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2014-10
http://hdl.handle.net/10016/22660
Autor:
Sergio Moreno Lpez
Tutora:
Beln Muoz Abella
Departamento de Mecnica
Octubre de 2014
Resumen
El presente proyecto fin de carrera trata del desarrollo de una interfaz grfica
en Matlab para el anlisis modal de vigas bajo distintas condiciones de contorno,
con o sin masa puntual, mediante la teora de Euler-Bernoulli de vigas continuas.
Asimismo, se elabora un guin de prcticas que describe el uso del programa y
facilita la comprensin del anlisis modal de vigas a los alumnos de la asignatura
Vibraciones de 4o curso de Grado en Ingeniera Mecnica.
iii
iv
ndice general
1. Introduccin 1
1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Estructura del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2. Antecedentes 5
2.1. Vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.1. Partes de un sistema vibratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.2. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.3. Sistemas discretos y continuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.4. Tipos de vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.5. Anlisis de sistemas vibratorios . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.6. Resortes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.7. Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.8. Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.9. Frecuencias naturales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.10. Movimiento armnico simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2. Vibraciones de vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1. Vibracin transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.2. Vibracin transversal de vigas continuas con masa puntual . . 27
2.3. Mtodo de elementos finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.1. Ecuaciones de movimiento de un elemento . . . . . . . . . . . 33
2.3.2. Matriz de masa, matriz de rigidez y vector fuerza de un ele-
mento viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3.3. Ecuaciones de movimiento del sistema de elementos finitos . . 37
2.3.4. Incorporacin de las condiciones de contorno . . . . . . . . . . 38
2.3.5. Frecuencias naturales y modos propios de vibracin . . . . . . 38
2.4. Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.4.1. Guide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3. Desarrollo 51
3.1. Descripcin de la interfaz grfica de AMVI . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.1.1. Condiciones de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.1.2. Geometra de la viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.1.3. Material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.1.4. Masa puntual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.1.5. Elementos finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.1.6. Anlisis modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
v
NDICE GENERAL
vi
ndice de figuras
vii
NDICE DE FIGURAS
viii
NDICE DE FIGURAS
ix
NDICE DE FIGURAS
x
ndice de tablas
xi
NDICE DE TABLAS
xii
Captulo 1
Introduccin
1.1. Introduccin
La presencia de las vibraciones en nuestro alrededor es una constante.
Los estudios iniciales de vibraciones se centraron en la comprensin del fenmeno
y en el desarrollo de modelos matemticos para su descripcin. Sin embargo, en las
ltimas dcadas su estudio ha estado motivado por sus aplicaciones ingenieriles en el
diseo de mquinas, cimientos, estructuras, motores, turbinas y sistemas de control.
Una estructura o componente de una mquina sometida a cargas alternativas
puede fallar a fatiga. Por ello, la vibracin produce mayor desgaste de piezas me-
cnicas, como cojinetes o engranajes, as como mayor ruido. En mquinas, afloja
uniones. En corte de metales, produce peores acabados superficiales. Por otra parte,
toda vibracin requiere cierta energa para producirse, lo que reduce el rendimiento
en la mquina que la produce.
Un sistema sometido a una vibracin cuya frecuencia coincide con alguna de
las frecuencias naturales del sistema, se ve sometido al fenmeno de resonancia.
La resonancia produce en el sistema, de forma progresiva, vibraciones con mayores
amplitudes a la vibracin excitadora, que en el peor de los casos produce el fracaso del
material. Por ello, es esencial estudiar el comportamiento vibratorio de los sistemas
objeto de desarrollo.
El ser humano forma parte de numerosos sistemas ingenieriles sujetos a vibracin.
Las vibraciones generan un estado de fatiga en las personas situadas en la vecindad
donde se producen, dando lugar a una prdida de rendimiento en su trabajo y
malestar. Los motores generan vibraciones y ruido, que producen desde molestias
hasta daos a la propiedad. La vibracin de paneles de lectura de instrumentos
dificulta su uso y su funcionamiento. Por todo ello, uno de los principales objetivos
del estudio de vibraciones es reducirlas mediante el diseo apropiado de sistemas y
sus soportes.
Sin embargo, las aplicaciones prcticas de las vibraciones son igual de importan-
tes. Ejemplos de ello son: cintas transportadoras, tolvas, compactadoras, tamices,
lavadoras, cepillos elctricos, taladros de dentista, relojes, dispositivos de masaje
elctrico, plantado de pilotes, pruebas vibratorias de materiales, procesos de aca-
bado por vibracin, circuitos electrnicos filtradores de frecuencias no deseadas.
Asimismo, la vibracin mejora la eficiencia del mecanizado, fundicin, forja y solda-
dura. Permite la simulacin de terremotos para investigaciones geolgicas y diseo
de reactores nucleares.
1
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
De igual modo, las vibracines pueden emplearse para analizar la buena o mala
calidad esttica de una estructura, puesto que si la frecuencia de vibracin es alta,
es seal de tener buena amplitud para recuperar rpidamente su forma anterior a
la perturbacin. En cambio, si es baja muestra poca aptitud recuperadora. Esta
propiedad se suele utilizar para comprobar si una estructura est prxima o lejos
del colapso, por el fenmeno de la inestabilidad del equilibrio elstico.
1.2. Objetivos
Los objetivos del presente proyecto son:
Captulo 1: Introduccin
Donde se plantea la importancia de las vibraciones y el anlisis modal de
sistemas, los objetivos del presente proyecto y la estructura del mismo.
Captulo 2: Antecedentes
Se expone la teora sobre la que se desarrolla la lgica de la interfaz grfica
AMVI.
Captulo 3: Desarrollo
En el captulo tercero se explica el uso y comportamiento de la interfaz grfica
para el anlisis modal del sistema. Asimismo, se presentan 2 comprobaciones
del correcto comportamiento del programa, realizndose la comparacin con
sistemas reales, y se presentan 3 ejemplos del uso de la interfaz.
2
1.3. ESTRUCTURA DEL DOCUMENTO
3
CAPTULO 1. INTRODUCCIN
4
Captulo 2
Antecedentes
2.1. Vibraciones
Se denomina vibracin u oscilacin a cualquier movimiento que se repite despus
de un intervalo de tiempo. Constituyen el movimiento de un sistema elstico respecto
a una posicin de equilibrio esttico o dinmico que se repite durante un intervalo
de tiempo denominado perodo.
El nmero de perodos por unidad de tiempo es la frecuencia.
El desplazamiento mximo del sistema o de una parte de l, respecto a dicha
posicin, se denomina amplitud de la vibracin en aquel elemento. El camino total
recorrido por el cuerpo en la vibracin es el doble de dicha amplitud.
Hay 2 tipos generales de vibracin: rectilnea y torsional. La rectilnea aparece,
a su vez, en 2 formas: longitudinal (compresin o extensin alternativa de barras,
cables y muelles) y transversal o lateral (movimiento alternativo de vigas perpendi-
cularmente a su eje elstico). La amplitud de la vibracin rectilnea tiene dimensiones
de longitud. La torsional aparece bajo la forma de movimiento circular alternativo
en ejes, medido en radianes o grados.
5
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
6
2.1. VIBRACIONES
7
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
Interpretacin de resultados.
8
2.1. VIBRACIONES
2.1.6. Resortes
Un resorte es un elemento mecnico elstico capaz de almacenar energa y des-
prenderse de ella sin sufrir deformacin. En la mayora de las aplicaciones se puede
despreciar su masa, as como su amortiguamiento.
El ejemplo ms caracterstico es el del resorte helicoidal, aunque cualquier cuerpo
elstico puede considerarse un resorte. Ejemplos de ello son cables, vigas, placas,
etc.
Un resorte se define como lineal si su incremento en longitud x se relaciona con la
fuerza F de la siguiente manera:
F = kx (2.1)
donde:
F : es la fuerza realizada por el resorte
k: es la constante de rigidez del resorte
x: es el incremento de longitud del resorte
El trabajo realizado (U ) para deformar el resorte es almacenado por el sistema
como energa potencial. Viene dado por:
1
U = kx2 (2.2)
2
2.1.7. Masa
En los sistemas vibratorios el elemento de masa es considerado un slido rgido.
El trabajo realizado sobre una masa ser igual a la fuerza multiplicada por el des-
plazamiento de la misma a lo largo de la direccin de aplicacin de la fuerza. El
trabajo sobre la masa se almacenar en forma de energa cintica.
Al realizar el anlisis del modelo matemtico se especifican los distintos elementos
que conformarn el sistema. En el siguiente ejemplo, figura 2.5, se considera una
viga en mnsula con masa puntual en su extremo libre:
Figura 2.5: Viga empotrada con masa puntual en su extremo libre y su deformada
9
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
2.1.8. Amortiguamiento
En un sistema vibratorio la energa que contiene el mismo se disipa progresiva-
mente en forma de calor o sonido, y por lo tanto, tambin lo hace su desplazamiento.
Se define amortiguamiento como el mecanismo por el cual la energa vibratoria de
un sistema se convierte progresivamente en calor o sonido.
Se considera al elemento amortiguador con masa y elasticidad despreciables, y slo
existe fuerza amortiguadora en un amortiguador cuando sus extremos tienen velo-
cidad relativa.
Tipos de amortiguamiento:
10
2.1. VIBRACIONES
d2 x
m = F x (2.3)
dt2
Se sustituye F
m
= wn2 en (2.3):
d2 x
2
+ wn2 = 0 (2.4)
dt
La solucin de este movimiento armnico simple es:
x = C cos(wn t + )
= C cos(wn t) cos() C sen(wn t) sen() (2.5)
= A cos(wn t) + B sen(wn t)
11
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
2w 4w
A + EI =0 (2.8)
t2 x4
12
2.2. VIBRACIONES DE VIGAS
2w 4w 4w
A 2 I 2 2 + EI 4 = 0 (2.9)
t t x x
4
En la ecuacin 2.9, el trmino I t2 x
Y
2 representa el efecto de inercia rotacional.
2w 4w 4w 4w 4w
A 2 I 2 2 + EI 4 + I 4 EI 2 2 =0 (2.10)
t t x x KGA t t x
2w
A(x) dx (x, t) (2.11)
t2
El sumatorio de fuerzas en la direccin z es:
13
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
2w
(V + dV ) + f (x, t) dx + V = A(x) dx (x, t) (2.12)
t2
donde es la densidad y A(x) es la seccin de la viga.
En 2.13 se muestra el sumatorio de momentos alrededor del eje y en el punto O:
dx
(M + dM ) (V + dV ) dx + f (x, t) dx M =0 (2.13)
2
Si:
V M
dV = dx y dM = dx (2.14)
x x
y despreciando los trminos con segundas derivadas en dx, las ecuaciones (2.12)
y (2.13) pueden expresarse como:
V 2w
(x, t) + f (x, t) = A(x) 2 (x, t) (2.15)
x t
M
(x, t) V (x, t) = 0 (2.16)
x
De (2.16) se obtiene V = M
x
, sustituyendo en (2.15):
2M 2w
(x, t) + f (x, t) = A(x) (x, t) (2.17)
x2 t2
Segn la teora de Euler-Bernoulli de vigas esbeltas la relacin entre momento
flector y deformacin es:
2w
M (x, t) = EI(x) (x, t) (2.18)
x2
Introduciendo la expresin (2.18) en (2.17) se obtiene la ecuacin del movimiento
para una vibracin forzada de una viga de seccin no uniforme:
2 2w 2w
EI(x) (x, t) + A(x) (x, t) = f (x, t) (2.19)
x2 x2 t2
Para una viga de seccin uniforme:
4w 2w
EI (x, t) + A (x, t) = f (x, t) (2.20)
x4 t2
Para una vibracin libre f (x, t) = 0:
s
4 2
w w EI
c2 4 (x, t) + 2 (x, t) = 0, c= (2.21)
x t A
14
2.2. VIBRACIONES DE VIGAS
Condiciones iniciales
Ya que la ecuacin del movimiento implica una segunda derivada respecto al
tiempo y una cuarta derivada con respecto a x, sern necesarias 2 condiciones inicia-
les y 4 condiciones de contorno para hallar la solucin para w(x, t). Las condiciones
iniciales son:
w(x, t = 0) = w0 (x)
w (2.22)
(x, t = 0) = w0 (x)
t
Vibracin libre
La solucin para la ecuacin (2.21) se halla mediante el mtodo de separacin
de variables:
c2 d4 W (x) 1 d2 T (t)
4
= 2
= a = w2 (2.24)
W (x) dx T (t) dt
donde a = w2 es una constante positiva.
La ecuacin (2.24) puede expresarse como:
d4 W (x)
4 W (x) = 0 (2.25)
dx4
d2 T (t)
+ w2 T (t) = 0 (2.26)
dt2
donde
w2 Aw2
4
= 2 = (2.27)
c EI
La solucin de la ecuacin (2.26) tiene la forma:
s4 4 = 0 (2.30)
Sus races:
15
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
Condiciones de contorno
Viga libre en ambos extremos Se considera una viga con ambos extremos libres
como la de la figura 2.10:
Figura 2.10: Viga libre en ambos extremos con masa propia distribuida
16
2.2. VIBRACIONES DE VIGAS
C4 = C2
(2.36)
C3 = C1
Soluciones
ndice n L
n=1 0
n=2 4,73004
n=3 7,8532
n=4 10,9956
n (n 1/2)
17
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
EI
w 2 = 4 c2 = 4
A
s
EI
w = 2 (rad/s)
A
(2.43)
w
f=
2 s
2 EI
fn = (Hz)
2 A
As, y a modo de ejemplo, las 4 primeras frecuencias naturales para una viga con
ambos extremos libres tendran los valores mostrados en la tabla 2.2:
n wn fn
1 0s 0
s
22, 373 EI 1 22, 373 EI
2
L2 A 2 L2 A
s s
61, 673 EI 1 61, 673
EI
3
L2 A 2 L2 A
s s
120, 903 EI 1 120, 903 EI
4
L2 A 2 L2 A
1 cos L cosh L
W (x) = senh x + sen x + (cosh x + cos x) (2.47)
AL senh L + sen L
18
2.2. VIBRACIONES DE VIGAS
C4 = C2
(2.50)
C3 = C1
C1 (sen L + senh L) + C2 (cos L + cosh L) = 0
(2.51)
C1 (cos L + cosh L) + C2 ( sen L + senh L) = 0
Se expresan las ecuaciones (2.51) en forma matricial:
sen L + senh L cos L + cosh L C1 0
= (2.52)
cos L + cosh L sen L + senh L C2 0
El sistema de ecuaciones homogneas (2.52) tendr soluciones distintas de 0
siempre y cuando el determinante de los coeficientes sea igual a 0:
19
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
sen L + senh L cos L + cosh L
(2.53)
cos L + cosh L sen L + senh L = 0
Se desarrolla la expresin (2.53) para obtener la ecuacin (2.54):
Soluciones
ndice n L
n=1 1, 8751
n=2 4, 69409
n3 (2n1)
2
n fn
s
1 3, 5156 EI
1
2 L2 A
s
1 22, 034
EI
2
2 L2 A
s
1 61, 6973 EI
3
2 L2 A
s
1 120, 9019 EI
4 2
2 L A
20
2.2. VIBRACIONES DE VIGAS
1 cos n L + cosh n L
W (x) = cosh n x cos n x (senh n x sen n x)
AL senh n L + sen n L
(2.57)
C4 = C2
(2.60)
C3 = C1
C1 (senh L sen L) + C2 (cosh L cos L) = 0
(2.61)
C1 (cosh L cos L) + C2 (senh L + sen L) = 0
Se expresan las ecuaciones (2.61) de forma matricial:
21
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
senh L sen L cosh L cos L C1 0
= (2.62)
cosh L cos L senh L + sen L C2 0
Siendo la ecuacin (2.62) un sistema de ecuaciones homogneas, para encontrar
una solucin distinta de 0 el determinante de los coeficientes se iguala a 0:
senh L sen L cosh L cos L
(2.63)
cosh L cos L senh L + sen L = 0
Desarrollando la expresin (2.63), se obtiene:
Soluciones
ndice n L
n=1 4, 73004
n=2 7, 85321
n=3 10, 9956
n=4 14, 13717
n=5 17, 27876
n>5 21 + n
22
2.2. VIBRACIONES DE VIGAS
n fn
s
1 22, 37328 EI
1
2 L2 A
s
1 61, 67291 EI
2
2 L2 A
s
1 120, 90322 EI
3 2
2 L A
s
1 199, 85958 EI
4
2 L2 A
s
1 298, 55555 EI
5
2 L2 A
1 sen n L senh n L
Wn (x) = senh n x sen n x + (cosh n x cos n x)
AL cosh n L cos n L
(2.67)
Viga con extremos empotrado y apoyado Se considera una viga con extremos
empotrado y apoyado:
23
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
Las condiciones de contorno de una viga con sus extremos empotrado y apoyado
son las mostradas a continuacin:
C4 = C2
(2.70)
C3 = C1
C1 (senh L sen L) + C2 (cosh L cos L) = 0
(2.71)
C1 (senh L + sen L) + C2 (cosh L + cos L) = 0
El sistema de ecuaciones (2.71) se puede expresar de forma matricial:
senh L sen L cosh L cos L C1 0
= (2.72)
senh L + sen L cosh L + cos L C2 0
Las ecuaciones (2.72) componen un sistema de ecuaciones homogneas. Para
obtener una solucin distinta de 0, es necesario que el determinante de los coeficientes
sea igual a 0:
senh L sen L cosh L cos L
(2.73)
senh L + sen L cosh L + cos L = 0
Desarrollando el determinante de la ecuacin (2.73) se obtiene:
Soluciones
ndice n L
n=1 3, 9266
n=2 7, 0686
n=3 10, 2102
n=4 13, 3518
n=5 16, 4934
n>5 n + 41
24
2.2. VIBRACIONES DE VIGAS
n fn
s
1 15, 41819 EI
1
2 L2 A
s
1 49, 96511 EI
2
2 L2 A
s
1 104, 24818 EI
3 2
2 L A
s
1 178, 27056 EI
4 2
2 L A
s
1 272, 03224 EI
5 2
2 L A
Tabla 2.8: Primeras 5 frecuencias naturales de viga con extremos empotrado y apo-
yado
1 sen n L senh n L
Wn (x) = sen n x senh n x + (cosh n x cos n x)
AL cos n L cosh n L
(2.77)
25
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
C2 = 0
(2.80)
C4 = 0
C1 senh L + C3 sen L = 0
(2.81)
C1 senh L C3 sen L = 0
Se expresan las ecuaciones (2.81) de forma matricial:
senh L sen L C1 0
= (2.82)
senh L sen L C3 0
Siendo la ecuacin (2.82) un sistema de ecuaciones homogneas, para encontrar
una solucin distinta de 0 el determinante de los coeficientes se iguala a 0:
senh L sen L
(2.83)
senh L sen L = 0
Desarrollando la expresin (2.83), se obtiene:
n L = n, n = 1, 2, 3, . . . (2.85)
Siguiendo el mismo procedimiento de (2.43), la expresin para las frecuencias
naturales del sistema es:
s
2 EI
fn = (2.86)
2 A
En la tabla 2.9 se muestran, a modo de ejemplo, las primeras 3 frecuencias
naturales de una viga biapoyada:
26
2.2. VIBRACIONES DE VIGAS
n fn
s
1 9, 8696 EI
1 2
2 L A
s
1 39, 47842 EI
2 2
2 L A
s
1 88, 82644 EI
3 2
2 L A
27
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
W1 (a) = W2 (a)
dW1 (a) dW2 (a)
=
dx dx
d2 W1 (a) d2 W2 (a) (2.90)
=
dx2 dx2
3 3
d W1 (a) d W2 (a)
+ 4 W1 (a) = 0
dx3 dx3
siendo = AL
M
.
Las condiciones de compatibilidad de 2.90 son comunes a todas las condiciones
de contorno.
Las condiciones de contorno de una viga con extremos libres han sido discutidas
en el apartado 2.2.1, siendo las correspondientes a las ecuaciones 2.35.
Teniendo en cuenta las condiciones de compatibilidad 2.90 y las de contorno 2.35,
se sigue un proceso anlogo al mostrado en la seccin 2.2.1 para obtener la ecuacin
2.91:
28
2.2. VIBRACIONES DE VIGAS
Las condiciones de contorno de una viga con extremos empotrado y libre han
sido discutidas en el apartado 2.2.1, siendo las correspondientes a las ecuaciones
2.49.
Teniendo en cuenta las condiciones de compatibilidad 2.90 y las de contorno 2.49,
se sigue un proceso anlogo al mostrado en la seccin 2.2.1 para obtener la ecuacin
2.93:
29
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
Viga biempotrada
Se considera una viga con extremos empotrados y con masa puntual situada
sobre la misma, como la de la figura 2.18:
Las condiciones de contorno de una viga con extremos biempotrados han sido
discutidas en el apartado 2.2.1, siendo las correspondientes a las ecuaciones 2.59.
Teniendo en cuenta las condiciones de compatibilidad 2.90 y las de contorno 2.59,
se sigue un proceso anlogo al mostrado en la seccin 2.2.1 para obtener la ecuacin
2.95:
30
2.2. VIBRACIONES DE VIGAS
Figura 2.19: Viga con extremos empotrado y apoyado con masa puntual
Viga biapoyada
Se considera una viga con ambos extremos apoyados y con una masa puntual
situada sobre la misma en la figura 2.20:
31
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
Las condiciones de contorno de una viga con extremos biapoyados han sido dis-
cutidas en el apartado 2.2.1, siendo las correspondientes a las ecuaciones 2.79.
Teniendo en cuenta las condiciones de compatibilidad 2.90 y las de contorno 2.79,
se sigue un proceso anlogo al mostrado en la seccin 2.2.1 para obtener la ecuacin
2.99:
32
2.3. MTODO DE ELEMENTOS FINITOS
33
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
1
T = W T [m]W (2.102)
2
1
V = W T [k]W (2.103)
2
donde:
w 1 (t)
w1 (t)
dw 1 /dt
w 2 (t)
w2 (t) dw 2 /dt
W = .. , W = .. = .. (2.104)
.
.
.
w (t)
w (t) dw /dt
n n n
34
2.3. MTODO DE ELEMENTOS FINITOS
a(t) = w1 (t)
b(t) = w2 (t)
1 (2.110)
c(t) = 2 (3w1 (t) 2w2 (t)l + 3w3 (t) w4 (t)l)
l
1
d(t) = 3 (2w1 (t) + w2 (t)l 2w3 (t) + w4 (t)l)
l
Sustituyendo de nuevo en la ecuacin (2.108) las ecuaciones (2.110) resulta:
x2 x3 x x2 x3
w(x, t) = 1 3 2 + 2 3 w1 (t) + 2 2 + 3 lw2 (t)+
l l l l l
2 3
2 3
(2.111)
x x x x
+ 3 2 2 3 w3 (t) + 2 + 3 lw4 (t)
l l l l
35
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
4
X
w(x, t) = Ni (x)wi (t) (2.112)
i=1
36
2.3. MTODO DE ELEMENTOS FINITOS
Z l
fi (t) = f (x, t)Ni (x)dx, i = 1, 2, 3, 4 (2.118)
0
XE
1 (e)T
(e)
T = U [m] U (2.121)
e=1
2
donde E representa el nmero de elementos finitos en el ensamblaje. Derivando
la ecuacin (2.120) la relacin entre los vectores de velocidad es:
(e)
U (t) = [A(e) ] U (t) (2.122)
Sustituyendo (2.122) en (2.121) se obtiene:
E
1 X T (e) T (e) (e)
T = U [A ] [m ][A ] U (2.123)
2 e=1
La energa cintica del sistema completo tambin puede expresarse en funcin
de las velocidades de los nodos de la estructura completa U :
1 T
T = U [M ] U (2.124)
2
donde [M ] es la matriz de masa de la estructura completa. Comparando las
ecuaciones (2.123)
y (2.124) se obtiene:
37
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
XE
[M ] = [A(e) ]T [m(e) ][A(e) ] (2.125)
e=1
Una vez halladas las matrices de masa, rigidez y de fuerza del sistema completo,
las ecuaciones de Lagrange para la estructura completa son:
[M ] U + [K] U = F (2.128)
El vector F se ha obtenido teniendo en cuenta las cargas distribuidas en cada
elemento. En caso de existir cargas puntuales aplicadas en un nodo, dicha carga
debe ser aadida al nodo correspondiente.
[M ] NX1
+ [K] NX
1
= NF1 (2.129)
N N N N
38
2.3. MTODO DE ELEMENTOS FINITOS
xi (t)
(2.132)
xj (t)
no depende del tiempo. Esto, en la prctica, implica que todas las coordenadas
tienen movimientos sncronos. La configuracin del sistema no vara de forma du-
rante el movimiento, pero s lo hace la amplitud. La configuracin del sistema, que
viene dada por el vector
X1
X2
X = .. (2.133)
.
X
n
n
! n
!
X X
mij Xj T (t) + kij Xj T (t) = 0, i = 1, 2, . . . , n (2.135)
j=1 j=1
T (t) + w2 T (t) = 0
n
X (2.137)
(kij w2 mij )Xj = 0, i = 1, 2, . . . , n
j=1
[k] w2 [m] X = 0 (2.138)
La solucin a la ecuacin (2.137) puede expresarse como:
39
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
La ecuacin (2.139) muestra que todas las coordenadas pueden realizar un mo-
vimiento armnico con la misma frecuencia w y ngulo de desfase . La frecuencia
de w no puede tomar cualquier valor, ha de satisfacer la ecuacin (2.138). Dicha
ecuacin representa n ecuaciones homogneas con incgnitas Xi (i = 1, 2, . . . , n).
Para obtener una solucin no trivial distinta de 0, el determinante de la matriz
de coeficientes ha de ser nulo:
[I] X = [D] X (2.144)
donde [I] es la matriz identidad y
40
2.3. MTODO DE ELEMENTOS FINITOS
T
T
T
wj2 X (i) [m] X (j) wj2 X (j) [m] X (i) = X (i) [k] X (j) (2.150)
Se sustrae (2.150) de (2.149):
T
(wi2 wj2 ) X (j) [m] X (i) = 0 (2.151)
Por regla general wi2 6= wj2 . Por lo que la ecuacin (2.151) es igual a:
(j)T
X [m] X (i) = 0, i 6= j (2.152)
De las ecuaciones (2.149) y (2.150), y comparando con la ecuacin (2.152), se
obtiene:
(j)T
X [k] X (i) = 0, i 6= j (2.153)
Las ecuaciones (2.152) y (2.153) muestran que los vectores propios X (i) y X (j)
son ortogonales con respecto a las matrices de masa y rigidez.
Cuando i = j, los miembros de la izquierda de las ecuaciones (2.152) y (2.153)
no son iguales a 0, y proporcionan los coeficientes de masa y rigidez generalizados
del modo i-simo:
T
Mii = X (i) [m] X (i) , i = 1, 2, . . . , n (2.154)
T
Kii = X (i) [k] X (i) , i = 1, 2, . . . , n (2.155)
Las ecuaciones (2.154) y (2.155) se expresan en forma matricial como:
M11 0
M22
[- M &] = . . = [X]T [m][X] (2.156)
.
0 Mnn
41
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
K11 0
K22
[- K &] = .. = [X]T [k][X] (2.157)
.
0 Knn
donde [X] se denomina matriz modal, en la que la columna i-sima se corresponde
con el vector propio i-simo:
[X] = [ X (1) X (2) . . . X (n) ] (2.158)
Los modos propios se normalizan de modo que [- M &] = [I]:
(i)T
X [m] X (i) = 1, i = 1, 2, . . . , n (2.159)
En este caso la matriz [- K &] se reduce a:
w12 0
w22
2
[- K &] = [- wi &] = . . (2.160)
.
2
0 wn
Un modo propio que satisface la ecuacin (2.159) se dice que est ortonormalizado
con respecto a la matriz de masa [m].
42
2.4. MATLAB
2.4. Matlab
La herramienta empleada en la elaboracin del programa objeto del presente do-
cumento ha sido Matlab (abreviatura de Matrix Laboratory). Matlab es un programa
de clculo numrico, desarrollado por la empresa Mathworks, especialmente indica-
do para clculo matricial, que debido a su sencillez, simplicidad de uso y amplia
biblioteca de funciones matemticas, es muy usado en ingeniera.
El lenguaje de programacin implementado en Matlab se denomina M. Es un
lenguaje interpretado (no requiere el flujo de trabajo basado en compilacin y eje-
cucin del cdigo) y dinmico (a la hora de emplear una variable no es necesario
declarar su tipo). Ya que est diseado orientado al clculo matricial, cualquier ope-
racin matricial realizada en este lenguaje se ejecutar ms eficientemente. Por otro
lado, todo lo anterior redunda en una velocidad de ejecucin del cdigo inferior a
otros lenguajes de programacin como C, C++ o Java.
Matlab proporciona una interfaz de usuario para su manejo. Se procede a conti-
nuacin a describir los componentes bsicos de la misma.
43
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
2.4.1. Guide
Para la realizacin de la interfaz grfica se ha empleado Guide. Guide es una
herramienta que permite la realizacin y codificacin de interfaces grficas sencillas
de forma fcil e intuitiva dentro de Matlab. Por un lado, su uso no est recomendado
para realizar trabajos complejos, ya que otras herramientas como C++, C# o Java
son ms capaces de ello, pero para el caso que nos ocupa es una solucin ptima.
El programa se ejecuta llamndolo desde la ventana de comandos de Matlab de
la forma siguiente:
>> guide
44
2.4. MATLAB
Se selecciona Blank GUI (Default) para obtener una plantilla sin contenido, en
la que el usuario sita los distintos elementos de la interfaz:
Editor
45
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
Botn de radio: casilla que permite la seleccin de una opcin siendo la misma
excluyente del resto.
Botn habilitador: botn de pulsacin que alterna entre dos estados (0 y 1).
46
2.4. MATLAB
47
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
48
2.4. MATLAB
Los distintos elementos de una interfaz interactan entre s. Los principales co-
mandos empleados en el proyecto que permiten dicha interactuacin se exponen a
continuacin:
get Funcin que permite obtener el valor de una propiedad de un objeto especfico.
valor1 = get(hObject,String);
valor2 = get(handles.diametroEdit,String);
input = str2double(get(hObject,String));
set Funcin que permite modificar el valor de una propiedad de un objeto espec-
fico.
set(handles.diametroEdit,String,0.05);
guidata(hObject,handles);
49
CAPTULO 2. ANTECEDENTES
isempty Indica si un array est vaco o no. En caso de estar vaco devuelve 1. En
caso contrario, devuelve 0. En el programa se emplea principalmente en combinacin
con la funcin get.
stringVacio = isempty(get(hObject,String));
50
Captulo 3
Desarrollo
51
CAPTULO 3. DESARROLLO
frecuencias naturales y modos propios de vibracin de una viga, y una parte num-
rica consistente en obtenerlos mediante el programa AMVI. Dichas resoluciones se
corresponden con los dos enfoques de anlisis modal contenidos en la teora: uno
basado en la obtencin de las expresiones tericas de las soluciones de una ecuacin
diferencial en derivadas parciales (seccin 2.2) y otro basado en clculo matricial y
elementos finitos (seccin 2.3). Para anlisis modales de vigas con masa puntual slo
se lleva a cabo una resolucin numrica.
Condiciones de contorno
Geometra de la viga
Tipo de seccin
Material
Masa puntual
Elementos finitos
52
3.1. DESCRIPCIN DE LA INTERFAZ GRFICA DE AMVI
Llegados a este punto, slo resta indicar el nmero de elementos finitos con los
que se resolver el problema en el panel Elementos finitos.
Especificadas todas las variables del anlisis se procede a solicitar el clculo de
las frecuencias naturales y los modos propios normalizados del sistema presionando
en el botn Calcular.
En la parte superior se disponen los siguientes paneles:
Frecuencias naturales
Modos propios
53
CAPTULO 3. DESARROLLO
Viga biempotrada
Viga biapoyada
Inicio
Seleccin de
condicin
de contorno
Guardado de
condicin de
contorno en
la estructura
handles
Inhabilitar
guardado de
resultados
Actualizacin
de estructura
handles
Fin
54
3.1. DESCRIPCIN DE LA INTERFAZ GRFICA DE AMVI
Ha de introducirse en metros.
Debe ser mayor o igual que la posicin de la masa puntual, en caso de existir.
55
CAPTULO 3. DESARROLLO
56
3.1. DESCRIPCIN DE LA INTERFAZ GRFICA DE AMVI
57
CAPTULO 3. DESARROLLO
Inicio
Introduccin
de longitud
de viga (L)
Inhabilitar
guardado de
resultados
Deshabilitar Longitud
Se intro- No
panel de de viga =
duce valor?
masa puntual string vaco
Borrado Error: L no es
Es L un No
del valor una cantidad
nmero?
introducido numrica
No
Borrado Error: L es
No
Es L positiva? del valor una cantidad
introducido negativa
No No
1 2 3
Figura 3.7: Primera parte del diagrama de flujo del campo Longitud
58
3.1. DESCRIPCIN DE LA INTERFAZ GRFICA DE AMVI
1 2 3
Borrado
del valor
introducido
Error: L es
menor que
la posicin
de la MP
Actualizacin
Habilitar panel
de estructura
de masa puntual
handles
Fin
Figura 3.8: Segunda parte del diagrama de flujo del campo Longitud
Seccin rectangular
Anchura (m)
Altura (m)
Seccin cilndrica
Dimetro (m)
59
CAPTULO 3. DESARROLLO
La figura 3.10 representa el diagrama de flujo de la lgica detrs del panel Tipo
de seccin, mostrado anteriormente en la figura 3.9:
60
3.1. DESCRIPCIN DE LA INTERFAZ GRFICA DE AMVI
Inicio
Seleccionar
tipo de seccin
Habilitar
propiedades
S
Rectangular? de seccin
rectangular e in-
habilitar el resto
No
Habilitar
propiedades
S
Cilndrica? de seccin
cilndrica e in-
habilitar el resto
No
Habilitar
propiedades
S
Otra? subordinadas a
Otra e inha-
bilitar el resto
Actualizar
estructura
handles
Fin
Todos los campos subordinados del panel Tipo de seccin (Anchura, Altura,
Dimetro, rea transversal y Momento de inercia de la seccin transversal)
realizan un proceso de validacin de datos similar al del campo Longitud:
61
CAPTULO 3. DESARROLLO
Inicio
Introduccin
de anchura
de seccin
de viga (b)
Inhabilitar
guardado de
resultados
Borrado Error: b no es
Es b un No
del valor una cantidad
nmero?
introducido numrica
No
Borrado Error: b es
No
Es b positiva? del valor una cantidad
introducido negativa
S
Actualizacin
de estructura
handles
Fin
62
3.1. DESCRIPCIN DE LA INTERFAZ GRFICA DE AMVI
Para el resto de los campos subordinados del panel Tipo de seccin, el dia-
grama 3.11 representa su lgica simplemente sustituyendo Anchura por el campo
correspondiente.
3.1.3. Material
El panel Material permite introducir los valores de densidad (kg/m3 ) y mdulo
de Young (Pa) correspondientes al material del que est compuesta la viga. Para
ello, el panel dispone de un despegable que permite seleccionar distintos materiales,
introducidos de antemano, que completan los campos Densidad y Mdulo de
elasticidad con sus respectivos valores.
El men despegable permite seleccionar tres opciones:
Acero
Aluminio
En la figura 3.12 se observan las distintas opciones seleccionadas con sus respec-
tivos valores de densidad y mdulo de elasticidad. En el caso Otro, se introducen
las propiedades correspondientes a un material distinto a los listados.
63
CAPTULO 3. DESARROLLO
64
3.1. DESCRIPCIN DE LA INTERFAZ GRFICA DE AMVI
Inicio
Seleccin del
tipo de material
Cambio en
No
el material
seleccionado?
S
Deshabilitar
salida
Asignar densi-
Densidad y
dad y mdulo
S mdulo de
Acero? de elasticidad
elasticidad
correspondien-
no editables
tes a acero
No
Asignar
Densidad y densidad y
S mdulo de mdulo de
Aluminio?
elasticidad elasticidad
no editables correspondientes
a aluminio
No
Densidad y
Densidad y
mdulo de
S mdulo de
Otro? elasticidad
elasticidad
= cadena de
editables
caracteres vaca
Actualizar
estructura
handles
Fin
Figura 3.13: Diagrama de flujo del men de seleccin del tipo de material
65
CAPTULO 3. DESARROLLO
66
3.1. DESCRIPCIN DE LA INTERFAZ GRFICA DE AMVI
Figura 3.15: Error Localizacin de la masa puntual desde el extremo izquierdo >
Longitud de la viga
67
CAPTULO 3. DESARROLLO
Inicio
Inhabilitar
Salida
No Deshabilitar
EMP activada?
MP y XMP
S
Habilitar MP
y XMP
No No
XMP vaco? LV < XMP?
S
Borrar Posicin
masa puntual
Error: posicin
de la masa
puntual
incorrecta
Actualizar
S
handles
Fin
68
3.1. DESCRIPCIN DE LA INTERFAZ GRFICA DE AMVI
Inicio
Introduccin
de XMP
Inhabilitar
guardado de
resultados
Se intro- No XMP =
duce valor? string vaco
Borrado Error: no es
No
Es un nmero? del valor una cantidad
introducido numrica
No
Borrado Error: es
No
Es positiva? del valor una cantidad
introducido negativa
Borrado
No Error: XMP es
XMP LV? del valor
mayor que LV
introducido
S
Actualizacin
de estructura
handles
Fin
Figura 3.17: Diagrama de flujo del campo Localizacin de la masa puntual desde el
extremo izquierdo
69
CAPTULO 3. DESARROLLO
70
3.1. DESCRIPCIN DE LA INTERFAZ GRFICA DE AMVI
Validados los datos de entrada se procede a realizar los clculos necesarios para
obtener las frecuencias naturales de la viga, as como los modos propios normalizados
ligados a cada frecuencia natural.
Los resultados se muestran en los paneles Frecuencias naturales y Modos pro-
pios. Los botones de guardado de resultados y el panel No de modo propio se
habilitan.
En la representacin del modo propio, en caso de no haber sido modificado el
campo No de modo propio previamente, se representa el modo propio ligado a
la frecuencia fundamental, el modo con valor 1. En caso contrario, se representar
aqul indicado en el panel No de modo propio.
La figura 3.20 muestra el diagrama de flujo de la lgica explicada:
71
CAPTULO 3. DESARROLLO
Inicio
S
Clculo de
FN y MP
Habilitar
campos de
resultados
Mostrar
resultados
Actualizacin
de estructura Fin
handles
donde:
FN: frecuencias naturales
MP: modos propios
72
3.1. DESCRIPCIN DE LA INTERFAZ GRFICA DE AMVI
73
CAPTULO 3. DESARROLLO
74
3.1. DESCRIPCIN DE LA INTERFAZ GRFICA DE AMVI
75
CAPTULO 3. DESARROLLO
Asimismo, la lgica del campo del panel de No de modo propio (figura 3.24) se
representa en el diagrama de flujo de la figura 3.26, donde maxFN es el nmero
76
3.1. DESCRIPCIN DE LA INTERFAZ GRFICA DE AMVI
Inicio
Introduccin
del nmero de
modo propio
Error: el
Borrado
No valor no es
Es un nmero? del valor
una cantidad
introducido
numrica
Borrado
S Error: nmero
Valor real? del valor
real empleado
introducido
No
Borrado
Es el va- No Error: el valor
del valor
lor > 0? no es > 0
introducido
Borrado
Es el valor S Error: el valor
del valor
> maxFN? es > maxFN
introducido
No
Representacin
del modo propio
Actualizacin
de estructura
handles
Fin
Figura 3.26: Diagrama de flujo del campo de seleccin del panel No de modo propio
77
CAPTULO 3. DESARROLLO
El botn Guardar grfica permite abrir en una ventana aparte la grfica repre-
sentada, como puede observarse en la figura 3.28. En ella existen distintas opciones
para configurar la representacin del modo propio. Una vez realizados los retoques
deseados, se selecciona en el men File o Archivo la opcin Save o Guardar
para salvar dicha grfica al disco duro en un archivo con la extensin deseada (ver
figura 3.29).
78
3.1. DESCRIPCIN DE LA INTERFAZ GRFICA DE AMVI
79
CAPTULO 3. DESARROLLO
80
3.2. COMPROBACIN DEL FUNCIONAMIENTO DEL PROGRAMA AMVI
3.2.1. Comprobacin no 1
Anlisis experimental
El sistema analizado est formado por una viga en mnsula de seccin transversal
rectangular con masa puntual en su extremo. Las propiedades de la viga se muestran
en la tabla 3.1:
81
CAPTULO 3. DESARROLLO
1o 2, 86
2o 22, 04
3o 64, 75
4o 131, 68
5o 214, 62
Anlisis terico
La ecuacin 2.21 gobierna la vibracin de la viga en estudio. Desarrollndola
obtenemos la ecuacin 3.1:
m m
cos (L) cosh (L) + L cos (L) senh (L) L sen (L) cosh (L) = 1
AL AL
(3.1)
Las frecuencias naturales del sistema tienen la forma mostrada en la ecuacin
3.2:
s
(L)2 EI
fn = (3.2)
2 AL4
Resolviendo la ecuacin 3.1 para L mediante mtodos iterativos y sustituyendo
en la ecuacin 3.2, las primeras cinco frecuencias naturales se muestran en la tabla
3.3:
1o 2, 88
2o 21, 42
3o 64, 07
4o 130, 35
5o 220, 56
Tabla 3.3: Primeras cinco frecuencias naturales tericas del sistema analizado en la
comprobacin no 1
82
3.2. COMPROBACIN DEL FUNCIONAMIENTO DEL PROGRAMA AMVI
1o 2, 884
2o 21, 4153
3o 64, 066
4o 130, 3489
5o 220, 5599
Tabla 3.4: Primeras cinco frecuencias naturales del sistema analizado obtenidas me-
diante AMVI para la comprobacin no 1
Comparacin de resultados
Los distintos valores para las cinco primeras frecuencias naturales del sistema
obtenidas mediante ensayo experimental, clculo terico y mtodo de elementos
finitos se muestran en la tabla 3.5:
83
CAPTULO 3. DESARROLLO
1o 2, 86 2, 88 2, 884
2o 22, 04 21, 42 21, 4153
3o 64, 75 64, 07 64, 066
4o 131, 68 130, 35 130, 3489
5o 214, 62 220, 56 220, 5599
Tabla 3.5: Comparacin de las primeras cinco frecuencias naturales obtenidas me-
diante mtodos experimental, terico y AMVI
Los errores relativos del clculo de las frecuencias naturales mediante el mtodo
de elementos finitos comparadas con las experimentales y tericas se muestran en la
tabla 3.6:
Error Error
Modo
experimental - AMVI ( %) terico - AMVI ( %)
1o 0, 84 0, 14
2o 2, 83 0, 022
3o 1, 06 0, 0062
4o 1, 01 0, 00084
5o 2, 77 0, 000045
Tabla 3.6: Errores relativos en el clculo de las frecuencias naturales mediante AMVI
3.2.2. Comprobacin no 2
Anlisis experimental
El montaje ensayado en el artculo [5] se muestra en la figura 3.31:
84
3.2. COMPROBACIN DEL FUNCIONAMIENTO DEL PROGRAMA AMVI
Comprobacin no 2
Longitud (L) 1m
Mdulo de Young (E) 207 GPa
Densidad () p 7810 kg/m3
Esbeltez flexional (sr = AL2 /Iy ) 727
Relacin de masa ( = AL
M
) 0, 4
85
CAPTULO 3. DESARROLLO
Datos experimentales
f1 (Hz) f2 (Hz)
0 25,15 69,25
0,1 23,5 65
0,3 18 54,5
0,5 17 70
Anlisis terico
Antes de proceder a realizar el clculo terico de las frecuencias naturales es
necesario obtener los valores de Iy , A y M .
Para ello, suponiendo la viga estudiada como una viga de seccin cuadrada, los
valores arriba indicados sern los de la tabla 3.9:
Datos experimentales
adicionales
Iy 4, 278 1011 m4
A 2, 266 105 m2
M 0, 0708 kg
Datos tericos
i i f1 (Hz)
0 4, 73 25,189
0, 1 4, 713 25,009
0, 3 4, 251 20,346
0, 5 3, 964 17,691
86
3.2. COMPROBACIN DEL FUNCIONAMIENTO DEL PROGRAMA AMVI
Figura 3.32: Clculo de las frecuencias naturales en AMVI con = 0 para la com-
probacin no 2
87
CAPTULO 3. DESARROLLO
Las primeras dos frecuencias naturales de cada sistema definido por el parmetro
se muestran en la tabla 3.11:
88
3.2. COMPROBACIN DEL FUNCIONAMIENTO DEL PROGRAMA AMVI
Resultados AMVI
f1 (Hz) f2 (Hz)
0 25,19 69,44
0,1 25,01 66,21
0,3 20,35 54,89
0,5 17,89 69,44
Tabla 3.11: Resultados obtenidos por el programa AMVI de los diferentes sistemas
experimentales en la comprobacin no 2
Comprobacin de resultados
En la tabla 3.12 se muestran, a modo de resumen, las frecuencias naturales
experimentales, tericas y numricas obtenidas en los apartados anteriores:
Los errores relativos cometidos a la hora de obtener los valores numricos con
respecto a los valores experimentales de [5] y con respecto a los valores tericos del
mismo se muestran en la tabla 3.13:
89
CAPTULO 3. DESARROLLO
Error Error
fn
Experimental - AMVI ( %) Terico - AMVI ( %)
f1 0, 16 0, 004
0
f2 0, 27
f1 6, 43 0, 004
0,1
f2 1, 86
f1 13, 06 0, 02
0,3
f2 0, 72
f1 5, 24 1, 12
0,5
f2 0, 8
Tabla 3.13: Errores relativos entre las frecuencias naturales obtenidas mediante m-
todo experimental y numrico (AMVI) y mtodo terico y numrico (AMVI) de la
comprobacin 2
Los errores relativos observados en la tabla 3.13 son lo suficientemente bajos como
para afirmar que los resultados numricos obtenidos mediante el programa AMVI
son una aproximacin satisfactoria de los resultados del documento [5]. De igual
forma, los valores numricos obtenidos son prcticamente idnticos a los calculados
tericamente.
Las mayores discrepancias se producen con los datos experimentales. El error
experimental - AMVI de la frecuencia f1 de = 0, 1, el de f1 de = 0, 3 y el de
f1 de = 0, 5, son, respectivamente, 6,43 %, 13,06 % y 5, 24 %. Dichos errores son
los de mayor magnitud. Las posibles causas de los mismos pueden ser la obtencin
aproximada de las frecuencias naturales experimentales a partir de grficas en el
documento [5], el proceso propio de obtencin de los datos experimentales sujeto a
posibles errores, a las simplificaciones realizadas en la teora de Euler-Bernoulli de
vigas esbeltas o al nmero de elementos finitos empleados en el clculo numrico del
programa AMVI.
90
3.3. EJEMPLOS
3.3. Ejemplos
Una vez desarrolladas la descripcin de la interfaz del programa y la demostracin
de su correcto funcionamiento, en la presente seccin se procede a mostrar tres
ejemplos del uso del programa AMVI.
Ejemplo 1
Solucin terica
Las condiciones de contorno del ejemplo 1 son extremos empotrado y libre. Las
expresiones de las frecuencias naturales para una viga en voladizo, obtenidas por la
teora de Euler-Bernoulli, han sido descritas en la seccin 2.2.1.
Las primeras 5 frecuencias naturales, calculadas por el mtodo terico, se mues-
tran en la tabla 3.15:
91
CAPTULO 3. DESARROLLO
n fn fn (Hz)
s
1 3, 5156 EI
1 32,67
2 L2 A
s
1 22, 034
EI
2 204,77
2 L2 A
s
1 61, 6973 EI
3 2
573,25
2 L A
s
1 120, 9019 EI
4 1123,56
2 L2 A
s
1 199, 8596 EI
5 1857,32
2 L2 A
92
3.3. EJEMPLOS
Modo propio 1
4
2
Desplazamiento
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m)
(a) 1er modo propio normalizado terico
Modo propio 2
4
2
Desplazamiento
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m)
(b) 2o modo propio normalizado terico
Modo propio 3
4
2
Desplazamiento
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m)
(c) 3er modo propio normalizado terico
Figura 3.36: 5 primeros modos propios normalizados tericos del ejemplo 1 (conti-
nuacin en la figura 3.37)
93
CAPTULO 3. DESARROLLO
Modo propio 4
4
Desplazamiento 2
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m)
(a) 4o modo propio normalizado terico
Modo propio 5
4
2
Desplazamiento
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m)
(b) 5o modo propio normalizado terico
Figura 3.37: 5 primeros modos propios normalizados tericos del ejemplo 1 (conti-
nuacin de la figura 3.36)
94
3.3. EJEMPLOS
Para obtener los resultados se pulsa el botn Calcular. Los resultados se mues-
tran en la parte superior de la interfaz (figura 3.39):
95
CAPTULO 3. DESARROLLO
Modo fn (Hz)
1 32.67
2 204.77
3 573.36
4 1123.55
5 1857.32
2
Desplazamiento
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x (m)
(a) 1er modo propio normalizado numrico
Modo propio 2 (204.769 Hz)
4
2
Desplazamiento
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x (m)
(b) 2o modo propio normalizado numrico
Figura 3.40: 5 primeros modos propios normalizados del ejemplo 1 obtenidos me-
diante AMVI (contina en la figura 3.41)
96
3.3. EJEMPLOS
2
Desplazamiento
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x (m)
(a) 3er modo propio normalizado numrico
Modo propio 4 (1123.55 Hz)
4
2
Desplazamiento
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x (m)
(b) 4o modo propio normalizado numrico
Modo propio 5 (1857.32 Hz)
4
2
Desplazamiento
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x (m)
(c) 5o modo propio normalizado numrico
Figura 3.41: 5 primeros modos propios normalizados del ejemplo 1 obtenidos me-
diante AMVI (continuacin de la figura 3.40)
97
CAPTULO 3. DESARROLLO
Observaciones
En la tabla 3.17 se comparan los resultados tericos y los obtenidos por el pro-
grama AMVI:
1 32,67 32,67
2 204,77 204,77
3 573,25 573,36
4 1123,56 1123,55
5 1857,32 1857,32
Tabla 3.17: Comparacin de las primeras 5 frecuencias naturales del ejemplo 1 por
los mtodos terico y numrico
Puede observarse que los resultados tericos y numricos de la tabla 3.17 son
prcticamente idnticos.
En las figuras 3.42 y 3.43 se comparan los modos propios de vibracin tericos
y numricos:
Modo propio 1 Modo propio 1 (32.6747 Hz)
4 4
2 2
Desplazamiento
Desplazamiento
0 0
2 2
4 4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m) x (m)
(a) 1er modo propio normalizado terico (b) 1er modo propio normalizado numrico
Modo propio 2 Modo propio 2 (204.769 Hz)
4 4
2 2
Desplazamiento
Desplazamiento
0 0
2 2
4 4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m) x (m)
(c) 2o modo propio normalizado terico (d) 2o modo propio normalizado numrico
Modo propio 3 Modo propio 3 (573.359 Hz)
4 4
2 2
Desplazamiento
Desplazamiento
0 0
2 2
4 4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m) x (m)
(e) 3er modo propio normalizado terico (f) 3er modo propio normalizado numrico
98
3.3. EJEMPLOS
2 2
Desplazamiento
Desplazamiento
0 0
2 2
4 4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m) x (m)
(a) 4o modo propio normalizado terico (b) 4o modo propio normalizado numrico
Modo propio 5 Modo propio 5 (1857.32 Hz)
4 4
2 2
Desplazamiento
Desplazamiento
0 0
2 2
4 4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m) x (m)
(c) 5o modo propio normalizado terico (d) 5o modo propio normalizado numrico
Al igual que en la tabla 3.17, puede afirmarse que no hay diferencias perceptibles
entre los modos propios de vibracin tericos y numricos de las figuras 3.42 y 3.43.
Ejemplo 2
99
CAPTULO 3. DESARROLLO
Modo fn (Hz)
1 35,264
2 140,34
3 317,873
4 567,523
5 880,505
0.6
0.4
Desplazamiento
0.2
0.2
0.4
0.6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x (m)
(a) 1er modo propio normalizado
Modo propio 2 (140.34 Hz)
0.6
0.4
Desplazamiento
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x (m)
(b) 2o modo propio normalizado
Figura 3.44: 5 primeros modos propios normalizados del ejemplo 2 (contina en 3.45)
100
3.3. EJEMPLOS
0.6
0.4
Desplazamiento
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x (m)
(a) 3er modo propio normalizado
Modo propio 4 (567.523 Hz)
0.6
0.4
Desplazamiento
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x (m)
(b) 4o modo propio normalizado
Modo propio 5 (880.505 Hz)
0.6
0.4
Desplazamiento
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x (m)
(c) 5o modo propio normalizado
101
CAPTULO 3. DESARROLLO
Ejemplo 3
Solucin terica
Mediante la teora desarrollada en la seccin 2.2.1 para una viga con extremos
empotrado y apoyado, se obtienen las frecuencias naturales de la tabla 3.21:
102
3.3. EJEMPLOS
Modo fn (Hz)
1 2619,885
2 8490,157
3 17714,032
4 30292,043
5 46224,19
Modo propio 1
2
Desplazamiento
0 0.5 1 1.5 2
x(m)
(a) 1er modo propio normalizado terico
Modo propio 2
3
2
Desplazamiento
3
0 0.5 1 1.5 2
x(m)
(b) 2o modo propio normalizado terico
Figura 3.47: 5 primeros modos propios normalizados tericos del ejemplo 3 (contina
en la figura 3.48)
103
CAPTULO 3. DESARROLLO
Modo propio 3
3
2
Desplazamiento
1
3
0 0.5 1 1.5 2
x(m)
(a) 3er modo propio normalizado terico
Modo propio 4
3
2
Desplazamiento
3
0 0.5 1 1.5 2
x(m)
(b) 4o modo propio normalizado terico
Modo propio 5
3
2
Desplazamiento
3
0 0.5 1 1.5 2
x(m)
(c) 5o modo propio normalizado terico
Figura 3.48: 5 primeros modos propios normalizados tericos del ejemplo 3 (conti-
nuacin de la figura 3.47)
104
3.3. EJEMPLOS
Modo fn (Hz)
1 2619,89
2 8490,117
3 17713,949
4 30291,902
5 46223,974
Tabla 3.22: Primeras 5 frecuencias naturales del ejemplo 3 obtenidas mediante AMVI
105
CAPTULO 3. DESARROLLO
2
Desplazamiento
1
2
Desplazamiento
2
Desplazamiento
Figura 3.49: 5 primeros modos propios normalizados numricos del ejemplo 3 (con-
tina en la figura 3.50)
106
3.3. EJEMPLOS
2
Desplazamiento
2
Desplazamiento
Figura 3.50: 5 primeros modos propios normalizados numricos del ejemplo 3 (con-
tinuacin de la figura 3.49)
Observaciones
La tabla 3.23 compara los valores tericos y los numricos de las frecuencias
naturales del ejemplo 3:
1 2619,885 2619,89
2 8490,157 8490,117
3 17714,032 17713,949
4 30292,043 30291,902
5 46224,19 46223,974
Tabla 3.23: Comparacin de las primeras 5 frecuencias naturales del ejemplo 3 por
los mtodos terico y numrico
107
CAPTULO 3. DESARROLLO
Los valores tericos y numricos de las frecuencias naturales del ejemplo 3 son
prcticamente idnticos.
Se comparan los modos propios de vibracin tericos y numricos del ejemplo 3
en la figura 3.51:
Modo propio 1 Modo propio 1 (2619.89 Hz)
2 2
Desplazamiento
Desplazamiento
1 1
0 0
1 1
2 2
0 0.5 1 1.5 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
x(m) x (m)
(a) 1er modo propio normalizado terico (b) 1er modo propio normalizado numrico
Modo propio 2 Modo propio 2 (8490.12 Hz)
3
2
2
Desplazamiento
Desplazamiento
1
1
0 0
1 1
2
2
3
0 0.5 1 1.5 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
x(m) x (m)
(c) 2o modo propio normalizado terico (d) 2o modo propio normalizado numrico
Modo propio 3 Modo propio 3 (17713.9 Hz)
3
2
2
Desplazamiento
Desplazamiento
1
1
0 0
1 1
2
2
3
0 0.5 1 1.5 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
x(m) x (m)
(e) 3er modo propio normalizado terico (f) 3er modo propio normalizado numrico
Modo propio 4 Modo propio 4 (30291.9 Hz)
3
2
2
Desplazamiento
Desplazamiento
1 1
0 0
1 1
2
2
3
0 0.5 1 1.5 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
x(m) x (m)
(g) 4o modo propio normalizado terico (h) 4o modo propio normalizado numrico
Modo propio 5 Modo propio 5 (46224 Hz)
3
2
2
Desplazamiento
Desplazamiento
1 1
0 0
1 1
2
2
3
0 0.5 1 1.5 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
x(m) x (m)
(i) 5o modo propio normalizado terico (j) 5o modo propio normalizado numrico
108
3.3. EJEMPLOS
109
CAPTULO 3. DESARROLLO
110
Captulo 4
Guin de prcticas
Una vez mostrados la teora, el desarrollo del programa AMVI, las comproba-
ciones de su funcionamiento y ejemplos de su empleo, se presenta en el captulo
4 la memoria de la prctica de laboratorio Anlisis modal de vigas bajo distintas
condiciones de contorno mediante la teora de Euler-Bernoulli de vigas continuas.
Esta memoria est destinada para la asignatura Vibraciones de 4o curso de Grado
en Ingeniera Mecnica.
111
Anlisis modal de vigas bajo distintas
condiciones de contorno mediante la teora
de Euler-Bernoulli de vigas continuas
Sergio Moreno Lpez
Octubre 2014
ndice
1. Introduccin 1
2. Teora 1
2.1. Vibracin transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1.1. Ecuacin del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1.2. Condiciones iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1.3. Vibracin libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1.4. Condiciones de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2. Mtodo de elementos finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.1. Ecuaciones de movimiento de un elemento . . . . . . . . . . . 15
2.2.2. Matriz de masa, matriz de rigidez y vector fuerza de un ele-
mento viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.3. Ecuaciones de movimiento del sistema de elementos finitos . . 19
2.2.4. Incorporacin de las condiciones de contorno . . . . . . . . . . 20
2.2.5. Frecuencias naturales y modos propios de vibracin . . . . . . 20
2.2.6. Ortogonalidad de los modos propios . . . . . . . . . . . . . . . 22
5. Tareas 33
6. Cuestiones 35
1. Introduccin
La presente prctica tiene como objetivo la obtencin terica y numrica de
las frecuencias naturales y modos propios normalizados de vibracin de vigas de
seccin continua, bajo distintas condiciones de contorno, mediante la teora de Euler-
Bernoulli, as como la discusin de los resultados obtenidos.
El clculo numrico se realiza mediante el programa AMVI (Anlisis Modal de
VIgas), programa de clculo de elementos finitos.
El contenido de la prctica se estructura de la siguiente manera:
Ejemplo: ejemplo de uso del programa AMVI para el clculo de las frecuencias
naturales y modos propios normalizados de vigas.
Cuestiones a responder.
2. Teora
A la hora de hallar las frecuencias naturales de una viga, podemos emplear
distintos mtodos, teniendo en cuenta las propiedades de la misma, las condiciones
de contorno y las simplificaciones realizadas en el planteamiento del sistema.
La tcnica ms realista de clculo es modelar la viga elstica a partir de la teora
de la elasticidad, seguido por la aplicacin del mtodo de los elementos finitos. El
modelo es tridimensional con un coste computacional elevado. En la prctica se
prefieren modelos unidimensionales.
Sea la seccin de una viga como la mostrada en la figura 1:
1
2w 4w
A + EI =0 (1)
t2 x4
En la ecuacin 1, w w(x, t) es el desplazamiento vertical del eje de la viga,
siendo las constantes fsicas: densidad, A rea de la seccin transversal, E mdulo
de elasticidad e I momento de inercia de la seccin transversal con respecto al eje
y.
El modelo de Euler-Bernoulli slo tiene en cuenta el efecto de flexin.
2w
A(x) dx (x, t) (2)
t2
El sumatorio de fuerzas en la direccin z es:
2w
(V + dV ) + f (x, t) dx + V = A(x) dx (x, t) (3)
t2
donde es la densidad y A(x) es la seccin de la viga.
En 4 se muestra el sumatorio de momentos alrededor del eje y en el punto O:
dx
(M + dM ) (V + dV ) dx + f (x, t) dx M =0 (4)
2
Si:
V M
dV = dx y dM = dx (5)
x x
y despreciando los trminos con segundas derivadas en dx, las ecuaciones (3) y
(4) pueden expresarse como:
V 2w
(x, t) + f (x, t) = A(x) 2 (x, t) (6)
x t
2
M
(x, t) V (x, t) = 0 (7)
x
De (7) se obtiene V = M
x
, sustituyendo en (6):
2M 2w
(x, t) + f (x, t) = A(x) (x, t) (8)
x2 t2
Segn la teora de Euler-Bernoulli de vigas esbeltas la relacin entre momento
flector y deformacin es:
2w
M (x, t) = EI(x) (x, t) (9)
x2
Introduciendo la expresin (9) en (8) se obtiene la ecuacin del movimiento para
una vibracin forzada de una viga de seccin no uniforme:
2 2w 2w
EI(x) (x, t) + A(x) (x, t) = f (x, t) (10)
x2 x2 t2
Para una viga de seccin uniforme:
4w 2w
EI (x, t) + A (x, t) = f (x, t) (11)
x4 t2
Para una vibracin libre f (x, t) = 0:
s
4 2
w w EI
c2 4 (x, t) + 2 (x, t) = 0, c= (12)
x t A
w(x, t = 0) = w0 (x)
w (13)
(x, t = 0) = w0 (x)
t
c2 d4 W (x) 1 d2 T (t)
= = a = w2 (15)
W (x) dx4 T (t) dt2
donde a = w2 es una constante positiva.
3
La ecuacin (15) puede expresarse como:
d4 W (x)
4
4 W (x) = 0 (16)
dx
d2 T (t)
+ w2 T (t) = 0 (17)
dt2
donde
w2 Aw2
4
= 2 = (18)
c EI
La solucin de la ecuacin (17) tiene la forma:
4
Se parte de la ecuacin (16):
C4 = C2
(25)
C3 = C1
5
Soluciones
ndice n L
n=1 0
n=2 4,73004
n=3 7,8532
n=4 10,9956
n (n 1/2)
n wn fn
1 0s 0
s
22, 373 EI 1 22, 373 EI
2
L2 A 2 L2 A
s s
61, 673 EI 1 EI
61, 673
3
L2 A 2 L2 A
s s
120, 903 EI 1 120, 903 EI
4
L2 A 2 L2 A
6
cosh L + cos L
C2 = C1 (33)
senh L + sen L
Teniendo en cuenta las ecuaciones (25) y la ecuacin (33) los modos propios de
vibracin tiene la forma:
1 cos L cosh L
W (x) = senh x + sen x + (cosh x + cos x) (36)
AL senh L + sen L
7
W (0) = 0 (Desplazamiento nulo en x = 0)
dW
=0 (Inclinacin del eje neutro de la viga nulo en x = 0)
dx x=0
d2 W (38)
=0 (Momento flector nulo en x = L)
dx2 x=L
d3 W
=0 (Cortante nula en x = L)
dx3 x=L
Soluciones
ndice n L
n=1 1, 8751
n=2 4, 69409
n3 (2n1)
2
8
n fn
s
1 3, 5156 EI
1
2 L2 A
s
1 22, 034
EI
2
2 L2 A
s
1 61, 6973 EI
3 2
2 L A
s
1 120, 9019 EI
4
2 L2 A
Los modos propios normalizados de vibracin para una viga en voladizo tienen
la siguiente expresin:
1 cos n L + cosh n L
W (x) = cosh n x cos n x (senh n x sen n x)
AL senh n L + sen n L
(41)
9
W (0) = 0 (Desplazamiento nulo en x = 0)
dW
=0 (Inclinacin del eje neutro de la viga nulo en x = 0)
dx x=0
(43)
W (L) = 0 (Desplazamiento nulo en x = L)
dW
=0 (Inclinacin del eje neutro de la viga nulo en x = L)
dx x=L
Soluciones
ndice n L
n=1 4, 73004
n=2 7, 85321
n=3 10, 9956
n=4 14, 13717
n=5 17, 27876
n>5 21 + n
10
n fn
s
1 22, 37328 EI
1
2 L2 A
s
1 61, 67291 EI
2
2 L2 A
s
1 120, 90322 EI
3 2
2 L A
s
1 199, 85958 EI
4
2 L2 A
s
1 298, 55555 EI
5
2 L2 A
1 sen n L senh n L
Wn (x) = senh n x sen n x + (cosh n x cos n x)
AL cosh n L cos n L
(46)
11
W (0) = 0 (Desplazamiento nulo en x = 0)
dW
=0 (Inclinacin del eje neutro de la viga nulo en x = 0)
dx x=0
(48)
W (L) = 0 (Desplazamiento nulo en x = L)
d W
2
=0 (Momento flector nulo en x = L)
dx2 x=L
Soluciones
ndice n L
n=1 3, 9266
n=2 7, 0686
n=3 10, 2102
n=4 13, 3518
n=5 16, 4934
n>5 n + 41
12
n fn
s
1 15, 41819 EI
1
2 L2 A
s
1 49, 96511 EI
2
2 L2 A
s
1 104, 24818 EI
3 2
2 L A
s
1 178, 27056 EI
4
2 L2 A
s
1 272, 03224 EI
5
2 L2 A
1 sen n L senh n L
Wn (x) = sen n x senh n x + (cosh n x cos n x)
AL cos n L cosh n L
(51)
13
W (0) = 0 (Desplazamiento nulo en x = 0)
d W
2
=0 (Momento flector nulo en x = 0)
dx2 x=0
(53)
W (L) = 0 (Desplazamiento nulo en x = L)
d W
2
=0 (Momento flector nulo en x = L)
dx2 x=L
n L = n, n = 1, 2, 3, . . . (55)
Siguiendo el mismo procedimiento de (32), la expresin para las frecuencias na-
turales del sistema es:
s
2 EI
fn = (56)
2 A
En la tabla 9 se muestran, a modo de ejemplo, las primeras 3 frecuencias naturales
de una viga biapoyada:
n fn
s
1 9, 8696 EI
1
2 L2 A
s
1 39, 47842 EI
2
2 L2 A
s
1 88, 82644 EI
3
2 L2 A
14
2.2. Mtodo de elementos finitos
El mtodo de elementos finitos es un mtodo numrico empleado para hallar so-
luciones precisas de problemas meanicos y estructurales. El mtodo se fundamenta
en reemplazar la estructura objeto de estudio por elementos ms pequeos que se
comportan como miembros estructurales continuos, llamados elementos finitos. Los
elementos finitos se interconectan unos con otros en ciertos puntos llamados nodos.
La idea detrs del mtodo de elementos finitos es que las soluciones de cada
elemento, elegidas convenientemente, puede converger a la solucin exacta del sis-
tema completo, conforme se reduce el tamao del elemento finito. En los nodos hay
equilibrio de fuerzas; entre los elementos finitos, compatibilidad de desplazamientos.
Ello permite que el sistema se comporte de forma unitaria.
15
fuerza distribuida f (x, y, t) acta sobre un elemento, la misma se puede distribuir
en fuerzas fi (t), (i = 1, 2, . . . , 9), correspondientes a cada nodo. Si actuaran fuerzas
puntuales en los nodos, se aadiran a la fuerza fi (t) correspondiente.
Se procede a obtener la ecuacin del movimiento para determinar los desplaza-
mientos de wi (t) bajo la accin de las fuerzas fi (t). Partiendo de la ecuacin 58, la
enerca cintica T y la potencial V de un elemento se expresan como:
1
T = W T [m]W (59)
2
1
V = W T [k]W (60)
2
donde:
w1 (t)
w1 (t)
dw1 /dt
w 2 (t)
w 2 (t) dw2 /dt
W = . , W = . = .. (61)
..
..
.
w (t)
w (t) dw /dt
n n n
16
Figura 9: Elemento finito de una viga
a(t) = w1 (t)
b(t) = w2 (t)
1 (67)
c(t) = 2 (3w1 (t) 2w2 (t)l + 3w3 (t) w4 (t)l)
l
1
d(t) = 3 (2w1 (t) + w2 (t)l 2w3 (t) + w4 (t)l)
l
Sustituyendo de nuevo en la ecuacin (65) las ecuaciones (67) resulta:
x2 x3 x x2 x3
w(x, t) = 1 3 2 + 2 3 w1 (t) + 2 2 + 3 lw2 (t)+
l l l l l
2 3
2 3
(68)
x x x x
+ 3 2 2 3 w3 (t) + 2 + 3 lw4 (t)
l l l l
La ecuacin (68) se puede expresar de la siguiente forma:
4
X
w(x, t) = Ni (x)wi (t) (69)
i=1
17
donde Ni (x) son las funciones de forma dadas por:
x 2 x 3
N1 (x) = 1 3 +2
l l
x 2 x 3
N2 (x) = x 2l +l
l l (70)
x 2 x 3
N3 (x) = 3 +2
l l
x 2 x 3
N4 (x) = l +l
l l
La energa cintica, la energa potencial de flexin y el trabajo virtual del ele-
mento se expresan como:
Z 2
1 l w(x, t) 1 T
T (t) = A dx w (t) [m]
w (t)
2 0 t 2
Z 2 2
1 l w(x, t) 1 T
V (t) = EI 2
dx w (t) [k]
w (t) (71)
2 0 x 2
Z l
W (t) = f (x, t)w(x, t)dx
w (t)T f (t)
0
donde es la densidad de la viga, E es el mdulo de Young, I es el momento
de inercia de la seccin transversal con respecto al eje y, A es el rea de la seccin
transversal y:
w1 (t)
dw 1 /dt
w2 (t)
dw 2 /dt
w (t) = , w (t) =
w3 (t)
dw3 /dt
w4 (t) dw4 /dt
(72)
w1 (t)
f1 (t)
w2 (t) f2 (t)
w (t) = , f (t) =
w3 (t)
f3 (t)
w4 (t) f4 (t)
Sustituyendo la ecuacin (68) en las ecuaciones de (71) y operando, las matrices
de masa, rigidez y fuerzas del elemento finito son:
156 22l 54 13l
Al 22l 4l2 13l 3l2
[m] = (73)
420 54 13l 156 22l
13l 3l2 22l 4l2
12 6l 12 6l
EI 6l 4l2 6l 2l2
[k] = 3 (74)
l 12 6l 12 6l
6l 2l2 6l 4l2
Z l
fi (t) = f (x, t)Ni (x)dx, i = 1, 2, 3, 4 (75)
0
18
2.2.3. Ecuaciones de movimiento del sistema de elementos finitos
Debido a que la estructura completa es la unin de los elementos finitos, se
procede a extender las ecuaciones de movimiento de un elemento finito en el sistema
global de coordenadas a toda la estructura.
En el caso que nos ocupa, las matrices de masa, rigidez y fuerza locales coinciden
con las matrices en ejes globales, ya que ejes locales y globales, a su vez, coinciden.
Los desplazamientos nodales de la estructura completa en ejes globales son U1 (t),
U2 (t), . . . , UM (t). Expresados de forma matricial:
U 1 (t)
U2 (t)
U (t) = .. (76)
.
U (t)
M
XE
1 (e)T
(e)
T = U [m] U (78)
e=1
2
donde E representa el nmero de elementos finitos en el ensamblaje. Derivando
la ecuacin (77) la relacin entre los vectores de velocidad es:
(e)
U (t) = [A(e) ] U (t) (79)
Sustituyendo (79) en (78) se obtiene:
E
1 X T (e) T (e) (e)
T = U [A ] [m ][A ] U (80)
2 e=1
La energa cintica del sistema completo tambin puede expresarse en funcin
de las velocidades de los nodos de la estructura completa U :
1 T
T = U [M ] U (81)
2
donde [M ] es la matriz de masa de la estructura completa. Comparando las
ecuaciones (80)
y (81) se obtiene:
E
X
[M ] = [A(e) ]T [m(e) ][A(e) ] (82)
e=1
Una vez halladas las matrices de masa, rigidez y de fuerza del sistema completo,
las ecuaciones de Lagrange para la estructura completa son:
[M ] U + [K] U = F (85)
El vector F se ha obtenido teniendo en cuenta las cargas distribuidas en cada
elemento. En caso de existir cargas puntuales aplicadas en un nodo, dicha carga
debe ser aadida al nodo correspondiente.
[M ] NX1
+ [K] X
N 1
= F
N 1
(86)
N N N N
xi (t)
(89)
xj (t)
20
no depende del tiempo. Esto, en la prctica, implica que todas las coordenadas
tienen movimientos sncronos. La configuracin del sistema no vara de forma du-
rante el movimiento, pero s lo hace la amplitud. La configuracin del sistema, que
viene dada por el vector
X1
X 2
X = . (90)
..
X
n
T (t) + w2 T (t) = 0
n
X (94)
(kij w2 mij )Xj = 0, i = 1, 2, . . . , n
j=1
[k] w2 [m] X = 0 (95)
La solucin a la ecuacin (94) puede expresarse como:
21
La ecuacin (97) es la ecuacin caracterstica, w2 es el autovalor y w es la fre-
cuencia angular natural del sistema.
Al desarrollar la ecuacin (97) se obtiene una ecuacin polinmica de orden n
en w2 . La solucin de esta ecuacin proporciona n valores de w2 . Los valores de
las soluciones son reales y positivos cuando las matrices [k] y [m] son simtricas y
positivas definidas, como es el caso. Si w12 , w22 , . . . , wn2 constituyen las n soluciones
en orden de magnitud ascendente, sus races cuadradas positivas proporcionan las
n frecuencias angulares naturales del sistema, tal que w1 w2 wn . El valor
w1 se denomina frecuencia fundamental.
La ecuacin (95) puede expresarse como:
[[k] [m]] X = 0 (98)
donde:
1
= (99)
w2
Multiplicando por [k]1 se obtiene:
[[I] [D]] X = 0 (100)
[I] X = [D] X (101)
donde [I] es la matriz identidad y
22
T
T
T
wj2 X (i) [m] X (j) wj2 X (j) [m] X (i) = X (i) [k] X (j) (107)
Se sustrae (107) de (106):
T
(wi2 wj2 ) X (j) [m] X (i) = 0 (108)
Por regla general wi2 6= wj2 . Por lo que la ecuacin (108) es igual a:
(j)T
X [m] X (i) = 0, i 6= j (109)
De las ecuaciones (106) y (107), y comparando con la ecuacin (109), se obtiene:
(j)T
X [k] X (i) = 0, i 6= j (110)
Las ecuaciones (109) y (110) muestran que los vectores propios X (i) y X (j) son
ortogonales con respecto a las matrices de masa y rigidez.
Cuando i = j, los miembros de la izquierda de las ecuaciones (109) y (110) no
son iguales a 0, y proporcionan los coeficientes de masa y rigidez generalizados del
modo i-simo:
T
Mii = X (i) [m] X (i) , i = 1, 2, . . . , n (111)
T
Kii = X (i) [k] X (i) , i = 1, 2, . . . , n (112)
Las ecuaciones (111) y (112) se expresan en forma matricial como:
M11 0
M22
[- M &] = .. = [X]T [m][X] (113)
.
0 Mnn
K11 0
K22
[- K &] = . . = [X]T [k][X] (114)
.
0 Knn
donde [X] se denomina matriz modal, en la que la columna i-sima se corresponde
con el vector propio i-simo:
[X] = [ X (1) X (2) . . . X (n) ] (115)
Los modos propios se normalizan de modo que [- M &] = [I]:
(i)T
X [m] X (i) = 1, i = 1, 2, . . . , n (116)
En este caso la matriz [- K &] se reduce a:
w12 0
w22
[- K &] = [- wi2 &] = .. (117)
.
2
0 wn
23
Un modo propio que satisface la ecuacin (116) se dice que est ortonormalizado
con respecto a la matriz de masa [m].
Condiciones de contorno
Geometra de la viga
Tipo de seccin
Material
Masa puntual
Elementos finitos
24
En el panel Geometra de la viga y, a su vez, subordinado a este en Tipo de
seccin, el usuario introduce las distintas propiedades geomtricas necesarias.
Se introduce la longitud de la viga y se selecciona el tipo de seccin. Dependiendo
de la seccin elegida, se habilitan distintos campos con el fin de obtener el rea
transversal de la seccin y el momento de inercia con respecto al eje y. As, en caso de
seleccionar una seccin rectangular, se habilitan Anchura y Altura. En el caso de
que se seleccione una seccin cilndrica, se habilita Dimetro. Si la seccin necesaria
no se corresponde con las anteriores, se procede a seleccionar Otro para introducir
el rea transversal y el momento de inercia con respecto al eje y correspondientes.
El panel Material presenta un desplegable con los materiales Acero, Alumi-
nio y Otro. En el caso de los dos primeros, al seleccionarlos, valores predefinidos de
la densidad y mdulo de elasticidad correspondientes a los mismos son asignados au-
tomticamente en sus respectivos campos. En el tercer caso, han de ser introducidos
por el usuario.
Una vez el campo de la longitud de la viga es rellenado correctamente, la op-
cin Existe masa puntual en el panel Masa puntual se habilita para indicar la
existencia de masa puntual situada a lo largo de la viga. Cuando se habilita dicha
opcin, se activan los campos de masa puntual y de la ubicacin de la misma con
respecto a la longitud de la viga.
Llegados a este punto, slo resta indicar el nmero de elementos finitos con los
que se resolver el problema en el panel Elementos finitos.
Especificadas todas las variables del anlisis se procede a solicitar el clculo de
las frecuencias naturales y los modos propios normalizados del sistema presionando
en el botn Calcular.
En la parte superior se disponen los siguientes paneles:
Frecuencias naturales
Modos propios
25
4. Ejemplo: viga de aluminio
Los valores del problema ejemplo a resolver se muestran en la tabla 10:
Ejemplo 1
n fn fn (Hz)
s
1 3, 5156 EI
1 32,67
2 L2 A
s
1 22, 034
EI
2 204,77
2 L2 A
s
1 61, 6973 EI
3 2
573,25
2 L A
s
1 120, 9019 EI
4 2
1123,56
2 L A
s
1 199, 8596 EI
5 2
1857,32
2 L A
26
Modo propio 1
4
Desplazamiento 2
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m)
(a) 1er modo propio normalizado terico
Modo propio 2
4
2
Desplazamiento
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m)
(b) 2o modo propio normalizado terico
Figura 11: 5 primeros modos propios normalizados tericos del ejemplo 1 (continua-
cin en la figura 12)
27
Modo propio 3
4
Desplazamiento 2
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m)
(a) 3er modo propio normalizado terico
Modo propio 4
4
2
Desplazamiento
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m)
(b) 4o modo propio normalizado terico
Modo propio 5
4
2
Desplazamiento
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m)
(c) 5o modo propio normalizado terico
Figura 12: 5 primeros modos propios normalizados tericos del ejemplo 1 (continua-
cin de la figura 11)
28
4.2. Solucin del programa AMVI
Los valores se introducen en el programa AMVI tal como se indica en la figura
13:
Para obtener los resultados se pulsa el botn Calcular. Los resultados se mues-
tran en la parte superior de la interfaz (figura 14):
29
Se muestran las 5 primeras frecuencias naturales en la tabla 12:
Modo fn (Hz)
1 32.67
2 204.77
3 573.36
4 1123.55
5 1857.32
2
Desplazamiento
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x (m)
(a) 1er modo propio normalizado numrico
Modo propio 2 (204.769 Hz)
4
2
Desplazamiento
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x (m)
(b) 2o modo propio normalizado numrico
Figura 15: 5 primeros modos propios normalizados del ejemplo 1 obtenidos mediante
AMVI (contina en la figura 16)
30
Modo propio 3 (573.359 Hz)
4
Desplazamiento 2
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x (m)
(a) 3er modo propio normalizado numrico
Modo propio 4 (1123.55 Hz)
4
2
Desplazamiento
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x (m)
(b) 4o modo propio normalizado numrico
Modo propio 5 (1857.32 Hz)
4
2
Desplazamiento
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x (m)
(c) 5o modo propio normalizado numrico
Figura 16: 5 primeros modos propios normalizados del ejemplo 1 obtenidos mediante
AMVI (continuacin de la figura 15)
31
4.3. Observaciones
En la tabla 13 se comparan los resultados tericos y los obtenidos por el programa
AMVI:
1 32,67 32,67
2 204,77 204,77
3 573,25 573,36
4 1123,56 1123,55
5 1857,32 1857,32
Tabla 13: Comparacin de las primeras 5 frecuencias naturales del ejemplo 1 por los
mtodos terico y numrico
2 2
Desplazamiento
Desplazamiento
0 0
2 2
4 4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m) x (m)
(a) 1er modo propio normalizado terico (b) 1er modo propio normalizado numrico
Modo propio 2 Modo propio 2 (204.769 Hz)
4 4
2 2
Desplazamiento
Desplazamiento
0 0
2 2
4 4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m) x (m)
(c) 2o modo propio normalizado terico (d) 2o modo propio normalizado numrico
Modo propio 3 Modo propio 3 (573.359 Hz)
4 4
2 2
Desplazamiento
Desplazamiento
0 0
2 2
4 4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m) x (m)
(e) 3er modo propio normalizado terico (f) 3er modo propio normalizado numrico
32
Modo propio 4 Modo propio 4 (1123.55 Hz)
4 4
2 2
Desplazamiento
Desplazamiento
0 0
2 2
4 4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m) x (m)
(a) 4o modo propio normalizado terico (b) 4o modo propio normalizado numrico
Modo propio 5 Modo propio 5 (1857.32 Hz)
4 4
2 2
Desplazamiento
Desplazamiento
0 0
2 2
4 4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
x(m) x (m)
(c) 5o modo propio normalizado terico (d) 5o modo propio normalizado numrico
Al igual que en la tabla 13, puede afirmarse que no hay diferencias perceptibles
entre los modos propios de vibracin tericos y numricos de las figuras 17 y 18.
5. Tareas
El alumno ha de realizar las tareas mostradas a continuacin mediante el pro-
grama AMVI.
Viga
33
a) Introduzca las propiedades de la viga de la tabla 14 en el programa AMVI
y obtenga sus frecuencias naturales y modos propios de vibracin. Guarde
las 3 primeras frecuencias, as como sus 3 primeros modos propios. En
el caso de la condicin de contorno Libre - Libre se han de guardar a
partir de la 3a frecuencia natural y el 3er modo propio.
En los siguientes apartados, se solicita que se varen las propiedades de la
viga de la tabla 14 una a una. De tal forma que una vez modificada una
propiedad de la manera indicada en cada apartado, se restaure el valor
original de la tabla 14 para la modificacin de la siguiente propiedad. Para
cada apartado se realiza el anlisis modal y se guardan las 3 primeras
frecuencias naturales y los 3 primeros modos propios.
b) Modifique la longitud de la viga con las siguientes magnitudes:
L = 1m
L = 2m
c) Modifique el rea transversal:
A = 0, 004 m2
A = 0, 006 m2
d ) Modifique el momento de inercia con respecto al eje y de la siguiente
forma:
Iy = 1, 042 107 m4
Iy = 1, 042 105 m4
e) Modifique la densidad:
material = 5000 kg/m3
material = 10000 kg/m3
f ) Modifique el mdulo de elasticidad:
Ematerial = 100 109 Pa
Ematerial = 300 109 Pa
g) Modifique el nmero de elementos finitos empleados:
No elementos finitos = 10
No elementos finitos = 200
34
Viga
Partiendo del 3er modo propio de la viga de la tabla 14 localice las posiciones
de un nodo y un mximo. Para dichas posiciones realice el anlisis modal y
guarde sus 3 primeras frecuencias y modos propios.
Siguiendo el mismo proceder que en los apartados anteriores, modifique la
masa puntual para ambas posiciones:
Empotrado - Libre
Empotrado - Empotrado
Empotrado - Apoyado
Apoyado - Apoyado
4. Realice una memoria que recoja y compare los resultados de los apartados 1,
2 y 3. Asimismo, dicha memoria ha de responder a las cuestiones planteadas
en el punto 6
6. Cuestiones
1. Cmo varan las frecuencias naturales y los modos propios de vibracin ante
una variacin de la longitud de la viga?
35
5. Y el mdulo de elasticidad?
10. En el anlisis modal inicial de la viga de la tabla 14, se emplean 100 elementos
finitos. El nmero de frecuencias naturales obtenidas asciende a 202. Por qu?
36
CAPTULO 4. GUIN DE PRCTICAS
150
Captulo 5
5.1. Conclusiones
El algoritmo de clculo de frecuencias naturales y modos propios normalizados se
ha implementado correctamente basndose en la teora del captulo 2. El apartado
3.2 demuestra cmo el programa AMVI es capaz de reproducir los resultados de
ensayos experimentales con un margen de error despreciable, siempre que se emplee
un nmero suficiente de elementos finitos en el clculo.
El principal objetivo en el diseo de la interfaz grfica del programa AMVI ha
sido la sencillez, de tal forma que se ha logrado evitar el empleo de mens de ayuda
para explicar el uso del programa. En el caso de que el usuario o alumno considere
la afirmacin anterior incorrecta, el guin redactado con el fin de realizar distintos
anlisis modales con el programa AMVI, incluido en el captulo 4, puede considerarse
un manual de usuario perfectamente vlido. El guin describe la teora sobre la que
se desarrolla el programa y el correcto empleo de la interfaz grfica.
De igual modo, el guin de prcticas del captulo 4 contiene una seccin de tareas
a realizar y otra de cuestiones a responder. Ambos apartados tienen como objetivo
poner de relieve cmo la variacin de cada parmetro influye en la obtencin de
las frecuencias naturales y modos propios de un anlisis modal, y de esta forma
comprender el comportamiento de distintos sistemas bajo diferentes condiciones de
contorno.
151
CAPTULO 5. CONCLUSIONES Y DESARROLLOS FUTUROS
El desarrollo de la interfaz del programa en Matlab fue una decisin a la vez lgica
y prctica, debido a la sencillez de empleo de Matlab y su disponibilidad en las aulas
informticas de la Universidad Carlos III de Madrid. Tras finalizar el proyecto, y
en vista a los posibles desarrollos futuros indicados anteriormente, sera razonable
considerar otras herramientas para futuras implementaciones. Alternativas viables
podran ser la programacin en el lenguaje de programacin Python en conjuncin
con las libreras de interfaces grficas como Qt o el lenguaje de programacin C++
y libreras Qt.
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