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Modelisation dune action mecanique

Modele local, modele global


d R(1
2)
Localement en M : {dT (1 2)} =
0
M
Soit en O quelconque :

2) = f (M)d
d R(1
Statique des Systemes Mecaniques {dT (1 2)} =
d M O (1 2) =

OM f (M)d
O
Rappels et synthese
f (M) : densite surfacique (en N/m2 ) ou volumique (en
N/m3 ) deort,
d : element de surface ou de volume.

Globalement...


2) =
R(1 f (M)d


M2
{T (1 2)} =

OM f (M)d

MO (1 2) =
M2 O

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Actions mecaniques volumiques et surfaciques Liaison parfaite au sens energetique

Action mecanique de la pesanteur Action mecanique surfacique de contact


Definition :
Si la liaison entre les solides 1 et 2 est supposee PARFAITE (au sens energetique),
alors la puissance des actions mutuelles de contact entre les deux solides est nulle,
soit :
P(1 2) = 0 {T (1 2)} {V(2/1)} = 0

Cette relation sera demontree dans le cours de Dynamique,


Pour la liaison consideree, la forme du torseur daction mecanique transmissible
Modele associe {T (1 2)} se deduit du torseur cinematique {V(2/1)}. On parle alors de
Modele associe
2) = f (M)ds
dualite des deux torseurs,
d R(1

d R(Terre 2) =
g dv Remarquez la notation utilisee ainsi que les indices des deux torseurs.


2) =
R(1 f (M)ds

m Permutation possible : P(1 2) = {T (2 1)} {V(1/2)}
g {T (1 2)} = MS
{T (grav 2)} =

OM f (M)ds
0 MO (1 2) =


G2 MS O

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Torseur des actions mecaniques transmissibles (1) Torseur des actions mecaniques transmissibles (2)
Liaison PARFAITE (au sens energetique), forme canonique Liaison PARFAITE (au sens energetique), forme canonique

1,2
Liaison glissiere de direction X 1,2 )
Liaison pivot-glissant daxe (O, X

R(1
2) R(1
2) 2).X 1,2 = 0
2).X
1,2 =0 R(1
{T (1 2)} = avec R(1 {T (1 2)} = avec 1,2 = 0
M O (1 2) M O (1 2) MO (1 2).X
O O
5 inconnues statiques 4 inconnues statiques

1,2 )
Liaison pivot daxe (O, X 1 ) et (O, Y
Liaison spherique a doigt daxes (O, X 1 )

R(1
2) R(1
2) O (1 2).X
M 1 = 0
{T (1 2)} = O (1 2).X
avec M 1,2 =0 {T (1 2)} = avec
M O (1 2) M O (1 2) MO (1 2).Y1 = 0
O O
5 inconnues statiques 4 inconnues statiques

1
Liaison ponctuelle (sphere-plan) en I (contact) de normale Z 1,2
Liaison appui-plan de normale X

R(1
2) = Z12 .Z 1 R(1 2).Y
R(1 1 = 0
2)
{T (1 2)} = {T (1 2)} = 2).Z
avec R(1 1 = 0
0 M O (1 2)
O M O (1 2).X
1,2 = 0
O
1 inconnue statique
3 inconnues statiques

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Torseur des actions mecaniques transmissibles (3) Liaisons planes : torseurs des AM transmissibles
Liaison PARFAITE (au sens energetique), forme canonique 1 , O, Z
Plan (X 1 ) de normale Y
1,2

Liaison lineaire annulaire (ou sphere-cylindre) de centre O de 1


Liaison glissiere de direction X
direction X 1,2
R(1 2) = Z12 .Z 1
R(1
2) {T (1 2)} =
{T (1 2)} = 2).X
avec R(1 1,2 = 0 M 1,2
O (1 2) = M12 .Y
0 O
O 2 inconnues statiques : Z12 et M12
2 inconnues statiques

1,2 )
Liaison pivot daxe (O, Y
Liaison rotule (ou spherique) de centre O
R(1
2) = X12 .X 1
1 + Z12 .Z
R(1
2) {T (1 2)} =
{T (1 2)} = M O (1 2) = 0
0 O
O
2 inconnues statiques : X12 et Z12
3 inconnues statiques

1
Liaison ponctuelle en I de normale Z
1,2 ), helice a droite
Liaison glissiere helicodale daxe (O, X
R(1
2) = Z12 .Z 1
R(1 2) {T (1 2)} =
{T (1 2)} = , M O (1 2).X 1,2 = pas X12 M O (1 2) = 0
M O (1 2) 2
O
O
1 inconnue statique : Z12
5 inconnues statiques

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Principe Fondamental de la Statique PFS Theoremes Generaux de la Statique
Enonce

Enonce du PFS
Theoreme de la resultante statique TRS
Pour quun systeme materiel E soit en equilibre par rapport a un repere galileen, il faut
que le torseur des actions mecaniques exterieures a E soit nul. Si on note E Pour un systeme materiel (E) en equilibre par rapport a un repere galileen, la
lexterieure de E, le principe fondamental secrit : resultante du torseur des actions mecaniques exterieures a (E) est nulle, soit :

{T (E E )} = {0}
R(E E ) = 0

Le principe fondamental enonce simplement une condition necessaire dequilibre, Theoreme du moment statique TMS
insusante pour armer lequilibre dun systeme materiel,
Pour un systeme materiel (E) en equilibre par rapport a un repere galileen, le moment
Condition necessaire et susante dequilibre de E : du torseur des actions mecaniques exterieures a (E) est nul, soit :
le systeme materiel E est en equilibre au debut de letude,
A (E E ) = 0, A
M
pour tout sous-systeme materiel e de E, on verifie que :
{T (e e)} = {0}

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Solide soumis a 2 ou 3 glisseurs Conseils pour la resolution dun probleme de statique


Cas particulier a retenir

Placer les eorts sur le graphe de structure, identifier les dierentes liaisons,
Definir un ordre disolement en commencant en priorite par :
Les solides ou les groupes de solides soumis a 2 glisseurs donner le
resultat directement (resultantes de meme norme et de sens oppose),
Les solides ou les groupes de solides soumis a 3 glisseurs en deduire une

1 + R
R 2 + R
2 = 0 information sur la direction des axes centraux (concourants ou paralleles),
1 + R
R 2 = 0

AB R
2 + AC R3 = 0 Mettre en oeuvre la strategie definie en etablissant avec rigueur le bilan des
AB R2 = 0 actions mecaniques exterieures (BAME) sur le solide (ou groupe de solides) isole,
Solide (S) soumis a 3 glisseurs
Solide (S) soumis a 2 glisseurs Appliquer avec discernement lun des Theoremes Generaux de la Statique en
Un solide soumis a 3 glisseurs est en equilibre si
Un solide soumis a 2 glisseurs est en equilibre si fonction du resultat recherche (libelle de la question).
et seulement si :
et seulement si :
les trois axes centraux (i ) sont
les deux axes centraux sont confondus (), concourants (en I) ou tous paralleles,
i sont de meme norme et
les resultantes R i sont coplanaires et de
les resultantes R
de sens oppose. somme vectorielle nulle.

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Exercices elementaires Modele 2D, modele 3D
Moufle, parallelogramme Graphe, strategie disolement, resolution

Donnees :
F Y
0 Donnees :
Donnees : {T (ext 3)} = P Y

0 0
Donnees : p Y
D {T (ext 2)} =
0 0
M {T (ext 2)} =
g 0 G2
{T (grav 2)} = K
0 ,
L
L 0
0 BA = H Y AC = 2 X3 , AC = LX3 OB = 2 X0 + (t)Y
0 +
CK = aY b
G2 2 X0

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