UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS
(Universidad del Per, Decana de Amrica)
ESCUELA ACADMICO DE INGENIERA
ELCTRICA
LABORATORIO DE CONTROL II

INFORMACIN GENERAL:

tema: VARIABLES DE ESTADO

Estudiante:

SALAZAR TORRES MOISS GIOVANNI.

Cdigo del estudiante:

13190210

Docente del curso:

ING. ANGELES MENACHO JAIME

semestre: 2016- 2

CIUDAD UNIVERSITARIA
I. Tema: VARIABLES DE ESTADO.

Funcin de Mtodo de Diagrama de Sistema

Conversin
transferencia variables simulacin matricial
al dominio
de Fase del tiempo

Diagrama de Mtodo de Diagrama de Sistema

Conversin
bloques variables simulacin matricial
al dominio
fsicas del tiempo

Sistema Conversin Sistema

matricial cannica matricial
Motor DC controlado por tensin

: Resistencia de Armadura ()

: Inductancia de Armadura (H)

: Corriente de Armadura (A)

: Corriente de Campo (A)

: Tensin Aplicada a la armadura (V)

: Fuerza contra electromotriz (V)

: desplazamiento angular del eje del motor (rad)

T: Par desarrollado por el Motor (N.m)

J: Momento de Inercia (Kg.m)

B: Coeficiente de friccin viscosa (N.m/rad/seg)

MODELO MATEMATICO

dia (t )
u a (t ) Ra ia (t ) La eb (t )
dt

eb (t ) k b (t )

d (t )
(t )
dt

T k a ia

d (t ) d 2 (t )
T J
dt dt 2

Valores

u a (t ) 220V

Ra 2

La 0.5H

J 1kg.m

k a 0.5

k b 0.5
 II. Diagrama de bloques

III. Funcin de transferencia

Aplicando Laplace a las ecuaciones de modelo matemtico se obtiene:

U a (s) Ra I a (s) La sI a (s) Eb (s)....(1)

Eb ( s) k bW ( s)....( 2)

W ( s ) s ( s )...(3)

T k a I a (s)....(4)

T s (s) Js 2 (s)....(5)

Resolviendo

k a I a ( s ) s ( s ) Js 2 ( s ).
U ( s ) Eb ( s )
k a a ( s Js 2 ) ( s ).
Ra La s
k aU a ( s ) k a k b s
s Js 2 ( s ).
R a La s R a La s
( s) ka

U a ( s) JLa s 3 JRa s 2 La s 2 Ra s k a k b s
 Finalmente se obtiene la Funcin de Transferencia

()
=
() 3 + ( + ) 2 + ( + )

Reemplazando los valores dados se obtiene

() 0.5
=
() 0.5 3 + 2.5 2 + 2.25

IV. Programacin (Empleando simulink)

METODO DE VARIABLES DE FASE

De la Funcin de Transferencia obtenida

1
( s) 0.5 1 s3

U a ( s) 0.5s 3 2.5s 2 2.25s s 3 5s 2 4.5s 5 4.5
1 2
s s

Realizamos el flujo de seales

Obtenemos el diagrama de bloques y lo graficamos con simulink

METODO DE VARIABLES FISICAS

Definimos las variables de estado

x1 (t ) ; x2 (t ) ; x3 ia (t )

Obtenemos del modelo matemtico

x1 (t ) (t )

x1 (t ) (t ) (t ) x2 (t )

x1 (t ) 0 x1 (t ) x2 (t ) 0 x3 (t ) 0ua (t )

T k a ia (t ) T (t ) J (t )

k a x3 (t ) x 2 (t ) J x 2 (t )

ka
x2 (t ) 0 x1 (t ) x2 (t ) x3 (t ) 0u a (t )
J J

u a (t ) Ra ia (t ) La ia (t ) k b (t )

u a (t ) Ra x3 (t ) La x3 (t ) k b x 2 (t )

kb R 1
x3 (t ) 0 x1 (t ) x2 (t ) a x3 (t ) u a (t )
La La La
 (t ) x1 (t )

(t ) x1 (t ) 0 x2 (t ) 0 x3 (t ) 0u a (t )

Obtenemos el sistema

x1 (t ) 0 x1 (t ) x 2 (t ) 0 x3 (t ) 0u a (t )

ka
x2 (t ) 0 x1 (t ) x2 (t ) x3 (t ) 0u a (t )
J J
kb R 1
x3 (t ) 0 x1 (t ) x2 (t ) a x3 (t ) u a (t )
La La La

(t ) x1 (t ) 0 x2 (t ) 0 x3 (t ) 0u a (t )

Reemplazamos los valores dados

x1 (t ) 0 x1 (t ) x 2 (t ) 0 x3 (t ) 0u a (t )

1
x 2 (t ) 0 x1 (t ) x 2 (t ) x3 (t ) 0u a (t )
2

x3 (t ) 0 x1 (t ) x 2 (t ) 4 x3 (t ) 2u a (t )

(t ) x1 (t ) 0 x2 (t ) 0 x3 (t ) 0u a (t )

Obtenemos el diagrama de bloques (DIAGRAMA DE SIMULACIN)

V. Resultados (script )

Para SIMU1

Aplicamos, adems
>> [A,B]=linmod('SIMU1') %Recuperar la ft de SIMU1
>> [a,b,c,d]=tf2ss(A,B)
a=

-5.0000 -4.5000 0
1.0000 0 0
0 1.0000 0
b=

1
0
0

c=

[]

d=

[]

Para SIMU2
Aplicamos, adems
>> [A,B]=linmod('SIMU1') %Recuperar la ft de SIMU1
>> [a,b,c,d]=tf2ss(A,B)
a=

-5.0000 -4.5000 0
1.0000 0 0
0 1.0000 0

b=

1
0
0

c=

[]

d=

[]
VI. Conclusiones

Aplicando ambos mtodos observamos, iguales resultados, tanto

al aplicarle un escaln de entrada y al obtener sus matrices A,B,C
yD