacao;
Bpxn e uma matriz que representa a dinamica do sinal de entrada; Cnxp e uma matriz que
representa a dinamica de sada; x e um vetor de estados. O Objetivo e estabelecer uma
representacao de (4) sob a forma de (5), que pode ser trabalhado por meio de representacoes
matriciais. Assim, utilizando os pontos de operacao dados em [4], tem-se o modelo linear do
sistema MAGLEV que sera usado, a diante, para abordar sobre as ferramentas de algebra linear
1
Para maiores detalhes sobre o modelo consultar [4].
2
Para se obter a aproximacao linear trunca-se a serie no segundo termo.
3
aplicadas a engenharia, neste caso, na analise e controle de um sistema dinamico.
" # " #" # " #
x1 0 1 x1 0
= + u
x2 3 0 x2 27
" #
h i x1
y= 1 0
x2
2 3 = 0 (6)
Figura 4: Autovalor estavel: = 3. Figura 5: Autovalor instavel: = 3.
4
A resposta temporal do sistema, referente a cada autovalor, e mostrada nas Figuras 4 e 5,
que e representada pela equacao (8).
27 27
x(t) = et 3 et 3 (8)
2 3 2 3
Note que a Figura 4 representa a primeira parte da equacao (8), onde o valor da exponencial
tende a zero, o que caracteriza estabilidade. O mesmo nao acontece com outra exponencial,
que decai rapidamente.
Na teoria de sistemas dinamicos a estabilidade e um ponto importante, tratando-se do fun-
cionamento adequado do sistema. Para isso, e importante que seus polos (os quais sao os
autovalores de A, Eq. (7)) sejam menores que zero. Neste caso, observa-se que o sistema MA-
GLEV e naturalmente instavel, o que torna necessario uma compensacao dinamica utilizando
uma acao de controle 3 que faca com que os autovalores de A sejam menores que zero.
Deste modo, iremos utilizar uma acao de controle da forma
" #
h i x1
u= k1 k2
x2
Note que a nova matriz dinamica A e (A Bk), desta forma podemos alocar as razes do
polinomio caracterstico de A calculando os valores de k1 e k2 . Em sistemas de controle, e
importante uma analise previa das caractersticas desejadas para o sistema com o controlador,
isto e feito por meio do posicionamento dos autovalores de A [1]. Para este caso, buscamos
apenas que os autovalores de A sejam menores que zero, estabilidade [1]. Desta maneira, iremos
calcular os valores de k1 e k2 de forma que 1,2 = 2, 3. Assim, o polinomio caracterstico
3
Detalhes sobre as tecnicas de controle utilizadas nao serao abordadas neste trabalho, visto que o objetivo
e apenas mostrar a aplicacao das ferramentas da algebra linear. Para mais informacoes consultar [1].
5
desejado e:
( + 2)( + 3) = 0
2 + 5 + 6 = 0 (9)
det(I A) = 0
" # " #! " #!
0 0 1 1
det = 0 det =0
0 3 27k1 27k2 27k1 3 + 27k2
27k2 = 5 k2 = 5/27
27k1 3 = 6 k1 = 9/27
(i I A)vi = 0 (11)
6
onde: I e uma matriz identidade de ordem n e i = 1, 2, ..., n. Assim, realizando a diagonalizacao
da matriz A do Sistema MAGLEV, cujos autovalores sao dados por (7), tem-se:
1 = 3
" # " #! " # " #" # " # " #
1 0 0 1 v11 3 1 v11 v11 1
3 =0 =0 =
0 1 3 0 v21 3 3 v21 v21 3
1 = 3
" # " #! " # " #" # " # " #
1 0 0 1 v12 3 1 v12 v12 3
3 =0 =0 =
0 1 3 0 v22 3 3 v22 v22 3
Observe que a matriz V tem 2 vetores L.I, que e o tamanho de sua dimensao n = 2. Dessa
forma, a matriz A pode ser diagonalizavel. Assim:
A = V 1 AV (12)
" #1 " #" #
1 3 0 1 1 3
A =
3 3 3 0 3 3
" #1 " #
1 3 3 3
A =
3 3 3 3 3
" #" #
1 3 3 3 3
A =
6 3 1 3 3 3
" #
1 3 3 3 3 9 3 3 3
A =
6 3 3+3 3 3+3 3
" #
3 0
A =
0 3
O que demonstra que a matriz A e composta pelos autovalores i de A, podendo tambem
ser representada na forma:
7
1 0 ... 0
0 2 ... 0
A = .. .. ..
. ... . .
0 0 . . . n
3 Exemplos numericos
Exemplo 1 Considere a matriz
0 0 0
A= 1 0 2
0 1 1
encontre seus respectivos autovalores e autovetores. Tambem mostre sua representacao
diagonal utilizando transformacao de similaridade.
0 1 1
0 0 1 0 1 1 0 1 1 1
0 0 1 0 1 1 0 1 1 1
8
Similarmente, o autovetor associado a 3 = 0 e e calculado
0 0 0 2
1 0 2 v3 = 0 v2 = 1
0 1 1 1
0 0 0
Que e a matriz diagonal composta pelos autovalores de A. Esta matriz tambem pode ser obtida
utilizando (12), para um V dado por
h i 0 0 2
V = v1 v2 v3 = 1 2 1
1 1 1
A matriz V 1 pode ser encontrada pelo Metodo de Gauss (escalonamento), seguindo o seguinte
algoritmo:
1. L2 = L2 (1)
2. L2 = L2 + L3
L1 + L2
3. L2 =
3
4. Trocar as linhas L1 e L3 de posicao
L3
5. L3 =
2
6. L1 = L1 + L3
7. L1 = L1 L2
1/2 0 0
9
Agora, calculando
A = V 1 AV
1/6 1/3 2/3 0 0 0 0 0 2 1/6 1/3 2/3 0 0 0
A = 1/3 1/3 1/3 1 0 2 1 2 1 = 1/3 1/3 1/3 2 2 0
1/2 0 0 0 1 1 1 1 1 1/2 0 0 2 1 0
2/3 + 4/3 2/3 2/3 0 2 0 0
A = 2/3 + 2/3 2/3 1/3 0 = 0 1 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0
encontre seus respectivos autovalores e autovetores. Tambem mostre sua representacao
diagonal utilizando transformacao de similaridade.
0 j j
1 0 0
A = 0 2 + j3 0
0 0 2 j3
10
3.1 Exerccios
Exerccio 1: determine os autovetores e a representacao na forma diagonal da matriz A do
Sistema MAGLEV.
2 4 3
11
Referencias
[1] K. Ogata, Engenharia de controle Moderno. Prentice Hall, 2007.
12