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A PUNTE DE C ATEDRA
E284 - E LECTR ONICA I NDUSTRIAL B
FACULTAD DE I NGENIER IA
U NIVERSIDAD N ACIONAL DE L A P LATA
M ARCELO G. C ENDOYA
A NDREA N. B ERM UDEZ
M ARCELO F. FARIAS
A NA C. R OQUEZ
2012
2
3
Introduccion
En este apunte se da una breve introduccion a los sistemas de control mas usados en los
procesos industriales. En primer lugar se define un sistema de control tpico, explicando ca-
da una de sus partes. Luego se presentan algunos modelos matematicos de sistemas fsicos,
necesarios para la descripcion de la planta que se desea controlar.
Se presentan ademas las principales caractersticas de los sistemas de control y las dife-
rencias entre el control de lazo abierto y de lazo cerrado, explicando las ventajas de cada
uno de estos sistemas.
Finalmente se estudian algunos metodos de control de lazo cerrado muy utilizados.
4 INDICE
Indice
1. Sistema de Control de Procesos 5
1.1. Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Ejemplo de un sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2. Modelos Matematicos 7
2.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2. Sistemas de Nivel de Lquidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1. Tanque con bomba en los conductos de entrada y salida . . . . . . . . 9
2.2.2. Tanque con resistencia hidraulica en el conducto de salida . . . . . . . 9
2.2.3. Sistemas de nivel de lquido con interaccion . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3. Sistemas Termicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4. Tipos de control 14
4.1. Control de lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.2. Control de lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7. Referencias 25
5
1.2. Componentes
En este sistema se pueden reconocer 5 bloques principales1 .
Planta: es el sistema fsico que se desea controlar. La variable a controlar es y, que puede ser
una o varias, mientras que la accion de control ejercida con tal fin es u . Ejemplos de
plantas son: un motor, un sistema de calefaccion, etc.
Actuador: es el elemento usado para controlar la planta, convierte la senal electrica u en una
senal fsica u que actua directamente sobre la planta.
1
Los bloques sensor y comparador solo son aplicables a sistemas de lazo cerrado
6 1 SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS
Sensor/transductor: es el elemento que mide las variables fsicas y genera una senal electri-
ca proporcional (p.e. de tension), de forma de poder compararla con el setpoint. Es el
bloque inverso al actuador, transforma una variable fsica medida en la planta en una
senal electrica. Un ejemplo es el tacometro que se puede utilizar como transductor en
motores, mide la velocidad y la traduce a valores de tension.
1.3. Perturbaciones
Existen ademas perturbaciones P que actuan sobre la planta, modificando la variable
controlada. Un ejemplo de perturbacion es la variacion de la temperatura ambiente, en pro-
cesos que requieren control de temperatura. En general es deseable que el control mantenga
las variables a controlar mas alla de las perturbaciones, rechazando las perturbaciones ex-
ternas. Esta propiedad de rechazo de perturbaciones es caracterstica de los sistemas de
control de lazo cerrado.
La salida del sensor de temperatura (tension electrica) se compara con la referencia me-
diante algun circuito apropiado, y la diferencia entre ambos valores o error, sera procesada
por el controlador.
Si la temperatura decrece por debajo de los lmites permisibles (comparacion), o se apar-
ta del valor preestablecido de referencia, el controlador debera aumentar el caudal de vapor
para mantener la temperatura. El controlador es el bloque del sistema de control que deci-
de que ajuste necesita el sistema, y lo implementa. Tal implementacion se hace mediante el
dispositivo actuador. En nuestro caso, el controlador abre o cierra (o modula el caudal de)
una valvula de control de vapor.
De este modo el sistema mantiene la temperatura constante durante el perodo de pas-
teurizarizacion.
Definiciones
En primer lugar se definiran algunos conceptos basicos de este tipo de sistemas fsicos.
La resistencia al flujo (RH ) se define como la perdida de presion que resulta cuando un
fluido pasa a traves de algun conducto o tubera. Cuando el flujo es laminar la resistencia al
flujo es lineal; y es no lineal cuando el flujo es turbulento. En ambos casos se calcula como el
cociente entre la variacion de presion y el caudal neto.
P [Kg/m seg 2 ]
RH = (1)
Q [m3 /seg]
Donde P es la variacion de presion hidrostatica y Q el caudal neto que entra al sistema.
8 2 MODELOS MATEMATICOS
P = g h (2)
Donde es la densidad del fluido (en Kg/m3 ), g es la aceleracion de la gravedad (en m/seg 2 )
y h es la variacion de la altura de la columna de lquido (en m).
Reemplazando la presion hidrostatica en (1) y reordenando terminos, se puede definir
una nueva resistencia al flujo, en la que ya esten includos los valores de la densidad del
fluido y la aceleracion de la gravedad. Esta nueva resistencia hidraulica se calcula directa-
mente como el cociente entre la variacion del nivel del lquido y el caudal neto:
RH h [m]
R= = (3)
g Q [m3 /seg]
Por otro lado, la capacitancia de un tanque se define como la capacidad de almacena-
miento que presenta el mismo; y se calcula como el cociente entre la variacion en la cantidad
de lquido acumulado y la variacion de la altura del mismo.
V [m3 ]
C= (4)
h[m]
Las unidades resultantes para esta magnitud son unidades de area. Si el tanque es uniforme,
la capacitancia de un tanque es simplemente la seccion transversal del mismo.
Modelo Matematico
Para realizar el estudio del comportamiento de estos sistemas, se analizara su condicion
de equilibrio. En los sistemas de niveles de lquido esta condicion se define de la siguiente
manera:
Se dice que el sistema se encuentra en equilibrio cuando la diferencia entre el caudal de entrada y
el de salida durante un pequeno intervalo de tiempo t, es igual al incremento del volumen de lquido
acumulado en el tanque; es decir:
h
qi (t) qo (t) = C (5)
t
2.2 Sistemas de Nivel de Lquidos 9
dh(t)
qi (t) qo (t) = C (6)
dt
dh(t) qi qo
= (7)
dt C
1 (qi qo )
Z
h(t) = (qi qo ) dt = t + ho (8)
C C
Donde ho es el nivel de lquido inicial.
El circuito electrico analogo correspondiente a este caso, se deduce de la ecuacion (8);
esta ecuacion integral corresponde a la tension sobre un capacitor de capacidad electrica C
y corriente constante e igual a qi qo .
En la figura 4 los caudales de entrada y salida son representados por los generadores de
corriente qi y qo respectivamente, la capacidad del tanque es representada por la capacidad
electrica C; mientras que el nivel de lquido es representado por la cada de tension h(t). qn
representa el caudal neto que entra en el tanque, que para este caso es simplemente qi qo .
h(t)
qo (t) = (9)
RH
Sustituyendo (9) en (6), y reordenando terminos se obtiene ecuacion diferencial para el
nuevo sistema:
dh(t) h(t)
qi (t) = C + (10)
dt RH
Notese que RH C es la constante de tiempo del sistema.
10 2 MODELOS MATEMATICOS
Manteniendo las analogas entre caudales con corrientes y tensiones con alturas realiza-
das para el caso anterior; se observa que de la ecuacion (10) corresponde a la de un nodo de
corriente en un circuito RC, con un generador de corriente de valor qi . Esto mismo se grafica
en la Figura 5.
El caudal neto que entra en el tanque para este caso es:
h(t)
qn = qi (11)
RH
Para encontrar un modelo matematico que lo represente se puede proceder como para
el caso de un tanque, teniendo en cuenta las interacciones entre los tanques, o bien, simple-
mente combinando el circuito electrico analogo de cada tanque, segun lo hallado en el punto
anterior. La forma en que ambos tanques interactuan es a traves del caudal q1 que sale del
tanque 1 a traves de la resistencia hidraulica R1 , y entra en el tanque 2. El circuito electrico
correspondiente se obtiene conectando en cascada ambos bloques RC, y se muestra en la
Figura 7. En la misma los caudales qn1 y qn2 son los caudales netos de entrada en los tanques
1 y 2 respectivamente, y se calculan mediante:
qn1 = qi q1
qn2 = q1 q2 (12)
2.3 Sistemas Termicos 11
C: Capacidad calorica
RT : Resistencia termica
RC : Resistencia calefactora
Ve : Tension de alimentacion
Ta : Temperatura ambiente
Definiciones
Capacidad calorica (C): La capacidad calorica o calorfica de una sustancia es una magnitud
que indica la capacidad de dicha sustancia de variar su energa calorica (calor) ante
cambios incrementales de la temperatura; es decir:
Q dQ
C = lm = (13)
T 0 T dT
T
RT = (14)
Pp
Pi = PH + Pp (16)
d(t) (t)
Pi = C + (17)
dt RT
Donde Pi , PH y Pp son las potencias de entrada, del horno y perdidas respectivamente, y
(t) es la sobreelevacion de la temperatura respecto de la temperatura ambiente:
Th = (t) + Ta (18)
El circuito electrico analogo del sistema se desprende de las expresiones (17) y (18), las
mismas corresponden a la ecuacion de corriente de nodo de un circuito RC y la de tension
de la malla de salida, respectivamente. La figura 9 muestra dicho circuito, en el mismo se ha
agregado un retardo td , que representa el tiempo que tarda el horno en comenzar a elevar su
temperatura una vez que se le ha suministrado la energa electrica, el mismo es caracterstico
del horno.
2.5
1.5
1 1
0.5
-1
-0.5
-2 -1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
1.8 1.8
1.6 1.6
1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
4. Tipos de control
Los sistemas de control de procesos se puede clasificar en dos tipos: control de lazo
abierto, y control de lazo cerrado.
Este tipo de control es mas simple de implementar. Suele garantizar la estabilidad y ser
relativamente economico en comparacion con los sistemas de lazo cerrado, aunque el error
de estado estacionario puede tomar valores inaceptables.
Un ejemplo practico de este tipo de sistemas es una lavadora automatica. La misma esta
compuesta por tres sistemas de control. Control de lavado (variable controlada: limpieza),
control de enjuague (variable controlada: porcentaje de residuo de jabon) y control de secado
(variable controlada: contenido de humedad en las prendas). Estos tres sistemas de control
operan a lazo abierto segun una base de tiempos preestablecida. Cualquier perturbacion
puede generar un gran error de estado estacionario: ropa manchada con pintura no soluble,
o caudal de agua insuficiente, exceso de ropa, etc.
En el ejemplo anterior, es necesario destacar que la medicion de las variables controladas
es de difcil implementacion, o, en ultimo caso muy costosas.
La ventaja principal de estos sistemas es que puede asegurarse una cota para el Error de
Estado Estacionario, independiente de las variaciones de la planta o de las perturbaciones
que esta pueda sufrir. Ademas pueden lograrse respuestas mas rapidas que en los sistemas
de lazo abierto, mediante un diseno apropiado del controlador.
Como desventaja pueden citarse la mayor complejidad del sistema, y la posible inestabi-
lidad del mismo, si el controlador no se disena apropiadamente.
y = Kc Ka Kp r (19)
y = TLA r (21)
La relacion entre la entrada y la salida puede obtenerse con las relaciones siguientes:
y = K p u
u = K a u
u = Kc e
e = r yf
yf = Km y
Combinando estas ecuaciones, obtenemos la relacion entre la entrada r y la salida y.
Kc Ka Kp
y= r (22)
1 + Kc Ka Kp Km
La Ganancia Estatica de Lazo Cerrado es:
Kc Ka Kp
TLC = (23)
1 + Kc Ka Kp Km
Kc Ka Kp
y r
Kc Ka Kp Km
5.2 Error de Estado Estacionario 17
1
y r (24)
Km
En (24) se observa que en este caso la salida depende exclusivamente de la ganancia Km
del sensor, que en general es un elemento de precision. Si en el diseno se elige un conjun-
to controladoractuador con ganancia suficientemente grande, la variable de salida no se
vera afectada por eventuales cambios en la ganacia de la planta.
Es preciso tener en cuenta que valores elevados de ganancia pueden inestabilizar el sis-
tema. Es decir, existe un compromiso en la eleccion de la ganancia del controlador, la misma
debe ser grande para desensibilizar al sistema de variaciones en la planta, pero no demasia-
do como para provocar la inestabilidad del mismo.
e = r yf = r Km y = r Km TLC r (25)
Reemplazando por (23) y reordenando, se obtiene:
Kc Ka Kp
e= 1 Km r
1 + Kc Ka Kp Km
1
e= r (26)
1 + Kc Ka Kp Km
En un sistema de lazo cerrado se puede lograr que el error de estado estacionario sea tan
chico como se quiera, con solo aumentar la ganancia del controlador Kc .
Los sistemas de lazo abierto no tienen accion sobre el error de estado estacionario debido
a que no se compara la salida con el valor de referencia, y por lo tanto el controlador no
puede actuar sobre el mismo. Por esta razon los sistemas de control a lazo abierto solo se
utilizan cuando el sistema tolera error en el valor final.
Las perturbaciones pueden representarse como senales que se suman en algun punto del
sistema. El diagrama en bloques de un sistema de control de lazo cerrado, con una pertur-
bacion aditiva aplicada a la salida, se muestra en la figura 14.
Kc Ka Kp
yr = r (27)
1 + Kc Ka Kp Km
Considerando p 6= 0, una perturbacion aditiva aplicada a la salida de la planta (Figura
14), y r = 0 la salida correspondiente es:
1
yp = p (28)
1 + Kc Ka Kp Km
El comportamiento de la variable de salida debido a la actuacion simultanea de la refe-
rencia y la perturbacion esta determinado por la suma de las ecuaciones (27) y (28):
Kc Ka Kp 1
y= r+ p
1 + Kc Ka Kp Km 1 + Kc Ka Kp Km
El primer termino corresponde a la salida que se busca y el segundo a la salida generada
por las perturbaciones que producen variaciones no deseadas. Este efecto se ve atenuado
por la ganancia del lazo que si es suficientemente grande puede lograr el efecto de las per-
turbaciones a la salida sea despreciable.
Si se disena el controlador Kc de modo que Kc Ka Kp Km >> 1, la salida se aproxima
a:
1 1
y r+ p
Km Kc Ka Kp Km
La transferencia entre la perturbacion y salida es pequena. De esta forma se logra que las
perturbaciones tengan un efecto disminuido o nulo en la variable de salida.
1
0
Kc Ka Kp Km
En un sistema de lazo abierto (figura 15), el efecto de la perturbacion p sobre la salida
resulta:
19
y = yr + yp = K c Ka K p r + 1 p
El sistema de control no tiene capacidad de corregir la variable de salida ante la ocurren-
cia de perturbaciones.
En el sistema de lazo cerrado, tras la deteccion de la perturbacion (debido a la realimen-
tacion de la salida), la senal de error se modifica y el controlador ajusta su senal de salida u
para corregirlo. En cambio, en el sistema de lazo abierto, el sistema no detecta las variaciones
en la salida, y por lo tanto tampoco a las perturbaciones presentes, es decir que la variable
de salida permanecera afectada por las mismas hasta que estas desaparezcan.
1. Control ON/OFF
2. Control ON/OFF con Histeresis
3. Control semiproporcional
4. Control Proporcional
5. Control Integral
6. Control derivativo
Esta limitacion produce un ripple (senal de alta frecuencia que se suma a la salida deseada;
figura 17), debido a la lentitud de respuesta de la planta. No es aconsejable usar este control
en actuadores mecanicos porque la variacion continua entre un estado y otro acorta la vida
util de los componentes mecanicos.
u uM u m
KC = = (30)
e e2 e1
Se llama banda de proporcionalidad (bp) al valor:
1
bp[ %] = 100 (31)
KC
Si se expresa a la ganancia del controlador en funcion de la banda de proporcionalidad,
se obtiene:
100
KC =
bp [ %]
Para elegir el valor de KC adecuado se deben tener en cuenta el Error de Estado Esta-
cionario (EEE) y la estabilidad del sistema; ya que ambos parametros dependen de dicha
ganancia.
1
e= r
1 + KP KC Km
Si se aumenta el valor de KC el error de estado estacionario disminuye; sin embargo al
aumentar la ganancia el sistema puede hacerse inestable, perdiendose el control del lazo. Es
6.5 Control Integral 23
decir que existe un compromiso al seleccionar el valor de la ganancia del controlador, entre
el error de estado estacionario tolerable y la estabilidad del sistema.
El rango de variacion de la variable de control u depende de la saturacion de los actua-
dores. La saturacion en una valvula, por ejemplo, es cuando la misma esta completamente
abierta o completamente cerrada.
Una caracterstica de este tipo de accion de control es que, mientras el error persista, el
control va a producir una senal correctiva. Sin embargo para algunos sistemas el hecho de
que la senal de control es nula cuando no existe error (e = 0 con u = 0) se presenta como una
grave desventaja; en estos casos se utiliza una polarizacion (bias). El esquema se presenta en
la figura 23.
u = KC e + polarizacion (32)
de
u = KC
dt
En este caso KC es la ganancia del controlador derivativo. Cuando la senal de error e es
constante, el control derivativo produce una senal de salida u = 0. Cuando e vara, el control
provee una senal que es proporcional a la tasa de cambio.
La ventaja del control derivativo es que tiende a anticipar la ocurrencia de una desvia-
cion del valor deseado. Si la senal de error vara, la accion del control empieza a corregir el
sistema.
La desventaja, es que no corrige errores constantes en la senal de salida. Por este moti-
vo es que en general los controladores derivativos no se utiliza solos; en cambio son muy
frecuentemente utilizados en forma combinada con un control integral y/o proporcional.
de
u = KP e + KD
dt
de
Z
u = KP e + KD + KI e dt
dt
7. Referencias
Apuntes de clase de Electronica Industrial B E284