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introduccion al analisis matricial

en mecanica de solidos
JAIME G. MOLINA P.

Proyecto de Ano Sabatico


Ingeniera Mecanica
U.M.S.A.
introduccion al analisis matricial
en mecanica de solidos
Primera Edicion

Jaime G. Molina P.
Catedratico Emerito
Ingeniera Mecanica
U. M. S. A.
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introduccion al analisis matricial
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Dedicatoria

A todas aquellas personas que solitariamente y con mucho


sacrificio buscan la verdad mediante estudio autodidacta.

A todos esos iluminados cientficos que con sus innovadoras


investigaciones hicieron de nuestro planeta un mundo mejor.

A mi hermano y amistades de mi entorno cercano, que muy


silenciosamente siguieron el desarrollo de este proyecto.

A mis padres que desde el mas alla aun iluminan mi camino.

Jaime G. Molina P.
Primavera de 2006
Indice de Contenido

1. El analisis matricial estructural 1


1.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Una pizca de historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Metodos de analisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4. Otras areas del analisis matricial estructural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5. El proceso iterativo de diseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6. Breve galera de algunas estructuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2. Fundamentos de elasticidad 25
2.1. Formulacion general del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2. Ecuaciones de deformaciondesplazamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3. Ecuaciones de tensiondeformacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4. Ecuaciones que involucran tensiones iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.5. Ecuaciones de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6. Ecuaciones de compatibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

3. Teoremas de energa 55
3.1. Solicitacion y trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2. Energa de deformacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3. Identidad de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.4. Principio del trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.5. Principio del trabajo virtual complementario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.6. Teorema de Clapeyron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.7. Teorema de Betti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.8. Teorema recproco de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

4. Proceso de modelado 113


4.1. Terminologa del modelado estructural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.2. Idealizacion estructural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.3. Elementos estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.4. El modelo matematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.4.1. Modelo de elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.4.2. Modelo de estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

vii
viii INDICE DE CONTENIDO

5. Propiedades de rigidez de elemento 153


5.1. Metodos de analisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.2. Aplicacion del teorema de desplazamiento unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.3. Aplicacion del teorema de Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.4. Propiedades locales del elemento rectilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
5.5. Propiedades globales del elemento rectilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

6. El metodo de rigidez 243


6.1. Genesis del metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
6.2. Formulacion matricial del metodo de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
6.3. Cargas nodales equivalentes consistentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
6.4. Solucion de la ecuacion gobernante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
6.5. Aplicacion del metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
6.6. Topicos especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359

7. El metodo de flexibilidad 373


7.1. Metodos de analisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
7.2. Propiedades de flexibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
7.3. Formulacion matricial del metodo de flexibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
7.4. Aplicacion del metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
7.5. Principio del trabajo virtual complementario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
7.6. Deformaciones primarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
7.7. Relacion entre estatica y cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
7.8. Seleccion automatica de redundantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
7.9. Transformacion flexibilidadrigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
7.10. Comparacion de metodos de analisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440

8. El metodo de elemento finito 447


8.1. Idealizacion estructural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
8.2. El elemento placa triangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
8.3. Propiedades de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
8.4. Propiedades de flexibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
8.5. Aplicacion del metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490

A. Matrices y algebra lineal 497


Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539

B. Topicos adicionales 547


Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556

C. Reacciones de soporte extremo 559


Prefacio

El presente proyecto de investigacion plantea la elaboracion de la teora de analisis matricial en


mecanica de solidos y la posibilidad de efectuar procesos de diseno mecanico utilizando esta tecnica.
Esta concepcion se contrapone a los metodos clasicos y tradicionales de diseno en el campo de la
mecanica de los cuerpos solidos, en los cuales se aborda el problema de analisis del comportamiento
de elementos y estructuras con un enfoque de tipo escalar. Incorporamos en el desarrollo del analisis
efectuado el concepto de rigidez elastica, alrededor del cual se construye teoricamente de manera pre-
minente toda la concepcion de caracter matricial en cuanto a las caractersticas de respuesta (tensiones
internas) en condicion estatica que presentan elementos y estructuras debido a la solicitacion aplicada
(cargas externas).
El analisis de la mecanica de solidos mediante un enfoque de tipo matricial es considerado actual-
mente uno de los mas eficientes, debido a la gran versatilidad que posee este cuando se implementa
mediante una serie de algoritmos en un ambiente computacional. El advenimiento del computador como
herramienta de calculo numerico que permite abordar problemas cada vez mas grandes y complejos
en este campo del conocimiento de las ciencias de la ingeniera mecanica, permite hallar soluciones
rapidas y con esfuerzo relativamente mnimo a dichos problemas. Esta es la principal motivacion que
impulsa el desarrollo del presente proyecto que tiene como objetivo final poner a disposicion de los
interesados una teora completa y alternativa de analisis que permita realizar diseno mecanico de ele-
mentos y estructuras relativamente simples asistido por computador, comprendiendo los procesos de
calculo que utilizan una mayora de los paquetes de caracter academico y tambien comerciales que
estan destinados al analisis estructural en mecanica de solidos.
Ademas siendo la tematica que se desarrolla en las paginas subsecuentes, innovadora en el sentido
de su difusion en el area del diseno mecanico en nuestro medio, debido a que la literatura especializada
en nuestro idioma dedicada especficamente a esta teora es extremadamente escasa, con el producto
del presente proyecto se pretende llenar este vaco de caracter documental al respecto.
Por ello, para iniciar este estudio acerca del analisis matricial aplicado se muestran los antecedentes
que dieron lugar a su origen, su desarrollo, sus aplicaciones y las lineas de investigacion generales
que en la actualidad ocupan a los investigadores relacionados con este campo relativamente moderno
de las ciencias de la ingeniera. Se muestran muy someramente estos temas como preambulo de la
investigacion. Tambien se efectua un repaso historico muy breve de la concepcion tradicional de la
mecanica de solidos avanzada, y su evolucion a travez de la formulacion matricial de los fundamentos
de la elasticidad y la mencion de los principales teoremas de energa relacionados con la mecanica de
materiales de estado solido con propiedades elasticas lineales; y como esta concepcion proporciona la
cimentacion de fundamentos basicos sobre la cual se erige la teora mas moderna actualmente en uso
(el Metodo de Elemento Finito). El Captulo primero, de apertura del presente estudio, se dedica a
estos aspectos.
La Teora de Elasticidad es una disciplina fundamental en el estudio de la mecanica del medio
contnuo solido deformable. En el segundo Captulo mostramos los fundamentos de la teora clasica
de elasticidad tridimensional con una caracterstica simplificativa: nos restringimos a la asuncion de

ix
x PREFACIO

deformaciones muy pequenas y usamos como relacion constitutiva tensiondeformacion aquella repre-
sentacion matematica de un cuerpo solido isotropico, homogeneo, y linealmente elastico. Se muestran
las soluciones exactas simples que proporcionan las relaciones basicas entre los varios coeficientes que
aparecen en las relaciones de linealidad adoptadas. El Captulo concluye con una introduccion muy
breve a la aplicacion de esta teora hacia la mecanica del medio contnuo solido cuando la hipotesis
de deformacion muy pequena es utilizada en la formulacion y solucion de una serie breve de ejemplos
resueltos.
El tercer Captulo de este documento esta dedicado a la presentacion y utilizacion de los teoremas de
energa de deformacion y trabajo virtual, aplicables al estudio del comportamiento del medio contnuo
solido deformable en condicion estatica de solicitacion y respuesta. En las diversas Secciones que
conforman el Captulo, se establecen primeramente las definiciones fundamentales que posteriormente
se emplean en la formulacion de una serie de teoremas relacionados con una concepcion energetica de
analisis, y como corolario del desarrollo presentado se aplican estos teoremas a situaciones de caracter
practico de relativa complejidad mediante algunos sencillos ejemplos.
El paso mas importante en el analisis teorico de una situacion problematica cualquiera en las cien-
cias de la ingeniera, es indudablemente la representacion del fenomeno fsico real mediante un modelo
matematico que represente y reproduzca de la manera mas fiel el comportamiento de respuesta que
presenta el sistema autentico o verdadero bajo analisis cuando el mismo es perturbado desde su medio
circundante. As, el denominado modelado estructural se convierte en un proceso de trascendental
importancia en la valoracion y evaluacion de la respuesta en condicion estatica que muestran diver-
sas estructuras conformadas mediante ensamble de cuerpos solidos deformables, cuando sobre ellas se
aplican cargas externas que producen deformacion en las mismas. El cuarto Captulo de este docu-
mento esta abocado a este primordial aspecto, mostrando el procedimiento sistematico a seguir en la
elaboracion del modelo matematico representativo de la estructura real.
El analisis matricial en mecanica de solidos, considera la respuesta que presentan los diferentes
elementos en los que ha sido discretizada la estructura, para posteriormente proceder a reensamblar
la misma a partir de los elementos ya analizados en su comportamiento. Este proceso conduce a una
serie de ecuaciones algebraicas lineales simultaneas que pueden facilmente ser condensadas en una
unica ecuacion matricial gobernante del comportamiento de la estructura; la cual puede resolverse sin
apreciable dificultad. Por ello, para desarrollar la teora pertinente al efecto, es necesario considerar los
diferentes tipos de elementos posibles que intervienen en el proceso de discretizacion de la estructura.
En el quinto Captulo realizamos con amplio detalle todo este tratamiento. Al respecto, se consideran
con preminencia los elementos estructurales rectilneos mas comunes; los cuales permiten el analisis de
las estructuras mas frecuentes que se presentan en el diseno mecanico.
El tratamiento de carater matricial de los conceptos de analisis de la respuesta que presentan los
cuerpos solidos deformables debido a solicitacion externa de tipo estatico, es la esencia del presente
documento. En particular se dara especial enfasis al denominado metodo de rigidez, que basicamente
discretiza una pieza individual o estructura solicitada en elementos componentes; aproximando en ellos
el campo de desplazamientos internos o deformaciones que se producen en funcion de las magnitudes de
un numero finito de desplazamientos que se dan en puntos especficos de los elementos considerados.
Esta concepcion permite en primer lugar hallar la deformacion de la pieza o estructura, producida
debido a las cargas externas aplicadas y simultaneamente evaluar las reacciones de apoyo. Como
analisis de postprocesamiento de tipo secundario, es posible con esta tecnica determinar el campo
de deformaciones interno y con este conocimiento determinar el correspondiente campo de tensiones
asociado. El Captulo sexto presenta un amplio y detallado desarrollo de todos los anteriores aspectos
mencionados, y asimismo muestra la aplicacion de los conceptos teoricos mediante un considerable
numero de ejemplos resueltos.
Asmismo, en el septimo Captulo se desarrolla una concepcion alternativa que presenta la mecanica
del cuerpo solido deformable con enfoque de analisis matricial mediante el denominado metodo de
flexibilidad. El tratamiento de los conceptos de esta tecnica aplicados al diseno mecanico se considera
complemento del desarrollo teorico ya presentado en Captulos anteriores. La metodologa basica del
PREFACIO xi

metodo de flexibilidad consiste tambien en un proceso inicial de discretizacion de la estructura (o pieza


individual) en elementos, pero en este caso se analiza el equilibrio de fuerzas entre elementos adyascentes
en puntos especficos de los mismos con el objetivo de determinar los esfuerzos internos actuantes en
todos los elementos componentes; para posteriormente proceder a reensamblar la estructura. Este
proceso tambien conduce a una unica ecuacion matricial gobernante del comportamiento estatico de la
estructura bajo la solicitacion impuesta a ella. La solucion de esta ecuacion permite en primer lugar la
evaluacion de los esfuerzos internos en todos los elementos y simultaneamente las reacciones de apoyo.
Con este conocimiento y mediante un postprocesamiento de estos resultados intermedios es posible
la determinacion del campo de tensiones interno y con ello la evaluacion de las deformaciones.
Finalmente, en base a todo el desarrollo anterior, se concluye en el octavo y ultimo Captulo con
una breve introduccion a uno de los metodos matriciales mas elaborados, mediante el cual se realiza
analisis estructural de caracter general: el metodo de elemento finito. Se presenta la filosofa del metodo,
la secuencia de ideas basicas manejadas previamente en todo el texto sobre las cuales se fundamenta el
mismo y una muestra de solucion de un par de situaciones muy particulares con los cuales se ejemplifica
la aplicacion practica de los conceptos y ecuaciones que se establecen en el desarrollo previo.
Algunos temas de desarrollo analtico que son complementarios al proyecto son tambien incluidos
como parte de este documento en forma de Apendices al mismo. El analisis matricial estructural
requiere de un conocimiento detallado de la herramienta matematica que utiliza: las matrices, los
vectores y su manipulacion operacional mediante reglas del algebra matricial. Por ello, se incluye al
final del texto un Apendice destinado a recopilar y presentar resumidamente los conceptos esenciales de
la teoria matricial que tienen aplicacion directa en la elaboracion de la teora analtica de la mecanica
de solidos con un enfoque conceptual que utiliza esta herramienta matematica. Las matrices y vectores
tambien pueden servir para el manejo eficiente de las ecuaciones de equilibrio estatico en el estudio de
la mecanica de solidos general; aspecto que es tambien mostrado mediante notas colectadas en otro
Apendice. Diversas configuraciones de estructuras elementales solicitadas de modos varios, juntamente
a un formulario que establece relaciones para el calculo de las reacciones de soporte de apoyo son
proporcionados en un tercer Apendice; que consideramos de amplia utilidad en la solucion de los
problemas que se proponen como ejercicios.
Es pretension personal que el presente documento, resultado final de la ejecucion del Proyecto de
Investigacion en Ano Sabatico, sirva de texto de estudio principalmente para los alumnos de aquellas
carreras en las cuales se tiene en sus programas academicos alguna asignatura dedicada a la mecanica
de solidos deformables. Por ello es que la estructuracion tematica que se presenta, muestra un avance
secuencial de profundidad en los temas especficos desarrollados. Por la caracterizacion del potencial
lector que anteriormente fue especficamente identificado, se dan rasgos muy pedagogicos al documento
inclusive para que permitan el autoaprendizaje con su uso. Esta caracterstica de autocontenido que
manifiestamos se haya logrado imprimir en la redaccion de este libro, obliga a que el mismo posea
razgos de mensaje claro que permiten que el estudiante o lector lleve a cabo un trabajo autodidacta.
Para lograrlo, se incluyeron suficientes ejemplos de aplicacion ilustrativos, as como tambien una gran
variedad en numero de problemas propuestos al final de cada captulo los que seguramente serviran
para reforzar el conocimiento teorico adquirido.

Jaime G. Molina P.
Primavera de 2006
introduccion al
analisis matricial en
mecanica de solidos
Hemos de consultar a la experiencia en una diversidad
de casos y circunstancias hasta que podamos extraer de
ellos una regla general que en ellos se contenga. Para
que son utiles estas reglas? Nos conducen a ulteriores
investigaciones sobre la Naturaleza y a las creaciones
artsticas. Nos impiden enganarnos a nosotros mismos o
a los demas prometiendonos resultados que no se pueden
conseguir.
Leonardo da Vinci

El reposo no es distinto del movimiento, sino un infini-


to grado de lentitud y, puesto que somos indiferentes al
movimiento podemos estar moviendonos a una velocidad
enorme sin percibirlo.
Galileo Galilei

El analisis matricial estructural


Captulo 1
Los procedimientos matriciales en dominios discretos son en el presente muy ampliamente utiliza-
dos en analisis y diseno en ingeniera, y puede ser esperado que este uso se incremente en los anos
venideros. Estos procedimientos son empleados extensivamente en el analisis de la mecanica de solidos
y estructuras, de transferencia de calor y fluidos; y de hecho, los metodos de elemento discreto son
utilizados virtualmente en todos los campos de la ingeniera.
El desarrollo de los metodos de elemento discreto para la solucion de problemas practicos en inge-
niera comenzo con la aparicion de la computadora digital. Esto es, la esencia de la solucion mediante
procesos de discretizacion de un problema en ingeniera es que una serie de ecuaciones algebraicas
gobernantes es establecida y resuelta; y fue solamente a traves del uso de una computadora digital que
este proceso podra darse efectivamente proporcionando aplicabilidad general. Estas dos importantes
propiedadesefectividad y aplicabilidad en analisis de ingeniera son inherentes irrefutablemente a
la teora matricial utilizada, que formula tecnicas que han sido desarrolladas en un alto grado para
los computos numericos, haciendo que los metodos de elemento discreto hayan encontrado una amplia
aceptacion en los procesos de diseno en la practica. Una muestra evidente de la veracidad de estas
aseveraciones se da en el ambito de la mecanica de solidos deformables, particularmente.
Las estructuras en la ingeniera deben asegurar el cumplimiento de la funcion especfica para la cual
fueron construdas con margenes de fiabilidad apropiados. En estructuras destinadas al uso por parte de
personas, ademas de cumplir los anteriores requisitos, deben garantizar seguridad y el bienestar de los
ocupantes por un comportamiento que este identificado de una manera prescrita. Los requerimientos
de resistencia son acompanados de restricciones en la rigidez para prevenir excesivas deformaciones,
pisos simbrantes, inclinacion exterior de muros y paredes, oscilaciones estructurales inconfortables, y
efectos similares indeseados. Luego, el analisis estructural y el diseno constructivo estan entrelazados
a partir del hecho que el comportamiento es afectado por la disposicion y arreglo de los miembros
componentes y la distribucion del material en una estructura.
Los nuevos sistemas estructurales complejos requieren un proceso de ingeniera de diseno mas
preciso; este requerimiento solo puede satisfacerse en la actualidad por la existencia y aplicacion del
analisis y diseno estructural orientadocomputacionalmente a traves de formulaciones matematicas
matriciales. Este captulo examina los orgenes, evolucion, desarrollo, y utilidad tanto pasada como
presente del analisis matricial estructural y sus relaciones con los metodos clasicos que desde tiempos

1
2 CAPITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL

remotos han sido utilizados por el grupo de personas que realizaron investigacion en topicos de la
mecanica general de estado solido.

1.1. Introduccion
Los avances en el campo del diseno estructural en la epoca actual permiten la planificacion y
construccion de megaestructuras que las vemos por todas partes. Esto no hubiese sido posible, de no
haberse primero descubierto metodologas de calculo teorico previo que predijeran el comportamiento
de los materiales utilizados en su elaboracion constructiva en cuanto a su apropiada resistencia para
soportar adecuadamente la solicitacion impuesta sobre ellas.
Los parametros de diseno asociados a las condiciones medioambientales usados en los calculos
necesarios de la ingeniera aeronautica y aeroespacial, por ejemplo, incluyen no solamente las presio-
nes aerodinamicas y las distribuciones de temperatura del medio exterior, sino tambien la historia
de solicitacion mecanica y termica previa en prevision de ser consideradas en la presencia de fluencia
lenta, flujo plastico, histeresis y deformacion remanente que los materiales utilizados en este campo de
utilizacion tecnologica de estas estructuras poseen como condiciones iniciales en los procesos cclicos
de su funcionamiento en servicio. No es entonces sorprendente que los nuevos metodos de calculo y el
desarrollo de tecnicas constructivas hayan sido generadas y engendradas para el analisis de configura-
ciones estructurales complejas y disenos usados en la ingeniera de artefactos que poseen la capacidad
de volar.
En otros campos de ingeniera estructural, tambien, metodos de analisis mas refinados han sido
descubiertos. Solamente para mencionar algunos ejemplos: en las estructuras de los reactores nucleares
muchos problemas de condiciones extremas de solicitacion de tipo termico principalmente, obligo a
los ingenieros estructurales a la generacion de metodos especiales de analisis; en la ingeniera civil
arquitectonica, nuevos conceptos de diseno estructural requieren fiables y exactos metodos; en la cons-
truccion naval de fabricacion de embarcaciones marinas, metodos precisos son necesarios para obtener
mayores resistencias y eficiencia; en las megaestructuras portantes como por ejemplo las plataformas
marinas de exploracion y explotacion de petroleo, son necesarias tecnicas especiales para lograr disenos
con adecuada resistencia para soportar solicitaciones de carga extremadamente elevadas.
Los requisitos de exactitud en el analisis han provocado una creciente necesidad por demostrar
seguridad estructural. Consecuentemente, metodos precisos de analisis han tenido que ser descubiertos
a partir de los metodos convencionales, aunque ellos se presenten perfectamente satisfactorios cuando
son usados sobre simples estructuras, han sido hallados inadecuados cuando son aplicados a estructuras
complejas. Otra razon por la cual una mayor exactitud es requerida, proviene de la necesidad de
establecer el nivel de tension y deformacion debido al fenomeno de fatiga en las estructuras. Por
consiguiente, es necesario emplear metodos de analisis capaces de predecir apropiadamente cualquier
concentracion de tensiones, de modo que se eviten fallas debidas a fatiga estructural acumulada.
Los requerimientos de rapidez en el proceso de diseno y calculo, por otro lado, estan impuestos por
la necesidad de tener acceso a informacion mas detallada y comprensible sobre la estructura suficien-
temente antes y de forma previa al ciclo de diseno; de modo que cualquier modificacion estructural
necesaria sea juzgada e incorporada anteladamente a la decision de proceder al diseno final, y la es-
tructura ingrese en las etapas de construccion y produccion en servicio. Ademas, en relacion de lograr
el diseno mas eficiente se debe probar un apropiado numero de diferentes configuraciones estructurales
que pudiesen ser rapidamente analizadas antes de que una particular configuracion sea seleccionada
para un estudio mas detallado como prototipo de evaluacion de diseno final.
Los metodos de analisis que satisfacen los requerimientos mencionados previamente usan un enfoque
de planteamiento y desarrollo analtico proporcionado por el algebra matricial, el cual es idealmente
apropiado para efectuar procesos de calculo numerico automatico en muy veloces computadoras digita-
les. Numerosos libros y artculos sobre el tema han sido publicados (lamentablemente no precisamente
en nuestro idioma), pero es comparativamente demasiado reciente que el alcance y poder de los meto-
1.1. INTRODUCCION 3

dos matriciales en nuestro medio se han considerado en su utilizacion para la formulacion matricial de
ecuaciones especficas para el analisis de simples y complejas estructuras que plantea nuestro propio
entorno tecnologico local.
En los metodos matriciales de analisis estructural, la computadora digital es usada no solamente
para la solucion de ecuaciones simultaneas que proporcionan estos metodos como ecuaciones gobernan-
tes, ya que tambien esta herramienta se adecua para todo el proceso de analisis estructural, partiendo
desde la etapa de modelado matematico, a traves de los datos iniciales de entrada hasta los datos
finales de resultado de salida, los cuales representan distribuciones de fuerzas y tensiones, deflexio-
nes o deformaciones, coeficientes de influencia, frecuencias caractersticas y formas modales; estas dos
ultimas cuando se realiza un analisis dinamico del problema.
Los metodos matriciales estan basados en el concepto de reemplazar la estructura contnua real por
un modelo matematico compuesto de elementos estructurales de tamano finito (tambien referidos como
elementos discretos) obtenidos por un proceso idealizado de particion mediante hipoteticas secciones
de corte efectuadas sobre la estructura original. Estas piezas individuales se asume que poseen pro-
piedades inerciales y elasticas conocidas, que pueden ser expresadas en forma matricial. Las matrices
representantes de estas propiedades son consideradas como ladrillos, los cuales cuando son reunidos
juntos apropiadamente acorde a una serie de reglas deducidas a partir de la teora de elasticidad,
proveen una regeneracion de las propiedades estaticas y dinamicas del sistema estructural real bajo
analisis.
En relacion a poner los metodos matriciales en la perspectiva apropiada, es importante enfatizar
en la relacion entre estos metodos y los metodos clasicos, y como son utilizados ambos en la teora de
deformacion en medios contnuos solidos. En la teora clasica, la preocupacion principal es concerniente
con el comportamiento de deformacion en una escala macroscopica sin considerar el tamano y la
forma de las partculas confinadas dentro de fronteras prescritas de la estructura. En los metodos
matriciales, las partculas consideradas son de tamano finito y tienen una forma establecida. Estas
partculas de tamano finito son referidas y denominadas en el vocabulario tecnico consensuado como
elementos estructurales, y ellos son especificados de manera algo arbitraria por el analista en el proceso
de definicion del modelo matematico discreto asociado a la estructura fsica material contnua. Las
propiedades de cada elemento tpico de este conglomerado son calculadas, usando la teora del medio
elastico contnuo, mientras que el analisis de la estructura completa es llevada a efecto por el ensamble
de los elementos estructurales individuales, bajo la premisa de cumplimiento de las condiciones de
equilibrio de acciones o fuerzas y compatibilidad geometrica de la deformacion en las regiones de acople
entre elementos adyascentes, cuando se procede a la regeneracion de la estructura original previa a su
ficticia discretizacion. Cuando el tamano de los elementos utilizados se decrementa considerablemente,
en el lmite, el comportamiento mecanico del modelo matematico converge hacia aquel que posee la
estructura fsica real de caractersticas materiales contnuas.
Los metodos matriciales de analisis en mecanica de solidos representan las herramientas mas pode-
rosas de diseno en ingeniera estructural. Los programas de analisis matricial estructural para compu-
tadoras digitales programables estan ahora disponibles, los cuales pueden aplicarse sin demasiado
esfuerzo de aprendizaje a tipos generales y especficos de estructuras pretendidamente construdas.
Estos programas no solamente pueden ser usados para analisis rutinario de evaluacion de tensiones y
deformaciones de estructuras muy complejas, ya que tambien pueden ser empleados muy efectivamente
para realizar estudios en elasticidad aplicada.
Aunque el presente documento describe y desarrolla una introduccion a los metodos mas simples
y sencillos de analisis matricial estructural en la mecanica de cuerpos solidos deformables, poniendo
un enfasis relevante en el Metodo de Rigidez (o Metodo de Desplazamientos) con aplicacion hacia
estructuras muy simples (de tipo armazon o esqueleto de componentes rectilneos), debera reconocer-
se que la base de fundamento teorico que se presenta en el presente texto es suficiente para abordar
un proceso de futuro aprendizaje de tecnicas mas sofisticadas de analisis y diseno mecanico, como el
Metodo de Elemento Finito. La teora general de los metodos matriciales es desarrollada aqu sobre la
base del simbolismo algebraico de las variadas operaciones matriciales. Sin embargo, la programacion
4 CAPITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL

computarizada de los metodos presentados y los procedimientos de elaboracion de algoritmos compu-


tacionales para ellos, con el objetivo de ser implementados en un ambiente computacional utilizando
microcomputadores de alta velocidad no son discutidos en este documento.
Los fundamentos basicos de algebra lineal y teora matricial necesarios para comprender el analisis
matricial estructural en mecanica de solidos que pretendemos desarrollar en el presente documento,
son presentados en el Apendice A; con una pretension y punto de vista de una referencia conveniente
antes que un exhaustivo tratamiento de estos temas. Para pruebas rigurosas de los variados teoremas
del algebra matricial y otros detalles de la teora de matrices, deberan ser consultados libros de texto
estandar sobre esta materia.

1.2. Una pizca de historia


La mecanica estructural nacio como muchas otras areas que posee la mecanica general en epocas
remotas, practicamente junto a la aparicion del hombre. Se dice que la primera estructura fue aquella
que utilizo el homosapiens cuando mediante ramas, fibras vegetales similares al canamo, y grandes
hojas de algunos arboles; construyo rudimentariamente una especie de cubierta que lo protegiera de
las inclemencias atmosfericas (para darse sombra en das muy calurosos y protegerse de la lluvia en
das muy humedos).
Es razonable pensar que las estructuras mas elementales fueron formalmente analizadas con muy
buena exactitud gracias a la formulacion de las leyes generales de la mecanica que establecio Isaac
Newton, de las cuales muy naturalmente se derivan las ecuaciones de equilibrio estatico. Sin embargo
muchos otros estudiosos cientficos ya desde epocas mucho mas anteriores utilizaron metodos diferentes
con el objetivo de lograr identicos fines.
En el ambito de la mecanica estructural, en particular, los metodos basados en concepciones de tipo
energetico se cuentan como una sistematizacion de conocimiento paralelo al de la mecanica newtonia-
na. Arqumedes (278212 A.C), Leonardo da Vinci (14521519), y Galileo Galilei (15641642); cada
uno uso alguna forma de expresion de trabajo en sustitucion de las ecuaciones de equilibrio en sistemas
de palancas y poleas. Johann Bernoulli (1717) fue el primero en sugerir desplazamientos virtuales, y
Maupertuis (1740) introdujo el concepto de medida de equilibrio de cuerpos rgidos por minimizacion
de la energa potencial total del sistema. Leonhard Euler (1744) reconocio que los metodos energeti-
cos eran una eficiente alternativa para resolver problemas planteados por la mecanica estructural y
utilizo principios de minimizacion para investigar el equilibrio estable de cuerpos deformables; el uti-
lizo expresiones para la energa de deformacion sugeridas por Daniel Bernoulli (1746). August Lame
(1852) deducio el principio de conservacion de energa involucrando fuerzas, tensiones, desplazamien-
tos, y deformaciones generales reales; y fue llamado as por su amigo Emile Clapeyron. James Clerk
Maxwell (1864) y Otto Mohr (1874) independientemente tomaron los resultados de Lame, y usando
una carga virtual ficticia, investigaron reticulados estaticamente indeterminados. As, el principio de
las fuerzas virtuales es tambien conocido como el metodo de MaxwellMohr. Castigliano (1873) pu-
blico la version extrema del trabajo de Lame con aplicacion a los sistemas lineales elasticos. Crotti
(1878) y Engesser (1889) extendieron subsecuentemente este resultado, tambien utilizando un princi-
pio de minimizacion conforme al principio de trabajo virtual complementario para sistemas elasticos
nolineales.
Este recuento de algunos hechos relevantes asociados con la investigacion realizada en la mecanica
asociada con concepciones de caracter energetico fue posteriormente un basamento principal sobre
el cual se cimentaron los fundamentos del analisis matricial estructural, que mas o menos en sus
concepciones mas elementales y rudimentarias comenzo hacia inicios del siglo XX.
Los adelantos de la tecnologa estructural en esa epoca requirieron de una teora mucho mas con-
sistente ademas de versatil, y una exactitud mayor en el manejo numerico en los procesos de calculo,
y aceleraron el desarrollo en el analisis de fundamentos teoricos con el proposito de establecer meto-
dologas certeras de diseno de sistemas estructurales de todo tipo, asociados con el surgimiento de la
1.2. UNA PIZCA DE HISTORIA 5

llamada era industrial. Esto es particularmente cierto en aplicaciones aerospaciales con la aparicion
de las primeras maquinas voladoras (los aviones), donde los grandes adelantos tecnologicos han sido
hechos en el desarrollo de estructuras eficaces de peso muy ligero para un funcionamiento fiable y
seguro en los ambientes mas severos en los que estas particulares estructuras poseen su funcionamiento
en servicio. El diseno estructural para estas aplicaciones requiere consideracion de la interaccion de
fuerzas aerodinamicas, inerciales, elasticas, y termicas.
En la decada de la Primera Guerra Mundial, la tecnologa aeronautica inicia su desarrollo acercando-
se primero a los monoplanos. Los biplanos, que fueron construidos posteriormente, desaparecieron al-
rededor de 1930. Esta evolucion significaba reduccion de las fuerzas de arrastre debidas a friccion, y
consiguientemente velocidades mas elevadas, pero disposicion tambien incrementada hacia la vibra-
cion. En la decada de 1920, las investigaciones en el campo de la aeroelasticidad empezaron en una
escala internacional. Los desarrollos pertinentes al Laboratorio Nacional de Fsica (National Physical
Laboratory NPL) se documentaron cronologicamente bien en un artculo publicado en 1988 debida
a la revision historica efectuada por Collar [46] del cual el siguiente resumen se extrae.
Quien fue el primero que escribio una matriz de rigidez o flexibilidad? Esta pregunta se propuso en
un artculo en 1995 [1]. La suposicion mas factible de respuesta verificable se acepta que es alguien
que trabajaba en la industria aeronautica de Gran Bretana o Alemania, hacia finales de 1920 o ini-
cios de 1930 . Desde entonces los investigadores cientficos en este campo han examinado los reportes
y publicaciones de ese tiempo. Estos rastrean los orgenes del Analisis Matricial Estructural (AME)
al grupo de aeroelasticidad del Laboratorio Nacional de Fsica en Teddington, un pueblo que se ha
convertido en un suburbio del gran Londres actual. Las referencias que aqu se presentan son una
expansion de las vinetas historicas en la Seccion 4 de [1]. En este documento se perfilan los mayores
avances en la evolucion del desarrollo teorico efectuado en el Analisis Matricial Estructural resaltan-
do las contribuciones fundamentales de cuatro individuos: Collar, Duncan, Argyris y Turner. Estas
contribuciones se pueden agrupar en tres hitos principales:
creacion. Empezando en 1930, Collar y Duncan formularon la aeroelasticidad discreta en forma
matricial. Los primeros dos artculos periodicos sobre el topico aparecieron en 193435 [11, 12] y
el primer libro, en coautora con Frazer, en 1938 [13]. La representacion y terminologa para los
sistemas estaticos y dinamicos discretos son esencialmente los mismos que se utilizan actualmente.
unificacion. En una serie de artculos de revista que aparecen en 1954 y 1955 [17] Argyris
presento una unificacion formal de los Metodos de Fuerza y Desplazamiento usando los teoremas
de energa dual. Aunque las aplicaciones practicas de la dualidad fueron probadas efmeramente,
este trabajo sistematizo el concepto de ensamblaje de ecuaciones de sistemas estructurales a
partir de los componentes elementales de los mismos.
culminacion. Todo el desarrollo precedente debera culminar en una metodologa sintetica y
aplicable a los diversos problemas planteados y estudiados hasta dicha epoca. En 1959 Turner
propuso [37] el Metodo de Rigidez Directa (Direct Stiffness Method DSM), como una imple-
mentacion computarizada eficaz y general del entonces embrionario, y todava anonimo, Metodo
de Elemento Finito. Esta tecnica, totalmente explicada en un artculo posterior [28], naturalmen-
te abarco modelos estructurales y contnuos, as como simulaciones nolineales, de estabilidad y
dinamicas. Por los anos 1970 el Metodo de Rigidez Directa haba provocado el fallecimiento del
Metodo Clasico de Fuerza (Classical Force Method CFM), y se vuelve la aplicacion dominante
en los programas computacionales actuales de caracter comercial de diseno a traves del Metodo
de Elemento Finito.
Las matrices o determinantes como fueron llamadas inicialmente se inventaron en 1858 por
Cayley en Cambridge, aunque Gibbs (el co-inventor, junto con Heaviside, aqul del calculo vectorial)
exigio la prioridad de la invencion para el matematico aleman Grassmann. Esta disputa de supuesta
paternidad respecto al nuevo ente matematico entre estos dos eminentes personajes, aun no ha sido
totalmente zanjada. El algebra y calculo matricial se desarrollaron principalmente en Gran Bretana y
6 CAPITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL

Alemania. Su uso original fue proporcionar una notacion compacta para apoyar las investigaciones en
los temas matematicos como la teora de invariantes y la solucion de sistemas de ecuaciones algebraicas
y diferenciales. Varios tratados analticos en algebra matricial aparecieron hacia finales de la decada
de 1920 e inicios de la decada de 1930.
Comparado al calculo vectorial y tensorial, las matrices y su algebra tenan relativamente pocas
aplicaciones en la ciencia y tecnologa antes de 1930. La version de 1925 de la matriz de Heisenberg
de la mecanica cuantica era una excepcion notable, aunque tecnicamente involucro implcitamente
matrices infinitas. La situacion empezo a cambiar con el advenimiento de calculadoras de escritorio
electronicas, porque la notacion matricial proporciono una manera conveniente de organizar secuencias
de calculo muy complejas. La aeroelasticidad fue una aplicacion natural porque el analisis de estabilidad
en esta materia se propone naturalmente en terminos de determinantes de matrices que dependen de
un parametro de velocidad.
La formulacion nomatricial de la Mecanica Estructural Discreta puede remontarse hacia los anos
de la decada de 1880. Hacia los inicios de 1900, los desarrollos esenciales estaban completos. Un
recuento historico muy legible es dado por Timoshenko [45], siendo bastante interesante que el termino
matriz nunca aparece en este libro.
La genesis en los documentos fuente de origen del Metodo de Rigidez Directa estan contenidos
en el trabajo de investigacion en aeroelasticidad llevados a efecto en la Division de Aerodinamica de
NPL que comenzo en 1925, dirigido por R. A. Frazer. A el se unio en el ano siguiente W. J. Duncan.
Dos anos despues, en agosto de 1928, ellos publicaron una monografa en vibracion aeronautica [15]
que posteriormente llego a ser conocida como La Biblia de Vibracion Aeronautica , debido a su
tratamiento e integridad. Este documento puso los principios y fundamentos en los que las posteriores
investigaciones de vibracion en esta tematica han sido basadas desde entonces. En enero de 1930, A.
R. Collar se unio a Frazer y Duncan para proporcionar mayor ayuda en las investigaciones teoricas.
Las ecuaciones de aeroelasticidad eran engorrosas, tediosas en su tratamiento algebraico, y propensas
de error como para funcionar practicamente en los procesos constructivos reales. Aqu reproducimos
las propias palabras de Collar [46], en la motivacion por introducir matrices en el desarrollo analtico
de investigacion que se llevaba a cabo en ese entonces:
Frazer haba estudiado las matrices como una rama de la matematica aplicada en Cambridge; y
fue inicialmente el que reconocio que la formulacion de, por ejemplo, un problema de vibracion en
terminos matriciales era concisa, clara, y sintetica. Sin embargo, como estaba mas involucrado con
la manipulacion formal simbolica que con los resultados numericos, solo proporciono esta contribu-
cion inicial a la tematica que estabamos desarrollando. Por otro lado, Duncan y yo, estabamos en
busca de resultados numericos para las caractersticas de vibracion de las placas componentes de
las alas del avion; y reconocimos que solo podramos avanzar imaginando que se pudiese romper
la placa en, digamos, 10 segmentos y tratar esta subestructura como si solo tuviera 10 grados de
libertad relevantes y no infinito numero como originalmente posea. Esta aproximacion tambien se
formulo mas convenientemente en terminos matriciales, y prontamente expresada numericamente.
Luego, encontramos que si ponamos un modo de prueba aproximado de vibracion en la ecuacion
gobernante de su comportamiento vibracional, podramos calcular una mejor aproximacion por
este inicial intento. Usando luego este resultado intermedio y repitiendo el procedimiento varias
veces, vimos que se lograba convergencia hacia la solucion exacta; y el procedimiento de iteracion
matricial nacio as. Nosotros publicamos nuestros metodos en dos artculos en la Revista Phil
[11, 12]; el primero, tratando con los sistemas conservativos en 1934; y el segundo, tratando los
sistemas amortiguados en 1935. Cuando este ultimo haba aparecido, Duncan ya haba partido
hacia su posicion de Decano en Hull .

Los artculos mencionados previamente parecen ser las publicaciones periodicas mas tempranas de
analisis matricial estructural. Estos son documentos asombrosos: claros, concisos y directos, que aun
ahora no se perciben anticuados. Los nombres familiares usados en la actualidad aparecen: las matrices
de masa, flexibilidad, rigidez, y dinamica. Los smbolos matriciales utilizados en estos escritos para
1.2. UNA PIZCA DE HISTORIA 7

estas variables, son: [m], [f ], [c] y [D]; respectivamente.


La notacion simbolica se cambio en el libro [13], que mencionaremos a continuacion. En particular
las matrices se identifican en este texto, por letras mayusculas sin parentesis rectos circundantes, en
mayor concordancia con el estilo moderno. Por ejemplo las matrices de masa, amortiguacion y rigidez
normalmente se denotan por A, B, y C, respectivamente.
Varios artculos sobre aplicaciones matriciales en mecanica estructural siguieron, pero al parecer
los vehculos de publicacion tradicionales no se vieron como convenientes para la descripcion de los
nuevos metodos. A este respecto, mencionamos que Sir Richard Southwell, el padre de los metodos
de relajacion, sugirio que los autores pioneros de los varios documentos publicados los incorporen en un
libro, y esto fue aceptado y convenido. El resultado fue la aparicion, en noviembre de 1938, del texto:
Matrices Elementales, y algunas Aplicaciones a Dinamica y Ecuaciones Diferenciales publicado
por la Imprenta Universitaria de Cambridge [13]; fue el primer libro en tratar las matrices como una
rama de la matematica aplicada. El mismo se ha reimprimido muchas veces, y traducido hacia varios
idiomas, y aun ahora despues de casi 67 anos es fuente de consulta inicial en este campo. La cosa
interesante es que los autores del mismo, no lo consideraron particularmente bueno; era el libro que
nos dijeron que escribieramos, en lugar de uno que nos habra gustado escribir , mencionaron.
Casi la mitad de las paginas del libro estan dedicadas al algebra lineal y metodos de solucion
de ecuaciones matriciales, que son ahora parte normal del disenar y de los planes de estudios en las
ciencias de ingeniera. Los metodos numericos, orientados a las calculadoras electronicas de escritorio,
estan obsoletos. Eso deja al modelado y los ejemplos de aplicacion a que no sean coherentemente
concatenados. No es sorprendente ni extraordinario, entonces, que los autores no estuvieran contentos
con el libro que escribieron. Ellos haban seguido la sugerencia de Southwell demasiado literalmente,
uniendo sin apropiada edicion, sus escritos individuales. A pesar de estas fallas, su influencia directa
e indirecta durante las siguientes dos decadas a su aparicion fue significativa, quedando como simples
excusas las imperfecciones primarias identificadas por sus autores.
Lo mas relevante en este documento es que se presenta por primera vez, de manera completamente
formal aunque algo primitiva, el concepto de elemento estructural: tomemos un eje o una viga y
dividamos esta estructura individual en segmentos para analizarlos, y posteriormente volvamoslos a
reunir para regenerar la estructura primigenia . Singular y brillante concepcion de analisis, en la cual
se basan casi todos los actuales metodos de modelado matematico mediante discretizacion de dominios
materiales contnuos.
Entre los anos 1938 1947, asociados historicamente a la conflagracion de la II Guerra Mundial,
se produjo un interludio que es un perodo silencioso , que se extiende desde la publicacion del
libro ya mencionado hasta la primera publicacion periodica del Metodo Clasico de Fuerza (MCF)
para la aeronautica [47]. La investigacion en topicos de aeroelasticidad continuo; nuevas demandas
propuestas por los materiales de elevada resistencia, velocidades mas elevadas, maniobras de combate,
y la supervivencia despues del dano estructural probable en combate, aumentaron el interes en el
analisis de tensiones.
Para las configuraciones de esqueleto tipo viga en voladizo (las alas del avion de ese tiempo), los
metodos tradicionales de flexibilidad basados en el MCF fueron apropiados. Las flexibilidades eran a
menudo experimentalmente medidas por cargas estaticas e incorporadas luego en las pruebas de labo-
ratorio, y en los calculos. Se usaron computadoras de tarjetaperforada y calculadoras electronicas de
valvulas, siendo que estos dispositivos analogicos sirvieron principalmente para resolver las trayectorias
en la gua de balstica.
La cuenta precisa de trabajos de Analisis Matricial Estructural (AME) en la ingeniera aerospacial y
maquinaria militar usada en esa epoca es difcil de rastrear, debido a las restricciones de publicacion de
documentos en ese tiempo en el que todo avance de caracter cientfico era considerado y tratado como
secreto militar. El curso de esta corriente siguio por un lapso de 2 a 3 anos posteriores a la culminacion
de este fratricida evento mundial, hasta que esas restricciones fueron levantadas gradualmente.
Posteriormente a la finalizacion de la ultima conflagracion mundial, el AME desvio su atencion
desde la mecanica aeroespacial asociada con la dinamica, hacia el diseno estructural en condiciones
8 CAPITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL

estaticas, especialmente en la evaluacion de tensiones, fenomenos de pandeo de columnas, analisis


de fractura, fatiga en materiales, y efectos termomecanicos. Era evidente el cambio en la orientacion
tematica del desarrollo investigativo, asociado al nuevo periodo de paz que emerga luego de la guerra.
Este nuevo giro en la concepcion de investigacion y desarrollo, se ve plasmado en los avances que se
producen en dos de las areas de soporte del AME: nuevos recursos computacionales y nuevos modelos
matematicos.
La primera computadora comercial electronica que aparecio en el mercado para compra fue la
univac i, fabricada por una division de la remingtonrand, y aparecio durante el verano de 1951. A
ella se unio en 1952 la univac 1103, un computadora cientfica orientada ya como maquina capaz de
procesar algoritmos matematicos. Esta fue la primera computadora con una memoria de tambor que
poda almacenar y recuperar datos y valores. La eventual empresa competidora, a la cabeza de T. J.
Watson Sr., fundador de IBM, 1 se haba sentido en ese entonces incitada a participar de la competicion
iniciada por la remingtonrand, as que promovio el lanzamiento de la IBM 701, modelo aparecido
en 1953.
Las grandes companas de fabricacion aeronautica empezaron comprando o arrendando estas ma-
ravillas caras hacia inicios de 1954, pero esto no significo el acceso inmediato para toda la comunidad
cientfica. Sin embargo, exista en este inicio de cambio tecnologico una fatal restriccion en su uso: las
ordenes de proceso compuestas de lneas de comandos que describen cualquier algoritmo o secuencia
estructurada para el funcionamiento de calculo automatico efectuado por estos juguetes cientficos ,
deban ser programadas en lenguaje de maquina o codigo ensamblador por especialistas que pronto
formaron centros de computacion, asignando y priorizando ciclos de uso de estas maquinas.
Solamente despues de 1957 aparece el primer lenguaje informatico de alto nivel (Fortran I, ofrecido
en el modelo IBM 704) que permitio que ingenieros y cientficos sean capaces de escribir sus propios
programas, y ejecutarlos en su procesamiento en estas modernas maquinas de calculo automatico.
Cuan lejanos se ven esos das que parecen estar ubicados en la prehistoria, cuando pensamos que en
la epoca actual disponemos de minicomputadores de escritorio y/o maletn (y hasta de bolsillo), que
poseen una capacidad de memoria y velocidad de calculo muchsimas veces mayor que los dinosaurios
tecnologicos nombrados en parrafos anteriores; as como tambien disponemos ahora de una infinidad
de paquetes computacionales de analisis completamente estructurados, con los cuales se pueden efectuar
aplicaciones ingenieriles de tipo y caractersticas casi inimaginables.
En el analisis estatico, la version nomatricial del Metodo Clasico de Fuerza (MCF) haba disfru-
tado de una reputacion distinguida desde las contribuciones iniciales efectuadas por Maxwell, Mohr y
Castigliano. El metodo proporciona directamente las fuerzas internas que son de interes primario en
el diseno mediante tension interna. Esta metodologa ofrece alcance considerable de versatilidad a los
ingenieros estructurales experimentados a traves de la seleccion apropiada de sistemas de fuerza re-
dundantes. Este metodo, aun en la actualidad, se ensena rutinariamente a los estudiantes de ingeniera
aerospacial, civil y mecanica prioritariamente.
Un armazon de caracter analtico matricial fue elaborado convenientemente para organizar los
calculos. El primer artculo con notacion matricial del MCF que enfoco el analisis de respuesta estatica
estructural fue publicado por Levy [47], seguido por publicaciones de Rand [38], Langefors [2], Wehle
& Lansing [20], y Denke [32]. El desarrollo de investigacion analtica en este tema culmina en la serie
del artculos de Argyris [17] que mencionaremos en algun parrafo mas adelante.
El Metodo de Desplazamiento (MD) continuo siendo usado para analisis de vibraciones y aeroelas-
ticidad. Un nuevo desafo del proceso de modelado entro en escena en los inicios de 1950: las estructuras
de ala delta. Esto volvio a encender el interes en los metodos de rigidez en la comunidad de cientficos
que trabajaban investigando en el MD.
La serie de artculos publicados por Argyris [17] contienen la deduccion de la matriz de rigidez de
elemento norestringido (librelibre) de orden 88 de un tablero rectangular plano que usa interpo-
lacion bilineal de desplazamientos en coordenadas cartesianas. Pero esa geometra era evidentemente
1 IBM international business machines corporation, conocida coloquialmente como el Gigante Azul.
1.2. UNA PIZCA DE HISTORIA 9

inadecuada para modelar las alas delta.


La contribucion que ahora es marcada como el principal hito del Metodo de Rigidez, efectuada por
Turner, Clough, Martin y Topp [26] finalmente tuvo exito deduciendo la matriz de rigidez de un tablero
triangular directamente. Clough [53] observa que este artculo representa una publicacion tarda de su
propio trabajo efectuado y publicado en 1952-53, en la empresa aeronautica Boeing. Se reconoce esta
publicacion documental como una de las dos fuentes de aplicaciones iniciales del incipiente Metodo de
Elemento Finito (MEF) presente en la actualidad, el segundo se considera que es el Metodo de Rigidez
Directo (MRD) discutido posteriormente. Debido al numero mas grande de incognitas a evaluarse
comparado con el Metodo Clasico de Fuerza, el uso competitivo del Metodo de Desplazamientos en el
analisis de tensiones tena necesariamente que esperar hasta que las computadoras sean suficientemente
poderosas como para manejar cientos de ecuaciones simultaneas.
Una serie de artculos escritos por J. H. Argyris que ingresaron a la biblioteca del conocimiento
en este campo cientfico, aparecieron en cuatro publicaciones de Aircraft Engineering durante 1954 y
1955; los que colectivamente representan el segundo hito mayor en el AME. En 1960 los artculos fueron
reunidos en un libro, titulado: Teoremas de Energa y Analisis Estructural [17]. La primera parte,
subtitulada Teora General, es una reimpresion de los cuatro artculos, mientras que la segunda parte,
que cubre material adicional en analisis termicomecanico y torsion, es de coautora con Argyris y
Kelsey. Ambos autores se listan como afiliados al Departamento Aerospacial de la Universidad Imperial
en Londres.
Los objetivos duales del trabajo, declarados en el Prologo del texto ya mencionado, son para
generalizar, extender y unificar los principios fundamentales de energa en estructuras elasticas y
para describir en detalle metodos practicos de analisis de estructuras complejas en particular para
aplicaciones aeronauticas . El primer objetivo tiene marcado exito, y representa una contribucion
importante hacia el desarrollo de modelos basados en analisis del medio contnuo solido. La primera
parte logro fusionar cuidadosamente las contribuciones clasicas de los metodos de energa y trabajo
mecanico con los metodos matriciales de sistemas estructurales discretos. El fondo del desarrollo teorico
presentado en este texto es metodico, y con numerosos ejemplos ilustrativos.
La unificacion descrita anteriormente ejercito una influencia significativa durante la proxima decada,
particularmente en la comunidad europea. Una excelente exposicion de libro de texto que sigue esta
nueva tonica de presentacion conceptual es el elaborado por Pestel y Leckie [21]. Este libro cubre
ambas concepciones de modo simultaneo y concatenado, siguiendo el armazon teorico sugerido por
Argyris en los Captulos 9 y 10. Estos captulos son muy recomendados de ser ledos para entender
la organizacion de computo manual numerico y simbolico, de boga en ese momento. Otro libro fuente
de consulta permanente, publicado en esa epoca, es el texto de Przemieniecki [50] que describe los
metodos de desplazamiento y diversas variantes del metodo clasico de fuerza en dos Captulos: 6 y 8.
El primer interludio como ya fue indicado, estuvo dominado por los eventos de la II Guerra Mundial.
El segundo interludio que se produce entre 1956 y 1959 ya no es silencioso y esta asociado a un tiempo
de preguntas. Una serie de metodos, modelos, las herramientas computacionales, y las aplicaciones;
estan ahora sobre la mesa, y creciendo en su magnitud de desarrollo. Surgen diversas opciones: rigidez
o flexibilidad? fuerzas o desplazamientos? los metodos de matriz de transicion tienen un futuro? la
dualidad del metodo clasico de fuerza metodo de desplazamientos, es una precursora a programas
de uso general que simularan todo? los ingenieros se permitiran escribir esos programas?.
Afortunadamente surge el hito conveniente a este entorno en 1959, ano de publicacion del primer
artculo acerca del Metodo de Rigidez Directa (MRD). Los argumentos y contraargumentos generados
por las preguntas anteriores demoraran, sin embargo, durante dos decadas mas en disminuir estos
crculos de conocimiento en la comunidad cientfica.
La cortina de dudas puntualizadas previamente se levanta finalmente en Aachen, Alemania; el 6
de noviembre de 1959, M. J. Turner, cabeza de la Unidad de Dinamica Estructural en la Boeing y
un experto en aeroelasticidad, presento el primer artculo sobre el Metodo de Rigidez Directa en la
reunion del Panel de Materiales y Estructuras AGARD [28]. (AGARD es el Grupo Asesor de la NATO
10 CAPITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL

para la Investigacion Aeronautica y Desarrollo, 2 la cual haba patrocinado talleres y catedras desde
1952).
Ningun registro escrito de [28] parece existir. No obstante debe haber producido una impresion muy
fuerte puesto que contribuciones que se publicaron en el panel proximo (efectuado en 1962) siguieron
refiriendose a el. En julio de 1962: Turner, Martin y Weikel presentaron una version extendida del
artculo de 1959; que aparecio en un volumen de AGARD publicada por Pergamon Press en 1964 [5].
El fuego que extiende este nuevo metodo es un parangon de elegancia y simplicidad. Fue demostrado
que es posible ensenar los fundamentos esenciales del metodo en tres conferencias de caractersticas
usuales a estudiantes graduados y nograduados igualmente. A traves de este camino el viejo AME
y el nuevo MEF permitieron una confluencia lisa y sencilla. La formulacion matricial retorno a la
cuspide de la fuente de desarrollo del conocimiento y a ser ampliamente referenciado, gracias a un
estudio de correlacion efectuado por Gallagher [35]; el que ayudo en la diseminacion de las ideas. Las
computadoras de los anos 1960 pudieron finalmente resolver centenares de ecuaciones. En un mundo
ideal, los ingenieros estructurales debieron haber arrasado el bosque de matrices creado hasta ese
momento rapidamente, y debieron de haber abrazado sin ninguna duda el flamante Metodo de Rigidez
Directa.
No paso de ese modo. El mundo de las estructuras aerospaciales analizadas mediante tecnicas
matriciales se partio. El Metodo de Rigidez Directa adelanto primero por la rapida difusion de los
escritos producidos sobre el tema hasta ese momento. Entre las companas aerospaciales, solo Boeing
y Bell (influenciadas por Turner y Gallagher, respectivamente) haban hecho las inversiones mayores
en el MRD, alla por 1965. Entre el mundo academico, los integrantes del Departamento de Ingeniera
Civil de Berkeley se vuelven los evangelistas del MRD a traves de Clough, quien hizo de sus estudiantes
profetas errantes, a partir de influenciar a que usen este metodo en sus trabajos de tesis. Estos codigos se
diseminaron libremente en el mundo academico no-aerospacial desde 1963. Martin establecio tradiciones
similares en la Universidad de Washington, y Zienkiewicz, influenciado por Clough, los disemino hacia
la Universidad de Swansea. El primer libro de texto acerca del Metodo de Elemento Finito [10] que
aparecio en 1967, no hace ninguna mencion de los metodos de fuerza. Por entonces la aplicacion a los
problemas del campo noestructural (termico, fluidos, electromagnetico, . . . ) haba empezado, y de
nuevo el MRD escalo bastante bien en el nuevo y bravo mundo de las noveles y modernas tecnicas
matriciales.
El legado que dejaron los codigos del MCF continuaron en vigencia. Sin embargo, el nuevo metodo
comenzo a ser usado en muchas companas aerospaciales. La fisura ya producida, le recuerda a uno
la respuesta de A. Einstein cuando se le pregunto por la reaccion de la escuela de viejaguardia
ante la aparicion de la nueva fsica: nosotros no tuvimos la necesidad de convencerlos; nosotros los
sobrevivimos .
La verdadera dualidad para la mecanica estructural estaba planteada ahora en conocer como rela-
cionar directamente el campo interno de desplazamientos con el estado de tensiones interno, en lugar
de establecer relaciones entre desplazamientos y fuerzas. Esto fue planteado primero por Fraeijis de
Veubeke en 1970 [4]. Aunque extensible mas alla de las estructuras y su analisis, el potencial de esta
idea permanece principalmente inexplorado por un tiempo. Los avances vertiginosos posteriores a la
aparicion del Metodo de Elemento Finito tomaron este desafo y lo absolvieron de modo muy eficiente
y practico.
Para los sistemas mecanicos como las estructuras metalicas, el Metodo de Elemento Finito (MEF)
es el mas ampliamente utilizado usando tecnicas de discretizacion en el planteamiento del problema
y su solucion. Historicamente el antepasado del MEF es el Analisis Matricial Estructural (AME),
como se ilustra en la Figura 1.1, en la que se muestra sinteticamente la morfologa interna de ambas
concepciones de analisis y el sentido de evolucion del desarrollo teorico.
Las dos concepciones de tratamiento analtico de la problematica del analisis en la mecanica de
cuerpos solidos, el AME y el MEF, se asientan en tres solidas columnas: los modelos matematicos,
2 nato North Atlantic Treaty Organisation (Organizacion del Tratado del Atlantico Norte).
1.2. UNA PIZCA DE HISTORIA 11

Modelos Modelos
Matemticos Matemticos
Discretos Contnuos

AME MEF
Formulacin Formulacin Computador
Calculadora
Matricial Matricial Digital
de Escritorio
Bsica Discreta Programable

Figura 1.1: Transicion desde el AME hacia el MEF

la formulacion discreta matricial de ecuaciones gobernantes, y las herramientas computacionales para


efectuar el trabajo de calculo numerico. De estas tres columnas, la ultima es la que ha sufrido los
cambios y avances mas dramaticos. Las calculadoras numericas electronicas iniciales operadas mediante
completa intervencion humana de los anos de 1930 y 1940 se transformaron en aceleradas fases de
subitos cambios en las actuales computadoras programables de tipo analogico y digital. La formulacion
matricial se movio como un pendulo, empezo como un metodo de desplazamiento simple en sus inicios,
aumento su complejidad de modo desconcertante alcanzando su punto culminante en los intentos de
unificacion de los metodos de rigidez y flexibilidad; y regreso a la simplicidad conceptual en el proceso
de culminacion de la evolucion de desarrollo de las tecnicas matriciales en el actual metodo de elemento
finito.
La transicion del AME hacia una forma de conocimiento que posea practicidad de utilizacion en
calculo estructural desde la era de precomputadora descrita por ejemplo en el primer libro [13]
en las que se tradujo hacia formas aplicativas a traves de algoritmos computacionales, tuvo lugar en las
primeras computadoras programables. Sin embargo, se debe aceptar que esta metodologa de analisis en
sus inicios presento giros tambaleantes confusos de caracter conceptual teorico durante su desarrollo, los
cuales tomaron lugar durante los periodos de creacion y unificacion senalados anteriormente. Siguiendo
a este interludio confuso, surgen vigorosamente los jovenes y modernos conceptos iniciales del MEF
que se empiezan a establecer durante los inicios de la decada de 1960, en la configuracion mostrada
en el lado derecho de la Figura 1.1. Sus componentes basicos no han sufrido cambios sustanciales al
presente desde los anos 1970, cuando esta nueva metodologa se consolido plenamente.
Los modelos estructurales unidimensionales han cambiado muy poco: una viga de 1930 todava es
la misma viga. El adelanto mas notable es aquel que precede a los planteamientos de 1955 efectuados en
el AME, siguiendo los principios de la mecanica clasica Lagrangiana, tendiente a usar formas de energa
espacialmente discreta desde el principio de la formulacion. El uso de formas analticas involucrando
el concepto de espaciocontnuo como la base para la deduccion del elemento multidimensional se
abrio camino comandado por el investigador pionero en este campo: Argyris [17], esta inicial concepcion
fue posteriormente substancialmente aplicada a elementos con geometras triangulares por Turner,
Clough, Martin y Topp [26]; siendo finalizada por Melosh [36] y Irons [42, 43] con la declaracion
precisa de continuidad, compatibilidad, y requisitos de integridad para el MEF.
Las formulaciones matriciales para el AME y el MEF han sido tradicionalmente clasificadas por la
opcion de incognitas primarias. Estas incognitas son las que deben ser resueltas por el intelecto humano
o la computadora digital para determinar el estado del sistema. En el Metodo de Desplazamiento (MD)
estas incognitas son desplazamientos fsicos o generalizados. En el Metodo Clasico de Fuerza (MCF)
estas son amplitudes de fuerza redundante o tension interna en los elementos componentes. (El ca-
lificativo clasico es importante porque hay otras versiones del Metodo de Fuerza que selecciona,
por ejemplo, valores de la funcion de tensiones o multiplicadores de Lagrange como incognitas.) Exis-
ten metodos adicionales que involucran combinaciones de desplazamientos, fuerzas y/o deformaciones
12 CAPITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL

como incognitas primarias, pero estos no tienen importancia practica en el perodo previo a 1970 que
esta siendo cubierto en su historiacion cronologica en esta resumida redaccion.
Los nombres matematicos apropiados para el MD son: metodo de rangoespacial o metodo primal.
Esto significa que las incognitas primarias son del mismo tipo que las variables primarias de la funcional
asociada gobernante del problema. Los nombres apropiados para el MCF son metodo de espacionulo,
metodo adjunto, o metodo dual. Esto significa que las incognitas primarias son del mismo tipo de
las variables adjuntas de la funcional asociada gobernante, que en la mecanica estructural son fuerzas.
Estos nombres no se usan en la descripcion historica, pero son utiles en la ubicacion de los mas recientes
desarrollos en la materia, as como las aplicaciones noestructurales del MEF, dentro de un armazon
de concepcion teorica general.
Los terminos Metodo de Rigidez y Metodo de Flexibilidad son nombres mas difusos para los Meto-
dos de Desplazamiento y Fuerza, respectivamente. Generalmente hablando, estos se aplican usualmente
cuando las matrices de rigidez y flexibilidad, respectivamente, son parte importante del modelado y
del proceso de solucion.
El lector paciente que ha alcanzado la lectura de estos ultimos parrafos puede haber notado que
esta es una apreciacion global crtica de historia del AME, en lugar de una relacion de eventos. Refleja
interpretaciones y opiniones personales. No hay ningun esfuerzo hacia la integridad de eventos que se
sucedieron en el pasado. Lo que se considera como los hitos mayores en este desarrollo se cubren con
un poco de detalle.
Esta descripcion de entortorno historico espero que pueda ser instructivo en dos aspectos. Primero,
los metodos matriciales pueden retornar ahora en ayuda a las respuestas exigidas por las nuevas
circunstancias de caracter tecnologico. Un ejemplo es el resurgimiento de metodos de flexibilidad en el
proceso masivamente paralelo de calculo de megaestructuras. Un conocimiento historico general de la
antigua literatura tecnica, indudablemente ayuda en la busqueda de nuevas concepciones. Segundo, la
victoria aplastante del Metodo de Rigidez por encima de la complejidad que turba los sentidos generada
por el el bosque de matrices generado durante el perodo del desarrollo de los metodos matriciales
ilustra la virtud de la prescripcion de Occam en contra de la multiplicacion de las entidades: cuando
la duda surja, la simplicidad debe ser escogida . Este dictado impositivo es pertinente al estado
desconcertante que en la epoca pasada se dio en el area de conocimiento de la mecanica computacional.
Afortunadamente, se procedio como debera hacerse y es por ello que en la actualidad se acepta que
en la concepcion de investigacion, desarrollo, y evolucion del conocimiento cientfico en la mecanica de
estado solido; el MEF es una transmutacion de su predecesor cronologico, el AME.
Estas poderosas razones fueron basicamente las que orientaron la formulacion de estructuracion
tematica que se desarrolla en el presente libro, la misma que en su pretencion final busca que el lector
considere este texto como un escrito de iniciacion preconceptual hacia el metodo de elemento finito,
a traves de la profunda comprension del denominado metodo de rigidez; que personalmente considero
la concepcion rudimentaria y originaria de la moderna y actual tecnica de aplicaciones variadas que
posee el metodo de elemento finito. Es muy posible que esta mi apreciacion no sea compartida por
otros muchos estudiosos del analisis matricial estructural, lo cual en absoluto no me preocupa ni me
quita el placentero sueno diario al que tengo derecho como todo ser humano pensante.

1.3. Metodos de analisis


Los metodos de analisis estructural en la mecanica de solidos pueden ser divididos en dos grupos
como se indica en la Figura 1.2: metodos analticos y metodos numericos. Las limitaciones impues-
tas por los metodos analticos son bien conocidas. Solamente en casos muy especiales, soluciones
de formacerrada son posibles de obtener para problemas con una reducida complejidad relativa de
planteamiento. Soluciones aproximadas pueden ser halladas para algunas configuraciones estructurales
simples, pero, en general, para estructuras complejas los metodos analticos no pueden ser utilizados,
y los metodos numericos deben invariablemente ser empleados.
1.3. METODOS DE ANALISIS 13

Anlisis estructural en
mecnica de slidos

Mtodos analticos Mtodos numricos

Solucin de Mtodos matriciales


ecuaciones Idealizacin de
diferenciales elemento discreto

Tcnica de Integracin Mtodo de Mtodo de


diferencias numrica desplazamientos fuerzas
finitas ( rigidez ) ( flexibilidad )

Figura 1.2: Metodos de analisis estructural

Los metodos numericos de analisis estructural pueden ser subdivididos en dos tipos: (1) soluciones
numericas de ecuaciones diferenciales para desplazamientos o tensiones; y (2) metodos matriciales
basados en idealizacion de elementodiscreto.
En el primer tipo, las ecuaciones de elasticidad son resueltas para una configuracion estructu-
ral particular, ya sea por tecnicas de diferenciasfinitas o por integracion numerica directa. En esta
aproximacion el analisis esta basado en una aproximacion matematica de las ecuaciones diferenciales
gobernantes. Limitaciones de caracter practico, sin embargo, restringen la aplicacion de estos metodos
aun para estructuras simples. Asmismo, las varias operaciones de calculo numerico en las tecnicas de
diferenciasfinitas o integracionnumerica podran ser formuladas en notacion matricial, y el algebra
matricial aplicada a la solucion de la ecuacion gobernante para las incognitas. Estas tecnicas no son
generalmente aceptadas como metodos matriciales, puesto que las matrices no son esenciales en la
formulacion del planteamiento y analisis de comportamiento del fenomeno fsico bajo estudio.
En el segundo tipo, la teora estructural completa es desarrollada desde su inicio en algebra matri-
cial, a traves de todas las fases de analisis. La estructura es primero idealizada como un ensamblaje de
elementos estructurales discretos con formas asumidas de desplazamientos o distribucion de tensiones,
y la solucion completa es luego obtenida combinando estos desplazamientos individuales aproximados
o distribucion de tensiones aproximada en una manera particular de modo que se satisfagan el equili-
brio de fuerzas y la compatibilidad geometrica de la deformacion en las regiones de junta o union de
estas piezas (o elementos, producto del proceso de discretizacion previo llevado a efecto). Los metodos
basados en esta aproximacion parecen ser mas convenientes para el analisis de estructuras complejas.
Estos metodos involucran cantidades apreciables de algebra lineal, las cuales deben ser organizadas
en una secuencia sistematica de operaciones, y para este fin el uso del algebra matricial es un metodo
muy conveniente de definir los varios procesos involucrados en el analisis sin la necesidad de escribir
por completo todas las ecuaciones para las diversas variables incognitas y conocidas, involucradas en
el problema.
Ademas, la formulacion del analisis en algebra matricial esta idealmente preparada para la solucion
subsecuente utilizando como herramienta de calculo numerico una computadora digital, y tambien
permite una recopilacion facil y sistematica de los datos requeridos.
Dos metodos matriciales complementarios de formulacion de cualquier problema estructural son po-
sibles: (1) el metodo de desplazamientos (metodo de rigidez), donde los desplazamientos son escogidos
como incognitas, y (2) el metodo de fuerzas (metodo de flexibilidad), donde las fuerzas son las incogni-
14 CAPITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL

tas. En ambos metodos el analisis puede ser llevado a efecto a traves de una combinacion sistematica
de elementos estructurales individuales noensamblados en una estructura ensamblada con ellos, en la
cual las condiciones de equilibrio y compatibilidad geometrica de la deformacion; se satisfacen.

1.4. Otras areas del analisis matricial estructural


El analisis estructural general trata esencialmente con la determinacion de tensiones y distribucio-
nes de desplazamientos debidos a un sistema prescrito de cargas aplicadas, campos de temperaturas
existentes, y restricciones de movimiento; en ambos tipos de condiciones suceptibles de existencia:
estatica y dinamica. Bajo condiciones de estaticidad pura, asumimos que la estructura esta completa-
mente inmovilizada y en condicion de reposo absoluto en su estado indeformado y tambien despues de
que la solicitacion externa actuante produzca una deformacion en la misma. En cambio, en condicio-
nes dinamicas, se asume que la estructura esta animada de movimiento, generalmente con regmenes
de velocidad variables, y es en fases determinadas de intervalos de tiempo preespecificados, que la
solicitacion externa aplicada sobre ella actua.3
Numerosas areas adicionales, sin embargo, deben ser tambien exploradas a traves de un detallado
analisis con el objetivo de asegurar integridad estructural y eficiencia. Las principales areas de investi-
gacion en diseno estructural en mecanica del cuerpo solido deformable asociadas con una formulacion
de caracter matricial son resumidas a continuacion mediante un breve listado:
Distribucion de tensiones
Distribucion de desplazamientos
Estabilidad estructural
Termoelasticidad (tensiones y desplazamientos termicos)
Plasticidad
Torsion nocircular
Aeroelasticidad
Aerotermoelasticidad
Tensiones por fatiga
Propagacion de grietas
Fenomenos de histeresis material
Frecuencias de vibracion
Modos normales de vibracion
Concentracion de tensiones
Tensiones por fabricacion
Pandeo de columnas
Fluencia lenta
Rotura del material (fragil y tenaz)
Optimizacion de configuraciones estructurales

Evidentemente, a este listado se pueden anadir muchos otros temas que sin duda alguna son fuente
de preocupacion constante entre los innumerables investigadores alrededor de todo nuestro orbe, que
actualmente se encuentran desarrollando tanto teora como practica en tematicas diversas que integran
el analisis matricial estructural en la mecanica de los cuerpos solidos deformables.

1.5. El proceso iterativo de diseno


El esquema global de Simulacion Basada en Modelo (SBM) por computadora es diagramado en la
Figura 1.3. En este flujograma, el sistema fsico a ser analizado es primariamente convertido a traves de
3 En este documento, solo se desarrolla un analisis en condiciones de equilibrio estatico.
1.5. EL PROCESO ITERATIVO DE DISENO 15

la consideracion de ciertas hipotesis simplificativas en un modelo matematico, el cual por generalidad


posee caractersticas de continuidad en sus aspectos materiales y de propiedades mecanicas; el mismo
que mediante ciertas tecnicas de particionamiento de caracter virtual es convertido en un modelo discre-
to compuesto de pequenas piezas , las cuales reensambladas en totalidad reproducen exactamente
el sistema discreto original. Este modelo matematico as discretizado tiene comportamiento definido
por una ecuacion gobernante (que en el caso presente es formulado usando analisis matricial) la cual
posee solucion para un numero finito de variables de estado con las cuales se ha formulado el modelo
discreto, i.e., esta solucion tampoco es contnua en el dominio de definicion del problema. El proce-
dimiento anteriormente descrito, utiliza secuencialmente los procesos de idealizacion, discretizacion, y
solucion; en la que se basan en generalidad las tecnicas de simulacion computarizada.

IDEALIZACIN DISCRETIZACIN SOLUCIN

Sistema Modelo Modelo Solucin


fsico matemtico discreto discreta

Error de solucin

Discretizacin + error de solucin

Modelado + discretizacin + error de solucin

VERIFICACIN Y VALIDACIN

Figura 1.3: Flujograma de SBM mediante computador

Los procesos de verificacion y validacion del modelo simulado en su comportamiento por el calculo
computacional efectuado, es realizado mediante apropiados bucles de retroalimentacion mediante el
contraste de resultados teoricos intermedios y finales que arroja el modelo matematico discreto, con
aquellos que pueden obtenerse mediante vas experimentales en el sistema fsico real a traves de me-
diciones en un prototipo o un modelo a determinada escala geometrica que puede ser construdo para
realizar dichas pruebas experimentales. El modelo discreto utilizado en el analisis de caracter teorico
se considera verificado y validado, cuando la discrepancia de los resultados comparados es menor que
cierta magnitud preestablecida de error porcentual, el cual sea aceptable en calculos de diseno en
ingeniera.
Los metodos matriciales de analisis estructural son usados para resolver problemas fsicos en analisis
y diseno de comportamiento estatico y dinamico de sistemas compuestos de cuerpos solidos interco-
nectados. La Figura 1.4 resume el proceso de diseno utilizando metodos numericos de analisis basados
en modelo matematico discreto formulado mediante utilizacion del algebra matricial.
El problema fsico tpicamente involucra una estructura real o componentes estructurales sujetos a
ciertos sistemas de carga. La idealizacion del problema fsico en un modelo matematico requiere estable-
cer ciertas asunciones o hipotesis que juntamente a la primaca de ecuaciones diferenciales gobiernan
el modelo matematico. Este modelo puede escogerse a ser discreto y formulado mediante tecnicas
matematicas que proporciona el algebra matricial. En este caso hablamos de modelos matematicos
discretos matriciales, los cuales en el caso de la ingeniera estructural son variados en su particular
presentacion. En este documento, desarrollaremos con relativo detalle de analisis en orden de primaca
de importancia de su formulacion teorica: (1) el metodo de rigidez (o desplazamientos), (2) el metodo
de flexibilidad, y (3) el metodo de elemento finito.
El analisis de elemento discreto resuelve este modelo matematico. Y puesto que la solucion mediante
analisis matricial es un procedimiento numerico, es necesario asegurar su exactitud. Si el criterio
de exactitud no se satisface, la solucion numerica (i.e., de elemento discreto) debe ser repetida con
parametros de solucion refinados (como una discretizacion de reticulado mucho mas fina, con elementos
de menor dimension geometrica); hasta que una suficiente exactitud de magnitud predeterminada sea
16 CAPITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL

alcanzada; la misma que este especificada mediante alguna norma de diseno mecanico.

Modificacin de
Problema fsico problema fsico

Modelo matemtico discreto


( formulacin matricial )
Hiptesis de simplificacin:
Geometra
Optimizar el
Esttica
modelo matemtico
Carga
Leyes materiales
Condiciones de borde
Etc.

Solucin discreta
Definicin de:
Elementos utilizados
Densidad de reticulado
Parmetros de diseo
Solucin Representacin de:
matricial Condiciones de borde
del Solicitacin aplicada Refinar reticulado,
modelo Propiedades materiales parmetros de diseo,
discreto cargas aplicadas, etc.

Valoracin de exactitud
Resultados de solucin
del modelo discreto

Refinar el
Interpretacin de resultados anlisis

Mejoras de diseo
y optimizacin estructural

Figura 1.4: Flujograma del proceso de diseno estructural matricial

Es claro que la solucion de elemento discreto resolvera solamente el modelo matematico seleccionado
y que todas las asunciones en este modelo estaran reflejadas en la respuesta predecida. No podemos
esperar mayor informacion en la prediccion del fenomeno fsico que la informacion contenida en el
modelo matematico. De aqu, la opcion de establecer un apropiado modelo matematico es crucial, y
determina la vision de la intencion del analista dentro del problema real que puede ser obtenido por
el analisis efectuado.
Debemos enfatizar que, por nuestro analisis, podemos por supuesto obtener solo una vision den-
tro del problema fsico considerado: no podemos predecir la respuesta verdadera de este problema
exactamente; puesto que es imposible reproducir aun en el modelo matematico mas refinado toda
la informacion que esta presente en naturaleza, y por consiguiente contenido implcitamente en el
problema fsico real.
Una vez que el modelo matematico ha sido resuelto con precision y los resultados han sido interpre-
1.5. EL PROCESO ITERATIVO DE DISENO 17

tados, podemos decidir considerar a continuacion la elaboracion de un modelo matematico refinado con
el objetivo de incrementar nuestra vision en la respuesta del problema fsico. Este paso en el proceso de
diseno, evidentemente plantea una optimizacion en la concepcion del problema que esta siendo abor-
dado. Ademas, un cambio en el problema fsico podra ser necesario, y esto llevara a su vez tambien
a la formulacion de modelos matematicos adicionales y a soluciones de elemento discreto asociadas
a ellos, como se indica muy claramente mediante los bucles de retroalimentacion de la informacion
que se muestran en la Figura 1.4, donde mediante estos grafos lineales orientados enfatizamos que el
proceso de diseno es de caracterstica esencial iterativa.
El paso clave en el analisis en cualquier area de la ingeniera (y en particular en el analisis estruc-
tural) es por consiguiente escoger apropiados modelos matematicos. Estos modelos claramente seran
seleccionados dependiendo del tipo de fenomeno fsico que va a ser predecido, y es de vital impor-
tancia, entonces, seleccionar modelos matematicos que sean fiables y efectivos en la prediccion de las
cantidades buscadas (ncognitas del problema planteado) para as establecer la respuesta de caracter
teorico que nos ofrecen estos modelos, la cual puede ser luego contrastada con mediciones de caracter
experimental para efectuar un procedimiento de validacion de resultados obtenidos.
Para definir la fiabilidad y efectividad de un modelo escogido, pensamos en un modelo optimizado
general muycompleto del problema fsico y efectuamos la medicion y comparacion de respuesta de
nuestro modelo escogido contra la respuesta del modelo general completo.
Efectividad de un modelo matematico
El modelo matematico mas efectivo para el analisis es ciertamente aquel que proporciona la res-
puesta requerida, con un suficiente grado de exactitud y a menor costo.
Fiabilidad de un modelo matematico
El modelo matematico escogido es fiable, si la respuesta requerida es conocida a ser predecida
dentro de un nivel de exactitud medido sobre la respuesta de un modelo matematico muycompleto.
En general, un modelo matematico muycompleto es una descripcion entera tridimensional que tambien
debera incluir efectos no lineales que pueden presentarse en la descripcion de comportamiento fsico
como respuesta a estmulos de tipo externo.
Para evaluar los resultados obtenidos por la solucion de un modelo matematico escogido, podra ser
necesario tambien resolver modelos matematicos de mayororden en formulacion analtica, y podemos
muy bien pensar (pero claro, no necesariamente resolver) en una secuencia de ellos que incluyan de
manera incremental efectos mas complejos. Por ejemplo una estructura tipo viga (usando terminologa
de analisis estructural) podra ser primero analizada utilizando la teora de vigas formulada por Ber-
noulli, luego teora de vigas planteada por Timoshenko, luego teora de elasticidad bidimensional, y
finalmente usando un modelo completo tridimensional contnuo; y en cada caso podran ser incluidos
efectos nolineales en el analisis. Dicha secuencia de modelos es referida como una secuencia jerarquica
de modelos. Claramente, con esta secuencia jerarquica de modelos se incluira cada vez efectos mas
complejos de respuesta, pero tambien llevara de manera incremental a soluciones mas costosas. Como
es bien conocido, un analisis completo tridimensional es mucho mas oneroso (en recursos computacio-
nales y tiempo utilizado en el analisis) que una solucion bidimensional.
En los dias presentes, los disenos estructurales que se efectuan son realizados sobre la base de la
experiencia adquirida con tipos similares de estructuras ya construidas, usando talvez algunos calculos
analticos muy simples, luego la estructura es analizada en detalle mediante metodos numericos, y
subsecuentemente es modificada por el disenador despues de la examinacion de los resultados numeri-
cos. La estructura modificada es luego reanalizada, el analisis examinado, y la estructura modificada
nuevamente, y as siguiendo, hasta que un diseno estructural satisfactorio es obtenido. Cada ciclo de
diseno puede introducir alguna retroalimentacion sobre el estado de solicitacion aplicado, las dimen-
siones geometricas de los elementos componentes y los materiales utilizados, hasta lograr conformidad
de resultados.
El analisis estructural por lo general proporciona las distribuciones de tensiones en todo el dominio
material espacial ocupado por la estructura, de modo que las tensiones maximas (normales y cortantes)
en los elementos componentes puedan ser comparadas con las tensiones maximas permitidas usando
18 CAPITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL

criterios apropiados de resistencia mecanica. En un analisis de tipo estatico pueden utilizarse los
criterios de tension cortante maxima o de energa de distorsion maxima (tambien conocido como criterio
de VonMissesHencky), por ejemplo. Y, si los niveles de tension son insatisfactorios (ya sean muy altos
o muy bajos, dependiendo del problema), se debe proceder a la optimizacion de diseno estructural. Esto
usualmente implica una estructura de pesomnimo, aunque en el proceso de optimizacion los aspectos
de caracter economico podran tener tambien una decisiva influencia en la seleccion de materiales o
metodos de construccion.
Debera ser tambien mencionado que factores de seguridad son usados en establecer apropiadas
condiciones de diseno, tanto en la seleccion de los parametros iniciales durante la formulacion del
problema; como en la verificacion de resistencia apropiada cuando se ha obtenido la solucion. Estos
factores son necesarios debido a la posibilidad que: (1) las cargas en servicio excedan los valores esti-
mados de diseno, y (2) la estructura sea realmente menos resistente cuando sea construida, que aquella
determinada por los calculos analticos obtenidos teoricamente. En resumen, el analisis efectuado debe
demostrar adecuados margenes de seguridad en terminos de rigidez estructural, para una especificada
performance en el medio ambiental en el cual la estructura realizara la funcion para la cual ha sido
disenada.
Modernamente, el clasico factor de seguridad de diseno mecanico ha sido sustitudo por metodo-
logas de evaluacion de performance de funcionamiento y servicio de los diversos sistemas estructurales
por criterios de tipo probabilstico. As, las condiciones de solicitacion y aparicion de tensiones internas
en los miembros componentes en estructuras complejas pueden ser calculadas para varias condiciones
de carga, usando las extensivas capacidades de modelos computacionales, que han estado disponibles
para la elaboracion de modelos de diseno desde la decada de 1960. Si uno puede eficientemente cal-
cular la variabilidad en las tensiones debidas a las cargas de tipo aleatorio o estocastico, entonces los
margenes de diseno entre las variables de tensiones y las variables de resistencia del material pueden
ser establecidos a traves del denominado ndice de fiabilidad. Esta simple idea subyace en muchos de
los modernos metodos desarrollados de diseno mecanico basados en confiabilidad para las estructuras
conformadas por cuerpos solidos deformables. Una aproximacion inicial de esta concepcion fue desa-
rrollada por el autor [29] en un estudio previo de investigacion academica.
Si bien es cierto que el estudio de investigacion presentado a traves del presente documento solo
considera el comportamiento en condicion estatica de equilibrio estructural de los diversos sistemas
que podran ser objeto de analisis con las tecnicas presentadas en paginas subsecuentes; es tambien
cierto que con los resultados de solucion obtenidos puede efectuarse una aproximacion a la prediccion
de comportamiento en situaciones de caractersticas dinamicas de solicitacion por uso del denominado
factor dinamico de carga (fdc) el mismo que convierte toda magnitud de respuesta de caracterstica
estatica en un valor de amplitud de respuesta dinamica mas probable para la misma variable, a sola
condicion que el comportamiento mecanico estructural del sistema en analisis sea elastico linealmente
variable como hipotesis basica de formulacion discreta del modelo matematico que sea establecido
usando tecnicas matriciales como las que seran desarrolladas en este texto.

1.6. Breve galera de algunas estructuras


En las siguientes paginas mostramos algunas fotografas de diversas estructuras metalicas que
pueden ser en aproximacion de primera instancia analizadas y/o disenadas utilizando las tecnicas
presentadas en los Captulos siguientes. La muestra de imagenes que se presentan verdaderamente es
muy reducida en comparacion al innumerable numero de posibles aplicaciones del denominado campo
generalizado del analisis matricial estructural. Para lograr secuencia y contraste de visualizacion en
la disposicion de imagenes, utilizamos una variante personal de la tecnica grafica digital artstica
denominada: logic eingijcolhage creada por Aliaga U. Carlos Ph.E. 4

4 Se concordo con el innovador artista denominar: quadrilateral technicolhage, a la tecnica que se presenta en

paginas siguientes.
1.6. BREVE GALERIA DE ALGUNAS ESTRUCTURAS 19
20 CAPITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL
1.6. BREVE GALERIA DE ALGUNAS ESTRUCTURAS 21
22 CAPITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL
1.6. BREVE GALERIA DE ALGUNAS ESTRUCTURAS 23
24 CAPITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL
s
La verdad es quez la Ciencia de la Naturalezax ya ha sido
demasiado escrutada mediante solo un trabajo s dely cerebro
s se
y la imaginacion: Es ahora tiempo preciso en que debe
t s z xy para
yz de las observaciones
retornar a la llanura y entereza t xz
=
ahondar el conocimiento en los materiales y las tcosas
t yz
inanimadas obvias. s
t xz sRobert Hooke
y
T
) c

2
Cuando el poder del pensamiento humano se T 0convierte
txy T -
tan grande y original que solo podemos percibirlo como
un tipo de imaginacion divina, que puede
+ a (expresarse
e T me-
diante una figura tan simple como elecrculo; s +
=
c F
aquellos que
0
no investigan la verdad de las cosas se permiten =
llamarlo
genialidad.
sx
s e= +
s

Otto Mohr
Captulo
Fundamentos de elasticidad

El analisis de comportamiento estatico de un cuerpo solido deformable considerado como una enti-
dad unica es efectuada mediante aplicacion de las conocidas ecuaciones de equilibrio. Pero, adicional-
mente debe tambien indagarse el comportamiento de caracter interno que posee la materia contenida
en el interior del volumen espacial ocupado por el mismo.
As, para establecer una determinacion analtica de la distribucion de tensiones y deformaciones
(estaticas o dinamicas) en una estructura bajo solicitacion externa prescrita, que podra incluir efectos
de solicitacion termica, debemos obtener una solucion a los principios basicos de la teora de elasticidad;
satisfaciendo las condiciones de contorno impuestas sobre fuerzas y/o desplazamientos. Similarmente,
en los metodos matriciales de analisis en mecanica de solidos, debemos tambien utilizar los mismos
principios traducidos en ecuaciones basicas de la elasticidad. Estos principios fundamentales son men-
cionados a continuacion, con el numero de ecuaciones que proporcionan para una estructura general
tridimensional en parentesis:
ecuaciones de deformaciondesplazamientos (6)
ecuaciones de tensiondeformacion (6)
ecuaciones de equilibrio (o movimiento) (3)
Luego, existen quince ecuaciones disponibles para obtener soluciones para quince variables descono-
cidas, tres desplazamientos, seis tensiones, y seis deformaciones. Para problemas bidimensionales tene-
mos ocho ecuaciones con dos desplazamientos, tres tensiones, y tres deformaciones. Pueden formularse
ecuaciones adicionales pertinentes a la continuidad de deformaciones y desplazamientos (ecuaciones de
compatibilidad) y tambien referentes a condiciones de borde sobre fuerzas y/o desplazamientos.
En las primeras secciones de este captulo investigaremos el significado de los tres principios basicos
ya mencionados, cuando se aplican al comportamiento localizado del material en un punto interior de
un cuerpo solido deformable. En las secciones restantes del captulo se estudiaran el equilibrio en un
punto y la geometra de la deformacion; as como tambien las relaciones tensiondeformacion en un
punto interior de un material real.
Con el objetivo de proveer una rapida referencia para el desarrollo de la teora general del analisis
matricial estructural, todas las ecuaciones basicas de la teora de elasticidad son resumidas en este
captulo, y cuando sea conveniente, ellas son tambien presentadas en forma matricial.

25
26 CAPITULO 2. FUNDAMENTOS DE ELASTICIDAD

2.1. Formulacion general del problema


En la mecanica de solidos se consideran cuerpos deformables en los que las cargas y sus deformacio-
nes resultantes se relacionan mediante ecuaciones apropiadas, las cuales describen el comportamiento
mecanico del medio material bajo la accion de la solicitacion impuesta a el. Este estudio, involucra
el comportamiento del conjunto, as como tambien entrar en detalles sobre el comportamiento de los
puntos del interior de los cuerpos. Segun avanzamos en nuestro estudio de los solidos deformables,
extenderemos nuestra investigacion a estados que presentan cargas y deformaciones en el espacio; pa-
ra luego simplificar las ecuaciones halladas a situaciones menos complicadas como estados de tipo
bidimensional y unidimensional.
Un analisis certero de la situacion previamente planteada, exige que encontraremos necesario estu-
diar el comportamiento de cada punto dentro del cuerpo con objeto de explicar la accion del conjunto.
Por ejemplo, para determinar el desplazamiento transversal de un punto especfico de una viga sera ne-
cesario examinar la deformacion en todos los puntos a lo largo de la misma. Aunque los sistemas que
consideraremos van a ser mas complicados que los tratados en la mecanica de solidos basica de enfo-
que escalar, nuestro metodo de analisis se conservara igual; nuestra atencion seguira polarizada sobre
los tres fundamentos: equilibrio estatico, compatibilidad geometrica de la deformacion, y relaciones
constitutivas entre tensiones y deformaciones. Naturalmente, al seguir mas alla con la aplicacion de
estos tres principios, necesitaremos un mayor grado de complejidad debido a que incorporaremos en
la descripcion analtica un enfoque de desarrollo matricial de las ecuaciones.

y
y
deformacin
xy
dV yz

dV
x
xz
y
z x
x z
z
(a) Cuerpo slido solicitado (b) Estado de tensiones interno

Figura 2.1: Comportamiento mecanico de cuerpo solido deformable

Consideremos un cuerpo continuo deformable solido, elastico, homogeneo, e isotropo; el cual esta so-
metido a una serie de fuerzas exteriores que incluyen a las reacciones de apoyo, como se muestra en
la Figura 2.1 (a). Debido a la accion de las cargas externas, que se asume llegan a su magnitud final
de modo gradual para mantener la condicion estatica; apareceran en el interior del cuerpo fuerzas que
equilibren esta solicitacion (los esfuerzos de reaccion internos), las cuales actuan entre las partculas
del cuerpo. Estas fuerzas internas, medidas por unidad de superficie sobre las que actuan, generan un
estado de tensiones en cada punto del cuerpo; el cual es mostrado en la Figura 2.1 (b). Estos esfuerzos
de reaccion internos ademas desplazan las partculas del solido hacia nuevas posiciones espaciales, pro-
duciendose una deformacion de cada volumen infinitesimal material componente del solido, las cuales
en conjunto se manifiestan de modo macroscopico como un cambio de forma geometrica volumetrica
del cuerpo luego de finalizado el proceso de solicitacion impuesta.
El problema general, basicamente es planteado en los siguientes terminos: Conocido el sistema de
fuerzas aplicado al cuerpo solido (estructura o elemento componente), el cual posee una determinada
disposicion conocida de apoyos que restringen su movimiento con relacion a su medio circundante;
2.2. ECUACIONES DE DEFORMACIONDESPLAZAMIENTOS 27

determinar el estado de tensiones interno, el estado de deformaciones interno, y el campo de desplaza-


mientos que permite establecer la configuracion geometrica deformada del solido .

2.2. Ecuaciones de deformaciondesplazamientos


El aspecto deformado de una estructura elastica (o elemento componente) bajo un sistema dado
de cargas y distribucion de temperatura, puede ser descrito completamente por tres campos de des-
plazamientos independientes que tienen como dominio la region espacial ocupada por el material que
conforma dicha estructura o elemento. Estos desplazamientos estan descritos mediante las relaciones
funcionales que tienen como argumentos las coordenadas espaciales posicionales

u = u (x, y, z)
v = v (x, y, z) (2.1)
w = w (x, y, z)

Los vectores que representan estos tres desplazamientos en un punto de una estructura son mu-
tuamente ortogonales, y sus direcciones positivas corresponden a las direcciones positivas de los ejes
coordenados del marco referencial utilizado en la descripcion. En la Figura 2.2 se muestra un cuerpo
que se deforma, de modo que el punto k perteneciente al cuerpo, pasa a ocupar la posicion k 0 luego de
ocurrida la deformacion. El vector desplazamiento de este punto generico del cuerpo es dado por:

u
= v
w

2
1 3
2
1 3

n k
z V
n
w
k v
y
u
x

Figura 2.2: Vectores de desplazamiento por deformacion

En general, las tres componentes del vector desplazamiento son representadas como funciones de
las coordenadas espaciales x, y, y z. Ademas, estas funciones definidas en las Ecuaciones (2.1) poseen
propiedad matematica de continuidad; por ello, sus variaciones de caracter espacial pueden ser evalua-
das apelando a expansiones en series de Taylor. Asi, las deformaciones que ocurren en la estructura que
ya ha cambiado su forma original como efecto del proceso de solicitacion, pueden ser expresadas como
las derivadas parciales de los desplazamientos u, v y w. Asumiendo las deformaciones de muy pequena
magnitud, las relaciones deformaciondesplazamientos son lineales, y las componentes de deformacion
unitaria que por definicion son cantidades adimensionales estan dadas por las ecuaciones siguientes:
28 CAPITULO 2. FUNDAMENTOS DE ELASTICIDAD

u v w
x = y = z = (2.2a)
x y z

v u
xy = yx = +
x y
u w
xz = zx = + (2.2b)
z x
w v
yz = zy = +
y z

donde x , y , y z representan las deformaciones unitarias normales, mientras que xy , xz , y yz


representan deformaciones unitarias angulares (distorsion angular unitaria). A partir de las Ecuacio-
nes (2.2b) se sigue que la relacion generalizada de simetra

ij = ji i 6= j i, j = x, y, z

es valida para todas las deformaciones unitarias angulares, por lo que solamente un total de seis
componentes de deformacion unitaria es requerido para describir estados de deformacion en problemas
de elasticidad tridimensional.
Las Ecuaciones (2.2) pueden escribirse de modo condensado usando notacion matricial, de la manera
siguiente:
x 0 0
x
0 y 0
y
u

z 0 0 z
= v

xy
0
y x
xz w

z 0 x
yz
0 z y

Para resumir las relaciones de deformaciondesplazamientos se acostumbra escribir la ecuacion


matricial anterior en forma sintetica generalizada, como: = D , donde se denomina vector de
deformaciones unitarias; y D es llamada matriz operador gradiente parcial.
Muchas veces es apropiado manejar las componentes de deformacion unitaria en un punto de
un cuerpo solido mediante un arreglo matricial, en el cual los coeficientes contenidos en la diagonal
principal son las deformaciones unitarias normales, y los elementos fuera de la diagonal se corresponden
con las deformaciones unitarias angulares. Dicho arreglo es denominado tensor de deformaciones, y
para el caso de un estado de deformaciones espacial general referido a un marco referencial rectangular
esta definido por:
x xy xz
= [ij ] = yx y yz
zx zy z
que debido a las relaciones ya establecidas resulta ser una matriz simetrica.
Para deducir las relaciones de deformaciondesplazamientos, descritas por las Ecuaciones (2.2),
podemos considerar un elemento rectangular infinitesimal ABCD en el plano xy ubicado dentro un
cuerpo elastico, como se muestra en la Figura 2.3. Si el cuerpo al que pertenece este elemento sufre
deformacion, el elemento original indeformado ABCD se mueve hacia A0 B 0 C 0 D0 .
Aqu observamos que este elemento tiene dos deformaciones geometricas basicas, cambio en longitud
y distorsion angular. El cambio en longitud de AB es ( ux ) dx, y si definimos la deformacion normal
unitaria como la relacion del cambio de longitud sobre la longitud original, se sigue que la deformacion
2.3. ECUACIONES DE TENSIONDEFORMACION 29

u C
y dy
y
D

2
v dy
y

D C

u B
v dx
1 x
A
u dx
dy x
v

A B
dx
x

Figura 2.3: Deformaciones en elemento infinitesimal

normal unitaria en la direccion x es u/x. Similarmente, puede demostrarse que las deformaciones
unitarias en las direcciones y y z estan dadas por las derivadas v/y y w/z, respectivamente.
La distorsion angular que sufre el elemento puede ser determinada en terminos de los angulos
1 y 2 mostrados en la Figura 2.3. Es claro que para deformaciones muy pequenas 1 = v/x y
2 = u/y. Si la deformacion unitaria angular xy en el plano xy es definida como la deformacion
angular total, i.e., suma de los angulos 1 y 2 ; se sigue que esta componente de deformacion unitaria
angular esta dada por v/x + u/y. Las otras dos componentes de deformacion angular unitaria
pueden ser obtenidas considerando deformaciones angulares en los planos xz y yz.

2.3. Ecuaciones de tensiondeformacion


En la region elastica, el efecto de la temperatura sobre la deformacion unitaria se manifiesta de
dos maneras: primero, modificando las magnitudes de las constantes elasticas; y segundo, produciendo
directamente una deformacion unitaria aunque no haya ninguna tension. El primer efecto es desprecia-
ble para cambios de temperatura de unos cientos de grado. El segundo efecto se denomina deformacion
unitaria termica, y se representa por T . Para un material isotropo, por razones de simetra, se demues-
tra que la deformacion unitaria termica debe ser una expansion pura o una contraccion pura sin que
aparezcan componentes de distorsion respecto a ningun sistema de ejes. Estas deformaciones termicas
no son lineales con la variacion de la temperatura, pero cuando esta variacion es de hasta unos 100 C
se puede representar la variacion real mediante una aproximacion lineal. Entonces obtendremos para
un cambio de temperatura desde una temperatura referencial T0 a una temperatura final T .1
xT = yT = zT = ( T T0 )
xyT = xzT = yzT = 0
El factor se llama coeficiente de dilatacion lineal, el cual para variaciones de temperatura muy
elevadas tambien depende de la temperatura. Si el cambio en temperatura es de rango razonable,
1 T0 temperatura a la cual se construye y ensambla la estructura
T temperatura de funcionamiento o trabajo
30 CAPITULO 2. FUNDAMENTOS DE ELASTICIDAD

como el anteriormente indicado, se puede tomar un valor constante para dicho coeficiente; evaluado en
coincidencia con la temperatura promedio.
Si el incremento de temperatura no es uniforme en todas las regiones ocupadas por el cuerpo,
cada pequeno elemento se expandira en un monto diferente, proporcional a su propio incremento de
temperatura, y los resultantes elementos expandidos ya no podran coincidir juntos para reproducir un
cuerpo contnuo; consecuentemente, tensiones elasticas deben ser inducidas de modo que cada elemento
refrenara la distorsion de los elementos vecinos adyascentes y la continuidad de desplazamientos en el
cuerpo deformado sera preservada.
Las deformaciones totales en cada punto de un cuerpo calentado (o enfriado) puede luego pensarse
consistente de dos partes; la primera parte es la deformacion termica T debido a la expansion o
contraccion proveniente del efecto del cambio de temperatura, y la segunda parte es la deformacion
elastica  la cual es requerida para mantener la continuidad de desplazamientos del cuerpo sujeto a una
distribucion nouniforme de temperatura. Si simultaneamente el cuerpo es solicitado por un sistema de
fuerzas externas,  debera tambien incluir deformaciones provenientes de dicha solicitacion. En el caso
de las deformaciones unitarias angulares totales, estas deben ser coincidentes con las deformaciones
unitarias angulares elasticas; ya que una variacion en temperatura no genera este tipo de deformaciones
(T = 0). Ahora, puesto que las deformaciones unitarias en la Seccion 2.2 fueron derivadas desde los
desplazamientos totales debido al sistema de cargas y la distribucion de temperatura, ellas representan
las deformaciones unitaria totales, y pueden ser expresadas como la suma de las deformaciones elasticas
 y las deformaciones termicas T . Por tanto,

=  + T =  + (T T0 )

Las deformaciones elasticas se relacionan a las tensiones por medio de la ley generalizada de Hooke
para elasticidad isotermica lineal
1
x = [x (y + z )]
E
1
y = [y (x + z )]
E
1
z = [z (x + y )]
E (2.3)
1+
xy = 2 xy
E
1+
xz = 2 xz
E
1+
yz = 2 yz
E
donde x , y , z son las deformaciones normales unitarias elasticas; xy , xz , yz son las deformaciones
angulares unitarias elasticas; E es el modulo de elasticidad lineal o modulo de Young; es el coeficiente
de Poisson 2 ; x , y , z son componentes de tension normal; y xy , xz , yz son componentes de tension
cortante.
Las componentes de tension actuantes en un punto interno de un medio solido pueden reunirse
todas en un arreglo matricial al que se denomina tensor de tensiones, el cual tiene como coeficientes en
su diagonal principal a las tensiones normales; y fuera de la misma a las tensiones cortantes o de ciza-
lladura. En analoga con el tensor de deformaciones ya establecido, el tensor de tensiones esta definido
mediante el arreglo matricial:
x xy xz
= [ij ] = yx y yz
zx zy z
2 Para los materiales solidos mas comunes: 0 1/2
2.3. ECUACIONES DE TENSIONDEFORMACION 31

que por condiciones de equilibrio de caracter rotacional requiere que las tensiones cortantes cumplan
la condicion: ij = ji i 6= j i, j = x, y, z; resultando de ello que la matriz definida previamente sea
matriz simetrica.
Considerando estas ultimas ecuaciones, podemos ahora evaluar las deformaciones totales (que in-
cluyen efectos de tipo termico), resultando:
1
x = [x (y + z )] + (T T0 )
E
1
y = [y (x + z )] + (T T0 )
E
1
z = [z (x + y )] + (T T0 )
E (2.4)
1+
xy = 2 xy
E
1+
xz = 2 xz
E
1+
yz = 2 yz
E
Las Ecuaciones (2.4) representan la ley generalizada de Hooke de estado tridimensional termico.
Estas ecuaciones pueden ser resueltas para las tensiones actuantes en el elemento, y las siguientes
relaciones tensiondeformacion unitaria son obtenidas:
E E(T T0 )
x = [(1 )x + (y + z )]
(1 + )(1 2) 1 2
E E(T T0 )
y = [(1 )y + (x + z )]
(1 + )(1 2) 1 2
E E(T T0 )
z = [(1 )z + (x + y )]
(1 + )(1 2) 1 2
(2.5)
E
xy = xy
2(1 + )
E
xz = xz
2(1 + )
E
yz = yz
2(1 + )
Las Ecuaciones (2.4) y (2.5) pueden ser escritas en forma matricial como

x 1 0 0 0 x 1
y 1 0 0 0 y 1

= 1 1
z 0 0 0 z
+ (T T0 ) 1

xy E 0 (2.6)
0 0 2(1 + ) 0 0 xy
0

xz 0 0 0 0 2(1 + ) 0 xz 0
yz 0 0 0 0 0 2(1 + ) yz 0
y

x 1 0 0 0 x 1
y 1 0 0 0 y 1

z E 1 0 0 0 z E(T T0 ) 1
= 12
(2.7)
xy (1 + )(1 2) 0 0 0 0 0 xy 1 2 0
2
xz 0 12 xz 0
0 0 0 2 0
12
yz 0 0 0 0 0 2
yz 0
32 CAPITULO 2. FUNDAMENTOS DE ELASTICIDAD

Debera ser notado que en todas las ecuaciones previas, las relaciones tension cortantedeformacion
angular estan expresadas en terminos del modulo de Young E y de la relacion de Poisson . Si fuese
necesario, el modulo de elasticidad transversal G puede introducirse en estas ecuaciones, usando
E
G=
2(1 + )
Esta expresion indica que las constantes elasticas del material no son completamente independientes
suponiendo que el mismo es homogeneo e isotropo.
La Ecuacion (2.7) puede expresarse simbolicamente como

= X + (T T 0 )T (2.8)

donde
= {x y z xy xz yz }
= {x y z xy xz yz }
E
T = {1 1 1 0 0 0}
12

1 :

1 : 0 (2.9)
1 :


E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
X =
(1 + )(1 2)
: 12 2 0 0

12
0 : 0 2 0
12
: 0 0 2

Los parentesis de llave { } usados en estas ultimas ecuaciones representan matrices columna o
vectores, los cuales son escritos horizontalmente solo para ahorrar espacio en la redaccion. El termino
(T T 0 )T en la Ecuacion (2.8) puede ser interpretado fsicamente como el vector de tensiones
necesario para suprimir la expansion termica, de modo que = 0.
Cuando premultiplicamos la Ecuacion (2.8) por X 1 y resolvemos para , obtenemos

= X 1 (T T 0 ) X 1 T
(2.10)
= + T

donde
1 :

1 : 0
1 :


1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
= X 1

=
E
: 2(1 + ) 0 0


0 : 0 2(1 + ) 0
: 0 0 2(1 + )

T = (T T 0 ) X 1 T = (T T 0 ) {1 1 1 0 0 0}
La Ecuacion (2.10) es, por supuesto, la representacion matricial de las relaciones previamente es-
tablecidas de deformaciontension dadas por las Ecuaciones (2.6).
2.3. ECUACIONES DE TENSIONDEFORMACION 33

Distribuciones de tension bidimensional

Hay dos tipos de distribuciones de tension bidimensional, distribuciones de tension plana y defor-
macion plana. El primer tipo es usado para placas planas de reducido espesor cargadas en su propio
plano, mientras que el segundo tipo es usado para cuerpos alargados de seccion transversal constante
sujetos a carga uniforme.

tension plana

La distribucion de tension plana esta basada en la hipotesis que

z = xz = yz = 0 (2.11)

donde la direccion z representa la direccion perpendicular al plano de la placa, y que las componentes
de tension no varan a traves del espesor. No obstante que estas asunciones violan algunas de las
condiciones de compatibilidad geometrica de la deformacion, ellas son suficientemente exactas para
aplicaciones practicas si la placa es muy delgada.
Usando las Ecuaciones (2.11), podemos reducir la ley de Hooke tridimensional representada por
la Ecuacion (2.7) a

x 1 0 x 1
E E(T T0 )
y = 1 0 y 1 (2.12)
(1 2 ) 1 1
xy 0 0 2 xy 0

la cual en notacion matricial puede ser presentada como

= X + (T T 0 )T

donde

= {x y xy }
= {x y xy }
E
T = {1 1 0}
1

1 0
E
X = 1 0
1 2 1
0 0 2

La forma matricial condensada que adopta la ecuacion sintetica que gobierna el problema de ten-
sion bidimensional es exactamente la misma que la Ecuacion (2.8), que gobierna el problema tri
dimensional. Aunque los mismos smbolos fueron usados en este desarrollo, no se induce ninguna
confusion en el analisis presente; ya que siempre sera claro el tipo de relaciones tensiondeformacion
que debera ser usado en los diversos tipos de problemas que sean planteados.
Las deformaciones unitarias pueden tambien ser expresadas en terminos de las tensiones actuan-
tes, y si resolvemos la Ecuacion (2.12) asumiendo como incognitas las componentes del vector de
deformaciones unitarias; obtendremos

x 1 0 x 1
y = 1 1 0 y + (T T0 ) 1 (2.13)
E
xy 0 0 2(1 + ) xy 0
34 CAPITULO 2. FUNDAMENTOS DE ELASTICIDAD

Ademas, considerando las Ecuaciones (2.8) y (2.11), se establece que


z = (x + y ) + (T T0 )
E
(2.14)
1+
= (x + y ) + (T T0 )
1 1
y
xz = yz = 0

La Ecuacion (2.14) indica que la deformacion normal unitaria z es linealmente dependiente de las
deformaciones x y y ; y por esta razon no ha sido incluida en la Ecuacion (2.13).
La ecuacion matricial deformaciontension para estado de tension plana puede ser luego represen-
tada simbolicamente como
= + T
donde
1 0
1
= 1 0
E
0 0 2(1 + )

T = (T T 0 ) {1 1 0}

deformacion plana

La distribucion de deformacion plana esta basada en la hipotesis que los desplazamientos de todos
los puntos del cuerpo estan en o son paralelos a un unico plano, que nosotros tomamos como el plano
xy, y dependen solamente de la ubicacion del punto en dicho plano. Por consiguiente, esta hipotesis se
traduce en las condiciones:
u = u(x, y), v = v(x, y), w=0 (2.15)
donde z representa ahora la direccion a lo largo de un cuerpo elastico elongado de seccion transversal
constante sujeto a carga uniforme. Con las anteriores asunciones, se sigue inmediatamente aplicando
las Ecuaciones (2.2); que debe cumplirse en este caso particular:

z = xz = yz = 0

Cuando estas condiciones son usadas, la ley de Hooke de estado tridimensional representada por
la Ecuacion (2.7) se reduce a

x 1 0 x 1
E E(T T0 )
y = 1 0 y 1 (2.16)
(1 + )(1 2) 12 1 2
xy 0 0 2 xy 0

z = (x + y ) (T T0 )
xz = yz = 0
Las ecuaciones ultimas implican que la componente de tension normal z , en el caso de deformacon
plana, es linealmente dependiente de las otras tensiones normales x y y ; y por ello no es incluida
en la formulacion matricial gobernante de este problema, que se describe por la Ecuacion (2.16).
Simbolicamente, la ultima relacion matricial obtenida, puede escribirse sinteticamente como:

= X + (T T 0 )T
2.4. ECUACIONES QUE INVOLUCRAN TENSIONES INICIALES 35

donde
= {x y xy }
= {x y xy }
E
T = {1 1
0}
12

1 0
E
X = 1 0
(1 + )(1 2) 12
0 0 2

Resolviendo la Ecuacion (2.16) para las deformaciones unitarias, obtenemos la ecuacion matricial

x 1 0 x 1
1 +
y = 1 0 y + (1 + )(T T0 ) 1 (2.17)
E
xy 0 0 2 xy 0

la cual podra ser expresada simbolicamente como

= + T

donde para este caso,


1 0
1+
= 1 0
E
0 0 2

T = (1 + )(T T 0 ) {1 1 0}

Distribuciones de tension unidimensional

Si todas las componentes de tension son nulas excepto una de ellas, la tension normal x ; donde la
direccion x es generalmente coincidente con el eje de simetra axial del cuerpo solicitado, entonces la ley
generalizada de Hooke que involucra efectos de tipo termico toma una forma particular extremadamente
simple, descrita por las ecuaciones:

x = Ex E(T T0 )
1
x = x + (T T0 )
E
En este caso particular, las deformaciones angulares son todas nulas, i.e., xy = xz = yz = 0;
pero existen deformaciones normales de elongacion o contraccion transversales al de solicitacion y , z
que pueden facilmente calcularse en funcion de x .

2.4. Ecuaciones que involucran tensiones iniciales


Si cualquier deformacion inicial I compuesta de deformaciones unitarias normales y angulares
esta presente, e.g., aquella debido a falta o exceso en las tolerancias dimensionales y curvatura inicial
de los elementos de la estructura previo a su ensamblaje; las deformaciones unitarias totales incluyendo
este efecto previo, deberan ser expresadas como:

=  + T + I
36 CAPITULO 2. FUNDAMENTOS DE ELASTICIDAD

donde  representa a las deformaciones elasticas requeridas para mantener coninuidad de desplaza-
mientos debidos a la carga externa, T la influencia de cambios de temperatura y I la contribucion de
las deformaciones iniciales. Las deformaciones unitarias elasticas estan relacionadas a las componentes
de tension mediante la ley de Hooke, y de aqu se sigue inmediatamente que las deformaciones unitarias
totales para distribuciones tridimensionales estan dadas por

= + T + I (2.18)

donde
I = {xI xI xI xyI xzI yzI }
representa la matriz columna o vector de deformaciones iniciales. Cuando la Ecuacion (2.18) se resuelve
para las componentes de tension, obtenemos:

= X X T X I
= X + (T T 0 )T X I

La discrepancia respecto a las especificaciones y tolerancias establecidas para los diversos elementos
componentes en el diseno de una estructura, generara como se vio previamente tensiones iniciales que
estan dadas por I = X I , donde por ejemplo las componentes de deformacion normal unitaria
inicial estan definidas por la simple relacion:
longitud manufacturada longitud especificada
I =
longitud especificada

La evaluacion de deformaciones iniciales debidas a discrepancias en cuanto a curvatura de los elementos


respecto a especificaciones y tolerancias establecidas de tipo angular, pueden establecerse de manera
algo similar.

2.5. Ecuaciones de equilibrio


Las ecuaciones de equilibrio interno que relacionan las nueve componentes de tension (tres tensiones
normales y seis tensiones cortantes) son deducidas considerando el cumplimiento de las condiciones
de equilibrio estatico que como sabemos se traducen en la nulidad de momentos y fuerzas que actuan
en un elemento diferencial. La Figura 2.4 muestra la variacion de componentes de tension asociadas
a un corrimiento segun la direccion x, las cuales consideran que el estado de tensiones interno goza
de la propiedad matematica de continuidad; y por tanto admiten expansion en serie de Taylor (que es
truncada en los terminos infinitesimos de primer orden).
Si imponemos el equilibrio rotacional tomando momentos, en el punto central del elemento, alre-
dedor de los ejes del sistema coordenado; podemos demostrar que en ausencia de momentos internos
de tipo masico se cumple:
ij = ji ; i 6= j; i, j = x, y, z
Cuando imponemos el equilibrio de tipo traslacional, sumando fuerzas segun las direcciones del
sistema coordenado, se puede demostrar [24] que obtenemos las siguientes ecuaciones:

x xy xz
+ + + x = 0
x y z
xy y yz
+ + + y = 0 (2.19)
x y z
xz yz z
+ + + z = 0
x y z
2.5. ECUACIONES DE EQUILIBRIO 37

dx
dz

xy + xy dx
x
xz x
x
x + x dx
dy x
xy
y
xz + xz dx
x
x
z

Figura 2.4: Equilibrio de elemento diferencial

donde x , y , z representan las componentes de la fuerza masica interna (por unidad de volumen)
actuante en el material del solido.
Las Ecuaciones (2.19) deben satisfacerse en todos los puntos del cuerpo. Las tensiones internas
varan a traves del solido, y en su superficie limitante ellas deben estar en equilibrio con las fuerzas
externas aplicadas sobre la superficie externa. Cuando la componente de fuerza superficial en la direc-
cion i (i = x, y, z) se denota por i , puede demostrarse [24] que la consideracion de equilibrio sobre la
superficie permite la obtencion de las siguientes ecuaciones,

x x + y xy + z xz = x
x xy + y y + z yz = y (2.20)
x xz + y yz + z z = z

donde x , y , y z son los cosenos directores de la direccion normal a la superficie limitante con
sentido saliente respecto al volumen elemental. Estas ecuaciones se obtienen imponiendo el equilibrio
de fuerzas que actuan sobre un volumen elemental ubicado en la frontera lmite del cuerpo, como se
muestra en la Figura 2.5.

lz dS

lx dS Normal

xz
Gx

xy
y
rea
ly dS dS

x
z

Figura 2.5: Equilibrio en la superficie

En el caso particular de distribucion de tensiones plana o bidimensional, las Ecuaciones (2.20) se


38 CAPITULO 2. FUNDAMENTOS DE ELASTICIDAD

reducen a:
x x + y xy = x ; x xy + y y = y
las cuales en realidad representan un par de ecuaciones que proporcionan la relacion de comportamiento
tensiondeformacion de estado bidireccional.
Se debe enfatizar que las componentes de fuerza superficial x , y , y z en realidad equilibran a las
componentes de tension actuantes en el mismo punto sobre la superficie considerada, por ello es que
mucha veces se hace referencia a estas componentes como aquellas que definen el denominado vector
tension que actua en el punto perteneciente a la superficie que esta siendo analizada.
Podemos escribir el conjunto de Ecuaciones (2.20) en una forma compacta del modo mostrado

x   x xy xz
y = x y z yx y yz
z zx zy z

que sinteticamente puede ser presentada como

= nT

donde nT es la transpuesta del vector normal unitario saliente respecto de la superficie considerada
asociada al punto analizado, y es el tensor de tensiones en dicho punto. Para una mejor comprension
de las ecuaciones anteriores, en la Figura 2.6 presentamos el vector normal unitario a la superficie
elemental, el cual esta definido en base a los cosenos directores asociados con la direccion espacial que
este posee.

lx = cos qx
y
ly = cos qy n
lz = cos qz qy
qz
qx

y z x

x
z

Figura 2.6: Vector normal unitario

Las fuerzas superficiales i y las fuerzas masicas i deben tambien satisfacer las ecuaciones de
equilibrio global; i.e., todas las acciones externas actuantes, incluyendo aquellas de reaccion de apoyo,
deben constituir un sistema de cargas autoequilibrado. Si el sistema de cargas externas consiste de
una serie de fuerzas concentradas puntuales Pi , y momentos concentrados puntuales Mi , en adicion a
i y i , las siguientes seis ecuaciones deberan satisfacerse
I Z P
x dS + x dV + Px = 0
IS ZV P
y dS + y dV + Py = 0 (2.21)
IS ZV P
z dS + z dV + Pz = 0
S V
2.6. ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD 39

I Z P
(z y y z) dS + (z y y z) dV +
Mz = 0
IS ZV P
(x z z x) dS + (x z z x) dV + My = 0 (2.22)
IS ZV P
(y x x y) dS + (y x x y) dV + Mx = 0
S V

Las Ecuaciones (2.21) representan la condicion que la suma de todas las cargas aplicadas en las
direcciones x, y, y z; respectivamente, deben ser iguales a cero. En cambio, las Ecuaciones (2.22)
representan la condicion de momento nulo alrededor de los ejes del marco referencial x, y, y z; respec-
tivamente.

2.6. Ecuaciones de compatibilidad


Las deformaciones y los desplazamientos en un cuerpo elastico deben variar de manera contnua,
lo cual impone la condicion de continuidad en las derivadas de los desplazamientos y deformaciones.
Consecuentemente, los desplazamientos u, v, y w en la Ecuacion (2.1) pueden ser eliminados, y las
siguientes seis ecuaciones de compatibilidad geometrica de la deformacion son obtenidas:

2 x 2 y 2 xy
2
+ =
y x2 xy
2 y 2 z 2 yz
2
+ =
z y 2 yz
2 z 2 x 2 xz
+ =
x  z 2
2 xz
2
 (2.23)
x 1 yz xz xy
= + +
yz 2 x x y z
2
 
y 1 yz xz xy
= +
xz 2 y x y z
2
 
z 1 yz xz xy
= +
xy 2 z x y z

Para problemas bidimensionales de tension plana, las seis ecuaciones de compatibilidad se reducen
a una unica ecuacion
2 x 2 y 2 xy
+ = (2.24)
y 2 x2 xy
Para solidos elasticos multiplemente conectados, como placas con perforaciones, se requieren ecua-
ciones adicionales para asegurar valoracion unica de la solucion. En los metodos matriciales de mecanica
de solidos o analisis estructural no se utilizan las ecuaciones de compatibilidad, ya que esta teora re-
quiere solamente el uso de desplazamientos y solamente cuando estos no son usados en problemas de
elasticidad es que las relaciones de compatibilidad son necesarias.

Ejemplo 2.1. El campo de desplazamientos en el interior de un cuerpo solido deformable esta dado
por
(x z)2

u
= v = (y + z)2
w xy
Determinar el tensor de deformaciones en el punto P (0, 2, 1).
40 CAPITULO 2. FUNDAMENTOS DE ELASTICIDAD

Aqu, previamente debemos evaluar las derivadas parciales del campo de desplazamientos para
determinar las deformaciones unitarias. De acuerdo con las Ecuaciones (2.2)
u v w
x = = 2(x z) y = = 2(y + z) z = =0
x y z
v u
xy = yx = + =0+0
x y
u w
xz = zx = + = 2(x z) y
z x
w v
yz = zy = + = x + 2(y + z)
y z
Podemos verificar muy facilmente, que el campo de deformaciones definido por las relaciones anteriores
tambien cumple con las condiciones de compatibilidad geometrica de la deformacion, que se traducen
por las Ecuaciones (2.23).
El tensor de deformaciones en cualquier punto interno del cuerpo, en funcion de las coordenadas
posicionales viene dado por

x xy xz 2(x z) 0 2(x z) y
= yx y yz = 0 2(y + z) x + 2(y + z)
zx zy z 2(x z) y x + 2(y + z) 0
Cuando evaluamos esta matriz en el punto P (0, 2 1), tendremos como solucion:

2 0 4
P = 0 2 2
4 2 0 >
Ejemplo 2.2. El estado de tensiones a traves de un medio contnuo solido esta dado respecto a los
ejes coordenados cartesianos por el tensor de tensiones mostrado a continuacion:
3xy 5y 2 0

x xy xz
= yx y yz = 5y 2 0 2z
zx zy z 0 2z 0
que tambien podra ser presentado como vector columna, segun
= { x y z xy xz yz } = { 3xy 0 0 5y 2 0 2z }
Averiguar la forma que deberan tener las componentes de fuerza masica volumetrica, si en cualquier
punto se han de satisfacer las ecuaciones de equilibrio.

Es razonable pensar que la distribucion de fuerza volumetrica en el interior del cuerpo solido debe
ser proporcional a la densidad , por lo que la fuerza masica volumetrica puede ser escrita como
= b, donde b es vector de coeficientes constantes; de modo que las componentes de fuerza masica
volumetrica seran:
x = bx y = by z = bz
Si hallamos las derivadas parciales de las componentes del estado de tensiones que estan involucradas
en la descripcion del equilibrio estatico interno, el cual es establecida por las Ecuaciones (2.19), estas
producen el siguiente sistema:
3 y + 10 y + 0 + bx = 0
0 + 0 + 2 + by = 0
0 + 0 + 0 + bz = 0
2.6. ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD 41

Estas ecuaciones se satisfacen cuando los coeficientes del vector b toman los valores:

bx = 13 y / by = 2 / bz = 0
>
Ejemplo 2.3. Una placa larga de reducido espesor, de altura h, espesor t y longitud L se coloca entre
dos paredes rgidas separadas en dimension identica al de la altura de la placa; y se somete a la accion
de un par de fuerzas axiales colineales identicas en sus extremos, de magnitud P , como se indica en la
Figura 2.7 (a). Se desea hallar la contraccion de la placa en sentido paralelo a las fuerzas aplicadas.

y y

P P z
h
x
t

(a) Configuracin real


y
0 0
y
z
p h
x p
t

/2 0 /2 0
L

(b) Modelo idealizado

Figura 2.7: Placa rectangular comprimida

Debemos, en primer lugar, elaborar un modelo matematico de analisis. Para ello, al construirlo,
podemos adoptar las siguientes hipotesis:
La fuerza axial P se convierte en una tension normal axial uniformemente distribuda sobre el area
de la placa, incluyendo las areas de los extremos.
No hay tension normal en la direccion mas delgada z (lo que implica que se trata de un caso de
estado plano de tensiones en el plano xy).
No hay deformacion en la direccion y, ya que la dimension de altura no vara (lo que implica que
se trata de un caso de estado plano de deformaciones en el plano xz).
No se presentan fuerzas de rozamiento en las paredes (o es lo suficientemente pequena para que se
pueda despreciar).
La tension normal de contacto entre la placa y la pared es uniforme sobre la longitud y anchura
de la placa.
El proceso de compresion de la placa es realizada a temperatura ambiente, por lo que no surgen
efectos de tipo termico en la evolucion de la solicitacion impuesta.
42 CAPITULO 2. FUNDAMENTOS DE ELASTICIDAD

Despreciamos la influencia de las fuerza masicas en el interior de la placa, proveniente del campo
gravitatorio (no consideramos el peso propio del solido).
Con las consideraciones anteriores, podemos ahora bosquejar el modelo idealizado que se presenta en
la Figura 2.7 (b). Con el, podemos hacer satisfacer todos los principios basicos de la teora de elasticidad.

equilibrio

Cuando consideramos toda la placa, es completamente evidente que la misma se encuentra en


condicion de equilibrio estatico, luego las Ecuaciones (2.21) y (2.22) se satisfacen. Usando un volu-
men elemental muy pequeno de forma paraleleppeda, ubicado en uno de los vertices de la placa, se
demuestra que el equilibrio con las cargas exteriores se satisface cuando las tensiones en la placa son:
P
x = p = y = 0 z = 0
ht
xy = xz = yz = 0
Estas tensiones satisfacen tambien las Ecuaciones (2.19), donde por hipotesis de planteamiento del
problema se verifica: x = y = z = 0. Suponemos que las tensiones establecidas son, por tanto,
aquellas que actuan en cualquier punto interno de la placa.

compatibilidad geometrica

Como las paredes son rgidas, la placa no puede extenderse en la direccion y, por tanto,

v=0 y = 0

En funcion de , podemos escribir



x =
L
esto debido a que el proceso de deformacion de la placa es simetrico respecto al plano vertical yz, plano
de simetra respecto del cual las dos mitades se deforman de manera identica contrayendose segun la
direccion x coincidente con la direccion axial.

relaciones tensiondeformacion

En vista de las tensiones halladas por imposicion del equilibrio, y debido a que la temperatura es
constante, las Ecuaciones (2.4) se reducen a:
1 1
x = (x y ) y = (y x ) z = (x + y )
E E E
xy = xz = yz = 0
Resolviendo este sistema, considerando todas las ecuaciones anteriores, hallamos
P
y = x =
ht
2 PL
= (1 )
Eht
P
z = (1 + ) =
Eht (1 ) L
En virtud que las deformaciones unitarias halladas como solucion del problema son todas constantes,
obviamente que satisfacen las Ecuaciones (2.23) de compatibilidad geometrica interna de deformacion.
2.6. ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD 43

Ademas, debemos notar que la presencia de las paredes rgidas reduce la contraccion axial de la placa
en la relacion (1 2 )/1; y tambien apreciamos que se produce una expansion de la placa en direccion
de su espesor. La magnitud del espesor de la placa luego de producirse el proceso de compresion es
calculada como,  
0
t = t + t = t + z t = 1 + t
(1 ) L
relaciones deformaciondesplazamientos

Si consideramos que el origen del sistema coordenado se ubica en el centro geometrico de la placa y
suponemos que este punto no se mueve en ninguna direccion, sustituyendo las deformaciones unitarias
en las Ecuaciones (2.2) e integrando las seis relaciones se puede demostrar que los desplazamientos
propios para esta placa son


u= x
L
v=0

w= z
(1 ) L

Estas ecuaciones nos muestran que los puntos que poseen desplazamientos maximos son aquellos ubi-
cados en la superficie externa de la placa que hemos analizado en su comportamiento mecanico.
>
Hemos obtenido, pues, una solucion rigurosa y exacta del problema de elasticidad para el modelo
idealizado de la Figura 2.7 (b). Se debe destacar que no hemos obtenido una solucion exacta del proble-
ma real de la Figura 2.7 (a), donde hay una fuerza concentrada en lugar de una tension uniformemente
distribuda actuando en los extremos de la placa.

Ejemplo 2.4. Una placa rectangular de base b, altura h, y reducido espesor t, se comprime mediante
una fuerza linealmente distribuida de intensidad p0 ; la cual actua con desviacion medida por el angulo
respecto a la direccion horizontal. La placa en su base se apoya sobre una superficie horizontal
completamente rgida, como muestra la Figura 2.8. Despreciando el peso propio de la placa, asumiendo
conocidos el modulo de elasticidad E y el coeficiente de Poisson ; se desea determinar la magnitud
mnima que debera tener el coeficiente de rozamiento estatico entre la superficie de apoyo y la
placa para evitar cualquier deslizamiento, el campo de desplazamientos internos, y un bosquejo de la
configuracion deformada del cuerpo solido.

y
p0 b s0
t0

dV
E,n h
t m
tr
b
x
z sr

Figura 2.8: Placa rectangular en compresion desviada

Para obtener consistencia de analisis, definimos un sistema coordenado rectangular con origen en
el centro del area de contacto con la superficie rgida y de ejes paralelos con las aristas como puede
apreciarse en la Figura 2.8.
44 CAPITULO 2. FUNDAMENTOS DE ELASTICIDAD

Al elaborar un modelo matematico, consideramos primero que la solicitacion aplicada produce una
fuerza resultante desviada de magnitud P = p0 b, la cual podemos distribuirla en el area superior
de la placa en componentes de tension normal compresiva y tension cortante, las cuales tendran las
magnitudes indicadas a continuacion:
Py p0 b sin p0 sin
0 = = =
bt bt t
Px p0 b cos p0 cos
0 = = =
bt bt t
equilibrio

La solicitacion aplicada debe estar equilibrada por la fuerza de contacto con la superficie horizontal,
la cual es modelada como fuerza superficialmente distribuda, dando lugar a componentes de tension
r y r que actuan sobre el area de contacto. Evidentemente, el problema se trata de un estado de
solicitacion plano, en el que el plano de solicitacion del solido es paralelo al plano xy de nuestro
marco referencial. Las ecuaciones de equilibrio global en ausencia de fuerzas masicas (el peso propio
es despreciable) y fuerzas puntuales actuantes, nos muestran que las Ecuaciones (2.21) aplicables en
este caso son: I I
x dS = 0 y dS = 0
S S
Desarrollando estas ecuaciones, tendramos:
I Zb Zb Zb Zb
x dS = ( 0 ) t dx + (r ) t dx = 0 t dx + r t dx
S
o o o o
= 0 t b + r t b = 0
de donde resulta:
p0 cos
r = 0 =
t
I Zb Zb Zb Zb
y dS = ( 0 ) t dx + (r ) t dx = 0 t dx + r t dx
S
o o o o
= 0 t b + r t b = 0
de esta ultima relacion obtenemos:
p0 sin
r = 0 =
t
Las tensiones de contacto entre la placa y el plano horizontal sobre el cual se apoya este cuerpo
deben estar relacionadas a traves del coeficiente de rozamiento estatico mediante la simple ecuacion:
r = r . Reemplazando las soluciones obtenidas, tendremos:
p0 cos p0 sin cos
= ; entonces = = cot
t t sin
As, el mnimo valor de magnitud que debera tener el coeficiente de rozamiento entre la placa y la
superficie horizontal, necesario para que no se produzca deslizamiento de la placa al ser solicitada es:
= cot .
Cuando definimos un pequeno volumen elemental material en el interior de la placa, es facil deter-
minar que el estado de tensiones al cual esta sometido este elemento viene descrito por:
p0 sin
y = 0 = x = z = 0
t
p0 cos
xy = 0 = xz = yz = 0
t
2.6. ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD 45

Los signos negativos que preceden a las relaciones entre variables conocidas que describen a las com-
ponentes de tension nonulas son acordes con la convencion usual de signos para las tensiones actuantes.

compatibilidad geometrica

Por la solicitacion externa actuante sobre la placa es claro que se producira contraccion en la
direccion y, la que induce elongaciones en las direcciones x y z. Ademas, es evidente que se produ-
cira solamente distorsion en planos paralelos al plano xy y no en los otros planos. Por estas razones,
podemos establecer las siguientes condiciones de restriccion en la deformacion:

xz = yz = 0

relaciones tensiondeformacion

En virtud de la identificacion del campo interno de tensiones halladas por imposicion del equilibrio,
considerando las ecuaciones de compatibilidad geometrica y debido a que la temperatura es constante,
las Ecuaciones (2.4) se reducen a:
1
x = (y )
E
1
y = y
E
1
z = (y )
E
(1 + )
xy = 2 xy
E
Si en estas ecuaciones reemplazamos los valores hallados para y y xy resulta

p0 sin
x =
Et
p0 sin
y =
Et
p0 sin
z =
Et
2 (1 + ) p0 cos
xy =
Et
Estas relaciones nos indican que todas las deformaciones unitarias nonulas son de magnitud constan-
te, y como mencionamos previamente se produce contraccion segun la direccion y (el signo negativo
lo manifiesta), y expansion segun las direcciones x y z con identica magnitud de deformacion normal
unitaria. El elemento diferencial volumetrico se distorsiona angularmente solamente en el plano xy.

relaciones deformacionesdesplazamientos

Para hallar el campo de desplazamientos, = { u v w }, debemos proceder a realizar la inte-


gracion (con las condiciones de borde apropiadas) de las Ecuaciones (2.2) que reproducimos aqu, y en
las cuales incorporamos las condiciones de restriccion del campo de deformaciones.
u v w
= x = y = z
x y z
v u u w w v
+ = xy + =0 + =0
x y z x y z
46 CAPITULO 2. FUNDAMENTOS DE ELASTICIDAD

Dejamos como ejercicio al lector demostrar que el proceso de integracion del sistema de ecuaciones
diferenciales da como resultado final:
p0 sin 2 p0 cos
u= x y
Et Et
2 p0 cos p0 sin
v= x y
Et Et
p0 sin
w= z
Et
En la Figura 2.8 mostramos con trazo punteado, un bosquejo de la deformacion global de la placa
luego de haberse producido el cambio de forma debido a la solicitacion impuesta.
>
Debemos puntualizar que en el ejemplo previo resuelto, no hemos obtenido la solucion exacta.
La razon primordial de esta aseveracion es que la solicitacion impuesta a la placa consiste de una
carga linealmente distribuda a lo largo de la dimension b de la cara superior y no de una carga
superficialmente distribuida (tension) sobre esta pequena area. Pero, si consideramos que la magnitud
del espesor de la placa es nfimo en relacion con las otras dimensiones externas del cuerpo, podemos
aseverar que la solucion hallada se encuentra en margenes de error aceptables.
Ejemplo 2.5. Un material elastico con modulo de elasticidad E, relacion de Poisson , y coeficiente
de expansion termica originalmente llena una cavidad de fondo cuadrado de arista a y altura L en un
bloque rgido, como muestra la Figura 2.9. Una placa gruesa rgida es colocada en la parte superior del
material elastico, y una fuerza compresiva P es aplicada a esta; al mismo tiempo que la temperatura
es incrementada. Se desea expresar la relacion entre el movimiento de la placa gruesa (mostrado como
c en la Figura), la fuerza P aplicada; y el incremento de temperatura T . Asumimos que todas las
paredes de la cavidad estan bien lubricadas y el efecto de la friccion puede ser despreciado, de modo
que el material no se pega a las paredes del bloque rgido, ni a la placa, durante la deformacion.

y
y
a/2 P a/2
P

c
a
a
L

x
x
z
Material elstico

Figura 2.9: Material elastico en compresion

Ubicamos un sistema coordenado rectangular como se muestra, y tomamos el movimiento c de la


placa gruesa como positivo en la direccion y positiva.

equilibrio

La fuerza aplicada a la placa gruesa se transmite al material comprimiendolo en la direccion y y el


incremento de temperatura elonga el material en las tres direcciones espaciales. Como el material no
puede expandirse en las otras direcciones (x y z), las paredes laterales de la cavidad ejercen fuerzas
compresivas que evitan deformacion en estas direcciones. Ademas, como las todas las paredes en
2.6. ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD 47

contacto con el material estan lubricadas, no surgen fuerzas cortantes o tangenciales que actuen sobre
la superficie limitante externa del material; por tanto:
P
y = xy = xz = yz = 0
a2
compatibilidad geometrica

Es evidente que el material ya deformado tendra forma paraleleppeda, por lo que no ocurre dis-
torsion (los efectos angulares de deformacion no existen). En adicion, como consecuencia de la carga
impuesta y la restriccion a los desplazamientos que impone el bloque rgido, solamente una deformacion
normal en la direccion y puede presentarse en el material. Luego,
c
y = x = z = 0 xy = xz = yz = 0
L
relaciones tensiondeformaciontemperatura

El material en la cavidad es lineal elastico, por lo que las Ecuaciones (2.4) pueden ser escritas en
la forma
Ex = x (y + z ) + E T
Ey = y (x + z ) + E T
Ez = z (x + y ) + E T
Gxy = xy
Gxz = xz
Gyz = yz
E
donde reemplazamos 2(1+) = G, constante elastica que puede calcularse.
Resolviendo estas ultimas ecuaciones considerando las condiciones de equilibrio y de compatibilidad
ya identificadas previamente, obtenemos:
E
x = z ; x = y T
1 1
y, utilizando esta ecuacion reemplazandola en aquella que define la deformacion normal unitaria pro-
ducida, en la ley de Hooke generalizada, obtenemos como solucion final:
 
L(1 + ) P
c= (1 2) 2 + ET
E(1 ) a
Si el cambio de temperatura es nulo, la carga P aplicada comprime el material y c evidentemente
es negativo. La magnitud de carga, en un proceso isotermico de compresion, requerida para comprimir
el material una distancia dada c es sensible al valor de . Cuando el valor de este coeficiente es cercano
a 1/2, la fuerza requerida se hace extremadamente grande.
La fuerza requerida para mantener la placa gruesa rgida en su posicion inicial (c = 0) en presencia
de un incremento de temperatura esta dada por:

(1 2)a2
P =
ET >
La solucion obtenida en el ejemplo anteriormente resuelto es exacta en virtud que la placa gruesa
rgida con la que se transmite la fuerza al material proporciona efectivamente una tension compresiva
de distribucion uniforme, siempre y cuando la fuerza se aplique segun una linea vertical que pase por
el centro de gravedad de la placa.
48 CAPITULO 2. FUNDAMENTOS DE ELASTICIDAD

Ejemplo 2.6. Un elemento de maquina de seccion transversal rectangular de dimensiones a2a debe
encajar exactamente entre dos elementos adyascentes, completamente rgidos, separados una distancia
L conocida. Desafortunadamente, el elemento fue manufacturado con un exceso de dimension de
muy pequena magnitud que no impide su ensamblaje. Este elemento trabajara en un ambiente en
el que la temperatura sera mayor que la temperatura ambiente durante la operacion de la maquina,
produciendose un incremento T . Considerando que las propiedades materiales elasticas del elemento:
E, , son conocidas; y se desprecian fuerzas de friccion, determinar la fuerza transmitida a los
elementos adyascentes en los que se empotra el elemento, el campo de desplazamientos interno durante
la deformacion, y las dimensiones finales que tiene el elemento durante su performance en etapa de
trabajo.

x
*
d x

y
E,n,a,DT a
z
L
2a
x

so z so
R R

Figura 2.10: Esquema de ensamble del elemento

Ubicamos un sistema coordenado rectangular como se muestra, tomando el origen en el extremo


izquierdo y el eje z coincidente con el eje axial del elemento. Los ejes x e y los escogemos segun direc-
ciones transversales a la direccion axial, de modo que se establezcan planos de simetra para la pieza
o elemento que estamos analizando.

equilibrio

Como el elemento manufacturado tiene una dimension de longitud en exceso respecto a la dimen-
sion requerida, al ser ensamblado debera encogerse para encajar entre los elementos adyascentes (existe
deformacion inicial), ademas que el incremento de temperatura que expande al mismo en todas direc-
ciones generara tension compresiva en los extremos debido a la restriccion impuesta por los apoyos, la
cual se superpone a la tension inicial que surge por la discrepancia dimensional. Las paredes laterales
del elemento no estan solicitadas y despreciamos las fuerzas tangenciales en los extremos durante la
deformacion (las fuerzas de friccion son nulas). Por estas consideraciones, podemos establecer:

x = y = 0 z = 0 ; R = 0 A = 0 2a2
xy = xz = yz = 0

compatibilidad geometrica

El elemento no cambia de longitud y no puede expandirse termicamente en direccion axial (los


apoyos se lo impiden), pero s lo hace en las otras direcciones. Ademas, no se produce distorsion
del elemento durante la deformacion, pues la forma geometrica que inicialmente posee el mismo se
mantiene; cambiando solamente las dimensiones de seccion transversal. Para realizar el ensamblaje del
elemento entre sus apoyos debe reducirse la longitud manufacturada, asociandose a este proceso una
2.6. ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD 49

deformacion normal unitaria inicial de contraccion. Por estas consideraciones, podemos establecer:


z = 0 z I = xy = xz = yz = 0
L
lo que indica que el estado de deformacion es plano, pues la deformacion del cuerpo se produce en
planos paralelos al plano xy exclusivamente.

relaciones tensiondeformaciontemperatura

En las relaciones que desarrollemos, debemos incluir el termino asociado con la componente de
tension inicial que surge debido al proceso de ensamble del elemento entre sus apoyos. Por esta razon,
las Ecuaciones (2.4) se modifican del modo indicado a continuacion:

1
x = [x (y + z )] + (T T0 )
E
1
y = [y (x + z )] + (T T0 )
E
1
z = [z (x + y )] + (T T0 ) + zI
E
1+
xy = 2 xy
E
1+
xz = 2 xz
E
1+
yz = 2 yz
E
Cuando incluimos en estas ecuaciones las condiciones de analisis previamente establecidas, se de-
muestra que en el interior del solido no se producen tensiones tangenciales debido a que las distorsiones
de tipo angular a las cuales estan asociadas son nulas, i.e., xy = xz = yz = 0; como predicen las
condiciones de equilibrio que fueron identificadas inicialmente. Cuando reemplazamos las otras condi-
ciones a las ecuaciones que definen las deformaciones normales unitarias totales, se plantea el siguiente
sistema:
1
x = ( z ) + T
E
1
y = ( z ) + T
E
1
0 = z + T + zI
E
el cual es un sistema compatible que tiene como solucion, como facilmente puede comprobarse, el
conjunto de resultados mostrados a continuacion


 
z = 0 = E T +
L

x = y = (1 + )T +
L
La magnitud de fuerza transmitida por este elemento a aquellos adyascentes con los cuales se
ensambla, viene dada por la relacion de equilibrio previamente establecida,


 
2 2
R = 2 0 a = 2 a E T +
L
50 CAPITULO 2. FUNDAMENTOS DE ELASTICIDAD

relaciones deformacionesdesplazamientos

Las soluciones obtenidas nos serviran ahora para determinar el campo de desplazamientos interno
= {u, v, w}, haciendo uso de las Ecuaciones (2.2) que por comodidad reproducimos aqu.

u v w
x = y = z =
x y z
v u u w w v
xy = + xz = + yz = +
x y z x y z

Para efectuar la integracion debemos considerar que las deformaciones unitarias angulares xy , xz , yz
son todas nulas, que las deformaciones unitarias transversales son identicas z = y , y que la deforma-
cion unitaria axial z es nula. Con estas condiciones no resulta dificultoso hallar una solucion unica
que cumpla todas las condiciones previamente marcadas. Es facil demostrar que dicha solucion viene
dada por:


 
u = (1 + )T + x
L

 
v = (1 + )T + y
L
w=0

Cuando el campo de desplazamientos se evalua en puntos de la superficie lateral del elemento, se


pueden hallar los cambios posicionales espaciales luego de la deformacion. Como no existen fuerzas
de friccion, no se generan tensiones cortantes que produzcan deformaciones unitarias angulares, y este
elemento o pieza se expande libremente en las direcciones x e y preservando su forma geometrica
original (paraleleppedo); por lo que sus dimensiones finales seran las siguientes:
h
i
Segun la direccion x: Lx = a (1 + x ) = a 1 + (1 + )T + L
h
i
Segun la direccion y: Ly = 2 a (1 + y ) = 2 a 1 + (1 + )T + L
Segun la direccion z: Lz = L (1 + z ) = L
>
En los ultimos ejemplos resueltos vemos que para obtener una solucion unica que ademas sea cerra-
da en el sentido que la solucion buscada pueda presentarse de forma explcita para la variable de interes,
es necesario que se apliquen todos los principios basicos de elasticidad al problema que esta siendo con-
siderado. Los principios que fueron establecidos en este captulo, conforman un conglomerado teorico
compacto que hacen en conjunto una descripcion completa del comportamiento mecanico interno de
caracter material con el cual un cuerpo solido deformable responde a la solicitacion de tipo externo
aplicado a el.

Problemas propuestos
2.1. Deducir formalmente las Ecuaciones (2.12) y (2.13), que gobiernan el problema de estado de
tension plana. Considere una placa plana muy delgada en solicitacion mediante fuerzas en su
propio plano y establezca el equilibrio para un elemento diferencial de este particular cuerpo.

2.2. Considere un cuerpo solido tridimensional apoyado de cierta manera y solicitado mediante un
sistema de cargas externas. En el interior del mismo defina un volumen infinitesimal (de forma
Problemas propuestos 51

paraleleppeda) y establezca para el mismo el estado de tensiones interno. Con el esquema previa-
mente planteado, deducir las Ecuaciones (2.19) que gobiernan la condicion estatica de traslacion
del elemento. Complemente la deduccion anterior demostrando tambien el cumplimiento de las
Ecuaciones (2.20), que describen el equilibrio de tensiones internas con fuerzas aplicadas en la
superficie limitante del solido.

2.3. Deducir la Ecuacion (2.24), que describe la relacion de compatibilidad geometrica de la defor-
macion, asociada a un estado de solicitacion de tension plana.

2.4. Para conocer las propiedades mecanicas de un material se procede a un ensayo en el cual una
pieza es solicitada. Calcular la pendiente de la curva x x en el rango elastico si el material
se prueba bajo el siguiente estado de tensiones:
x = 2 y = 3 z

2.5.
z Calcular la distribucion de fuerzas de tipo superficial
2a
4a y magnitud constante que debe aplicarse al parale-
y
leppedo de dimensiones conocidas, de modo que las
a
tensiones internas que surjan debido a la solicitacion
x
sean la solucion de su estado elastico.
2.6.
p La placa mostrada en la Figura tiene longitd L = 20
cm, ancho b = 10 cm, espesor t = 4 mm, modulo
A B de elasticidad lineal E = 3106 Kg/cm2 , y coeficien-
te de Poisson = 0,3; la misma esta sometida en
b L
t
superficies opuestas a una presion p = 1,5 Kg/cm2
como se muestra. Calcular el cambio de longitud ab,
D C y tambien calcular las deformaciones principales y
sus direcciones.
p

2.7. Una barra prismatica de longitud L, area transversal A, y densidad cuelga bajo su propio peso
y esta soportada por una tension uniforme 0 repartida en su cara superior. Suponiendo que las
tensiones x , y , xy , xz y yz son nulas:

Reducir las quince ecuaciones basicas de la elasticidad a siete ecuaciones en terminos de z ,


x , y , z , u, v y w.
Integrar las ecuaciones de equilibrio para demostrar que: z = g z. donde g es la aceleracion
de la gravedad. Demostrar asmismo que las condiciones de contorno prescritas se satisfacen
con esta solucion.
Calcular los valores de x , y , y z .
Si no existe movimiento como cuerpo solido rgido, calcular las componentes de los desplaza-
mientos u y v en la cara inferior.

2.8.
y y
Demostrar que el campo de tensiones:
A
x z c
x = k y y = z = xy = xz = yz = 0
A c
L satisface las ecuaciones generales de elasticidad.
a

Calcular la carga que a aplicarse a la barra prismatica mostrada en la Figura, de forma que las
componentes de tension dadas anteriormente sean solucion de su estado de tensiones. Expresar
52 CAPITULO 2. FUNDAMENTOS DE ELASTICIDAD

la tension maxima en funcion de la carga aplicada y de las dimensiones de la seccion transversal.

2.9. El campo de desplazamientos de un cuerpo solido deformable esta dado por



0
u c(zc y)
= v = (1c2 )

w c(yc z)
(1c2 )

en las que c es una constante. Hallar la posicion desplazada de las partculas materiales que ori-
ginalmente estan comprendidas en (a) una superficie circular plana x = 0, y 2 + z 2 = 1/(1 + c),
(b) un cubo infinitesimal con tres aristas de longitud dl coincidentes con los ejes coordenados.
Dibujar las configuraciones desplazadas de (a) y (b) si c = 12 .

2.10. Un cuerpo solido deformable sufre un campo de desplazamientos definido por el vector
= {u v w } = { 3y 4z 2x z 4y x }
(a) Hallar la posicion desplazada del vector que une las partculas A(1, 0, 3) y B(3, 3, 6).
(b) Determinar el tensor de deformaciones y hallar el lugar geometrico donde la deformacion
angular unitaria xz se anula.

2.11. Un campo de desplazamientos en el interior de un cuerpo solido deformable esta dado por:
= {u v w } = { 3xy 2 2xz z 2 xy }
Calcular el tensor de deformaciones en el punto P (1, 1, 2) y comprobar si se cumplen o no las
condiciones de compatibilidad geometrica de la deformacion.

2.12. El estado de tensiones interno a traves de un medio contnuo solido esta dado respecto a un
marco referencial rectangular, por el tensor de tensiones:
3xy 5y 2 0

= 5y 2 0 2z
0 2z 0
Determinar el vector tension (en componentes rectangulares) que actua en el punto interior del
solido P (2, 1, 3) de un plano que es tangente en P a la superficie cilndrica y 2 + z 2 = 4.

2.13. El estado de tensiones internas en un cuerpo esta dado por el tensor de tensiones:

0 cz 0
= cz 0 cx
0 cx 0
donde c es una constante arbitraria. (a) Probar que las ecuaciones de equilibrio se satisfacen si
las fuerzas masicas son nulas. (b) Calcular el vector tension en el punto P (4, 4, 7) del plano
2x + 2y z = 7, y en la esfera x2 + y 2 + z 2 = 81. (c) Determinar el tensor de deformaciones
elasticas que se genera, asumiendo que las constantes materiales del solido son conocidas.

2.14. Un estado de tensiones en el cual x = y = z = p, y xy = xz = yz = 0, donde p es una


presion; se denomina estado de compresion hidrostatica. Demostrar que la disminucion relativa
de volumen en este tipo de solicitacion, definida por V /V esta dada por:
V (1 2 )3p
= x + y + z =
V E
Problemas propuestos 53

2.15. Una placa rectangular de dimensiones 10 cm 12 cm y espesor despreciable esta sometida a


una distribucion de tensiones que produce una deformacion uniforme definida por:

x = 0,0025 y = 0,0050 xy = 0,00875 z = xz = yz = 0

Calcular el cambio de longitud de las lineas diagonales y las aristas de la placa luego de produ-
cida su deformacion.

2.16.
h Hallar las expresiones de los desplazamientos elasti-
cos en una barra sometida a traccion. Determinar las
E,n
dimensiones finales de la barra traccionada. Demos-
P P
L b
trar que la solucion satisface los tres principios de la
teora de elasticidad.
2.17.
t; E,n Un tanque cildrico de pared delgada de longitud,
radio interno, y espesor de pared conocidos; esta si-
p 2R tuado entre dos paredes extremas rgidas cuando no
actua presion interna sobre el. Tambien se conoce pa-
L ra el mismo su modulo de elasticidad y su coeficiente
de Poisson.
Calcular la fuerza ejercida sobre las paredes por el tanque, cuando la presion interior sea de
magnitud establecida, y el material que lo forma siga la ley de Hooke.

2.18. Un tanque cilndrico de pared delgada con los extremos cerrados por placas de gran espesor se
somete a presion interior. Deducir una expresion del cociente entre la variacion de longitud y la
variacion de diametro.

2.19.
Un cubo de material elastico es colocado entre pare-
y des rgidas lubricadas en un test de prueba, como
y
P P
x z b muestra la Figura adjunta. Un par de fuerzas de
magnitud P las cuales son aplicadas a placas rgi-
b b
das da lugar a un estado de compresion uniforme en
la direccion x.
Calcular las tensiones y y z y las deformaciones x , y , y z . Que tensiones adicionales podran
ser generadas por un incremento de temperatura T aplicado al material?. Asumir que las cons-
tantes elasticas E y , y el coeficiente de dilatacion termica son conocidos.

2.20.
En un estado de deformacion plana en el que ca-
da punto se desplaza radialmente de una manera
A
A simetrica rotacionalmente alrededor del origen 0, el
u desplazamiento de cualquier punto interno se puede
r
expresar por medio de una simple componente u en
f
0 ref direccion del radio. Demostrar que las componentes
de la deformacion unitaria referida a un sistema de
ejes radial y tangencial (r,) son:

du u
r = = r = 0
dr r
54 CAPITULO 2. FUNDAMENTOS DE ELASTICIDAD

2.21.
C Una deformacion general en un caso plano se puede
expresar en coordenadas polares poniendo el despla-
D C zamiento de cada punto como vector suma de una
B componente radial u y otra tangencial v. Demostrar
D
A que en este caso, las componentes de la deformacion
B

rd
v unitaria referidas a los ejes r, ; son:
dr

f
Au
u
r r =
df r
f 1 v u
ref = +
r r
v 1 u v
r = +
r r r
2.22.
Demostrar que si un estado plano de tensiones se
sf expresa en funcion de coordenadas polares (r, ), la
sf + df sr
f sr + dr
r condicion de equilibrio traslacional de un elemento
trf
trf+
f
df infinitesimal de muy pequeno espesor, como aquel
r trf
trf+ dr mostrado en la Figura adjunta, conduce a las dos
rd

r
dr
f

r trf ecuaciones siguientes:


sr trf
sf r 1 r r
r + + + r = 0
df r r r
f r 1 r
+ +2 + = 0
ref r r r

donde y r (que se muestra en el grafico) son las


componentes de fuerza masica actuante. Notar que
la longitud del contorno exterior curvo del elemento
es (r + dr)d.
Hay una cosa aun mas vital a la ciencia que los metodos

U
inteligentes; y esto es, el deseo sincero de averiguar la


verdad, cualquiera que ella pueda ser; porque la ciencia de

=
P
hoy es la tecnologa del manana.
Alberto Castigliano

P
n
Una nueva verdad cientfica no triunfa convenciendo a
dU = dW y haciendoles ver la luz, sino porque sus
sus antagonistas
eventuales oponentes desapareceran en un futuro cercano;

3
y una nueva generacion crecera familiarizada con ella.
Albert Einsten

Usted no puede ensenarle nada a un hombre; solo puede


ayudarle a encontrarlo dentro de el.
Galileo Galilei
Captulo
Teoremas de energa

El hallar soluciones exactas de las ecuaciones diferenciales de la elasticidad para estructuras comple-
jas representa un problema analtico formidable, el cual solamente puede ser resuelto en forma cerrada
en casos muy especiales. No obstante que las ecuaciones basicas de la elasticidad ya han sido conocidas
desde principios del siglo ixx, no fue hasta la introduccion del concepto de energa de deformacion a
traves de la ultima mitad de dicha centuria, que se lograron grandes avances en el desarrollo de metodos
de analisis estructural; gracias a concepciones con caractersticas de interpretacion energetica.
Los primeros metodos de analisis matricial en el campo de la mecanica de solidos, trataron princi-
palmente con tensiones y deformaciones en armaduras o reticulados, y el interes principal fue centrado
en estructuras estaticamente determinadas, para las cuales la aplicacion repetida de las ecuaciones de
equilibrio en los puntos de union eran suficientes para determinar completamente la distribucion de
fuerzas internas y de ah los desplazamientos. Para estructuras que son estaticamente indeterminadas
(redundantes), el sistema de ecuaciones de equilibrio de las cargas internas actuantes en los puntos de
union de la estructura son insuficientes para determinar a todas las fuerzas que actuan en los elemen-
tos componentes, y en este caso es necesario apelar a plantear ecuaciones adicionales basadas en la
compatibilidad geometrica de la deformacion.
El primero que sistematizo y generalizo esta tecnica de analisis fue Navier, que en 1827 planteo que
el problema general podra ser simplemente resuelto considerando los desplazamientos de los puntos de
union en lugar de las fuerzas que concurren a el. En estos terminos siempre existe el numero suficiente
de ecuaciones para determinar a todos los desplazamientos involucrados; sin embargo, aun en casos
de estructuras muy simples, este metodo conduce a un numero muy grande de ecuaciones simultaneas
para los desplazamientos desconocidos, y por ello no es nada sorprendente que los metodos basados
en una determinacion de desplazamientos de la estructura haya tenido una aplicacion muy limitada
antes de la introducion del computador electronico digital como herramienta para efectuar los calculos
numericos asociados a este metodo.
No fueron posibles mayores progresos en las concepciones de analisis estructural hasta que Cas-
tigliano enuncio sus teoremas de deformacionenerga en 1873. El establecio que si U es la energa
interna (energa de deformacion) almacenada en la estructura debido a un sistema de cargas aplicadas
y si P1 , P2 , . . . son las fuerzas en los miembros redundantes, las mismas pueden ser determinadas a
partir de las ecuaciones lineales simultaneas U/P1 = U/P2 = = 0. Estas ecuaciones son, de

55
56 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

hecho, las ecuaciones de compatibilidad de deflexion estructural suplementarias a las ecuaciones de


equilibrio estatico que eran inadecuadas en numero para determinar todas las fuerzas internas en los
elementos componentes. Otros teoremas de energa desarrollados por Castigliano tienen que ver con la
determinacion de cargas externas y desplazamientos usando el concepto de energa de deformacion.
El primer paso significativo hacia adelante en el desarrollo de los metodos de energadeformacion
de analisis estructural desde la publicacion del trabajo de Castigliano es debido a Engesser. En sus
escritos, Castigliano asumio que los desplazamientos son funciones lineales de las cargas externas, pero
existen naturalmente muchas situaciones donde esta hipotesis no es valida. La teora de Castigliano,
como fue presentada originalmente, indicaba que los desplazamientos podran ser calculados a partir
de las derivadas parciales de la energa de deformacion con respecto a las fuerzas externas, esto es,
U/Pr = r , donde Pr es una fuerza externa y r es el desplazamiento segun la direccion de la
fuerza actuante. En 1889 Engesser introdujo el concepto de energa de deformacion complemetaria
U , y demostro que las derivadas de esta funcion con respecto a las fuerzas externas siempre propor-
cionan desplazamientos, aun si las relaciones cargadesplazamiento son nolineales. Luego, una forma
alternativa de presentar y complementar el trabajo original de Castigliano, fue el planteamiento de
cumplimiento de la trascendental ecuacion: U /Pr = r .
Similarmente por la complementariedad que posee el concepto introducido por Engesser respecto
al original de Castigliano, es posible formular teoremas complementarios que manejen la definicion
de energa de deformacion complementaria U en lugar de la original energa de deformacion U , de
modo que la formulacion del teorema basico original mencionado en parrafos anteriores puede ser
escrito de manera equivalente como: U /P1 = U /P2 = = 0. La energa de deformacion
complementaria U no posee significado fsico directo y luego debe ser considerada solamente como
una cantidad formalmente definida por una ecuacion apropiada.
El trabajo de Engesser recibio muy poca atencion en su epoca, puesto que la mayor preocupacion
de los investigadores estaba relacionada con estructuras con comportamiento lineal elastico, para las
cuales la diferencia entre energa y energa complementaria desaparece, y su trabajo no fue proseguido
hasta 1941, cuando Westergaard desarrollo la idea basica de Engesser aun mas estableciendo una
formulacion de tipo matricial.
A pesar de los varios teoremas basados en conceptos de caracter energetico, las bases de analisis para
estructuras redundantes recibieron muy poco progreso en cuanto a los principios basicos necesarios para
resolver los problemas eficientemente. Solamente en los anos posteriores a la segunda guerra mundial el
analisis estructural basado en metodos de energa tuvo un desarrollo pleno en asentar sus fundamentos
sobre bases mas racionales. Ha sido demostrado [39] que todos los teoremas de energa pueden deducirse
directamente de dos principios de energa complementarios:
El principio del trabajo virtual (o, de desplazamientos virtuales)
El principio del trabajo virtual complementario (o, de fuerzas virtuales)
Estos dos principios forman la base de cualquier formulacion de energadeformacion en el analisis
estructural. La deduccion de estos dos principios usando el concepto de desplazamientos y fuerzas
virtuales es discutido en secciones subsecuentes.
Los principios de energa presentados aqu estaran restringidos a pequenas deformaciones y despla-
zamientos de modo que las relaciones desplazamientodeformacion puedan ser expresadas mediante
ecuaciones lineales; dichos desplazamientos y las consecuentes deformaciones son obviamente aditivas.
Mas aun, un comportamiento mecanico elastico nolineal sera admitido a menos que sea declarado
explcitamente de otra manera.

3.1. Solicitacion y trabajo


Consideremos un diagrama fuerzadesplazamiento, como aquel mostrado en la Figura 3.1, el cual
por generalizacion es tomado a ser elasticamente nolineal. El area W por debajo la curva que re-
3.1. SOLICITACION Y TRABAJO 57

presenta la relacion fuerzadesplazamiento (achurada horizontalmente) es obviamente igual al trabajo


efectuado por la fuerza externa P en movimiento a traves del desplazamiento medido segun la misma
direccion de actuacion de la solicitacion. Aseveramos esto, porque por la definicion de trabajo elemental
de una fuerza como el producto escalar de dicho vector por el vector de desplazamiento infinitesimal,
tendremos
dW = P d = |P||d| cos = P d
donde d es el desplazamiento infinitesimal del punto de aplicacion de la fuerza, segun la direccion de
esta. Integrando esta relacion, tendremos:
Z
W = P d
0

la integral a la derecha de la ecuacion anterior como sabemos da la medida del area por debajo la
curva P . Cuando esta ultima relacion es de tipo lineal, esta area esta dada por:
W = 1
2 P (3.1)

P
*
DW
dP
dW = V d P
*
dW = Pd V
*
W
DW

dV
V

Figura 3.1: Trabajo y trabajo complementario

En un sistema lineal si el desplazamiento es incrementado a + , el correspondiente incremento


en W llega a ser
W = P + 21 P
Para sistemas nolineales, los terminos de igual o mayor orden que P deberan ser preservados
en W , pero una discusion detallada de los terminos de ordensuperior no sera requerido, puesto
que solamente las variaciones de primer orden seran consideradas en la deduccion de los teoremas de
energa de deformacion. Solamente para analisis de estabilidad estructural, las variaciones de segundo
orden de W deberan ser incluidas. Por tanto, considerando un sistema lineal y despreciando terminos
cuyas variaciones sean iguales o mayores a las de segundo orden, tendremos W = P .
En una estructura tridimensional sujeta a un sistema de fuerzas superficiales i y a fuerzas masicas
volumetricas i , si los desplazamientos se incrementan de i a i + i mientras que la temperatura
y tambien cualquier deformacion inicial son mantenidas constantes, el correspondiente incremento en
trabajo esta dado por
Z I
T
W = dV + T dS +
V S
= W + 12 2 W +
58 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

donde Z I
W = T dV + T dS (3.2)
V S
2
representa la primera variacion del trabajo realizado, y W es la segunda variacion en W (que gene-
ralmente puede despreciarse). Los smbolos restantes en la Ecuacion (3.2) estan definidos segun:

= { u v w }
= { x y z }
= { x y z }

La primera integral en la Ecuacion (3.2) representa el trabajo efectuado por las fuerzas masicas ,
mientras que la segunda integral es el trabajo efectuado por las fuerzas superficiales . Las integrales
son evaluadas sobre todo el volumen y la superficie cerrada limitante de la estructura, respectivamente.
Si un conjunto de fuerzas puntuales o concentradas son aplicadas externamente, la integral de
superficie en la Ecuacion (3.2) debera incluir una suma de productos de las fuerzas y las correspon-
dientes variaciones de los desplazamientos segun las direcciones de aplicacion de dichas solicitaciones.
Por ejemplo, si solamente fuerzas concentradas

P = { P1 P2 Pn }

son aplicadas a la estructura, entonces:


W = PT p
donde
p = { 1 2 n }
representa las variaciones de desplazamientos de los puntos de aplicacion de las cargas, segun las
direcciones de las fuerzas P actuantes. Un razonamiento completamente analogo puede aplicarse cuando
actua un conjunto de momentos puntuales o concentrados, los que son externamente aplicados.1
El area a la izquierda de la curva fuerzadesplazamiento, achurada verticalmente en la Figura 3.1,
es definida como el trabajo complementario W , desde que puede considerarse como el area comple-
mentaria dentro del rectangulo P . Debemos notar que el trabajo complementario realizado por una
fuerza P al desplazar su punto de aplicacion en una distancia medida en direccion de aplicacion de
la fuerza esta cuantificada por el area indicada, y por ende:
ZP

W = dP
0

Una interpretacion de la Figura 3.1, muestra que en el caso particular de elasticidad lineal de
comportamiento mecanico: W = W . Pero, aun sin embargo de esta identidad, es todava necesario
y util diferenciar entre trabajo y trabajo complementario. Si ahora, las fuerzas masicas y fuerzas
superficiales en una estructura elastica tridimensional son incrementadas desde a + y desde
a + , respectivamente, el correspondiente incremento en el trabajo complementario esta dado
por
Z I
T
W = dV + T dS +
V S
= W + 21 2 W +
donde Z I
T
W = dV + T dS (3.3)
V S
1 Recuerde la definicion basica del trabajo mecanico realizado por un momento o cupla.
3.1. SOLICITACION Y TRABAJO 59

representa la variacion de primer orden del trabajo complementario, y 2 W es la variacion de segundo


orden en W . Otros smbolos usados en la definicion anterior son:
={u v w}
= { x y z }
= { x y z }

Si solamente fuerzas concentradas son aplicadas a la estructura, entonces el trabajo complementario


esta dado por,
W = Tp P
donde,

p = { 1 2 n }
P = { P1 P2 Pn }

Aqu, asumimos que actuan n cargas concentradas aplicadas; las cuales admiten variaciones infinite-
simales de magnitud produciendo trabajo cada una de ellas asociado con el desplazamiento del punto
de aplicacion de estas segun la direccion espacial de estas mismas acciones.

Ejemplo 3.1. Una varilla de longitud L, seccion transversal constante A, y modulo de elasticidad E;
esta articulada en un extremo y solicitada axialmente a lo largo de toda su longitud mediante una
fuerza linealmente distribuda de intensidad constante q, la cual produce una deformacion total uL de
su extremo libre, como muestra la Figura 3.2. Determinar la magnitud de la deformacion total y el
trabajo realizado por la solicitacion impuesta.

y
q A
x
E
R
x dx
uL
L
q
u(x), dP

dx

Figura 3.2: Varilla articulada y solicitada

La fuerza de reaccion de apoyo R no realiza trabajo, porque su punto de aplicacion (en la arti-
culacion) no posee ningun desplazamiento. Por ello, solo debemos calcular el trabajo realizado por la
fuerza linealmente distribuda.
Si consideramos un elemento diferencial de varilla de longitud dx como aquel que es mostrado en la
parte inferior de la Figura 3.2, la fuerza actuante sobre el dP sera por definicion de fuerza linealmente
distribuda:
dP
q= , y de aqu, dP = q dx
dx
Este pequeno elemento se desplazara con el mismo sentido que la fuerza actuante sobre el una
cantidad u = u(x). Considerando un pedazo de varilla de longitud x generica, la carga externa que
actua sobre ella es: Z x
P = q dx = q x
0
60 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

Esta carga produce el desplazamiento u(x) del volumen elemental ubicado en la posicion x al extremo
del pedazo de varilla generico considerado previamente.
Asumiendo comportamiento linealmente elastico de la varilla, en ausencia de efectos de tipo termico,
el campo de desplazamiento interno u = u(x) debe cumplir la siguiente ecuacion diferencial:

d2 u
EA + q(x) = 0
dx2
donde q(x) = q, es la carga linealmente distribuida que actua sobre la varilla. Integrando reiterada-
mente, tendremos:

du
EA = q x + C1
dx
E A u = q x2 /2 + C1 x + C2
2
donde C1 y C2 son constantes que pueden evaluarse aplicando las condiciones de frontera:

du(L)
u(0) = 0, =0
dx
Imponiendo estas condiciones y evaluando las constantes, se demuestra que estas toman los valores
siguientes: C1 = q L y C2 = 0. As, el campo de desplazamiento interno estara definido por:

x2
 
qL
u = u(x) = x
EA 2L

La deformacion total neta de la varilla es identica en magnitud al desplazamiento del extremo libre,
por tanto,
q L2
uL = u(L) =
2E A
El trabajo mecanico elemental (realizado por la carga distribuda) sobre un volumen material de
longitud generica viene dado por:
qL  x
dW = P du = q x 1 dx
EA L
Integrando sobre toda la longitud de la varilla, el trabajo neto sera:

ZL   L
q2 L x2 q2 L x2 x3 q 2 L3
 
W = x dx = =
EA L EA 2 3L 0 6E A
0

Debemos notar que el resultado obtenido para el trabajo realizado por la solicitacion externa
aplicada difiere del valor que se podra esperar obtener si multiplicamos la fuerza total neta (q L) por
el desplazamiento total neto uL y afectamos este producto con 1/2 suponiendo que la aplicacion de la
solicitacion es gradual. Si procedemos de este modo, el resultado que obtenemos es: W = q 2 L3 /4EA;
valor evidentemente erroneo.
>

Ejemplo 3.2. Una viga simplemente apoyada de longitud L, rigidez a la flexion EI constante; es
solicitada mediante una fuerza concentrada P aplicada a la mitad de su longitud, como se indica en
la Figura 3.3 (a). Determinar el trabajo y el trabajo complementario para el sistema. Si la carga se
incrementa en un monto P determinar el incremento en el trabajo.
2 La tension = E en el extremo libre es nula, y por ende tambien la deformacion normal unitaria = du/dx.
3.1. SOLICITACION Y TRABAJO 61

y y
P P
SC
nP M
EI EI x
x

n(x) x R2
R1
L/2 L/2 L/2 L/2

(a) Modelo de anlisis (b) Diagrama de cuerpo libre

y P DW *
dP
n(x) P+dP DW
x
W*
W dnP
n(x) +
d n(x)
nP
dnP
(c) Deformacin y su variacin (d) Trabajo y trabajo complementario

Figura 3.3: Viga solicitada simplemente apoyada

Debemos notar primeramente que el problema goza de una ventajosa propiedad, la de simetra,
tanto en el estado de solicitacion como en el estado de deformaciones que se produce. Explotaremos
eficientemente esta propiedad que se presenta en el problema planteado.
Para evaluar el trabajo realizado, es necesario conocer el desplazamiento del punto de aplicacion
de la carga, segun la direccion de esta. La Figura 3.3 (b) muestra el diagrama de cuerpo libre de la
viga solicitada. Por simetra, es obvio que las reacciones en ambos apoyos tienen magnitud identica,
i.e., R1 = R2 = P/2.
El momento flector interno M en cualquier seccion de corte a la izquierda de la carga externa P
aplicada, es: M = R1 x = P x/2 ; 0 x L/2. Por tanto:

d2
EI = M (x) = P x/2
dx2
donde = (x) denota la funcion que describe la deformacion de la viga. Integrando reiteradamente
la anterior ecuacion diferencial:
d
EI = P x2 /4 + C1
dx
EI = P x3 /12 + C1 x + C2
donde C1 y C2 son las constantes de integracion, las cuales pueden ser evaluadas aplicando las condi-
ciones de frontera lmite; las cuales son:
d(L/2)
=0 (0) = 0
dx
De aqu resulta el sistema de ecuaciones simultaneas:

0 = P (L/2)2 /4 + C1
0 = P 03 /12 + C1 0 + C2

que tiene como solucion: C1 = P L2 /16, C2 = 0.


As la deformacion es:
1
(x) = (P x3 /12 P L2 x/16); 0 x L/2
EI
62 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

El desplazamiento del punto de aplicacion de la carga valdra:

P = (L/2) = P L3 /48EI

donde, el signo negativo en la solucion solo indica que el desplazamiento producido en el punto donde
se aplica la fuerza P es en el sentido y negativo.
Como sobre el sistema solo actuan fuerzas concentradas (puntuales), el trabajo neto vendra dado
por la suma de trabajos individuales 3
n
1 T 1 X
W = P = Pr r
2 2 r=1

El coeficiente 1/2 que aparece en las anteriores ecuaciones proviene de suponer que las cargas son
aplicadas de modo linealmente gradual (desde cero hasta su magnitud definitiva). El trabajo en este
caso particular, sera
1 1
W = (R1 R1 + P P + R2 R2 ) = P P
2 2
1 P L3 P 2 L3
= P =
2 48EI 96EI
Debemos notar que en este ultimo desarrollo R1 = R2 = 0, debido a que los puntos de apoyo
donde actuan las reacciones no poseen desplazamiento segun la direccion de estas (particularmente, el
punto donde actua R2 se mueve horizontalmente). El trabajo es positivo, porque la carga externa y el
desplazamiento de su punto de aplicacion son coincidentes en sentido. Ademas como hemos supuesto
comportamiento linealmente elastico y aplicacion gradual de las cargas, el comportamiento P vs. P es
como indica la Figura 3.3 (d); y en ella se puede apreciar que el trabajo W (area por debajo la funcion)
es igual al trabajo complementario W (area por encima la funcion) que en nuestro caso ratifica el
hecho que: W = W = P P /2.
Ahora, si la carga P aplicada incrementa su magnitud en un monto P , o dicho de otro modo
se produce una variacion de la carga; se producira una variacion en la respuesta del sistema u ocu-
rrira una variacion (x) de la deformacion de la viga, que puede apreciarse en la Figura 3.3 (c). Este
proceso necesariamente produce un incremento de trabajo mecanico (y tambien de trabajo compleme-
tario), el cual puede ser evaluado despreciando infinitesimos de segundo orden en la funcion trabajo
complementario, mediante:
W = W = W = P P
P L3
W = P
48EI
solucion que podra tambien ser obtenida de modo alternativo calculando la variacion del trabajo
mecanico hallado previamente, del modo indicado a continuacion
 2 3
P L L3
W = W = = P 2
96EI 96EI
L3 P L3
= 2P P = P
96EI 48EI >
Aqu debemos puntualizar que la solucion obtenida es aproximada, debido a que no se han consi-
derado los efectos del esfuerzo cortante interno; ni tampoco la fuerza masica existente (el peso propio
de la viga). Estos efectos presentes en el problema, que han sido implcitamente tomados de magnitud
nfima, modificaran la ecuacion diferencial gobernante de la funcion de deformacion de la viga.
3 El trabajo por definicion es una cantidad escalar.
3.2. ENERGIA DE DEFORMACION 63

3.2. Energa de deformacion


Como sabemos, el comportamiento mecanico de un cuerpo solido que es solicitado puede tambien
ser descrito mediante las relaciones tensiondeformacion. Para ello consideremos un cuerpo solido
sujeto a la accion de fuerzas masicas , fuerzas superficiales , un conjunto de fuerzas puntuales
P, y una serie de momentos concentrados M; las cuales son aplicadas desde el medio circundante.
Esta solicitacion completa produce un trabajo mecanico W , el cual por el principio de conservacion
energetica se convierte en energa potencial de deformacion U que se acumula en el interior de la
materia componente de la estructura.
La densidad de energa de deformacion acumulada se define como el monto de energa de defor-
macion almacenada por unidad de volumen, i.e.,
dU
=
dV
donde este proceso se interpreta como sigue: el trabajo mecanico externo proporcionado al solido
genera tensiones internas que producen deformaciones unitarias. Ambas entidades definen un trabajo
mecanico interno, el cual en realidad se convierte en energa potencial de deformacion que se almacena
en el medio material solicitado, la cual esta distribuida en el interior de todo el volumen con intensidad
puntual igual a .
Como el comportamiento de respuesta del solido a la solicitacion impuesta puede establecerse
mediante relaciones tensiondefrormacion, supongamos que tambien puede ser asumido que dicha
relacion basica esta dada por una ley elastica nolineal. Puede ser facilmente demostrado que el area
bajo la curva tensiondeformacion unitaria, mostrada achurada horizontalmente en la Figura 3.4,
representa la densidad de energa de deformacion acumulada , la cual podra ser medida4 por ejemplo
en Kg-cm/cm3 .

s
*
Dm
ds
dm = sd'
*
d m = ' ds

m*
Dm
m

d'
'

Figura 3.4: Densidad de energa de deformacion

La energa de deformacion elastica acumulada puede ser obtenida integrando la densidad energetica
sobre todo el volumen de la estructura. As,
Z
U= dV (3.4)
V

mide la cantidad de energia de deformacion acumulada en el sistema, la cual es liberada completamente


hacia el medio circundante si la solicitacion impuesta es retirada, para que la estructura (sistema)
retorne a su estado indeformado.
4
R
Notese que: = 0
d.
64 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

Si ahora los desplazamientos son incrementados desde hasta + , existira un incremento


acompanante en las deformaciones desde  hacia  + ; y el correspondiente incremento en la densidad
de energa acumulada estara dada por:

= T  +
(3.5)
= + 21 2 +

donde
= T  (3.6)
mide la variacion de primer orden de la densidad de energa acumulada, y 2 la variacion de segundo
orden de la misma variable (que junto a los terminos subsecuentes es despreciable). En la relacion
anterior, los otros terminos son dados por:

= { x y z xy xz yz }
 = { x y z xy xz yz }

A partir de las Ecuaciones (3.4) y (3.6), se sigue luego que:


Z Z
U = dV = T  dV (3.7)
V V

En la evaluacion de la Ecuacion (3.6) puede procederse de modo inmediato si observamos que las
componentes de variacion de las defomaciones unitarias x , . . . son todas independientes, de modo que
en orden de estimar , la cual es una cantidad escalar, las contribuciones individuales como x x , . . .
deben ser sumadas, y esto puede ser mas convenientemente obtenido a partir del producto matricial
T , que en realidad define el producto escalar de los vectores involucrados en dicha operacion.
El area a la izquierda de la curva tensiondeformacion unitaria, achurada verticalmente en la
Figura 3.4, representa la densidad de energa de deformacion complementaria , desde que puede
considerarse como el area complementaria dentro del rectangulo . Debemos notar que es facil evaluar
la densidad de energa de deformacion complementaria asociada a una tension que produce una
deformacion unitaria  por la cuantificacion del area indicada, resultando:
Z

=  d
0

Este parametro fsico es en realidad una medida de la energa de deformacion complementaria U


almacenada y cuantificada por unidad de volumen, i.e.,

dU
=
dV
de esta relacion, resulta elemental mensurar la cantidad de energa de deformacion complementaria
almacenada en un determinado volumen de material solido, a traves de:
Z

U = dV (3.8)
V

Una interpretacion de la Figura 3.4, muestra que en el caso particular de elasticidad lineal de
comportamiento mecanico: = y tambien U = U . Pero, aun sin embargo de esta identidad, es
todava necesario y util diferenciar entre energa de deformacion acumulada y energa de deformacion
acumulada complementaria; as como tambien las densidades asociadas a estas variables.
3.2. ENERGIA DE DEFORMACION 65

Si aceptamos ahora que las tensiones internas en una estructura elastica tridimensional son incre-
mentadas desde hasta +, el correspondiente incremento en la densidad de energa de deformacion
complementaria esta dado por
= T +
(3.9)
= + 12 2 +
donde
= T
 = { x y z xy xz yz }
= { x y z xy xz yz }
A partir de las Ecuaciones (3.8) y (3.9), se establece que:
Z Z

U = dV = T dV (3.10)
V V
Si deformaciones iniciales estan presentes, o si la estructura esta sometida en su proceso de per-
formance a una distribucion nouniforme de temperatura, el diagrama de tensiondeformacion total
debera ser utilizado en el analisis. El aspecto generico de esta grafica es mostrado en la Figura 3.5.

s
~ *
Dm
ds
~
dm = s de
~*
dm = e ds

~* ~
m Dm
~
m

de
e

eT+eI

Figura 3.5: Densidad de energa de deformacion total

Debera ser notado que para elasticidad lineal, la relacion tensiondeformacion en la Figura 3.5 se
transforma en una linea recta desplazada relativamente hacia la derecha del origen de coordenadas,
dependiendo del monto de deformacion inicial y/o deformacion termica. El area achurada horizon-
talmente representa la densidad de energa de deformacion total , a partir de la cual la energa de
deformacion total U puede ser calculada usando la integral de volumen;
Z
U = dV
V
Cuando las deformaciones totales se incrementan desde hasta + , tendremos
= + 21 2 +
= T
Z
U = T dV
V
= { x y z xy xz yz }
= { x y z xy xz yz }
66 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

El area a la izquierda de la curva tensiondeformacion total mostrada en la Figura 3.5 y achurada


verticalmente, representa la densidad de energa de deformacion complementaria total que sera de-
notada por el smbolo . La energa de deformacion complementaria total U podra ser calculada
mediante la valoracion de la integral Z
U = dV
V
Cuando las tensiones actuantes al interior de la estructura se incrementan desde hasta + ,
tendremos que se cumple:
= + 12 2 +
= T
Z
U = T dV (3.11)
V

= { x y z xy xz yz }
= { x y z xy xz yz }
Puesto que las deformaciones unitarias totales son expresadas como se indico en la Seccion 2.4.
a manera de superposicion de contribuciones,

=  + T + I

la variacion de primer orden de la energa de deformacion complementaria total llega a ser


Z Z Z
U = T dV + TT dV + TI dV
V V V
Z Z (3.12)

= U + (T T0 ) dV + TI dV
V V

donde
= x + y + z
representa la variacion total neta del estado de tensiones debido a efectos de tipo termico exclusiva-
mente.
Antes de dejar el tema de energa y energa complementaria que tratamos en esta Seccion, es
interesante mencionar que dos funciones complementarias similares son usadas en el estudio de la
termodinamica; la funcion de energa libre A de von Helmholtz y la funcion de energa G de Gibbs.
Ejemplo 3.3. Considerando un cuerpo solido homogeneo, isotropo, y de comportamiento mecanico
linealmente elastico, el cual se supone que esta solicitado de manera general; determinar la energa
de deformacion acumulada en funcion del estado de tensiones interno exclusivamente y tambien en
funcion del estado de deformaciones unitarias internas exclusivamente.

Por las hipotesis de planteamiento del problema, si ademas despreciamos los efectos de tipo termico
y aceptamos que no se involucran en el proceso deformaciones iniciales, los resultados que obtendremos
para la energa de deformacion acumulada U en el cuerpo solido; seran tambien validos para la energa
de deformacion complementaria almacenada U .
Considerando la Ecuacion (3.6), si se induce una variacion de magnitud infinitesimal en los despla-
zamientos, se induciran variaciones de magnitud infinitesimal tambien en el estado de deformaciones
unitarias; que dan como resultado una variacion de magnitud infinitesimal en la densidad de energa
de deformacion acumulada. Con este breve razonamiento, despreciando infinitesimos de orden superior
al primero, la ecuacion mencionada puede ser escrita de forma modificada segun

d = T d
3.2. ENERGIA DE DEFORMACION 67

Cuando identificamos los vectores en la relacion anterior y efectuamos el producto indicado, obtenemos
como resultado de la operacion indicada

d = x dx + y dy + z dz + xy dxy + xz dxz + yz dyz

Hasta ahora la formulacion obtenida es valida para materiales que posean comportamiento elastico
arbitrario. Si el material es isotropo con comportamiento elastico lineal, podemos utilizar las relaciones
tensiondeformacion de la ley de Hooke generalizada descritas por las Ecuaciones (2.4), reemplazando
en la ecuacion previa obtenemos:
x y
d = [dx (dy + dz )] + [dy (dx + dz )]
E E
z 1
+ [dz (dx + dy )] + ( xy dxy + xz dxz + yz dyz )
E G
Como las tensiones son independientes entre s, al integrar se llega a:
1
= (x2 + y2 + z2 ) (x y + x z + y z )
2E E
1 2 2 2
+ ( + xz + yz )
2G xy
El hecho de haber asignado a la constante de integracion un valor nulo implica que no hay densidad
de energa de deformacion asociado al estado en que todas las tensiones son nulas.
La energa de deformacion total acumulada en el cuerpo solido de volumen V puede determinarse
utilizando la Ecuacion (3.4), que desarrollada resulta
Z 
1
U= (x2 + y2 + z2 ) (x y + x z + y z )
V 2E E
 (3.13)
1 2 2 2
+ ( + xz + yz ) dV
2G xy

donde podramos incorporar la ecuacion secundaria que relaciona ambos modulos de elasticidad, me-
diante: G = E/2(1 + ).
En un estado de tension plana, podemos establecer: z = xz = yz = 0, y la ecuacion anterior se
reduce a: Z  
1 2 2 1 2
U= ( + y ) x y + dV
V 2E x E 2G xy
Esta ultima ecuacion puede reducirse aun mas si consideramos un material homogeneo en estado de
solicitacion uniaxial puro, para el cual y = 0, resultando:
Z Z
1 1
U= x2 dV y tambien, U= 2 dV
2E V 2G V xy

Todas las relaciones anteriores de integral volumetrica son muy comodas para evaluar la energa de
deformacion acumulada en diversas situaciones en las cuales la determinacion del estado de tensiones
interno puede hallarse facilmente en funcion de los esfuerzos de reaccion internos que surgen en el
interior del cuerpo, con la conocida metodologa de secciones de corte.

La energa de deformacion acumulada en funcion del estado de deformaciones interno, puede ser
hallada usando la Ecuacion (3.8) que podra ser manipulada como
Z Z

U =U = dV, ademas = T d
V 0
68 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

donde la densidad de energa de deformacion complementaria tendra que evaluarse previamente


recurriendo a la ecuacion secundaria indicada. Ademas, en el proceso de deduccion debemos expresar
el estado de tensiones en funcion del estado de deformaciones, apelando a la ley generalizada de Hooke.
Obviando los detalles de procedimiento, el cual es completamente similar a aquel que fue desarrollado
en parrafos precedentes, se demuestra que la ecuacion obtenida es:
Z 
E
U= (x + y + z )2 + G (2x + 2y + 2z )
V 2(1 + )(1 2)
 (3.14)
G 2 2 2
+ (xy + xz + yz ) dV
2
la cual puede reducirse para un estado de deformacion plano y tambien para estado de deformacion
principal uniaxial. >
Ejemplo 3.4. Una varilla de longitud L, seccion transversal constante A, coeficiente de Poisson y
modulo de elasticidad E; esta conectada a una articulacion fija en un extremo. Determinar la energa
de deformacion acumulada cuando sobre el extremo libre de la varilla actua una fuerza concentrada
P como muestra la Figura 3.6 (a). Repetir el calculo de energa de deformacion, cuando se induce un
desplazamiento uL en el extremo libre como muestra la Figura 3.6 (b).

y
SC
A
R P x
E
x dx
L
SC
R
A sx sx
dx
x

(a) Solicitacin impuesta

y
A
x
E,n
uL
L

(b) Desplazamiento inducido

Figura 3.6: Varilla articulada en un extremo

En el caso cuando la varilla es solicitada por la fuerza P , podemos evaluar la energa de deformacion
acumulada en base del estado de tensiones interno. Por equilibrio, la fuerza de reaccion en la articulacion
es: R = P . Si efectuamos un corte en una posicion generica x cualquiera e imponemos el equilibrio al
elemento resultante, el cual es mostrado en el grafico:
FRx = R x A = 0, de donde, x = P/A
Es evidente, ademas, que las demas tensiones son nulas por tratarse de un estado de solicitacion
uniaxial, i.e.,
y = z = xy = xz = yx = 0
Para estas condiciones, la Ecuacion (3.13) se reduce a:
2
Z Z
1
U= x2 dV = x dV
2E V 2E V
2 V P2 L
= x =
2E 2E A
3.2. ENERGIA DE DEFORMACION 69

Si ahora, a la varilla se le impone una elongacion uL , la energa de deformacion acumulada puede


calcularse en base al estado de deformaciones. En este caso se tiene:
uL
x = , y = z = x , xy = xz = yz = 0
L
Sustituyendo estas deformaciones en la Ecuacion (3.14), resulta:
Z  
E
U= (x + y + z )2 + G (2x + 2y + 2z ) dV
V 2(1 + )(1 2)

E (1 2)2
Z  
2 2 2
=  + G (1 + 2 ) x dV
V 2(1 + )(1 2) x
 
E (1 2)
Z
= + G (1 + 2 2 ) 2x dV
2(1 + ) V

Reemplazando G = E/2(1 + ), y operando algebraicamente reduciendo terminos, se llega a:

E A u2L
U=
2L >

Ejemplo 3.5. Una varilla de longitud L, seccion transversal constante A, y modulo de elasticidad E;
esta articulada en un extremo y solicitada axialmente a lo largo de toda su longitud mediante una
fuerza linealmente distribuda de intensidad constante q, como muestra la Figura 3.7. Determinar la
energa de deformacion acumulada.

y
q A
x
E
R
x dx
L
q
sx sx+ sx dx
x
dx

Figura 3.7: Varilla articulada y solicitada

Podemos hallar la solucion al problema aplicando la Ecuacion (3.13). Para ello, es necesario de-
terminar primero el estado de tensiones interno. Como se trata de un estado de solicitacion uniaxial
(segun el eje x), es evidente que:

y = z = xy = xz = yz = 0 x = x (x)

Para determinar la tension interna x consideramos un elemento infinitesimal en equilibrio, el cual es


mostrado en la parte inferior de la Figura 3.7. Imponiendo el equilibrio segun la direccion x,
 
x
dFx = x + dx A + q dx x A = 0
x
70 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

pero, como x es funcion exclusiva de x, podemos desechar las derivadas parciales convirtendolas en
totales. Simplificando queda:
dx
A = q
dx
Integrando
A x = q x + C
la constante puede evaluarse con la condicion: x (0) = R/A = qL/A, y de aqu: C = qL. As la tension
axial interna en funcion de la posicion a largo de la varilla esta dada por:
q
x = x (x) = (L x)
A
El resultado intermedio anterior podra haber sido hallado de modo alternativo, recurriendo al
campo de desplazamiento determinado en el Ejemplo 3.1. En dicho ejemplo determinamos:

x2
 
qL
u = u(x) = x
EA 2L
Pero, por definicion de deformacion normal unitaria y la ley de Hooke:
u qL  x q
x = Ex = E =E 1 = (L x)
x EA L A
Tomando como volumen elemental dV = A dx, procedemos con la evaluacion de la integral que
define la energa de deformacion.
ZL
q2
Z
1
U= x2 dV = (L2 2Lx + x2 ) dx
2E V 2E A
0
2
 L
x3 2 3

q 2 2 = q L

= L x Lx +
2E A 3
0 6E A

Es relevante el hecho que la energa de deformacion acumulada en la varilla tiene una magnitud
identica al trabajo mecanico calculado en el Ejemplo 3.1. La razon de esta coincidencia, que no es
fortuita, sera explicada con detalle en las secciones posteriores.
>
Ejemplo 3.6. Una viga empotrada en un extremo (en voladizo) de longitud L, rigidez a la flexion EI
constante; es solicitada en su extremo libre. Primero, mediante una fuerza vertical concentrada como
muestra la Figura 3.8 (a), y luego de retirar esta fuerza; mediante un momento puntual como muestra
la Figura 3.8 (b). Despreciando el efecto de cizalladura producido por los esfuerzos cortantes internos,
determinar en ambos casos la energa de deformacion acumulada.

Es preciso previamente establecer una ecuacion generalizada que nos permita calcular la energa
de deformacion acumulada en una viga sometida a flexion en funcion del momento flector interno que
suponemos es el principal causante de producir curvatura en la viga, la cual es tpica del proceso de
deformacion producido en este tipo de elementos estructurales.
En flexion debida a cargas verticales aplicadas transversalmente al eje axial de la viga, el estado de
tensiones es uniaxial, siendo este:
My
x = y = z = xy = xz = yz = 0
I
donde M es el momento flector interno que actua en cualquier seccion de corte y es funcion de la
posicion a lo largo de la viga [M = M (x)], y es la posicion vertical de un punto de la seccion de corte,
3.2. ENERGIA DE DEFORMACION 71

y
P M EI x

L
(a) Solicitacin por fuerza

y
Mo M EI x

L
(b) Solicitacin por momento

Figura 3.8: Viga empotrada y solicitada

medida respecto al centro de gravedad de la seccion transversal, e I es el momento de inercia de la


seccion transversal medido respecto a un eje que pasa por el centro de gravedad de dicha seccion. 5
Suponiendo la viga homogenea, la energa de deformacion esta determinada por:

M 2 y2
Z Z Z
1 2 1
U= x dV = dA dx
2E V 2 E L A I2
M2
Z Z 
1
= y 2 dA dx
2 E L I2 A

pero, por definicion: A y 2 dA = I. Si suponemos que el area de la seccion transversal es constante


R

a lo largo de la longitud de la viga (como es usual en la mayora de las situaciones), la energa de


deformacion de vigas rectas en solicitacion flexionante vendra dada por:
Z
1
U= M 2 dx (3.15)
2E I L

Para la situacion mostrada en la Figura 3.8 (a) el momento flector interno en una seccion de corte
definida en una posicion generica x, puede obtenerse imponiendo el equilibrio al elemento obtenido
por este corte; resultando: M = P x. Reemplazando en la Ecuacion (3.15),

ZL ZL
1 2 2 P2
U= P x dx = x2 dx
2E I 2E I
0 0
L
P 2 x3 P 2 L3

= =
2 E I 3 0 6E I

Considerando el esquema que se presenta en la Figura 3.8 (b), en este caso el momento flector
interno equilibrante es: M = M0 . Y, de aqu:

M02
Z Z
1 2
U= M0 dx = dx
2E I L 2E I L
M2 L
= 0
2E I
5 Para ser mas precisos, segun el sistema coordenado de ejes principales definido, I = Izz
72 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

Si consideramos ahora que ambas cargas: la fuerza puntual P y el momento flector M0 se aplican
simultaneamente a la viga, la energa acumulada sera:

P 2 L3 M2 L
U= + 0
6E I 2E I
Esto es valido por la propiedad aditiva de la energa de deformacion acumulada y el principio de
superposicion de efectos.
>

3.3. Identidad de Green


En la deduccion de los principios fundamentales de la energa aplicables a la mecanica de cuerpos
solidos deformables, integrales de volumen del tipo mostrado a continuacion:
Z

I= dV i = x, y, z (3.16)
V i i

deben ser transformadas en integrales de superficie y eventualmente de volumen identico; donde y


pueden ser funciones cualesquiera de x, y, y z; asumiendo que ellas son contnuas dentro del volumen
V especificado para integracion y la superficie cerrada S que lo limita. La transformacion necesaria
sera efectuada a traves de un proceso de integracion por partes, y luego sera mostrado que ello conduce
a la primera identidad de Green.
Consideremos una pequena superficie de area dS cuya proyeccion en el plano yz es el rectangulo
dy dz, como se puede apreciar en la Figura 3.9.
al

y
nor m

S qy
qx
qz

dz
dy dS

V
0
x

dV
z

Figura 3.9: Proyeccion de elemento de superficie

Por consideraciones estrctamente geometricas, es claro que las proyecciones de dS sobre los tres
planos que define el sistema coordenado utilizado estan relacionados por las siguientes ecuaciones:

dy dz = dS cos x = x dS
dx dz = dS cos y = y dS (3.17)
dx dy = dS cos z = z dS

donde x , y , y z ; denotan a los cosenos directores de la direccion normal saliente a la superficie


considerada. O tambien, se identifican con las componentes del vector normal unitario saliente n que
representa vectorialmente al area diferencial que esta siendo considerada bajo analisis.
3.4. PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL 73

Si en la Ecuacion (3.16) hacemos i = x, la evaluacion de la integral seguira los siguientes pasos


secuenciales
Z ZZZ

dV = dx dy dz
V x x x x
I Z

= x dS dx
S x x x
2
I I Z

= x dS x dS dx
S x S x x2
2
I Z

= x dS dV (3.18)
S x V x2
En el proceso de deduccion anterior, hicimos uso del metodo de integracion por partes. Cuando el ndice
i de la Ecuacion (3.16) toma los valores y y z, se obtienen dos relaciones similares a la anteriormente
deducida. De aqu, por analoga directa podemos escribir:
2
Z I Z

dV = y dS dV (3.19a)
V y y S y V y 2
2
Z I Z

dV = z dS dV (3.19b)
V z z S z V z 2
Si las tres identidades que fueron establecidas anteriormente son anadidas en conjunto, obtenemos
Z   I  

+ + dV = x + y + z dS
V x x y y z z S x y z
 2 (3.20)
2 2
Z 
+ + dV
V x2 y 2 z 2
ecuacion que describe y representa la forma estandar de la primera identidad de Green.
La ecuacion recientemente deducida puede ser escrita en forma mucho mas compacta si introduci-
mos el vector gradiente y el laplaciano de una funcion escalar juntamente con el vector normal unitario
representativo de area, del modo siguiente:
Z I Z
T
( ) dV = T
(n ) dS (2 ) dV
V S V

Basicamente, esta identidad nos permite evaluar la integral de volumen del producto escalar de los
vectores gradiente de dos funciones contnuas en dicho dominio, apelando a un proceso de transforma-
cion equivalente de las funciones involucradas; para de forma alternativa y correspondiente, evaluar
las funciones transformadas sobre el mismo dominio espacial incluida su frontera.

3.4. Principio del trabajo virtual


En la Seccion 3.1 las variaciones en los desplazamientos se asumieron que estan acompanadas
por variaciones correspondientes en tensiones y fuerzas, de modo que todos los incrementos en trabajo
y energa de deformacion fueron deducidos desde dos estados de equilibrio vecinos en los cuales las
variaciones de las deformaciones  obtenidas a partir de los desplazamientos satisfacen ambos las
ecuaciones de equilibrio y compatibilidad geometrica de la deformacion.
Debe notarse, sin embargo, que las variaciones de primer orden del trabajo W y la energa de de-
formacion acumulada U son independientes de las variaciones de carga P y tension . Luego, para
los propositos de hallar W y U , las fuerzas y las tensiones en la estructura pueden ser asumidas a per-
manecer constantes, mientras que los desplazamientos son variados desde hacia + . Se sigue, por
74 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

consiguiente, que la variacion de los desplazamientos deben dar lugar a las deformaciones satisfa-
ciendo las ecuaciones de compatibilidad, pero no necesariamente las ecuaciones de equilibrio expresadas
en terminos de las componentes de deformacion. Esto significa que las variaciones de desplazamien-
to pueden ser desplazamientos infinitesimales con tal de que sean geometricamente posibles; ellos
deben ser contnuos en el interior (dentro las fronteras de la estructura) y deben satisfacer cualquier
condicion de borde cinematica que puede ser impuesta sobre los desplazamientos reales ; por ejemplo,
traslacion y rotacion nulas en el extremo empotrado de una viga en voladizo. Estos desplazamientos
infinitesimales que cumplen las condiciones especificadas anteriormente, son referidos como desplaza-
mientos virtuales, termino inicialmente originado en el analisis de la mecanica de cuerpos rgidos. En
el analisis subsecuente, los terminos variacionales W y U deducidas a partir de los desplazamientos
virtuales seran llamados trabajo virtual y energa de deformacion virtual, respectivamente.
Si las tres relaciones de equilibrio traslacional, descritas por las Ecuaciones (2.19), son multiplicadas
por las componentes de los desplazamientos virtuales u, v y w, respectivamente, e integradas sobre
el volumen completo de la estructura, la adicion de las tres integrales resultantes conduce a la identidad
Z  
x xy xz
+ + + x u dV
V x y z
Z  
yx y yz
+ + + + y v dV
V x y z
Z  
zx zy z
+ + + + z w dV = 0 (3.21)
V x y z

Aplicando ahora las identidades de Green, establecidas por las Ecuaciones (3.18) y (3.19) a esta
ultima ecuacion, tendremos
I Z I Z I
u u
x x u dS x dV + xy y u dS xy dV + xz z u dS
S V x S V y S
Z Z I Z I
u v
xz dV + x u dV + yx x v dS yx dV + y y v dS
V z V S V x S
Z I Z Z I
v v
y dV + yz z v dS yz dV + y v dV + zx x w dS
V y S V z V S
Z I Z I
w w
zx dV + zy y w dS zy dV + z z w dS
V x S V y S
Z Z
w
z dV + z w dV = 0 (3.22)
V z V

Puesto que los desplazamientos virtuales u, v y w son contnuos, u/x = (u/x), etc.; y puesto
que xy = yx , etc.; la Ecuacion (3.22) puede ser simplificada a
I
[ (x x + xy y + xz z ) u + (yx x + y y + yz z ) v
S
Z
+ (zx x + zy y + z z ) w ] dS + (x u + y v + z w) dV
V
Z         
u v w u v
= x + y + z + xy +
V x y z y x
   
v w w u
+ yz + + zx + dV (3.23)
z y x z

Usando ahora las relaciones deformaciondesplazamiento descritas por las Ecuaciones (2.2) para
los incrementos de deformacion y las ecuaciones de equilibrio de tensiones en la superficie limitante
descritas por las Ecuaciones (2.20); asumiendo ademas que: T = I = 0, obtenemos en base a la
3.4. PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL 75

Ecuacion (3.23)
I Z Z
T dS + T dV = T  dV (3.24)
S V V

Para interpretar los terminos de esta igualdad recurrimos a las Ecuaciones (3.2) y (3.7), de donde
podemos concluir que de modo definitivo se establece que:

W = U (3.25)

La Ecuacion (3.25) representa el principio del trabajo virtual, el cual establece que una estructura
elastica esta en equilibrio bajo un sistema dado de cargas y distribucion de temperatura, si para cual-
quier desplazamiento virtual desde un estado compatible de deformacion el trabajo virtual es
igual a la energa de deformacion virtual. Un nombre alternativo para este principio es el de principio
de desplazamiento virtual. La Ecuacion (3.25) tambien puede ser usada para grandes deformacio-
nes, con la prevision de que cuando la energa de deformacion U es calculada, se utilicen relaciones
deformacionesdesplazamientos nolineales y las ecuaciones de equilibrio sean consideradas para la
estructura deformada.

principio del valor estacionario de energa potencial total

El principio del trabajo virtual puede ser reordenado y escrito en la forma: U W = 0. Si


consideramos las fuerzas aplicadas como conservativas,6 ellas derivan de una funcion escalar Ue de-
nominada funcion de energa potencial de fuerza externa de modo que se verifica: Ue = W . Con
estas consideraciones, se establece que

 Ut = (U + Ue ) = 0 (3.26)

donde el subndice  ha sido anadido al smbolo variacional para enfatizar que solamente deforma-
ciones elasticas y desplazamientos son los que van a ser variados. Al calcular la energa potencial de
fuerza externa Ue debera ser observado que todos los desplazamientos sean tratados como variables
aun cuando las correspondientes fuerzas esten especificadas. La cantidad

Ut = U + Ue

es la energa potencial total del sistema, con la condicion que la energa potencial de las fuerzas externas
en el estado indeformado sea tomada convencionalmente con valor nulo. As, la Ecuacion (3.26) describe
el principio del valor estacionario de energa potencial total. Ya que solamente los desplazamientos, y
consecuentemente las deformaciones, son variados, este principio podra alternativamente ser expresado
por la declaracion que de todos los desplazamientos compatibles que satisfacen condiciones lmites
establecidas, aquellos que satisfacen el equilibrio condicionan a que la energa potencial total Ut asuma
un valor estacionario.
Es posible demostrar formalmente que el valor estacionario de Ut es siempre un valor mnimo, y
de aqu se infiere que una estructura solicitada por un sistema de cargas externas y distribucion de
temperatura; representa siempre un sistema estable.
El principio de valor estacionario de energa potencial total puede ser usado para hallar reacciones y
esfuerzos internos en una estructura estaticamente determinada. Suponiendo que la solicitacion externa
aplicada causa pequenos desplazamientos y por consiguiente un estado de deformaciones unitarias de
nfima magnitud, podemos considerar a la estructura en esta instancia compuesta de elementos rgidos
interconectados. Bajo esta hipotesis, la energa de deformacion interna U es practicamente nula, y la
energa total Ut se identifica con la energa potencial de fuerza externa, de modo que Ue = W .
6 Si una fuerza P es conservativa, esta cumple: P = grad Ue = Ue
76 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

Ahora, si estas condiciones se reemplazan en la Ecuacion (3.26), esta modificada para variaciones en
desplazamientos podra escribirse:

Ut = (U + Ue ) = Ue = W = 0

As, el comportamiento mecanico de cuerpos solidos solicitados mediante un sistema de cargas externas,
debera cumplir:
W = PT P = 0 (3.27)
donde el subndice ha sido asociado al operador variacional, para indicar que solamente se varan
los desplazamientos de los puntos de aplicacion de las cargas externas segun las direcciones en las que
actuan estas.
El principio del valor estacionario de energa potencial total puede usarse muy eficientemente para
resolver cualquier problema de forma aproximada [22]. Para ello, el procedimiento general consiste en:
Seleccionar una funcion de desplazamiento (usualmente polinomial) que satisfaga las condiciones de
compatibilidad geometrica de deformacion (condiciones de borde e internas en desplazamientos y
sus derivadas). Esta funcion debe contener el numero necesario de constantes igual a las condiciones
de compatibilidad que puedan ser identificadas, que seran determinadas despues de la aplicacion
del proceso de minimizacion.
Determinar la expresion para la energa de deformacion total usando la funcion de desplazamiento
asumida.
Minimizar la energa de deformacion total derivando (parcialmente) con respecto a cada constante
y resolver el sistema de ecuaciones as planteado.
La aplicacion de los pasos sucesivos indicados previamente permite evaluar una solucion para el campo
de desplazamientos interno, con el cual se puede determinar el estado de deformaciones unitarias; y
mediante aplicacion de la ley generalizada de Hooke se puede evaluar el estado de tensiones interno.

teorema de castigliano (parte i)

Consideremos una estructura que posee alguna distribucion de temperatura especificada y esta suje-
ta a un sistema de fuerzas externas P1 , P2 , . . . , Pr , . . . , Pn ; y apliquemos solamente un desplazamiento
virtual r en la direccion de la carga Pr mientras mantenemos la temperatura constante. El trabajo
virtual realizado bajo las consideraciones anteriores es

W = Pr r

y a partir del principio de trabajo virtual, inmediatamente se sigue que este trabajo se convierte sin
perdida en energa de deformacion acumulada adicional en la estructura

U = Pr r

De esta relacion, despejando y tomando las variaciones involucradas con magnitudes infinitesimales;
en el lmite se verifica que:
U
= Pr (3.28)
r T = cte
La Ecuacion (3.28) da la descripcion matematica del conocido teorema de Castigliano (parte i).
Literalmente, el cambio de energa potencial acumulada respecto a una pequena variacion o desplaza-
miento del punto de aplicacion de una carga segun la direccion de esta, es igual a la carga actuante
en dicho punto. Esta ecuacion puede ser usada para grandes deformaciones bajo la premisa que la
energa de deformacion acumulada U sea calculada usando grandes deformaciones (comportamiento
3.4. PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL 77

nolineal). La formulacion matricial de este teorema para problemas lineales es discutida en la Seccion
5.3. de un Captulo posterior al presente.
Si en lugar de un desplazamiento virtual, introducimos una rotacion virtual r en la direccion de un
momento concentrado Mr , entonces el teorema de Castigliano adopta la forma indicada a continuacion:

U
= Mr
r T = cte

el teorema de mnima energa de deformacion

Si en una estructura deformada son seleccionados solamente aquellos desplazamientos virtuales los
cuales son cero en la direccion de las fuerzas aplicadas, 7 entonces

r = r r

y, por consiguiente la Ecuacion (3.25) se reduce a:

 U = 0 (3.29)

donde el subndice  ha sido anadido para indicar que solamente deformaciones y desplazamientos son
variados. Si la variacion de segundo orden de la energa de deformacion es considerada, puede mostrarse
que  U = 0 representa de hecho la condicion de valor extremo mnimo para la energa de deformacion.
Por esta razon, la Ecuacion (3.29) es referida como la descripcion matematica del teorema de mnima
energa de deformacion.

el teorema de desplazamiento unitario

Este teorema es utilizado para determinar la fuerza Pr necesaria para mantener el equilibrio en
una estructura para la cual la distribucion de tensiones es conocida. Sea que el estado de tensiones
este expresado mediante el vector de tensiones como fue especificado en el Captulo anterior. Si un
desplazamiento virtual r es permitido en el punto de aplicacion y en la direccion de Pr de modo
que deformaciones virtuales r se produzcan en la estructura, entonces cuando el trabajo virtual es
equiparado a la energa de deformacion virtual, la siguiente ecuacion es obtenida:
Z
Pr r = T r dV (3.30)
V

En una estructura cuyo comportamiento mecanico sea linealmente elastico, r es proporcional a r ;


esto es,
r = r r (3.31)
donde r representa una distribucion compatible de deformaciones debidas a un desplazamiento uni-
tario (r = 1) aplicado en la direccion de Pr . Las deformaciones r deben ser compatibles solamente
consigo mismas y con el desplazamiento unitario impuesto. Sustituyendo la Ecuacion (3.31) en la
Ecuacion (3.30) y cancelando el factor r obtenemos:
Z
Pr = T r dV (3.32)
V

La Ecuacion (3.32) recientemente deducida representa y describe matematicamente el teorema de


desplazamiento unitario, el cual establece que la fuerza necesaria, en el punto r de una estructura,
para mantener el equilibrio bajo una distribucion de tensiones especificada (la cual tambien puede ser
deducida a partir de una distribucion de desplazamientos especificada) es igual a la integral sobre el
7 El trabajo virtual que esta siendo escogido es nulo
78 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

volumen de la estructura de las tensiones reales multiplicadas por las deformaciones r compatibles
con un desplazamiento unitario correspondiente a la fuerza requerida. Este teorema esta restringido a
un comportamiento de elasticidad lineal estructural, debido a la hipotesis formulada correspondiente
a la Ecuacion (3.31).
El teorema de desplazamiento unitario puede ser usado muy efectivamente en el calculo de las
propiedades de rigidez de elementos estructurales usados en los metodos matriciales de analisis estruc-
trural en la mecanica de solidos. La formulacion matricial del teorema de desplazamiento unitario y
su aplicacion al metodo de analisis de desplazamiento o rigidez, sera discutido con alguna profundidad
teorica en la Seccion 5.2.
Ejemplo 3.7. Una viga de longitud total 6L es construida uniendo dos piezas mediante una conexion
de rotula (bisagra) y la misma se empotra en un extremo y se articula a un apoyo de rodillo en el otro
extremo. Este elemento estructural debe soportar las cargas indicadas en la Figura 3.10 (a). Se desea
determinar el conjunto de reacciones que surgen en ambos apoyos, cuando se establece el equilibrio
estatico luego de aplicada la solicitacion.

y 2P
rtula
P

2L 2L L L b x
a c
(a) Modelo de anlisis
Ra 2P
2P P P
2P P Rb
Ra Ra
Rb Rb
d qa dn Ma dn
dn
dn/2 dn/2 dn/2 dn/2
Ma Ma
(b) Desplazamiento virtual para Rb (c) Desplazamiento virtual para Ma (d) Desplazamiento virtual para Ra

Figura 3.10: Viga compuesta con conexion de rotula

Hallaremos la solucion aplicando el principio del valor estacionario de energa potencial total, bajo
la suposicion que la solicitacion aplicada produce un monto de energa de deformacion interna que es
despreciable. Bajo esta hipotesis, los segmentos que conforman la viga se asumen como cuerpos rgidos
interconectados. Ademas, el metodo a aplicarse sera combinado con el principio de superposicion de
efectos.
Para hallar, por ejemplo, la reaccion en el apoyo derecho (de rodillo) inducimos un desplazamiento
virtual en el punto de aplicacion de esta fuerza segun la direccion de la misma, como se aprecia en la
Figura 3.10 (b), y luego procedemos a anular el trabajo virtual resultante de esta accion, de la forma
indicada a continuacion. 8
W = WRb + WP = Rb P /2 = 0
Rb = P/2
Esta solucion no incluye a las acciones de solicitacion en el empotramiento, pues la reaccion Ra no
realiza trabajo debido a que su punto de aplicacion no se desplaza; y Ma tampoco lo hace debido a
que en dicho punto no se produce ninguna rotacion.
Para hallar el momento de empotramiento, inducimos una rotacion virtual como se muestra en la
Figura 3.10 (c), y repetimos el procedimiento. Esta rotacion es de muy pequena magnitud, y por ello:
a
= tan a = /4L.
W = MA a 2P /2 P /2 = 0
8 Recuerde que si el desplazamiento es de sentido opuesto a la fuerza, el trabajo es negativo.
3.4. PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL 79

Ma = 6 P L
Para evaluar la reaccion de empotramiento inducimos el desplazamiento virtual mostrado en la
Figura 3.10 (d).
W = Ra 2P P /2 = 0

Ra = 5 P/2
El aplicar el principio de superposicion de efectos nos permitio evaluar solo una incognita a la vez
que se realiza trabajo. Esto no es necesario, pero evita tener que escribir ecuaciones de compatibilidad
geometrica y resolver un sistema de ecuaciones, si se aplicaran todos los desplazamientos virtuales de
modo simultaneo.
>

Ejemplo 3.8. La varilla prismatica empotrada de seccion transversal linealmente variable mostrada
en la Figura 3.11 tiene longitud L = 10 in, area de base A0 = 2 in2 , area de terminacion AL = 1 in2 ,
modulo de elasticidad E = 2,5107 lb/in2 , y esta solicitada en su extremo libre mediante una fuerza
concentrada de magnitud P = 2500 lb. Considerando que este elemento estructural posee comporta-
miento linealmente elastico y despreciando su peso propio, determinar el campo de desplazamientos y
la distribucion de tensiones internas.

P x
A0 A(x) E AL

Figura 3.11: Varilla solicitada de seccion variable

Evidentemente el problema se trata de un estado de tensiones unidireccional, segun el eje axial


del elemento. La tension normal interna actuante sobre el area transversal A(x) en cualquier posicion
generica donde se efectue una seccion de corte imaginaria, esta dada por:

Nx P
x = =
Ax A(x)

donde Nx = N (x) es el esfuerzo normal interno sobre la seccion de corte, la que en este caso particular
tiene magnitud identica a la reaccion de empotramiento, que es identica a la magnitud de la solicitacion
de carga externa aplicada. Para hallar la funcion que describe la variacion lineal del area transversal,
podemos formular A = A(x) = 0 + 1 x, donde 0 y 1 son constantes que se hallan por condiciones
de borde usando los valores extremos de area. Hallando estas constantes, resulta:

A0 AL
A(x) = A0 x
L
y, de aqu,
P
x = A0 AL
A0 L x
As, la distribucion de tensiones exacta vendra dada por:

2500 2
xexac = xexac (x) = x [lb/in ] (a)
2 10
80 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

El campo de desplazamientos interno exacto puede hallarse facilmente apelando a la ley de Hooke,
de la manera siguiente:
x 104 du
x = = x =
E 2 10 dx
Integrando, e imponiendo la condicion de borde: u(0) = 0, obtenemos como solucion:
 
1
uexac = uexac (x) = 103 ln x [in] (b)
1 20

El teorema de mnima energa de deformacion total puede usarse muy eficientemente para resolver
este problema de forma aproximada. Para ello, aplicamos el procedimiento que ha sido establecido
previamente.

Postulamos una funcion de desplazamiento que satisfaga las condiciones de compatibilidad geometri-
ca de deformacion.

u = u(x) = 0 + 1 x + 2 x2
Aplicando la condicion de borde lmite u(0) = 0 obtenemos: 0 = 0, y la funcion asumida se reduce a:

u = u(x) = 1 x + 2 x2

En el extremo libre, el desplazamiento es uL = u(10) = 10 (1 +10 2 ). La deformacion normal unitaria


interna asociada es,
du
x = = 1 + 22 x
dx
Y, la tension normal en el interior de la varilla

x = x (x) = E x = 2, 5107 (1 + 22 x)

Determinamos la energa potencial total, usando la funcion de desplazamiento asumida.

Ut = U + Ue = U W
donde la energa de deformacion U puede evaluarse apelando a la Ecuacion (3.13), que como se de-
muestra se reduce a:
Z Z L Z 10 
E 2 7 x
U= dV = A(x) x dx = 1, 2510 2 (1 + 22 x)2 dx
V 2 0 0 10

= 106 ( 187, 5 12 + 3333, 33 1 2 + 20833, 33 22 )

y el trabajo realizado por la solicitacion externa aplicada sobre la varilla, se mide por:

W = P uL = 25000 ( 1 + 10 2 )

Minimizamos la energa potencial total respecto a las constantes para establecer un sistema com-
patible de ecuaciones algebraico.

Habiendo definido Ut = U W , debemos proceder a establecer Ut /i = 0 (i = 1, . . . , n) para las


n constantes involucradas en Ut .
     
Ut /1 = 0 375, 00 3333, 33 1 0, 025
: =
Ut /2 = 0 3333, 33 41666, 66 2 0, 25
3.4. PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL 81

La solucion de la anterior ecuacion matricial puede obtenerse muy facilmente con la tecnica de
inversion de la matriz de coeficientes, resultando:

{ 1 2 } = { 4, 615105 2, 308106 }

Reemplazando estas constantes en las ecuaciones pertinentes precedentes, obtenemos para la dis-
tribucion de tensiones internas aproximada :
2
xaprox = xaprox (x) = 1153, 75 + 57, 70 x [lb/in ] (c)

Y, para el campo de desplazamientos interno aproximado :

uaprox = uaprox (x) = ( 4, 615 x + 0, 2308 x2 )105 [in] (d)

En la Figura 3.12 mostramos las graficas de las Ecuaciones (b) y (d), las cuales describen el
campo de desplazamiento interno en la varilla. En ella podemos apreciar un extraordinario grado de
exactitud que poseen los desplazamientos aproximados respecto de la solucion exacta. El error maximo
porcentual, como puede verificarse, es menor que 0,2 %.

u [in]

u exct
u aprox

x [in]

Figura 3.12: Campo de desplazamientos

s [lb/in 2 ]

s exct
s aprox

x [in]

Figura 3.13: Estado de tensiones

La Figura 3.13 muestra las graficas de las Ecuaciones (a) y (c), las cuales describen el estado
de tensiones normales interno en la varilla. En dicha figura, vemos que las tensiones aproximadas no
poseen una buena exactitud respecto a la solucion exacta, siendo el error maximo porcentual menor que
7,3 %. Esto debera ser esperado dada la forma de la funcion de desplazamientos asumida. La expresion
aproximada para las deformaciones unitarias es una funcion lineal de x y no representa apropiadamente
la distribucion proporcional exacta de tensiones en el interior de la varilla. Si se incluyeran mas terminos
en la funcion aproximatoria de desplazamientos (por ejemplo un polinomio cubico), podramos obtener
una mejor aproximacion para las tensiones internas. >
82 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

Ejemplo 3.9. Considere nuevamente la viga simplemente apoyada del Ejemplo 3.2. y verifique el
cumplimiento del principio del trabajo virtual para este sistema. Basada en la evaluacion de la energa
de deformacion acumulada en funcion de la deflexion maxima, verifique el teorema de Castigliano
(parte i).
Por comodidad, repetimos el esquema de la viga solicitada mediante fuerza puntual a la mitad de
su longitud, la que es presentada en la Figura 3.14.

y P
SC EI x

x
L L

R1 SC

M
x

Figura 3.14: Viga simplemente apoyada y solicitada

La energa de deformacion virtual que almacena la viga cuando se produce una variacion virtual
de su deformacion esta dada por U donde U es la energa de deformacion acumulada que debemos
calcular previamente. El momento flector interno equilibrante cuando se realiza un corte en una posicion
generica x a la izquierda del punto de aplicacion de la fuerza es: M = R1 x = P x/2, 0 x L/2.
La energa que almacena toda la viga es el doble de la que se almacena en la mitad de su longitud (por
simetra del problema).
Z L/2 ! Z L/2
1 2 P2
U =2 M dx = x2 dx
2EI 0 4EI 0
L/2
P 2 x3 P 2 L3
= =
4EI 3 0 96 E I
De aqu, la energa de deformacion virtual almacenada por la viga cuando se produce una variacion
de la carga aplicada, viene dada por
 2 3
P L L3
U = = P 2
96 E I 96 E I
L3 P L3
= 2 P P = P
96 E I 48 E I
Si revisamos las soluciones obtenidas en el Ejemplo 3.2. veremos que este ultimo resultado es el
mismo que se obtuvo para el trabajo virtual cuando se produce una variacion en la deformacion de la
viga. Por tanto : W = U , y el principio del trabajo virtual se verifica para el sistema.

La deflexion maxima de la viga se produce en el centro de la misma, es decir en el punto donde


se aplica la carga concentrada puntual P . Diferenciando (parcialmente) la solucion obtenida para la
energa de deformacion acumulada, tenemos:
P L3
U = P
48 E I
Por otra parte, si recordamos la solucion obtenida para la deformacion maxima en el Ejemplo 3.2. y
tambien la diferenciamos parcialmente,
L3
P = P
48 E I
3.4. PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL 83

El teorema de Castigliano (parte i) expresa que: La variacion de la energa de deformacion


acumulada respecto a la deformacion de un punto del sistema debe igualar a la carga aplicada en dicho
punto, segun la direccion del desplazamiento considerado. Aplicando este teorema, tendramos:
P L3
U P
= 48 E3 I =P
P L
P
48 E I
Por tanto, el teorema de Castigliano (parte i) se verifica exactamente!. >
Ejemplo 3.10. Considere nuevamente la varilla articulada en un extremo del Ejemplo 3.4, la que
soporta una fuerza aplicada en su extremo libre, que produce un desplazamiento de dicha seccion
transversal (o deformacion total). Aplicando el teorema de Castigliano (parte i) determine la magnitud
de carga necesaria P para producir una deformacion total de la varilla de magnitud uL especificada.
Por comodidad, repetimos el esquema de la varilla solicitada mediante fuerza puntual aplicada en
su extremo libre, la que es presentada en la Figura 3.15.

y A
P x
E
uL
L

Figura 3.15: Varilla articulada y solicitada

Suponiendo que inducimos un desplazamiento uL , ya determinamos la energa de deformacion


acumulada en la varilla en el Ejemplo 3.4, la cual como puede verificarse era:
E A u2L
U=
2L
Aplicando el teorema de Castigliano (parte i) tendramos:
U EA EA E A uL
P = = (u2 ) = 2 uL =
uL 2 L uL L 2L L
que es la magnitud de carga necesaria para inducir un desplazamiento de magnitud especificada de su
punto de aplicacion segun la direccion del desplazamiento inducido.
Esta solucion podra haber sido obtenida mas facilmente, recordando que en el Ejemplo 3.4. tambien
calculamos la energa de deformacion acumulada por aplicacion de la carga P . Dicha solucion, como
puede verificarse era:
P2 L
U=
2E A
Esta energa debe ser identica a aquella que es acumulada por imposicion de un desplazamiento
inducido en la misma seccion transversal del extremo libre (donde se aplica la carga), por tanto:
P2 L E A u2L
=
2E A 2L
de aqu resulta despejando la variable de interes
r
E 2 A2 u2L E A uL
P = 2
=
L L >
84 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

Ejemplo 3.11. Considere nuevamente la viga en voladizo del Ejemplo 3.6. en la que se induce una
deflexion vertical 0 de magnitud especificada en su extremo libre como muestra la Figura 3.16. Consi-
derando las mismas propiedades mecanicas y geometricas que en el ejemplo mencionado y despreciando
el efecto de cizalladura producido por los esfuerzos cortantes internos, determinar utilizando el teo-
rema de desplazamiento unitario, la fuerza P necesaria para inducir el desplazamiento anteriormente
indicado.

y
n(x)
n0 x
EI
P0 L

Figura 3.16: Viga empotrada con desplazamiento inducido

Para hallar la solucion, es necesario determinar el estado de tensiones real debido al desplazamiento
inducido, como tambien el estado de deformaciones debido a un desplazamiento de magnitud unitaria.
El campo de desplazamientos en la viga (representada en el modelo por su eje neutro) esta descrita por
la funcion: = (x), la cual puede aproximarse mediante una funcion polinomial de orden compatible
con las condiciones de borde reales asociadas al problema. As, puede postularse esta funcion como:

= (x) = 0 + 1 x + 2 x2 + 3 x3 , 0xL

donde k (k = 0, 3) son constantes a determinarse por aplicacion de las condiciones frontera lmite.
Para este caso, estas condiciones son: 9

d2 (0) d (L)
(0) = 0 =0 (L) = 0 =0
dx2 dx
Aplicando estas condiciones y resolviendo el sistema compatible de escuaciones que se plantea, se
demuestra que la solucion es
30 0
0 = 0 1 = 2 = 0 3 =
2L 2L
Reemplazando las constantes y ordenando la ecuacion de deformacion de la viga

x3
 
3x
= (x) = 0 1 +
2 L 2 L3

Tambien tenemos:
3 x2 d2
 
d 3 3 0 x
= 0 , =
dx 2 L3 2L dx2 L3
El momento flector interno a lo largo de la viga, viene expresado mediante

d2 3 E I 0
M = M (x) = E I 2
= x
dx L3
y la distribucion de tensiones interna = { x y z xy xz yz } posee solamente una com-
ponente no nula,
My 3 E 0
x = = yx
I L3
9 EI d2 (0)/dx2 = M (0) = 0
3.5. PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL COMPLEMENTARIO 85

En cambio, la distribucion de deformaciones interna, asociada a un desplazamiento unitario, viene


determinada por:
 = { x y z xy xz yz } = { x
x
x 0 0 0}
donde la deformacion unitaria relevante se determina mediante:

x 3 0 3
x = = 3 y x = 3 yx
E 0 =1 L L

0 =1

Aplicando ahora la Ecuacion (3.30) podemos determinar la fuerza necesaria para inducir el despla-
zamiento prescrito,
Z Z Z   
3 E 0 3
P0 = T  dV = x x dV = y x y x dV
V V V L3 L3
Z Z Z 
9 E 0 2 2 9 E 0 2 2
= y x dV = x y dA dx
L6 V L6 L A
Z L L
9 E I 0 2 9 E I 0 x3 3 E I 0
= x dx = = L3
L6 0 L6 3 0

Aqu, debemos reiterar que la solucion obtenida es aproximada porque basicamente hemos des-
preciado la deformacion interna que surge debido a la existencia de esfuerzos cortantes de reaccion
internos que generan en el interior de la viga deformaciones unitarias angulares. >

3.5. Principio del trabajo virtual complementario


Las variaciones W y U son independientes de las variaciones de desplazamiento y defor-
macion . Por ello, en el proposito de calcular el trabajo virtual complementario W y la energa de
deformacion complementaria total U , los desplazamientos y las deformaciones unitarias totales pue-
den asumirse a mantenerse invariables o constantes mientras que las fuerzas y tensiones sean variadas
(matematicamente afectadas por el operador variacional ). Se sigue, luego, que las tensiones virtuales
y las fuerzas masicas virtuales deben satisfacer las ecuaciones de equilibrio interno de tensiones,
y las fuerzas superficiales deben satisfacer las ecuaciones de equilibrio de borde o frontera; pero las
deformaciones deducidas de las tensiones virtuales no necesitan necesariamente satisfacer las ecuacio-
nes de compatibilidad geometrica de la deformacion. Esto tambien implica que las tensiones y fuerzas
virtuales, esto es: , , y pueden ser cualquiera fuerzas y tensiones infinitesimales, con tal de
que ellas sean estaticamente posibles; debiendo satisfacer todas las ecuaciones de equilibrio a traves de
todo el dominio geometrico espacial ocupado por la estructura, incluida su frontera superficial cerrada.
En el analisis subsecuente, los incrementos o variaciones W y U deducidos a partir de fuerzas
virtuales seran mencionados como el trabajo virtual complementario y la energa de deformacion
complementaria total, respectivamente.
Si las tres ecuaciones de equilibrio interno de tensiones para las tensiones virtuales y las fuerzas
masicas virtuales se multiplican por los desplazamientos reales u, v, y w, respectivamente, y se
integran sobre todo el volumen de la estructura, la adicion de las tres integrales resultantes conduce a
la identidad siguiente:
Z  
x xy xz
+ + + x u dV
V x y z
Z  
yx y yz
+ + + + y v dV
V x y z
Z  
zx zy z
+ + + + z w dV = 0 (3.33)
V x y z
86 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

Aplicando ahora las identidades de Green, establecidas por las Ecuaciones (3.18) y (3.19) a esta ultima
ecuacion, tendremos
I Z I Z I
u u
x x u dS x dV + xy y u dS xy dV + xz z u dS
S V x S V y S
Z Z I Z I
u v
xz dV + x u dV + yx x v dS yx dV + y y v dS
V z V S V x S
Z I Z Z I
v v
y dV + yz z v dS yz dV + y v dV + zx x w dS
V y S V z V S
Z I Z I
w w
zx dV + zy y w dS zy dV + z z w dS
V x S V y S
Z Z
w
z dV + z w dV = 0 (3.34)
V z V

la cual puede ser reordenada, y ser presentada como:


I
[ (x x + xy y + xz z ) u + (yx x + y y + yz z ) v
S
Z
+ (zx x + zy y + z z ) w ] dS + (x u + y v + z w) dV
V
Z   
u v w u v
= x + y + z + xy +
V x y z y x
   
v w w u
+ yz + + zx + dV (3.35)
z y x z

Si aplicamos el operador variacional a las relaciones que describen el equilibrio sobre la frontera lmite,
descritas por las Ecuaciones (2.20), estas se convierten en:

x x + xy y + xz z = x
xy x + y y + yz z = y (3.36)
xz x + yz y + z z = z

y usando las relaciones deformaciondesplazamiento, descritas por las Ecuaciones (2.2), obtenemos a
partir de la Ecuacion (3.35)
I Z Z
T dS + T dV = T dV (3.37)
S V V

De aqu, considerando las Ecuaciones (3.3), (3.11), (3.12), y (3.37), concluimos que se verifica

W = U
(3.38)
Z Z

= U + (T T0 ) dV + TI dV
V V

donde
= x + y + z
representa la variacion total neta del estado de tensiones debido a efectos de tipo termico exclusiva-
mente.
La Ecuacion (3.38) representa el principio del trabajo virtual complementario, el cual establece que
una estructura elastica esta en un estado compatible de deformacion bajo un sistema dado de cargas
3.5. PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL COMPLEMENTARIO 87

y distribucion de temperatura, si para cualquier tension y fuerzas virtuales , , inducidas que


aparten al sistema de su configuracion de equilibrio estatico interno de tensiones; el trabajo virtual
complementario inducido es identico a la energa virtual de deformacion total complementaria (o va-
riacion de la misma). Una denominacion alternativa para este principio es el de principio de fuerzas
virtuales. Puesto que las relaciones lineales de deformaciondesplazamiento, expresadas por las Ecua-
ciones (2.2), fueron utilizadas en su deduccion; se establece fehacientemente aqu que este principio
solamente puede ser aplicado a deformaciones muy pequenas.

principio del valor estacionario de energa potencial total complementaria

El principio del trabajo virtual complementario puede tambien ser expresado en una forma mas
concisa como
Ut = (U + Ue ) = 0 (3.39)
donde
Ue = W
y Ue es la funcion de energa potencial complementaria asociada a las fuerzas externas. El subndice
ha sido anadido al smbolo variacional en la Ecuacion (3.39) para enfatizar que solamente las
tensiones y fuerzas son las que van a ser variadas. Al calcular la energa potencial complementaria de
fuerza externa Ue debera ser observado que todas las fuerzas sean tratadas como variables aun cuando
los correspondientes desplazamientos esten especificados. La cantidad
Ut = U + Ue
es la energa potencial total complementaria del sistema. As, la Ecuacion (3.39) describe el principio
del valor estacionario de energa potencial total complementaria. Ya que solamente las fuerzas, y
consecuentemente las tensiones, son variadas, este principio podra alternativamente ser expresado por
la declaracion que de todos los estados compatibles estaticamente equivalentes, i.e., que cumplen
las ecuaciones de equilibrio y tambien condiciones de borde lmite sobre las tensiones, aquellos que
satisfacen las ecuaciones de compatibilidad geometrica de la deformacion hacen que la energa potencial
total complementaria Ut asuma un valor estacionario.
Es posible demostrar formalmente que el valor estacionario de Ut es siempre un valor mnimo, y
de aqu se infiere que una estructura solicitada por un sistema de cargas externas y distribucion de
temperatura que produzca un estado de deformaciones compatible; representa siempre a un sistema
que posee estabilidad de equilibrio estatico.

teorema de castigliano (parte ii)

Consideremos una estructura que posee alguna distribucion de temperatura especificada y esta su-
jeta a un sistema de fuerzas externas P1 , P2 , . . . , Pr , . . . , Pn ; y apliquemos solamente una variacion
virtual Pr en una de las cargas, la cual es aplicada en la direccion del desplazamiento r mientras
mantenemos la temperatura constante. El trabajo virtual complementario realizado bajo las conside-
raciones anteriores es
W = r Pr
y a partir del principio de trabajo virtual complementario, inmediatamente se sigue que este trabajo se
convierte sin perdida en energa potencial de deformacion total complementaria acumulada adicional
en la estructura
U = r Pr
De esta relacion, despejando y tomando las variaciones involucradas con magnitudes infinitesimales;
en el lmite se verifica que:
U
= r (3.40)
Pr

T = cte
88 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

La Ecuacion (3.40) da la descripcion matematica del conocido teorema de Castigliano (parte II),
generalizado para tensiones termicas e iniciales. Literalmente, el cambio de energa potencial de defor-
macion total complementaria acumulada respecto a una pequena variacion de una carga estaticamente
independiente, es igual a la componente del desplazamiento resultante segun la direccion de la fuerza
actuante en dicho punto. La aplicacion de esta ecuacion requiere que Pr vare independientemente de
otras cargas externas actuantes. Es por esta razon que se requiere que Pr sea estaticamente indepen-
diente de todas las otras fuerzas externas. Tambien U debe expresarse en terminos de las fuerzas
estaticamente independientes del sistema. La formulacion matricial de este teorema para problemas
lineales es discutida en la Seccion 7.1.
Cuando se requiere calcular el desplazamiento en un punto donde no actua ninguna fuerza segun
una determinada direccion, se debe introducir una carga ficticia Pr,f actuando segun la direccion del
desplazamiento r que se desea evaluar, y con ella aplicar el teorema establecido previamente en una
concepcion que considere que en realidad la carga ficticia introducida no existe; del modo siguiente:

U
= r
Pr,f T = cte

Pr,f = 0

Si en lugar de la variacion de una fuerza, introducimos un momento concentrado virtual Mr ,


entonces el teorema de Castigliano adopta la forma indicada a continuacion:

U
= r
Mr

T = cte

que establece que el cambio de la energa de deformacion total complementaria con respecto a un
momento concentrado (puntual) estaticamente independiente es igual a la rotacion que se induce en
el sitio de aplicacion del momento alrededor de un eje colineal con la direccion del mismo.
Cuando se requiere evaluar una rotacion o deformacion angular en un punto donde no actua nin-
guna solicitacion, se puede proceder a introducir un momento puntual ficticio en dicho punto, y con el
aplicar el teorema modificado de modo similar al que fue desarrollado para una fuerza ficticia.

el teorema de mnima energa de deformacion total complementaria

Si en una estructura deformada no son introducidas fuerzas virtuales externas pero s solamente
tensiones virtuales las cuales son nulas en la frontera lmite de superficie que limita dicha estructura,
el trabajo virtual complementario es
W = 0
y, apelando al principio del trabajo virtual complementario concluimos que la energa de deformacion
total complementaria
U = 0
donde el subndice ha sido anadido al operador variacional para indicar que solamente las tensiones
admiten variacion. Si la variacion de segundo orden de la energa de deformacion total complementaria
es considerada, puede mostrarse que la ecuacion anterior representa la condicion para un mnimo valor
de U . Puesto que las tensiones virtuales son tomadas con valor nulo en la frontera del dominio bajo
analisis, este teorema solo puede ser aplicado a estructuras redundantes (estaticamente indetermina-
das), para las cuales la variacion de tensiones internas es posible.

el teorema de carga unitaria

Este teorema es utilizado para determinar el desplazamiento r en una estructura para la cual
la distribucion de deformacion total es conocida. Estas deformaciones seran denotadas por el vector
3.5. PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL COMPLEMENTARIO 89

de deformaciones unitarias definido previamente en captulo anterior. Si una fuerza virtual Pr es


aplicada en la direccion de r de modo que las tensiones virtuales r aparezcan en la estructura,
entonces la siguiente ecuacion es obtenida igualando el trabajo virtual complementario con la energia
de deformacion total complementaria:
Z
r Pr = T r dV (3.41)
V

En una estructura cuyo comportamiento mecanico sea linealmente elastico, r es proporcional a Pr ;


esto es,
r = r Pr (3.42)
donde r representa una distribucion compatible de tensiones debidas a una fuerza unitaria (Pr = 1)
aplicada en la direccion de r . Las tensiones r deben estar en equilibrio solamente consigo mismas y
con la carga unitaria impuesta. Sustituyendo la Ecuacion (3.42) en la Ecuacion (3.41) y cancelando el
factor Pr obtenemos: Z
r = T r dV (3.43)
V

La Ecuacion (3.43) recientemente deducida representa y describe matematicamente el teorema de


carga unitaria, el cual establece que el desplazamiento r , en el punto r de una estructura, sujeta
a la accion de un sistema de fuerzas y distribucion de temperatura es igual a la integral sobre el
volumen de la estructura de las deformaciones unitarias totales reales , que incluyen efectos iniciales
y termicos, multiplicadas por las tensiones r compatibles con una fuerza unitaria correspondiente con
el desplazamiento requerido.
El teorema de carga unitaria es particularmente util en el calculo de deformaciones en estructuras
redundantes o estaticamente indeterminadas y en la determinacion de las propiedades de flexibilidad
de elementos estructurales usados en los metodos matriciales de analisis estructrural en la mecanica de
solidos. La formulacion matricial del teorema de carga unitaria y su aplicacion al metodo de analisis
de fuerza o flexibilidad, sera discutido con alguna profundidad teorica en la Seccion 7.1.
Es importante percibir que desde el hecho que r debe satisfacer solamente las ecuaciones de equi-
librio, esta distribucion de tensiones particular puede ser determinada facilmente en sistemas simples
estaticamente determinados. Claramente, si r puede ser escogido de manera que sea igual a cero
sobre gran parte de la estructura, la integracion que se plantea en la Ecuacion (3.43) puede ser con-
siderablemente simplificada. En un sistema estaticamente determinado r naturalmente representa la
distribucion de tensiones real para una carga unitaria aplicada en la direccion de r .

Ejemplo 3.12. Nuevamente, consideremos la viga en voladizo del Ejemplo 3.6. Pero, ahora la fuerza y
el momento se aplican simultaneamente en el extremo libre de la viga como muestra la Figura 3.17 (a).
Usando las mismas hipotesis que en el ejemplo mencionado, determinar la deformacion y la pendiente
de la misma en el extremo donde actuan las cargas. Determinar tambien la deformacion del punto
medio longitudinal de la viga.
El momento flector interno en cualquier posicion generica x donde se realice un corte imaginario,
esta dado por:
M = M (x) = P x + M0 , 0xL
Y la energa de deformacion interna acumulada por:
Z Z L
1 2 1
U= M dx = (P x + M0 )2 dx
2E I L 2E I 0

Si ahora asumimos que el proceso de deformacion de la viga es realizado a temperatura constante,


la deformacion del extremo libre puede ser facilmente calculada aplicando el teorema de Castigliano
90 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

y
P
Mo M EI x

L
(a) Solicitacin por fuerza y momento
q0 y
n(x) nL/2
n0 x

Q EI
L/2

(b) Estado de deformacin

Figura 3.17: Viga empotrada y solicitada simultaneamente

(parte ii), mediante la Ecuacion (3.40).


!
Z L Z L
U 1 2 1
0 = = (P x + M0 ) dx = (P x + M0 )2 dx
P P 2E I 0 2 E I P 0

Pero, el operador de derivacion parcial es intercambiable con el operador de integracion (sus dominios
propios son independientes), 10 y podemos escribir:
Z L Z L
1 1
0 = [ (P x + M0 )2 ] dx = (P x + M0 ) x dx
2 E I 0 P EI 0
 L
x3 x2 P L3 M0 L2

1
= P + M0 = +
EI 3 2 3E I 2E I0

Si repetimos el procedimiento anterior, podemos evaluar tambien la pendiente de la deformacion en el


extremo libre, la cual es:
Z L ! Z L
U 1 2 1
0 = = (P x + M0 ) dx = (P x + M0 )2 dx
M0 M0 2 E I 0 2 E I M0 0

Nuevamente intercambiamos operadores, y proseguimos segun:


Z L Z L
1 1
0 = [ (P x + M0 )2 ] dx = (P x + M0 ) dx
2 E I 0 M0 EI 0
 L
x2 P L2

1 M0 L
= P + M0 x = +
EI 2 2E I EI 0

Las soluciones halladas pueden ser escritas en forma conjunta, aplicando reglas del algebra matricial,
del modo indicado a continuacion:
  " L3 L2
# 
0 3EI 2EI P
=
0 L2 L M0
2EI EI

(Nota: Como ejercicio dejamos al lector la obtencion de esta solucion en base a los resultados inter-
medios obtenidos en el Ejemplo 3.6., y a la aplicacion del principio de superposicion de efectos.)

10 Este paso que no es artificial, permite simplificar algebraicamente el proceso matematico involucrado.
3.5. PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL COMPLEMENTARIO 91

Si deseamos calcular la deflexion de la seccion media longitudinal de la viga L/2 , debemos percibir
que en dicho punto no actua ninguna fuerza vertical. Por ello, introducimos la carga ficticia Q como
se muestra en la Figura 3.17 (b), y con ella calculamos la deformacion requerida aplicando el teorema
modificado de Castigliano (parte ii), como indicamos a continuacion:
 Z 
U 1 2

L/2 = = M dx
Q Q=0
Q 2EI L Q=0
Z Z  
1 2
1 M
= (M ) dx = M dx
2EI Q L EI
Q=0 L Q Q=0

En la secuencia de procedimiento anterior en lugar de integrar y luego imponer la condicion de


nulidad de la carga ficticia, es preferible imponer la condicion y luego integrar; pues ello produce una
simplificacion algebraica significativa en el proceso de calculo. Debemos notar en el caso particular que
estamos tratando, que el momento flector interno debe ser descrito por tramos cuando se introduce la
fuerza ficticia Q, del modo siguiente:
(
P x + M0 , 0 x < L/2
M = M (x) =
P x + M0 + Q (x L/2), L/2 x L

De esta descripcion obtenemos


  (
M (P x + M0 ) 0 = 0, 0 x < L/2
M =
Q Q=0 (P x + M0 ) (x L/2), L/2 x L

Despues del anterior tedioso desarrollo, finalmente obtenemos


L
5 P L3 M0 L2
Z
1
L/2 = (P x + M0 ) (x L/2) dx = +
EI L/2 48 E I 8E I
>

Ejemplo 3.13. La Figura 3.18 (a) muestra una estructura reticulada plana compuesta de barras
interconectadas mediante uniones articuladas. La dimension geometrica basica de la estructura es L
y se considera que todos los elementos que la componen tienen identica area transversal A, como
tambien identico modulo de elasticidad E. La estructura soporta las cargas indicadas, donde P es
magnitud conocida. Determinar el desplazamiento vertical del punto de conexion extremo derecho d
en este reticulado, asumiendo comportamiento lineal elastico de todos los elementos componentes.
Es necesario de forma inicial evaluar la magnitud de las reacciones de apoyo, las cuales son mostra-
das en el modelo de analisis. Para ello, podramos aplicar el principio del valor estacionario de energa
potencial total, bajo la suposicion que la solicitacion aplicada produce un monto de energa de defor-
macion interna que es despreciable. Bajo esta hipotesis, los elementos que conforman la estructura se
asumen como cuerpos rgidos interconectados. Ademas, el metodo a aplicarse puede ser combinado
con el principio de superposicion de efectos para evaluar individualmente cada una de las reacciones
induciendo un desplazamiento virtual por vez, como fue efectuado en el Ejemplo 3.7. Aplicando el
metodo indicado, se demuestra que las reacciones son:

R1 = 2 P, R2 = (2 + 2) P, R3 = 2 P

donde los signos negativos solo indican que se suponieron erroneamente los sentidos asignados inicial-
mente a las reacciones R1 y R2 .
Como el comportamiento mecanico de los elementos componentes es lineal elastico, la energa de
deformacion complementaria Ue para cada uno de ellos es de magnitud identica que la energa de
92 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

2P
b

Ee, L
e
A e, qe

e
SC

5
1
L 3

P SC
qe Ne

a 2 c 4 d
R1 qe

L L
R2 R3
(a) Modelo de anlisis (b) Elemento componente tpico

Figura 3.18: Reticulado plano solicitado

deformacion Ue . 11 Ademas, como la energa es una cantidad escalar, la energa complementaria de la


estructura es igual a la suma de contribuciones de sus elementos:
n
X n
X

Uest = Uest = Ue = Ue
e=1 e=1

donde n es el numero total de elementos componentes.


Cualquier elemento generico e componente de la estructura esta en solicitacion unidireccional
(traccion o compresion) respecto al eje axial del mismo. Suponiendo por ejemplo que dicho elemento
este en traccion mediante fuerzas identicas qe actuantes en sus extremos, como se puede apreciar en la
Figura 3.18 (b), la energa de deformacion que acumula puede hallarse segun la formula hallada en el
Ejemplo 3.3. como solucion, adecuando la relacion indicada al caso presente con la notacion adoptada
en la Figura 3.18 (b); tendremos:
Z
1 Ne
Ue = e2 dV, e = , N e = qe
2 Ee Ve Ae

qe2 Le
Ue = Ue =
2 Ae Ee
donde qe es la fuerza que solicita la pieza, Le su longitud propia, Ae el area de su seccion transversal,
y Ee su modulo de elasticidad. As, la energa acumulada por la estructura resulta:
n
1 X qe2 Le
Uest = Uest = (3.44)
2 e=1 Ae Ee

Esta ecuacion puede ser utilizada para evaluar la energa de deformacion acumulada por una es-
tructura reticulada (sea esta plana o espacial). En el caso particular que estamos tratando, podramos
hallar las diversas fuerzas qe que solicitan a los elementos mediante cualquier metodo estatico como
por ejemplo: metodo de nudos, o metodo de secciones de corte (u otro cualquiera). La tabla mostrada
a continuacion resume el calculo efectuado para la energa de deformacion acumulada en el interior de
la estructura.
11 En este ejemplo usamos el subndice e para identificar un elemento generico cualquiera.
3.5. PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL COMPLEMENTARIO 93

e barra Le Ae Ee qe Ue


2( 21) (2 2 )2 P 2 L
1 ab 2L A E
2
P
EA
P 2L
2 ac L A E P
2EA
2P 2 L
3 bc L A E 2P
EA
P 2L
4 cd L A E P
2EA

2P 2P 2 L
5 bd 2L A E
2 EA

Nota. qe () compresion.

Sumando los valores de la ultima columna, la energa de deformacion complementaria acumulada en


la estructura, resulta:
5

X
(4 2 1)P 2 L
Uest = Ue =
e=1
EA

El desplazamiento vertical del punto d, donde precisamente actua una fuerza vertical puede ser
determinada aplicando el teorema de Castigliano (parte ii): 12
!
U (4 2 1)P 2 L
d = =
P P EA

(4 2 1)L (4 2 1)L
= (P 2 ) = 2P
EA P EA
(8 2 2)P L
=
EA >

Ejemplo 3.14. La Figura 3.19 (a) muestra una viga simplemente apoyada de longitud L, rigidez
flexionante EI constante, que esta solicitada con una fuerza linealmente distribuda de intensidad
constante w. Deseamos determinar mediante el teorema de carga unitaria, la deformacion maxima de
la viga bajo la solicitacion impuesta.

Como paso inicial en la solucion del problema, debemos establecer una formula generalizada que
nos permita aplicar el teorema mencionado a problemas de flexion de vigas rectas. Asumiendo que
la solicitacion se efectua en un proceso isotermico, y no existen deformaciones iniciales; segun la
Ecuacion (3.43) el desplazamiento r en una estructura segun la direccion de la carga virtual unitaria
aplicada Pr viene dada por: Z
r = T r dV
V

donde T es el vector de estado de deformaciones unitarias debidas a la solicitacion real en la estructura


y r es el vector de tensiones internas en la estructura debido a una carga virtual unitaria aplicada a
ella.
Como el estado de tensiones es uniaxial: x = M y/I, y = z = xy = xz = yz = 0; donde
M = M (x) es el momento flector interno en la viga, y la posicion del punto sobre la seccion transversal,
e I el momento de inercia centroidal de la seccion de corte donde actua M . Por la ley de Hooke
generalizada, se demuestra que x = x /E, y = z = x , xy = xz = yz = 0. Por lo que
12 Asumimos que el proceso de carga es isotermico y no existen deformaciones iniciales.
94 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

y w
x
M EI
R1 L R2

(a) Viga original solicitada


y
P=1
x
M nL/2 EI
R1 L/2 L/2 R 2

(b) Viga solicitada con carga unitaria

Figura 3.19: Viga solicitada simplemente apoyada

resulta: T r = (x /E) x . La integral anteriormente definida, puede evaluarse segun la secuencia


indicada a continuacion:
Z Z Z
x 1 1 M y M y
r = x dV = x x dV = dV
V E E V E V I I
Z Z Z
1 1
= ( y 2 dA) M M dx = M M dx
E I2 L A EI L

donde M = M (x) es el momento flector interno a lo largo de la viga, debido a una carga virtual unitaria
(Pr = 1) aplicada en el punto donde se desea determinar el desplazamiento. Por esta deduccion, la
formula que nos permite calcular la deflexion de una viga r en un punto r donde se impone una carga
virtual unitaria Pr , es: 13
Z
1
r = M M dx (3.45)
EI L

En el problema que estamos resolviendo, puede apreciarse que tanto el esquema real como el virtual
de solicitacion de la viga gozan de la propiedad de simetra, as como tambien los diagramas de momento
flector interno asociados. Por tanto, la integral anterior puede ser evaluada explotando esta propiedad.
Si se efectua un corte en una posicion generica en la mitad izquierda de la viga, el momento flector
interno real M y el momento flector interno virtual M , en el intervalo de interes: 0 x L/2,
obtenidos a partir de analisis estatico de equilibrio de un pequeno tramo de viga como muestran las
Figuras 3.19 (a) y (b); como puede comprobarse vienen descritos por:

w
M = M (x) = (L x x2 )
2

x
M = M (x) =
2
Por tanto, siendo que la maxima deformacion de la viga corresponde al desplazamiento de su seccion

13 La formula es valida para vigas homogeneas de seccion transversal constante.


3.5. PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL COMPLEMENTARIO 95

transversal longitudinal media; esta resulta,


Z L/2 ! Z L/2 h
1 2 w i x
L/2 = 2 M M dx = (L x x2 ) dx
EI 0 EI 0 2 2
Z L/2  L/2
L x3 x4

w w
= (L x2 x3 ) dx =
2E I 0 2E I 3 4 0
5 w L4
=
384 E I
Nuevamente puntualizamos aqu que esta solucion es aproximada debido a que no fueron conside-
rados los esfuerzos cortantes internos que estan presentes en el interior de la viga solicitada. >
Ejemplo 3.15. Consideremos la estructura reticulada plana de forma triangular compuesta de barras
rectas tratada en el Ejemplo 3.13, para la cual ahora se desea calcular el desplazamiento horizontal del
punto de union articulado ubicado en el vertice superior de la estructura, mediante la aplicacion del
teorema de carga unitaria.
Para hallar la solucion es necesario introducir una fuerza virtual unitaria en el punto de articulacion
donde se desea hallar el desplazamiento segun la direccion de la fuerza virtual inducida, como muestra
la Figura 3.20.

P=1 b
ub

5
1

L 3

a 2 c 4 d
R1

L L

R2 R3

Figura 3.20: Reticulado plano solicitado virtualmente

Como el teorema de carga unitaria proviene en su deduccion del principio del trabajo virtual
complementario, siendo este una cantidad escalar, resulta que el mismo en una estructura reticulada
debe ser identico a la suma de trabajos complementarios realizados por todos sus elementos; cantidad
que debe igualar necesariamente a la energa de deformacion total de la estructura que es igual a la
suma de contribuciones realizadas por los diversos elementos que componen la misma. Basado en este
razonamiento, puede demostrarse 14 que para una estructura reticulada (sea esta plana o espacial), el
desplazamiento r de un punto de articulacion r de la misma segun la direccion de una fuerza virtual
unitaria Pr aplicada en dicho punto; viene determinada por la relacion:
n n
X X qe qe Le
r = e,r = (3.46)
e=1 e=1
Ee Ae
14 Vease el Problema propuesto 3.18.
96 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

donde qe es la fuerza virtual (debida a la carga virtual unitaria aplicada en un punto de la estructura)
que solicita al elemento generico e (e = 1, n), la cual se obtiene en base a un esquema similar al que
presenta la Figura 3.20. Las demas variables tienen los significados que fueron previamente establecidos
en el Ejemplo 3.13.
Las fuerzas virtuales actuantes en los extremos de cada uno de los elementos componentes del reti-
culado, las cuales provienen de la carga virtual unitaria aplicada; pueden calcularse mediante cualquier
procedimiento de analisis estatico. Realizando el calculo pertinente, podemos proceder a la evaluacion
de la formula dada por la Ecuacion (3.46), que por razones de un procedimiento ordenado mostramos
en forma tabular.

e barra Le Ae Ee qe qe e,r


4( 21)P L
1 ab 2L A E
2( 21)

2
P 2
2

2EA

2 ac L A E P 0 0

2P L
3 bc L A E 2P 1
EA

4 cd L A E P 0 0
2P
5 bd 2L A E
2
0 0

Nota. qe , qe () compresion.

Sumando los valores de la ultima columna, el desplazamiento horizontal del punto vertice superior
de la estructura, resulta:
5
X (4 2 2 ) P L
ub = e,r =
e=1
2E A
>
Ejemplo 3.16. Un marco rectangular plano de propiedades mecanicas y geometricas conocidas
esta conectado a un apoyo articulado fijo por un extremo y a un apoyo de rodillo por el otro, y
soporta la accion de una fuerza puntual a la mitad de la su parte superior, como muestra la region
izquierda de la Figura 3.21. Determinar mediante el teorema de carga unitaria, el desplazamiento del
apoyo de rodillo cuando se reestablece el equilibrio estatico luego de aplicada la solicitacion.

Para aplicar el teorema de carga unitaria es preciso establecer una formula general para el caso
cuando sobre la seccion de corte de un elemento lineal, posicionado segun la direccion x como es ha-
bitual, actua un estado de solicitacion combinado (o compuesto) de todos los posibles esfuerzos de
reaccion internos. Para este elemento de propiedades mecanicas y geometricas conocidas con longi-
tud determinada L, donde en cualquier seccion de corte generica actuen: un momento flector M , un
momento torsor T , un esfuerzo normal N , y un esfuerzo cortante V (todos variables a lo largo de la
longitud) que surgen debido a la solicitacion externa aplicada; y los mismos esfuerzos virtuales asocia-
dos 15 debidos a la aplicacion de una carga virtual unitaria en un punto r donde se desea calcular el
desplazamiento r segun la direccion de la carga virtual unitaria aplicada; dicho desplazamiento viene
determinado por:
T T V V
Z Z Z Z
M M N N
r = dx + dx + dx + dx (3.47)
L EI L EA L GJ L GA
donde todas las variables involucradas en la ecuacion anterior han sido ya especificadas, con excepcion
de J que denota al momento polar de inercia centroidal de la seccion transversal del elemento.
Es completamente evidente que la situacion problematica planteada goza de la propiedad de si-
metra respecto a la solicitacion aplicada, tanto real como virtual; as como tambien con respecto a
15 Estos esfuerzos se denotan con signo sobre la variable de interes.
3.5. PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL COMPLEMENTARIO 97

y x V
P
M
SC 2

P
L L N
SC 1

x
R1 R2 R1 R1
E,I,G,A
3L y x
M N
SC 2

M V
u
SC 1

R3 P=1 R3 R3

Figura 3.21: Marco rectangular plano solicitado

los diagramas de esfuerzos de reaccion internos. Por ello, explotando la simetra del problema y con-
siderando como base de calculo solo la mitad izquierda del marco, la solucion a nuestro problema
vendra establecido aplicando la ecuacion anterior, por la relacion general mostrada a continuacion:
" Z !
3L Z 3L Z 3L Z 3L
M
 M
 N N T T V V
u=2 dy + dy + dy + dy
0 EI 0 EA 0 GJ 0 GA
!#
L L L L
T 
T V
V
Z Z Z Z
M M N
 N

+ d + d + d + d
0 EI 0 EA 0 GJ 0 GA

Sobre la parte derecha superior de la Figura 3.21 mostramos diagramas de cuerpo libre asociados
con la solicitacion real aplicada sobre el marco, y en la parte derecha inferior esquemas asociados
con la solicitacion virtual mediante la aplicacion de carga unitaria. Segun estos diagramas vemos que
muchos de los esfuerzos internos involucrados en esta situacion particular son nulos (estas variables
aparecen tachadas en el parrafo anterior), por lo que la ecuacion precedente se reduce considerablemente
convirtiendose en la simple expresion:
Z L
M M
u=2 d
0 EI

donde los momentos flectores involucrados vienen establecidos por las relaciones:

P
M = M () = R1 = , M = M () = R3 3 L = P 3 L = 13 L = 3 L
2
98 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

Reemplazando estas ecuaciones en la integral anterior, y evaluandola, resulta:


Z L Z L
(P /2) 3 L 3P L
u=2 d = d
0 EI EI 0
3 P L3
=
2E I >

Este ejemplo de final de Seccion muestra de modo fehaciente, la gran versatilidad y poder analtico
conceptual que tienen los metodos energeticos en la obtencion de soluciones simples con desarrollo
sencillo y directo, para problemas que son de naturaleza compleja en su propio planteamiento.

3.6. Teorema de Clapeyron


Recordemos que para estructuras de comportamiento mecanico linealmente elastico, la energa de
deformacion virtual acumulada interna esta dada por
Z
U = U = T  dV
ZV
= T dV
V

y el trabajo mecanico virtual producido por la solicitacion externa aplicada, por


Z I
W = W = T dV + T dS
V S
Z I
T
= dV + T dS
V S

Las ecuaciones anteriores pueden ser deducidas mas facilmente a partir de las Figuras 3.1 y 3.4
si notamos que los diagramas fuerzadesplazamiento y tensiondeformacion unitaria para elasticidad
lineal, estan representados por lneas rectas. Asumiendo que las fuerzas masicas, las fuerzas superfi-
ciales, y la distribucion de temperatura son todas incrementadas desde cero hasta sus valores finales,
tendremos que la energa de deformacion acumulada interna esta dada por
Z
1
U =U = T  dV
2 V
Z (3.48)
1
= T dV
2 V

y el trabajo mecanico producido por la solicitacion externa aplicada, por


Z I
1 1
W = W = T dV + T dS
2 V 2 S
Z I (3.49)
1 T 1
= dV + T dS
2 V 2 S

donde todos los vectores involucrados tienen coeficientes de magnitud identica a sus valores finales o
definitivos. Las Ecuaciones (3.48) y (3.49) son a menudo mencionadas como representativas del teorema
de Clapeyron, y ellas son usadas para calcular la energa de deformacion y el trabajo mecanico en
estructuras linealmente elasticas.
3.6. TEOREMA DE CLAPEYRON 99

La energa de deformacion total complementaria para estructuras que poseen comportamiento


mecanico lineal elastico puede deducirse a partir de la Figura 3.5.
Z Z Z
1
U = T  dV + (T T0 ) dV + T I dV (3.50)
2 V V V

donde
= x + y + z
representa a la tension total neta equivalente del estado de tensiones debido a efectos de tipo termico
exclusivamente.
El primer termino a la derecha de la Ecuacion (3.50) representa la energa de deformacion acumulada
complementaria, mientras que el segundo y tercer termino representan las contribuciones debidas a
deformaciones termicas e iniciales, respectivamente.

Ejemplo 3.17. Una placa rectangular de espesor muy reducido tiene dimensiones L, h, t, conocidas;
modulo de elasticidad E, y coeficiente de dilatacion termica . Este elemento encaja en otro de paredes
lubricadas que se consideran rgidas, y luego es solicitada mediante una fuerza linealmente distribuda
de intensidad constante q, al mismo tiempo que su temperatura se eleva en un monto T determinado;
como se muestra en la Figura 3.22 (a). Determinar el desplazamiento vertical de la seccion solicitada
y las fuerzas de reaccion de apoyo que se transmiten al elemento que sostiene la placa.

z z
q z z
t wh

E,n,a,DT
h

y x y x

L
(a) Modelo de anlisis (b) Bosquejo de la deformacin
s0

dV
s1 s2
R1 R2

s3

R3
(c) Modelo matemtico

Figura 3.22: Placa rectangular solicitada

En la Figura 3.22 (b) mostramos el campo global de desplazamientos que ocurre en la placa al
ser solicitada, asociado con su superficie lmite. Debemos percibir que el elemento no se distorsiona
angularmente durante su deformacion, y esta impedida de elongarse en direccion horizontal y. Estas
condiciones nos ayudan a establecer el estado de deformaciones totales interno, que en este caso es:

T = { x y z xy xz yz } = { x 0 z 0 0 0}

Aqu es importante recordar que la deformacion total es suma de la deformacion mecanica y la defor-
macion surgida por efecto termico, i.e.,: i = i + T (i = x, y, z). El estado de deformacion interna de
100 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

caracter mecanico es por tanto:

T = { x y z xy xz yz } = { x T T z T 0 0 0}

donde T = T , es la deformacion unitaria que surge en el interior del cuerpo debido a efecto termico.
Como la solicitacion externa es aplicada en la superficie superior de la placa, la cual es de pequeno
espesor, la misma puede ser convertida en tension compresiva de magnitud: 0 = P0 /A0 = q L/Lt = q/t.
Las superficies de mayor area de la placa estan descargadas. Ademas, como las paredes de apoyo estan
lubricadas, no se generan fuerzas cortantes o de cizalladura (estas crean tensiones cortantes), y por
tanto se ejercen sobre la placa fuerzas normales distribuidas sobre las respectivas areas de contacto;
es decir tensiones compresivas las cuales se transmiten con magnitud constante hacia el interior del
cuerpo solido. Estos conceptos nos permiten establecer la Figura 3.22 (c), como modelo del analisis
de comportamiento mecanico de la placa. Por ello, el estado de tensiones interno sobre un elemento
diferencial en el interior de la placa, viene descrito por:

T = { x y z xy xz yz } = { 0 y z 0 0 0}

El trabajo mecanico producido por la solicitacion externa aplicada de acuerdo con la Ecuacion
(3.49) es dado por:
Z I I
1 T
1 T
1
W =W = dV +
  dS = T dS
2 V 2 S 2 S

Las fuerzas superficiales distribudas externas son las tensiones mostradas en la Figura 3.22 (c),
pero solamente la que actua en el area superior de la placa genera trabajo (positivo), ya que los puntos
de aplicacion de las otras tensiones no poseen desplazamiento pues corresponden a apoyos inmoviles
(las paredes rgidas). Por tanto, el trabajo mecanico realizado es: 16
I Z
1 1
W = T dS = 0 wh dA0
2 S 2 Ao
Z
0 wh 1
= dA0 = 0 wh A0
2 A0 2

donde A0 = L t, es el area de la parte superior de la placa donde actua la solicitacion impuesta.


Las condiciones de equilibrio estatico de la placa, imponen que:

La placa se encuentre en equilibrio estatico de caracter global. Por esta razon, sumando fuerzas
segun y y z, respectivamente: 1 = 2 , 3 = 0
Las tensiones internas en el contorno lmite superficial se igualen con las fuerzas superficiales
externas actuantes. Por tanto: y = 1 , z = 0 .

La energa de deformacion total complementaria para la placa es de acuerdo con la Ecuacion (3.50):
Z Z Z
1 T
U =  dV + T dV + T 

I dV
2 V V V

donde =  
x + y + z representa a la tension total neta equivalente del estado de tensiones debido a
efectos de tipo termico exclusivamente.
Evaluando la energa complementaria para la placa, considerando que no se tienen deformaciones
iniciales, pues se asume que inicialmente la placa encaja exactamente entre las paredes rgidas sin
16 Asumimos comportamiento linealelastico, y despreciables las fuerzas masicas (peso propio).
3.6. TEOREMA DE CLAPEYRON 101

interferencia alguna.
Z Z
1
U = T  dV + T dV
2 V V
Z Z
1
= (y y + z z ) dV + T (y + z ) dV
2 V V
Z Z
1
= [ y (T ) + z (z T ) ] dV + T (y + z ) dV
2 V V
Z
1
= [ (y + z ) T + z z ] dV
2 V
A0 h
= [ (y + z ) T + z z ]
2
donde en el proceso de integracion hicimos uso del hecho que las tensiones en el interior del cuerpo,
as como la deformacion unitaria total vertical al igual que la deformacion termica; son constantes en
todo el volumen de la placa.
La ley generalizada de Hooke, que describe las relaciones deformacion unitariatension para las
acciones de tipo normal son:

x = (1/E) [x (y + z )] = x T

y = (1/E) [y (x + z )] = T

z = (1/E) [z (x + y )] = z T


donde hemos cancelado aquellos terminos que identificamos que eran nulos. Resolviendo el sistema
planteado solo para las variables de interes en la solucion, e incorporando el conocimiento de las
deformaciones unitarias involucradas, tendremos:
E E
y = [ z (1 + ) T ], z = [ z (1 + ) T ]
(1 2 ) (1 2 )

Reemplazando en la solucion intermedia obtenida para la energa de deformacion complementaria,


esta queda:
E A0 h
U = 2
[ 2z + (1 + )(1 + T ) z 2 (1 + ) T ]
(1 ) 2
El teorema de Clapeyron indica que el trabajo mecanico complementario desarrollado por la solicita-
cion externa aplicada a la estructura, se debe equiparar con la energa de deformacion complementaria
total almacenada en la misma. En terminos simples: W = U , y usando los resultados del analisis
previo, tenemos:
1 E A0 h
0 wh A0 = [ 2 + (1 + )(1 + T ) z 2 (1 + ) T ]
2 (1 2 ) z 2

La deformacion unitaria total vertical como ya se indico, viene determinada por: z = wh /h, la
tension solicitante externa es: 0 = q/t, y la deformacion unitaria termica: T = T . Reemplazando
en la ecuacion que describe el teorema de Clapeyron, y ordenando terminos, obtenemos:
     
E 2 E (1 + T ) q 2 E T
wh + + wh =0
(1 2 ) h2 (1 ) h th (1 )

Es posible resolver la anterior ecuacion algebraica de segundo orden para la incognita wh , debiendose
escoger entre las dos posibles races aquella que es positiva. 17
17 El sentido negativo segun la direccion z que posee wh , ya fue incorporada en la definicion de z .
102 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

Con la solucion para wh ya obtenida, las tensiones internas en la placa resultan ser:
E h w
h
i E hw
h
i
y = + (1 + ) T , z = + (1 + ) T
(1 2 ) h (1 2 ) h

Las magnitudes de las fuerzas transmitidas al elemento adyacente sobre el cual encaja la placa
rectangular, o la magnitud de las reacciones de apoyo, pueden evaluarse del modo siguiente:
E h w
h
i
R1 = R2 = 1 A1 = y A1 = + (1 + ) T ht
(1 2 ) h

E hw
h
i
R3 = 3 A3 = z A3 = + (1 + ) T Lt
(1 2 ) h >

Como puede observarse por la solucion obtenida para el Ejemplo resuelto en parrafos anteriores,
vemos que la utilizacion del teorema de Clapeyron se convierte en una metodologa alternativa a
aquella que es usando los principios basicos de elasticidad. Puede demostrarse que en problemas de
mas complejidad que aquel resuelto en el Ejemplo previo, la solucion hallada en base a principios
energeticos mediante el teorema de Clapeyron; es mucho mas simple y directa que la solucion que
podra obtenerse en base a la utilizacion de las ecuaciones que provee la teora de elasticidad.

3.7. Teorema de Betti


Consideremos ahora una estructura linealmente elastica sujeta a dos sistemas de fuerzas representa-
dos por los vectores PI y PII , respectivamente. Los desplazamientos debidos al sistema PI solamente,
seran representados por el vector I ; y aquellos debidos a PII solamente, por II . Si el sistema PI es
aplicado primero, seguido por el sistema PII ; el trabajo realizado por las fuerzas externas aplicadas
esta dado por
WI,II = 12 PTI I + 12 PTII II + 12 PTI II
donde el subindice i,ii de W indica la secuencia de aplicacion de los sistemas de carga. Si la secuencia
de carga es aplicada de modo inverso, el trabajo realizado por las fuerzas externas llega a ser

WII,I = 1
2 PTII II + 12 PTI I + 12 PTII I

En ambas instancias, el trabajo proporcionado es retenido dentro del sistema como energa de
deformacion acumulada U , y el monto de energa as almacenado debe ser el mismo; puesto que la
configuracion final deformada en un sistema linealmente elastico debe ser independiente de la secuencia
de aplicacion de carga o solicitacion. Por tanto,

U = WI,II = WII,I

de donde concluimos que


PTI II = PTII I (3.51)
La Ecuacion (3.51) es usualmente mencionada como la descripcion matematica del teorema recpro-
co de Betti, el cual establece que el trabajo realizado por el sistema de fuerzas PI sobre los desplaza-
mientos II es igual al trabajo efectuado por el sistema de fuerzas PII sobre los desplazamientos I ,
donde I y II son los desplazamientos debidos a PI y PII , respectivamente.

Ejemplo 3.18. Una viga en voladizo de propiedades mecanicas y geometricas conocidas, esta sujeta
a la accion de dos estados de carga no simultaneos como muestra la Figura 3.23 (a) y (b). Comprobar
el teorema recproco de Betti.
3.7. TEOREMA DE BETTI 103

P n21 n22 M0
EI EI

n11 q 21 n12 q 22
b
L a b
q11 q12
(a) Primer estado de carga (b) Segundo estado de carga

P=1
M 0 =1 EI EI

b
L L

(c) Momento virtual unitario (d) Fuerza virtual unitaria

Figura 3.23: Ilustracion del teorema de Betti

Denotaremos con 1 el punto de aplicacion de la fuerza concentrada, y con 2 el punto de aplicacion


del momento puntual. Denominemos el estado de carga I como aquel correspondiente a la fuerza con-
centrada, as tendramos que este estado de solicitacion se logra si en el punto 1 aplicamos una fuerza P
y un momento nulo; seguido de una fuerza nula y momento nulo aplicado en 2, de modo que tendramos:
PTI = {P 0, 0 0} y los desplazamientos obtenidos as, son: TI = {11 11 21 21 } de acuerdo
con el esquema que presentamos en la Figura 3.23 (a). El segundo estado de carga II sera el corres-
pondiente con el momento flector concentrado aplicado, el cual se logra aplicando dicho momento en
el punto 2, seguido de la aplicacion de una fuerza nula en 1; as: PTII = { 0 0, M0 0 } y los despla-
zamientos que se obtienen con la notacion de la Figura 3.23 (b), seran: TII = { 12 12 22 22 }.
El teorema de Betti establece que el trabajo realizado en la secuencia de aplicacion de cargas I, II
debe ser identico al trabajo realizado en la secuencia de aplicacion II, I; de modo que el trabajo
mecanico realizado sea unico (WI,II = WII,I ), lo que se traduce en el cumplimiento de la ecuacion:
PTI II = PTII I , como se establece por la Ecuacion (3.51), que desarrollando para el caso presente
sera:
P 12 = M0 21 ()
La deflexion 12 es el desplazamiento en el punto 1 (x = 0, extremo libre) debido a la aplicacion
del momento en el punto 2 (x = a, intermedio en la viga); el cual puede evaluarse aplicando el teorema
de carga unitaria basado en los esquemas de las Figuras 3.23 (b) y (d). Evaluando el desplazamiento
identificado previamente,
Z Z L
M M 1 M0
12 = dx = M0 (1x) dx = (L2 a2 )
L E I E I a 2 EI
El desplazamiento angular 21 es la pendiente de la deformacion en el punto 2, debido a la aplicacion
de la fuerza en el punto 1; que puede determinarse nuevamente mediante el teorema de carga unitaria
en base a los esquemas de las Figuras 3.23 (a) y (c).
Z Z L
M M 1 P
21 = dx = (P x)1 dx = (L2 a2 )
L E I E I a 2 E I
Reemplazando las soluciones anteriores en la Ecuacion ():
   
M0 P
P (L2 a2 ) = M0 (L2 a2 )
2E I 2E I
Es obvio que la ecuacion anterior describe una identidad, y hemos demostrado que: PTI II = PTII I ;
y por ende el teorema de Betti se cumple exactamente en este ejemplo particular. >
104 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

3.8. Teorema recproco de Maxwell


Si los sistemas de fuerzas PI y PII usados en el teorema de Betti consisten cada uno de ellos de una
fuerza unica, por ejemplo P1 y P2 , aplicadas en dos diferentes ubicaciones, entonces la Ecuacion (3.51)
llega a ser
   
  f12 P2   f11 P1
P1 0 = 0 P2
f22 P2 f21 P1
donde fij es el desplazamiento en la i-esima direccion debido a una carga unitaria aplicada en la j-
esima direccion.18 Luego de efectuar el producto de matrices y simplificar el resultado, se concluye
que
f12 = f21

o, de modo completamente generalizado


fij = fji (3.52)

El resultado expresado por la Ecuacion (3.52) es el conocido teorema recproco de Maxwell. El


mismo representa la relacion recproca para los coeficientes de influencia los cuales se identifican con
los elementos de las matrices de flexibilidad. Por tanto, todas las matrices de flexibilidad, y por ende
las matrices de rigidez; 19 deben ser simetricas para estructuras que posean comportamiento mecanico
lineal elastico.

Ejemplo 3.19. Consideremos nuevamente la viga empotrada en un extremo tratada en el Ejemplo


anterior, manteniendo las hipotesis y los datos de caractersticas mecanicas y geometricas que fueron
establecidos. Hallar la expresion que define los coeficientes de influencia del teorema recproco de
Maxwell para los puntos de accion virtual indicados en la Figura 3.24 (a).

2 EI P =1 M 0 =1
EI
1
f 12 f 21
b
L a b

(a) Puntos de accin virtual (b) Coeficientes de influencia

Figura 3.24: Ilustracion del teorema de Maxwell

En la Figura 3.24 (b) mostramos la interpretacion de tipo geometrico que poseen los coeficientes
de influencia segun el teorema recproco de Maxwell. El coeficiente de influencia f12 es en realidad el
desplazamiento (traslacion) que ocurre en el punto de accion virtual 1, cuando se aplica exclusivamente
una carga virtual (momento) unitaria en el punto de accion virtual 2 (con P = 0).
En cambio, f21 se interpreta geometricamente como el desplazamiento (angular) que ocurre en el
punto de accion virtual 2, cuando se aplica exclusivamente una carga virtual (fuerza) unitaria en el
punto de accion virtual 1 (con M0 = 0), que tambien se aprecia en la Figura 3.24 (b).
En el ejemplo anterior determinamos el desplazamiento en el punto 1 debido a una carga aplicada
en el punto 2, o sea el desplazamiento 12 debido al momento M0 ; el mismo que debe ser proporcional
a la accion que lo produce, debido a la relacion lineal causaefecto asumida. Por tanto:

12 = f12 M0
18 Aqu los terminos: carga y desplazamiento tienen interpretacion generalizada: carga (fuerza o momento) y despla-

zamiento (traslacion o rotacion).


19 Estas matrices seran definidas formalmente en captulos posteriores.
3.8. TEOREMA RECIPROCO DE MAXWELL 105

donde el coeficiente de influencia f12 hace las veces de constante de proporcionalidad. Recordando la
solucion obtenida en el ejemplo anterior, la ecuacion previa resulta:
M0
(L2 a2 ) = f12 M0
2E I
y de aqu obtenemos,
(L2 a2 )
f12 =
2E I
De manera completamente similar, el desplazamiento angular 21 o rotacion que se da en el punto 2,
debido a una carga (fuerza P ) aplicada en el punto 1, debe ser proporcional a la causa que lo produce,

21 = f21 P

Si nos remitimos al ejemplo anterior donde tambien determinamos 21 , y reemplazamos dicho resultado
en la ecuacion precedente,
P
(L2 a2 ) = f21 P
2E I
de aqu obtenemos como resultado final:

(L2 a2 )
f21 = f12 =
2E I
Los coeficientes de influencia relativos a los puntos de accion virtual que fueron analizados re-
sultan que son identicos en valor numerico y por tanto, de manera simultanea, hemos verificado el
cumplimiento del teorema recproco de Maxwell.
>

Es muy importante enfatizar que fue establecido en parrafo anterior de esta Seccion que los coefi-
cientes de influencia en un estructura cualquiera cuando son agrupados en un arreglo cuadrado, definen
una matriz a la que se denomina matriz de flexibilidad estructural, la cual por este teorema resulta ser
matriz simetrica, y como se marca en el Ejemplo resuelto previamente, puede hallarse en sus coeficien-
tes genericos fij aplicando una carga unitaria en la posicion i, y determinando luego el desplazamiento
en la posicion j.
Usted habra podido percibir, apreciado lector, que el teorema de Betti es una generalizacion del
teorema de Maxwell; lo cual no es casual. El hoy reconocido cientfico J. C. Maxwell publico el artculo
conteniendo su famoso teorema el ano 1870; en cambio E. Betti basado en el estudio de dicho trabajo
previo, hizo la publicacion de su tambien famoso teorema dos anos posteriormente, vale decir en 1872.
Y nosostros, en la epoca actual tomamos ese conocimiento como basamento para fundamentar la teora
de analisis matricial en la mecanica de solidos. Estas aseveraciones ratifican nuestra certera percepcion
que el conocimiento cientfico se construye siempre sobre bases de investigacion anteriores, lo cual
evidentemente es una verdad de perogrullo.
Ejemplo 3.20. Demostrar el cumplimiento del teorema de Castigliano (parte ii) a partir de las
consideraciones establecidas para el teorema de Maxwell.

Consideremos como caso particular una viga simplemente apoyada de propiedades mecanicas y geometri-
cas determinadas, la cual es solicitada mediante dos fuerzas aplicadas en puntos correspondientes de
accion virtual como se muestra en la Figura 3.25.
En la figura asociada al planteamiento de este ejemplo, mostramos la deformacion total de la viga
asumiendo que primero se aplica la fuerza P1 , y luego la fuerza P2 . La deformacion total debida a
ambas fuerzas, en los puntos de accion virtual son:

1 = 11 + 12 , 2 = 21 + 22
106 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

y P2
P1
1 2
EI x
n11 n21
n12
n2 2

Figura 3.25: Ilustracion del teorema de Castigliano

donde, en general: ij (i, j = 1, 2) es el desplazamiento en el punto de accion virtual i, debido a la


aplicacion de una fuerza en el punto de accion virtual j.
Los desplazamientos en las ecuaciones anteriores son proporcionales a las fuerzas que los producen,
i.e.: ij = fij Pj (i, j = 1, 2), donde fij son los coeficientes de influencia, conocidos tambien como
coeficientes de flexibilidad. Con esta consideracion, las ecuaciones anteriores resultan:

1 = f11 P1 + f12 P2 , 2 = f21 P1 + f22 P2

Estas ecuaciones podran ser escritas matricialmente como: 20


    
1 f f12 P1
= 11 , o sint0 eticamente, = F p
2 f21 f22 P2

El trabajo realizado por la solicitacion externa (identica a la energa de deformacion almacenada)


para este sistema es:
1 1
W = U = P1 1 + P2 2
2 2
Sustituyendo las ecuaciones para las deformaciones totales, y desarrollando resulta:

f11 P12 f12 P1 P2 f21 P1 P2 f22 P22


U= + + +
2 2 2 2
Tomando la derivada parcial de esta energa con respecto a una de las cargas, por ejemplo P1 :
U f12 P2 f21 P2
= f11 P1 + +
P1 2 2
pero, por el teorema recproco de Maxwell, se verifica que: f12 = f21 , y por tanto:
U
= f11 P1 + f12 P2 = 1
P1
De modo muy similar se demuestra que: U/P2 = 2 , lo cual prueba el cumplimiento del teorema
de Castigliano.
>

En este captulo se han introducido importantes conceptos de trabajo y energa y se ha demostrado


su utilizacion en la determinacion de soluciones a problemas de diversa naturaleza. Los metodos basa-
dos en conceptos energeticos definitivamente son una metodologa alternativa para resolver todo tipo
de problemas que plantea la mecanica de solidos deformables (usualmente denominada mecanica de
materiales), as como tambien la teora basica de elasticidad. Los teoremas presentados, as como las
muestras de ejemplo de su aplicacion, constituyen una va sencilla y directa para deducir propiedades
necesarias y las ecuaciones utilizadas en el analisis matricial en mecanica de solidos y estructuras. Los
metodos de energa y los principios de minimizacion se utilizan extensivamente en el desarrollo del
metodo de elemento finito.
20 Usted reconocera mas adelante esta formulacion, como el metodo de flexibilidad.
Problemas propuestos 107

Esta breve introduccion al uso de estos metodos nos sirve para desarrollar con mayor comodidad
la teora del analisis matricial que pretendemos en esta obra, y debera comenzar a prepararlo a Usted
para cursos mas avanzados como por ejemplo en el metodo de elemento finito, as como tambien en
la dinamica de cuerpos solidos con un enfoque matricial. En esencia esta es la finalidad de haber
desarrollado el captulo actual, con la relativa amplitud de desarrollo presentada en paginas anteriores.

Problemas propuestos
3.1. Deducir una formula general para calcular la energa de deformacion en terminos de las tensiones
actuantes para problemas con estado plano de tensiones expresado en un sistema de coordenadas
polares.

3.2. Deducir una formula general para calcular la energa de deformacion complementaria total en
terminos de las deformaciones unitarias internas para problemas con estado plano de deforma-
ciones expresado en un sistema de coordenadas polares.

3.3.
Una barra homogenea de area de seccion transver-
sal A y longitud L, es sostenida entre dos paredes
rgidas como se muestra en la Figura. El modulo de
A;E,n,a
elasticidad lineal es E, el coeficiente de Poisson , y
el coeficiente de expansion termica . Determinar la
L
energa de deformacion complementaria total cuan-
DT do la barra es sujeta a un incremento de temperatura
T . Cual es la energa de deformacion almacenada
en la barra? Comentar literalmente sus resultados.

3.4.
Una viga homogenea de longitud 4 a, es sostenida
y entre dos apoyos ubicados en sus extremos como se
P
q muestra en la Figura. El modulo de rigidez flexionan-
x te E I es constante. Despreciando efectos de cizalla-
EI dura generados por esfuerzos cortantes internos, de-
2a
a terminar la energa de deformacion almacenada por
a
la viga, cuando sobre ella actuan las fuerzas mostra-
das. Verifique que el valor calculado es identico al trabajo externo realizado por la solicitacion
impuesta.

3.5. Usando las identidades de Green, demostrar que:


Z
T dV = 0
V

donde = { x y z xy xz yz }
representa el estado de deformaciones total debidas al sistema de fuerzas aplicadas a la estruc-
tura, y
= { x y z xy

xz
yz }
representa cualquier sistema de tensiones autoequilibrado en la misma estructura. (Nota : Un
sistema de tensiones autoequilibrado es aquel en el cual todas las fuerzas masicas y fuerzas
superficiales son nulas.)
108 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

3.6.
w
La placa triangular rgida mostrada en la Figura tie-
ne longitudes basicas a y b, y esta solicitada en su
3b b
propio plano mediante una fuerza puntual P y una
fuerza linealmente distribuda triangular de intensi-
2a
dad maxima w como se indica. La misma esta apo-
yada en dos de sus vertices: a un apoyo articulado
P
fijo y a un apoyo movil inclinado de rodillo. Deter-
a minar mediante el principio del valor estacionario de
energa potencial total, la magnitud de las reacciones
de apoyo.
3.7.
y La viga doblemente empotrada de longitud L = 1m,
w
modulo de elasticidad E = 2106 Kg/cm2 , tiene sec-
x
cion transversal cuadrada de arista a = 1, 861 cm y
EI
a esta solicitada mediante una fuerza linealmente dis-
L tribuda de intensidad constante w = 1 Kg/cm, como
muestra la Figura.
Determinar mediante el principio del valor estacionario de energa potencial total, aproxima-
ciones para el campo de desplazamiento y el estado de tensiones interno de la viga; asumiendo
despreciables los efectos de esfuerzo cortante interno.
(Sugerencia : Siga el metodo desarrollado en el Ejemplo 3.8. y adecuelo al estado de solicitacion
flexionante que se produce en la viga, asumiendo un campo de desplazamiento inicial descrito
por la funcion: (x) = L/2 sin2 x/L.)

3.8.
y La viga dispuesta en voladizo de longitud L conocida
y coeficiente de rigidez EI constante mostrada en
nL
la Figura compuesta adjunta, sera analizada en su
EI x
P comportamiento mecanico despreciando los efectos
L de esfuerzo cortante interno. Calcule la magnitud
de fuerza P necesaria de aplicarse en su extremo
y
qL
libre para inducir un desplazamiento vertical L de
magnitud especificada. Repita el calculo y determine
x
la magnitud de momento flexionante puntual M
EI M necesario para inducir una rotacion L de magnitud
L especificada.

(Sugerencia : En ambos casos calcule la energa de deformacion acumulada en funcion de los


desplazamientos inducidos, y luego aplique el teorema de Castiglianoparte i.)

3.9.
Un eje circular de radio R, longitud L y modulo de
R, G f
elasticidad transversal G, esta empotrado en un ex-
M
tremo y sometido a solicitacion de tipo torsional. Si
L
se induce una rotacion de magnitud especificada
en su extremo libre como indica la Figura, determi-
nar la magnitud del momento torsor necesario para
hacerlo.
3.10. En el Problema anterior, suponga que en toda la longitud del eje actua un momento torsor dis-
tribudo linealmente de intensidad constante m0 conocida. Repita el calculo y evalue el momento
torsor necesario para inducir una rotacion en el extremo libre de magnitud especificada.
Problemas propuestos 109

3.11.
P La estructura reticulada plana mostrada en la Figura
2P
esta compuesta de barras de identica area transversal
A, e identico modulo de elasticidad E. La misma
tiene la geometra indicada y esta solicitada por las
L fuerzas mostradas. Usando el principio del trabajo
virtual, determinar las tensiones internas en los tres
elementos componentes de esta estructura.
L L

3.12.
rea barrida
La figura muestra una viga en voladizo, la cual esta a
temperatura constante y solicitada mediante una
fuerza linealmente distribuda de intensidad constan-
te w. Demostrar usando el principio del trabajo vir-
w
tual complementario, que el area barrida por la vi-
ga durante el proceso de su deformacion desde su
estado indeformado hasta su configuracion estatica
deformada esta dada por U /w.
3.13.
Usando el principio del trabajo virtual complemen-
tario, demostrar que si m es un momento linealmen-
Jmx
te distribuido de intensidad constante aplicado sobre
m una viga uniforme en voladizo como muestra la Fi-
gura, la deformacion maxima en el extremo libre de
la misma esta dada por max = U /m.
3.14.
Una viga curva semicircular de radio medio R, modu-
EI lo de elasticidad E y momento de inercia centroidal
I; esta empotrada en un extremo y en su extremo
R
libre soporta una carga vertical de magnitud P cono-
cida, como se aprecia en la Figura. Suponiendo que
el comportamiento de la viga es lineal elastica, hallar
P
la energa de deformacion complementaria.
Considere como esfuerzo relevante solo el momento flector interno, y desprecie la contribucion
a la energa de deformacion complementaria de los esfuerzos normal y cortante.

3.15.
deformacin Para la viga curva semicircular del problema ante-
rior y usando el teorema de Castigliano (parte ii),
calcular la magnitud del vector desplazamiento del
EI R punto de aplicacion de la carga, que se indica en la
Figura. Considere los mismos datos e hipotesis que
en el problema previo.
P

3.16. Considere el Problema anterior con los datos previamente especificados. Determine la deflexion
vertical del punto medio de la viga circular, y tambien determinar la pendiente de la deforma-
cion del extremo libre. Para ambos casos utilice tambien el teorema de Castigliano (parte ii),
notando que en los puntos senalados no actuan cargas externas aplicadas.
110 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

3.17. El reticulado plano mostrado en la Figura, esta com-


P P
P puesto de barras de identica area transversal A e
identico modulo de elasticidad E para todos sus
miembros, y tiene la geometra indicada donde L es
L dato. Esta estructura soporta la accion de las fuer-
zas mostradas. Asumiendo que el proceso de carga
es isotermico y no existen deformaciones iniciales,
2P
hallar la magnitud del desplazamiento vertical del
L L
punto de articulacion ubicado en el extremo derecho;
usando el teorema de Castigliano (parte ii).
3.18. Deducir con procedimiento formal la Ecuacion (3.46), la cual permite calcular desplazamientos
de los puntos de union de una estructura reticulada mediante el teorema de carga virtual unita-
ria. Aplique la ecuacion deducida para determinar la longitud final del elemento  del ejemplo
anterior, luego de ser aplicada la solicitacion indicada en la Figura.

3.19. Asociadas a la grafica adjunta, considere las varia-


y bles siguientes:
M1 M2 L = longitud de la viga
x
= 12EI/GAs L2 parametro de cortante
L
G = modulo de elasticidad transversal o cortante

= coeficiente de dilatacion termica T = temperatura (funcion de y solamente)


y = distancia desde el eje neutro en la viga E = modulo de elasticidad lineal
I = momento de inercia de la seccion A = area de la seccion transversal
As = area efectiva de seccion transversal en corte
El elemento viga mostrado en la Figura esta sujeto a la aplicacion de los momentos concentrados
M1 , M2 , y a una distribucion de temperatura T , la cual es constante a lo largo de la longitud
pero variable en la seccion transversal. Los momentos aplicados estan equilibrados por sendas
reacciones cortantes verticales en los dos extremos donde se supone existen apoyos. Demostrar
que si las deformaciones cortantes son tomadas en cuenta, la rotacion 1 en la direccion de M1
esta dada por
Z
L L 1 L
1 = (4 + )M1 + (2 )M2 T y dA
12EI 12EI 2 I A

3.20.
w Calcular la deformacion en el extremo libre de una
viga en voladizo sujeta a una carga linealmente dis-
tribuda de intensidad constante w, como se muestra
en la Figura adjunta. Los efectos del esfuerzo cortan-
L
te interno deben ser considerados. La rigidez flexio-
nante es EI, el modulo de elasticidad transversal es G, y el area efectiva de la seccion transversal
en corte es As .

3.21.
P
Aplicar el teorema de carga unitaria para determinar
la deflexion vertical de la viga en voladizo mostrada
en la Figura, a una distancia b del empotramiento.
b La viga esta solicitada por una fuerza puntual P apli-
L cada en su extremo libre. Los efectos de deformacion
Problemas propuestos 111

cortante deben ser incluidos. Las propiedades mecanicas y los datos geometricos son los mismos
que en el problema anterior.

3.22.
Una arandela discontnua (anillo circular muy delga-
EI
do con corte en alguna seccion) tiene radio medio R
y coeficiente de rigidez a la flexion EI. La misma de-
R P be ser abierta de modo que tenga una separacion
n
entre sus extremos, de magnitud especificada. Con-
siderando solamente el momento flector interno (se
P
desprecian los otros esfuerzos) y usando el teorema
de carga unitaria, determinar la magnitud P del par
de fuerzas necesarias para abrir la arandela la dis-
tancia preespecificada.

3.23. Demuestre que el teorema de carga virtual unitaria en forma generalizada en solicitacion torsional
de ejes de seccion circular cuyo eje axial coincide con la direccion z, expresa que
Z la deformacion
T T
angular (rotacion) de una seccion transversal viene determinada por: = dz, donde
L GJ
T = T (z) es el momento torsor interno a lo largo del eje debido a la solicitacion impuesta,
T = T (z) el momento torsor interno debido a un momento unitario aplicado en la seccion donde
se desea determinar la rotacion, G el modulo de elasticidad trasversal, y J = Izz el momento
polar de inercia centroidal de la seccion transversal.

3.24.
R, G
Un eje solido de radio R, longitud L, y modulo de
f
elasticidad transversal G, empotrado en un extremo;
m
z esta sometido a solicitacion torsional como indica la
L
Figura adjunta. Aplique la formula deducida en el
Ejemplo anterior para determinar la rotacion de ex-
tremo libre , cuando sobre el eje actua un momento
torsor distribudo (por unidad de longitud) de inten-
sidad constante m.
3.25.
Un elemento estructural espacial de seccion trans-
R,E,G versal circular de radio R, modulo de elasticidad E,
y modulo de elasticidad transversal G; es empotrado
en un extremo y en su otro extremo es solicitado me-
diante una fuerza puntual vertical de magnitud P y
2L un momento horizontal concentrado de magnitud P L
como muestra la Figura, donde la dimension basica
L L se asume conocida. Considerando que la dimension
L
del radio es muy pequena de modo que los esfuerzos
normal y cortante internos se distribuyen de mane-
a
ra uniforme en la seccion transversal, determinar el
a
PL
desplazamiento exacto del extremo libre segun la di-
P reccion aa marcada en el grafico.

(Sugerencia : Siga el metodo desarrollado en el Ejemplo 3.16. y adecuelo al estado de solici-


tacion combinada espacial, desarrollando la Ecuacion (3.47) asociada a un sistema referencial
coordenado rectangular espacial con origen por ejemplo en el empotramiento.)
112 CAPITULO 3. TEOREMAS DE ENERGIA

3.26.
y Un cuerpo solido paraleleppedo de dimensiones
P t L, h, t conocidas y modulo de elasticidad transversal
G
h G, se pone en contacto con una superficie horizon-
x tal rgida de gran coeficiente de rozamiento de modo
L q que no exista deslizamiento del cuerpo sobre la su-
perficie de apoyo. En su superficie superior se aplica
una fuerza tangencial de magnitud P determinada.
Utilizando el teorema de Clapeyron, determinar la
deformacion angular que sufre este solido.
3.27.
Una viga simplemente apoyada, de longitud total 4 a,
P
coeficiente de rigidez a la flexion E I, soporta una
M0

EI fuerza P a un cuarto de su longitud con referencia a


a 3a
su apoyo izquierdo (articulado fijo), y un momento
puntual M0 en su apoyo de rodillo como muestra la
Figura. Probar el teorema de reciprocidad de Maxwell para los coeficientes de influencia asocia-
dos a la solicitacion impuesta sobre la viga.

3.28.
Considerar un pedazo de viga de longitud L, y
2 EI
1 coeficiente de rigidez a la flexion E I asumidos cono-
cidos. Hallar la expresion que define los coeficientes
L
de influencia del teorema recproco de Maxwell para
los puntos de accion virtual indicados en la Figura.

3.29.
Un eje circular de radio R, longitud L y modulo de
elasticidad transversal G, esta empotrado en un ex-
m R, G f tremo y sometido a solicitacion de tipo torsional me-
diante un momento torsor linealmente distribudo de
M
intensidad constante m que actua en la mitad de su
L/2 L/2
longitud, y un momento torsor concentrado en su ex-
tremo libre de magnitud M como indica la Figura.
Haciendo uso de cualquier metodo energetico, calcular la deformacion angular que se produce
en su extremo libre a causa de la solicitacion impuesta.

3.30.
Una viga simplemente apoyada, de longitud total 4 a,
y coeficiente de rigidez a la flexion E I, soporta una
P
n(x) fuerza P a un cuarto de su longitud con referencia
EI
x a su apoyo derecho (rodillo) como muestra la Figu-
q ra adjunta. Suponiendo la solicitacion isotermica y
2 a despreciando efectos de esfuerzo normal y cortante
a a
interno, determinar la pendiente de la deformacion
que se produce a la mitad de la longitud de la viga. Usar cualquier metodo energetico que
considere pertinente para este caso.
Tomemos un eje o una viga y dividamos esta estructura
individual en pequenos segmentos para analizarlos, y
posteriormente volvamoslos a reunir para regenerar la
estructura primigenia.
Albert R. Collar

Un modelo muy complejo? Piezas, piezas, . . . , y mas pie-


zas; como en un casi infinito rompecabezas.

4
Olgierd Zienkiewicz

La mayor contribucion de mi teora es que en promedio de


granescala, el modelo de Universo que concibo se expande
de modo casi homogeneo desde un denso estado inicial.
Stephen Hawking
Captulo

Proceso de modelado

El paso mas importante en el analisis matricial estructural es la formulacion de un modelo ma-


tematico de elementodiscreto, equivalente en su comportamiento mecanico o respuesta debida a la
solicitacion impuesta, que aquel correspondiente a la estructura contnua real. Este modelo es necesa-
rio en virtud de obtener un sistema con un numero finito de grados de libertad sobre el cual puedan
ser realizadas operaciones del algebra matricial. La formulacion de dicho modelo, usualmente mencio-
nado como idealizacion estructural, es logrado esencialmente equiparando energas de los sistemas de
elemento discreto y contnuo, respectivamente.
Para algunos tipos de estructuras esta equivalencia energetica conduce a la representacion exacta
para los sistemas discretos asociados a ellos. En cambio para otros, estamos forzados a usar represen-
taciones aproximadas. Las estructuras que son construidas con elementos conectados mediante juntas
discretas, como cerchas de juntas articuladas o marcos de juntas rgidas, no presentan dificultad en la
formulacion de sus modelos discretos asociados.
Si los elementos son obtenidos con lmites y conexiones de junta ficticias entre ellos, las repre-
sentaciones exactas de elementodicreto no son posibles; y debemos apelar al uso de distribuciones de
desplazamientos o tensiones asumidas dentro los elementos preensamblados. Las distribuciones asumi-
das deben ser tales que cuando el tamano de los elementos es decrementado, las soluciones matriciales
para los desplazamientos y tensiones deben tender a los valores exactos para el sistema contnuo que
representan como modelo.
En este captulo se describen los principios fundamentales de idealizacion estructural. Tambien
se describen los elementos estructurales idealizados con geometra rectilnea comunmente usados, con
especial enfasis en aquellos miembros que componen las estructuras de armazon de elementos con
la caracterstica previamente identificada, cuyas propiedades matriciales de rigidez y flexibilidad son
deducidas en Captulos subsecuentes.

4.1. Terminologa del modelado estructural


Un prerequisito hacia una correcta practica de la ingeniera es la utilizacion clara y consistente de
los terminos tecnicos que conforman el vocabulario con el que nos expresamos. La ambiguedad en las

113
114 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

definiciones siempre conduce a confusion, error y retraso. Los terminos basicos mas comunes a todo el
analisis estructural son definidos a continuacion como son usados en este documento. Cuando nuevos
terminos sean introducidos en el texto, ellos seran mostrados en letra italica.
Diseno estructural es la seleccion y arreglo de configuraciones geometricas de elementos materiales para
soportar una serie dada de cargas y las acciones que ellas producen.

Analisis estructural es la determinacion de la respuesta de una estructura, debida a las cargas aplicadas a
ella. La respuesta de comportamiento puede ser expresada en terminos de acciones y/o desplazamientos. El
analisis puede ser efectuado usando tecnicas analticas o experimentales.
Una estructura es una interconexion o ensamblaje de elementos y nodos (o miembros y juntas), que en
totalidad conforman un cuerpo solido compuesto de partes o entidades materiales (sus elementos). Las
estructuras en las cuales los miembros estan claramente definidos, y los mismos concurren en una juntura
son llamadas estructuras de armazon. Estructuras que deben ser artificialmente divididas en miembros o
elementos, como tuberas, carcazas de maquinas, losas, recipientes para almacenar lquidos o gases, etc., son
ejemplos de estructuras contnuas, en sentido de distribucion material.
Cargas son cualquier tipo de factores que resultan en la formacion de tensiones y deformaciones en una
estructura. Efectos como los del viento y del campo gravitatorio terrestre son ejemplos de cargas directas,
mientras terremotos, temperatura, y efectos diferenciales de contacto por soporte de apoyo son ejemplos de
cargas indirectas. Las cargas en al analisis estructural pueden ser fuerzas o momentos (cupla o par de fuerzas),
y por su naturaleza espacial geometrica pueden ser: concentradas (puntuales) o distribudas (linealmente,
superficialmente, y volumetricamente).
Acciones son cargas puntuales o resultantes de distribucion de cargas. Las acciones internas o esfuerzos
internos son fuerzas normales y cortantes; y momentos torsionales y flexionantes, en los elementos compo-
nentes, o en un punto interno de la estructura. Las acciones de junta o acciones nodales son resultantes de
cargas externamente aplicadas en los puntos de union (o nodos) entre elementos componentes, y pueden ser
fuerzas o momentos.
Sistema coordenado global o de estructura, es el sistema de direcciones espaciales (generalmente ortogonal),
unico y comun, que es utilizado para realizar la descripcion de las propiedades mecanicas y geometricas de
toda la estructura; como la localizacion de sus nodos, los desplazamientos producidos en estos puntos, y la
descripcion de cargas nodales aplicadas a ella.
Sistema coordenado local o de elemento, es el sistema de direcciones espaciales (generalmente ortogonal)
que es utilizado para realizar la descripcion de las propiedades mecanicas y geometricas del componente o
miembro de una estructura asociados a su propio sistema coordenado.
Desplazamientos son cambios posicionales espaciales de traslacion o rotacion angular. Las traslaciones dimen-
sionalmente se expresan en unidades de longitud y las rotaciones en unidades de medida angular (radianes).

Grados de libertad son componentes de desplazamiento referidos a un sistema coordenado que se producen
en los puntos nodales. Cuando estos desplazamientos se asocian a toda la estructura y a un unico sistema
coordenado usado en la descripcion se denominan grados de libertad globales, y cuando se asocian con la
descripcion del comportamiento mecanico y a un sistema coordenado propio del elemento, son denominados
grados de libertad locales.
Grados de libertad norestringidos son componentes de desplazamiento referidos a un sistema coordenado
que se producen en los puntos nodales, los cuales se identifican con las variables cinematicas indeterminadas
o desconocidas. Son desplazamientos nodales generalizados posibles (de traslacion y rotacion) que definen
la configuracion deformada de la estructura.
Grados de libertad restringidos son componentes de desplazamiento referidos a un sistema coordenado que
se producen en los puntos nodales, que tienen valores preespecificados de magnitud (generalmente nulos).
Estos desplazamientos estan asociados a aquellos puntos de la estructura que estan conectados a los diversos
apoyos de soporte de la misma.
4.1. TERMINOLOGIA DEL MODELADO ESTRUCTURAL 115

Un nodo o junta es un punto referencial en una estructura, el cual posee coordenadas espaciales posicionales
conocidas con respecto a algun punto origen escogido arbitrariamente. Por lo menos una terminacion de con-
torno lmite de un elemento ocurre en una junta o dicho de otro modo, elementos adyascentes necesariamente
comparten por lo menos un nodo.

Cargas nodales locales son fuerzas y/o momentos que se aplican y actuan en puntos nodales de una estruc-
tura; cuya descripcion en componentes es realizada referida a un sistema coordenado espacial que es propio
del elemento. Mas sencillamente son las componentes de las acciones aplicadas a los puntos nodales referi-
das al sistema coordenado local. Cuando estas componentes pertenecientes a un solo miembro estructural
componente se ordenan en un arreglo de coeficientes en columna, definen el llamado vector de cargas nodales
locales de elemento.
Cargas nodales globales son fuerzas y/o momentos que se aplican y actuan en puntos nodales de una es-
tructura; cuya descripcion en componentes es realizada referida a un marco referencial unico y comun para
toda la estructura, o respecto al sistema coordenado global. Cuando estas componentes pertenecientes a
un elemento componente se ordenan en un arreglo de coeficientes en columna, definen el llamado vector de
cargas nodales globales de elemento.

Un elemento o miembro es un componente de una estructura. Las estructuras que tienen un armazon de
esqueleto, como tinglados, puentes y edificios, consisten de elementos claramente delineados y delimitados;
mientras que otras estructuras como reservorios (silos), diques o represas, cubiertas, placas, y otras; deben
ser artificialmente divididas en miembros o elementos.
Elemento esbelto es aquel miembro o componente de una estructura, que posee un aspecto geometrico en el
que la magnitud de su longitud (curva o recta) es mucho mayor que cualquier dimension lineal de su seccion
transversal.
Elemento homogeneo es aquel componente de una estructura, que posee propiedades fsicas y materiales que
son invariables en todo el volumen espacial que ocupa la materia que lo constituye. Un elemento compuesto
de dos materiales diferentes contenidos en subregiones espaciales del mismo, por ejemplo, es un elemento
inhomogeneo.

Elemento prismatico es aquel miembro o componente de una estructura, que posee propiedades geometricas
de seccion transversal invariables a lo largo de su longitud (curva o recta). Un elemento recto de area
transversal variable es por esta definicion un elemento noprismatico.

Elemento rectilneo binodal es aquel miembro o componente de una estructura, que puede ser representado
en el modelo matematico de analisis como un segmento recto de magnitud de longitud finita, el cual posee
dos puntos extremos (sus nodos). Es el elemento discreto mas sencillo que puede definirse en el analisis
matricial estructural, el cual puede ser ademas especificado en su orientacion espacial relativa cuando se
establece la posicion espacial de uno de los nodos respecto al otro que es tomado como punto referencial.

Medio contnuo solido es un medio material que se encuentra en fase solida, en el que la distribucion de
materia en el espacio se efectua de manera contnua, de modo que su subdivision en entidades materiales
de menor magnitud llega hasta infinito. Por lo tanto, segun esta definicion, la masa de este medio material
ocupa todo el volumen disponible sin dejar insterticios o lugares vacos de materia. Dicho de otro modo, las
partculas componentes de este medio material se asume que se distribuyen en el espacio ocupado por el
cuerpo del cual forman parte; de tal modo que no dejan espacios huecos o vacos de materia en su interior.

Material isotropo es un medio material en el que las propiedades fsicas y mecanicas son independientes de las
direcciones espaciales. Cuando por ejemplo el modulo de elasticidad es identico segun todas las direcciones
espaciales, o no vara punto a punto en el interior del volumen espacial ocupado por el medio material,
decimos que dicho medio goza de la propiedad de isotropa. Un medio material para el cual las propiedades
fsicas y mecanicas admiten variacion segun distintas direcciones espaciales, se lo denomina anisotropo.
116 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

4.2. Idealizacion estructural


El analisis usando modelos matematicos discretos de estructuras idealizadas es la tecnica empleada
mas a menudo en la practica de la ingeniera mecanica en el ambito estructural. Esta metodologa,
resumida a las etapas secuenciales de procedimiento es mostrada en la Figura 4.1.

Estructura real y restricciones

Idealizacin de la estructura real

Creacin del modelo matemtico Comparacin

Solucin del modelo matemtico

Interpretacin de la solucin

Figura 4.1: Flujograma para idealizacion y modelado matematico

La estructura real puede ser una estructura verdadera ya fabricada y ensamblada, u otra que
esta siendo disenada. En ambos casos solamente suficiente informacion de restricciones acerca de la
estructura real es necesaria para crear una estructura idealizada y su solicitacion asociada. Las tecnicas
de idealizacion estructural son discutidas posteriormente. Un modelo matematico es luego desarrollado,
el que consiste de ecuaciones matematicas (formuladas matricialmente) las cuales describen la estruc-
tura, las cargas idealizadas, y su comportamiento. Estas ecuaciones son manipuladas usando tecnicas
matematicas (el algebra matricial) para obtener las respuestas deseadas de solucion. La manipulacion
muy a menudo requiere del uso de un computador electronico programable de altavelocidad. La ex-
plicacion de tecnicas para la creacion y la solucion de modelos matematicos de estructuras idealizadas
constituyen el tema de mayor atencion en este libro. La solucion consiste de una serie de desplazamien-
tos y acciones soportadas por los elementos para la estructura ideal. Estas son luego interpretadas en
sus valores como ellas se aplican a la estructura real y comparadas en un proceso de retroalimentacion
de informacion para tomar la decision de optimizacion del modelo de analisis.
Debe ser notado que la secuencia de transitar desde el sistema real, al sistema idealizado, luego al
modelo matematico y su solucion asociada; describe el proceso de pensamiento formal estructurado
seguido por todas las disciplinas de la ingeniera.
En la practica, se encuentran dos situaciones en las cuales se requiere efectuar un analisis estructural.
La primera surge cuando una estructura existente es analizada para evaluar su capacidad. Ejemplos
de esta situacion son los analisis de estructuras que probablemente esten sujetas a un incremento en la
solicitacion por cargas aplicadas a ella, con el objetivo de conocer lmites de magnitud para estas sin
que afecten la resistencia que posee la estructura ya construda. La segunda es aquella aceptada como
la mas comun y ocurre como una parte de la secuencia idealizada de analisisdiseno con el proposito
de fabricacion de una nueva estructura, que como vimos en el captulo anterior posee las etapas
secuenciales basicas de: (1) recopilacion de datos preliminares, (2) formulacion del modelo discreto, (3)
diseno preliminar, (4) analisis estructural, y (5) evaluacion de resultados. Luego de haber efectuado
este proceso que como manifestamos es iterativo por las caractersticas de optimizacion que se puede
imprimir al mismo, el paso siguiente es el diseno de detalles como las conexiones o juntas, seguido por
la preparacion de los planos constructivos.
4.2. IDEALIZACION ESTRUCTURAL 117

De todas las etapas mencionadas anteriormente, sin ninguna duda, la mas importante es aquella
relacionada con la formulacion del modelo discreto; pues la congruencia final de resultados obtenidos
con el modelo matematico en relacion con los valores que se presentan en la estructura real, viene
afectada de modo predominante por las hipotesis simplificativas asumidas en esta etapa del analisis y
diseno.
La mayora de las estructuras en la ingeniera consisten de un ensamblaje de diferentes elementos
estructurales asociados juntos mediante conexiones de tipo discreto o conexiones contnuas.
El tamano de los elementos podra variar; en un extremo de la escala un elemento unico puede
representar a toda la estructura como en el caso de una viga recta, por ejemplo. En el otro extremo
aquellos componentes de grandes dimensiones, como la estructura completa de esqueleto y placas
externas del ala de un avion pueden tambien ser consideradas como elementos. En el ultimo caso, sin
embargo, a causa del tamano y la complejidad de la estructura es preferible referirse a dichos elementos
como subestructuras.
Si los elementos estructurales que componen la estructura real estan conectados juntos por cone-
xiones discretas, la interaccion necesaria entre elementos individuales desensamblados es introducida
como fuerzas o desplazamientos de junta (o conexion). Las cerchas de conexiones articuladas o los
marcos de conexiones rgidas son ejemplos tpicos de estructuras hechas a partir de componentes con
juntas discretas. Las fuerzas de interaccion entre los varios elementos de una estructura de armazon
estan representadas por fuerzas de junta discretas (fuerzas axiales o normales y fuerzas cortantes o de
cizalladura), momentos flexionantes, y momentos torsores (denominados tambien, cuplas o torques).
Para estos casos las caractersticas elasticas de los elementos estructurales pueden ser determinados
apropiadamente con precision usando teoras elementales de traccion, flexion y torsion; particularmente
para elementos esbeltos, o sea aquellos cuya magnitud de longitud es mucho mayor que las dimensiones
de su secciontransversal.
Si la estructura ensamblada es estaticamente determinada, las ecuaciones de la estatica, i.e., las
ecuaciones de equilibrio en terminos de cargas actuantes, son suficientes para determinar todas las fuer-
zas y momentos (flexionantes y torsores) de conexion entre elementos. Para estructuras estaticamente
indeterminadas (redundantes o hiperestaticas), las ecuaciones de equilibrio estatico son insuficientes en
numero para determinar todas las acciones desconocidas, y por consiguiente estas ecuaciones deben
ser complementadas con las ecuaciones de compatibilidad geometrica de deformacion; para lograr la
solucion. Alternativamente, las ecuaciones de equilibrio pueden ser reformuladas en terminos de des-
plazamientos, en cuyo caso siempre tendremos un numero suficiente de ecuaciones para determinar los
desplazamientos desconocidos (traslaciones y rotaciones).
En el caso de una estructura de armazon, la transicion desde las ecuaciones diferenciales de la
mecanica del medio contnuo solido y elasticidad, hacia una serie de operaciones algebraicas matricia-
les puede ser facilmente interpretada. Las ecuaciones diferenciales de elasticidad para cada elemento
estructural pueden ser resueltas inicialmente en terminos de los valores de contorno o frontera lmi-
te; proporcionando las relaciones fuerzadesplazamiento (o viceversa) consideradas como ecuaciones
gobernantes del comportamiento de la pieza. La satisfaccion de las condiciones de borde sobre los ele-
mentos adyascentes dan directamente una serie de ecuaciones algebraicas, las cuales son usadas para
determinar los valores frontera de las fuerzas y/o desplazamientos desconocidos.
As, esta claro que estructuras que comprenden elementos con juntas discretas como la cercha
de uniones articuladas mostrada en la Figura 4.2, se prestan ellas mismas a un analisis estructural
directo basado en operaciones algebraicas sobre ecuaciones matriciales en las cuales las fuerzas y
desplazamientos de elemento pueden ser identificados como matrices especficas.1
El analisis de elementodiscreto de configuraciones estructurales de varios miembros, los cuales
son contnuamente conectados presenta algunas dificultades. Para dichos elementos no existe mas
correspondencia unoauno entre las fuerzas de elemento usadas en el analisis matricial y las fuerzas
en la estructura real, y consecuentemente el analista debe ejercitar gran cuidado en la interpretacion
1 Estas matrices columna o fila seran denominados vectores, como apropiadamente se lo hace en el algebra lineal.
118 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

Figura 4.2: Ejemplo de estructura de junta discreta

de resultados.
Los elementos estructurales contnuamente conectados son usados en muchas aplicaciones: e.g., los
paneles de placa de la estructura externa del ala de un avion se unen a otros componentes similares por
pernos o remaches; un tanque de almacenamiento de combustible se fabrica mediante placas curvadas
apropiadamente, unidas mediante cordones de soldadura. Tambien en la perspectiva de obtener una
detallada distribucion de tensiones de un gran panel conectado contnuamente a la estructura que la
sostiene, podra ser necesario subdividir cada panel en un numero dado de paneles mas pequenos por
un sistema de lneas entrecruzadas, llamadas lneas de reticulado o de malla fictcia; en la que las
intersecciones de las rectas empleadas en este proceso de discretizacion se denominan nodos o puntos
nodales. Los paneles pequenos pueden ser luego considerados como elementos estructurales conectados
contnuamente hacia otros paneles circundantes, como muestra la Figura 4.3, en la que una placa
rectangular discretizada con elementos de similar forma, se conecta a un marco portante de identica
geometra. Mas aun, una idealizacion algo similar puede ser utilizada en el analisis de cuerpos solidos,
donde el medio material que lo define puede ser considerado como un ensablaje de tetraedros solidos,
por ejemplo, y cada uno de ellos es tratado como un elemento estructural.

Elemento Nodo Lnea de


discreto reticulado

Figura 4.3: Ejemplo de estructura de junta contnua

En el modelo matematico elaborado utilizando elementos discretos conectados contnuamente, la


mayor dificultad radica en la interpretacion fsica de las fuerzas de elemento, ya que el mecanismo de
modelado de la mecanica de medio contnuo solido por tecnicas de elementodiscreto no es un procedi-
miento simple. Primero, los desplazamientos de los puntos nodales del modelo, son interpretados como
los desplazamientos reales de los puntos correspondientes de la estructura real. Segundo, el campo
de tensiones variables en el interior del elemento debe ser reeemplazado por una serie equivalente de
fuerzas discretas de elemento. Estas fuerzas de elemento, a diferencia del caso de elementos estructu-
rales con conexiones discretas, no tienen contraparte fsica en la estructura real, y luego deberan ser
consideradas solamente como fuerzas ficticias introducidas por la idealizacion estructural.
La Figura 4.4 muestra una superficie tridimensional curva o cascara de pareddelgada, idealizada
como un conglomerado de paneles o placas triangulares. En este caso las fuerzas de elemento podran
4.2. IDEALIZACION ESTRUCTURAL 119

Lneas de
reticulado
asumido

Elementos
discretos

Figura 4.4: Estructura cascara de pared delgada

ser representadas por fuerzas y momentos ficticios concentrados en los puntos nodales formados por la
interseccion de las lneas del reticulado que perfilan los elementos placa triangulares, lo que evidente-
mente sera solo una aproximacion de la solicitacion real a la que este sometida esta estructura.
Es evidente de la discusion previa, que la idealizacion estructural en cuanto a la definicion de los
elementos estructurales componentes es simplemente un procedimiento donde una estructura compleja
es reducida a un ensamblaje de elementos estructurales discretos. Las propiedades elasticas de estos
elementos, las acciones de caracter nodal que los solicitan, y los desplazamientos generados como
respuesta que tambien son evaluados en los nodos del elemento, deben ser primero establecidas antes
de proceder al analisis estatico del sistema completo o dicho de otro modo de la estructura considerada
en globalidad.
La idealizacion estructural esta basada en las siguientes asunciones concernientes con la represen-
tacion de miembros o elementos, soportes o apoyos, juntas de conexion, y cargas actuantes.

(a) Elementos o miembros

La definicion de elementos componentes de una estructura, sobretodo en su representacion grafica


esquematica sigue reglas muy simples y sencillas, algunas de las cuales por su utilidad se mencionan
a continuacion.

1. Un miembro de una estructura de armazon es representada por una lnea, la cual usualmente
coincide con la sucesion de puntos centroidales de las secciones transversales diversas que pueden
establecerse a lo largo del elemento. Si dicha lnea es una recta, el elemento definido se lo
denomina elemento recto componente. Solamente la longitud del elemento es mostrado en el
esquema grafico que describe el modelo matematico.

2. Los elementos placa, como aquellos componentes de un panel plano como el descrito en la Figura
4.3, son representados por segmentos de planos. Solamente la longitud y el ancho son mostrados
en un esquema grafico, y el espesor es omitido.
120 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

3. Los elementos tipo cascara son mostrados como segmentos de superficie solamente, siendo el
espesor omitido.
4. Todas las dimensiones del elemento de estructuras masivas asociadas a cuerpos solidos tridimen-
sionales deben ser mostradas.

La discretizacion de una estructura en elementos componentes permite el analisis aproximado de


estructuras que poseen forma geometrica muy diferente que los elementos constitutivos con los
cuales se la discretiza. Una situacion como la anteriormente mencionada se ilustra como aplicacion
en la Figura 4.5, en la cual una viga curva simplemente apoyada es modelada de manera discreta
utilizando elementos rectos. Es obvio que la solucion aproximada con esta configuracion de elemen-
tos tendra mayor exactitud con respecto al comportamiento de la viga curva real a medida que se
incremente el numero de piezas utilizadas y se reduzca el tamano de estas.

(a) Viga curva idealizada

(b) Modelo discreto de la viga

Figura 4.5: Discretizacion aproximada de viga curva

(b) soportes (apoyos) y conexiones (juntas)

Los soportes o apoyos son usualmente asumidos a ser: fijos empotrados, fijos articulados, y moviles
sobre rodillo. En cambio las juntas de conexion entre elementos se asumen a ser rgidas o soldadas,
y articuladas de pasador. Los smbolos graficos en los esquemas graficos del modelo matematico
son los usuales a los que ya estamos acostumbrados.

1. Un soporte fijo empotrado no permite traslacion ni rotacion.


2. Un soporte fijo articulado no permite traslacion, pero s rotacion ilimitada en el plano de posible
flexion. A menos que sea establecido de otro modo, se asume que un soporte articulado provee
restriccion torsional.
3. Un soporte movil de rodillo permite traslacion solamente a lo largo de una determinada direccion,
la cual posee una pendiente conocida, y la misma permite rotacion ilimitada. Los smbolos usados
para estos soportes estan dados en la Figura 4.6.
4. Una conexion rgida mantiene los angulos entre las lneas de centros de los miembros concurrentes
hacia la junta antes y despues de la solicitacion impuesta. Una conexion rgida transmitira cual-
quier momento o torque asignado a ella hacia los elementos conectados. Las conexiones de tipo
rgido entre elementos no se muestran en los esquemas graficos.
4.2. IDEALIZACION ESTRUCTURAL 121

Direcciones de
posible movimiento

(a) Empotrado

(c) Mvil
(b) Articulado

Figura 4.6: Idealizacion de soportes

5. Una conexion articulada o de pasador permite la rotacion de los elementos que concurren a
ella; y transmite cualquier fuerza asignada a ella hacia los elementos componentes. Este tipo de
junta no transmite ningun tipo de momento que actue sobre ella, sea este torsional o flexionante.
Una conexion articulada se muestra en los esquemas graficos como un pequeno crculo al que
concurren diversas lneas rectas (los elementos), como puede apreciarse en la Figura 4.2.

(c) cargas aplicadas

Las cargas aplicadas y las reacciones de apoyo son idealizadas como momentos y/o fuerzas concen-
tradas (puntuales) o distribudas. Las cargas anteriormente definidas incluyen efectos de cambio
de temperatura, movimientos de soporte, etc.

1. Una fuerza concentrada es una accion que se aplica en un punto de la estructura, y la misma es
expresada dimensionalmente en unidades de fuerza.
2. Una fuerza distribuda es una accion que actua distribuda sobre una longitud o un area, y la
misma dimensionalmente se expresa generalmente en unidades de fuerza/longitud, o fuerza/area.
3. Un momento o cupla concentrada es aplicada en un punto, y tiene unidades de fuerzalongitud
como representacion dimensional.
4. Un momento distribudo es aplicado a lo largo de una determinada longitud, y tiene unidades
de fuerzalongitud/longitud (o mas simplemente fuerza) como representacion dimensional.

Los smbolos utilizados para indicar la solicitacion actuante sobre la estructura son mostrados en
la Figura 4.7, como ellas podran aparecer en una viga en voladizo, por ejemplo. Las fuerzas son
mostradas como una lnea recta con una flecha en el extremo indicando el sentido de esta accion.
En cambio los momentos o cuplas se muestran como lneas rectas con doble flecha al extremo que
definen graficamente el vector momento. Alternativamente, un momento puede indicarse tambien
en los esquemas graficos como un segmento circular que tiene en uno de sus extremos doble flecha,
lo cual indica el sentido de actuacion de la cupla que representa esta accion, acorde con la regla
de manoderecha. En esencia, el vector momento es perpendicular al plano de la cupla de fuerzas
que lo define.
Entre los momentos aplicados, debemos distinguir dos tipos de los mismos: el vector momento
flexionante actua paralelo a la seccion transversal del elemento, asociada a la superficie ortogonal
a la seccion transversal donde actua dicha cupla; y su efecto es tratar de producir una curvatura
del elemento. En cambio, el vector momento torsor actua normalmente a la seccion transversal del
elemento, asociada a dicha seccion donde actua la cupla de torsion; y su efecto es tratar de producir
la rotacion del elemento respecto al eje segun el cual actua el vector momento que lo representa.
En la Figura 4.7, los momentos torsores (puntuales y distribudos) se identifican con un asterisco
(*).
122 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

y y

x x
z z *

(a) Fuerzas concentradas (c) Momentos concentrados

y y

x x
z z
*

(b) Fuerzas distribudas (d) Momentos distribudos

Figura 4.7: Idealizacion de la solicitacion aplicada

Ejemplo 4.1. Establecer un esquema grafico del modelo idealizado de analisis correspondiente a una
viga simplemente apoyada sobre dos paredes laterales considerando la fuerzas masicas actuantes, como
es mostrada en la Figura 4.8 (a).

y y
A
x z
h

A b
Seccin AA
d
a a

y (a) Estructura real


w
x

L
(b) Estructura idealizada

Figura 4.8: Viga simplemente apoyada, uniformemente solicitada

Como esta estructura es solamente una viga con seccion transversal constante, podra ser repre-
sentada como un elemento lnea individual unico, sujeto a una carga uniformemente distribuda como
muestra la Figura 4.8 (b). La magnitud de la carga distribuda se puede computar de la manera si-
guiente: si W es el peso total de la viga (fuerza masica proveniente de la accion del campo gravitatorio),
el peso especfico de la misma (peso por unidad de volumen)2 viene dado por = W/V , siendo el
volumen de la viga V = b h L, donde L es la longitud de viga a considerarse para el modelo. El peso
neto total de la viga se distribuye uniformemente a lo largo de toda su longitud, con intensidad de
magnitud: w = W/L = V /L = b h.
Los apoyos no ofrecen resistencia a la rotacion, y ambos podran ser asumidos como apoyos arti-
culados fijos. Sin embargo, es conveniente asumir uno de los apoyos como soporte movil de rodillo;
puesto que si ambos apoyos fuesen articulados fijos, la viga sera estaticamente indeterminada. Ademas
cuando actua el peso propio, la viga se flexiona hacia abajo ocurriendo un desplazamiento de tipo ho-
rizontal de un extremo respecto al otro. Por ello, es apropiado asumir uno de los apoyos como apoyo
movil.
2 El valor de este parametro de diseno se puede conseguir en cualquier manual de materiales de ingeniera.
4.2. IDEALIZACION ESTRUCTURAL 123

La unica decision que requiere un mayor juicio ingenieril es la determinacion de la longitud entre
apoyos extremos del modelo. Si la distancia de apoyo a es extremadamente pequena, podra tomarse
L = d, o L mas una determinada fraccion de a. Si las tensiones de contacto entre la viga y ambos
soportes se asumen uniformemente distribudas como se muestra en el extremo derecho de la misma,
la longitud entre apoyos del modelo sera: L = d + 2(a/2) = d + a. En cambio, si las tensiones de
contacto de apoyo se asumen distribudas con geometra triangular como se muestra en el extremo
izquierdo de la viga, deberemos tomar: L = d + 2(a/3). Algunos codigos de diseno especifican que la
longitud de modelo para vigas simplemente apoyadas debe tomarse como la luz que cubren mas dos
veces la dimension maxima de la seccion transversal. En este caso, considerando que h > b, deberamos
especificar: L = d + 2h. Si d/h 50 y a  d, como es el caso usual en la practica; entonces la decision
de establecer la longitud entre apoyos en el modelo no tiene mayor trascendencia en los efectos que
podra producir relacionado al diseno final en la evaluacion de tensiones y deformaciones.
Debemos notar tambien que si cargas adicionales solicitaran la viga mostrada, estas deberan nece-
sariamente actuar contenidas en el plano xy con sentido transversal a la misma (segun la direccion
vertical y), de otro modo la viga se convertira en un sistema inestable. Si las cargas aplicadas actuan
fuera del plano especificado con cierta excentricidad, se produciran momentos torsores que induciran
rotacion de la viga con relacion al eje axial (eje x). Y, si las cargas aplicadas no son estrctamente
verticales, las componentes horizontales de las mismas produciran un movimiento de tipo horizontal
de la viga real. >
Ejemplo 4.2. El marco rectangular de acero de la Figura 4.9 consiste de tres miembros llamados
perfiles I , los cuales estan conectados entre ellos, mediante piezas denominadas angulares rectos
empernadas a estos miembros. La base del miembro vertical izquierdo esta hundida en una masiva
fundacion de concreto, mientras que la base del otro miembro vertical esta enclavada en el piso mediante
pernos de anclaje soldados al angular que se emperna en dicho extremo. Bosquejar un esquema grafico
del modelo idealizado correspondiente a esta estructura marco rectangular.

A Seccin AA

h
Fundacin
Fundacin
delgada
maciza
L

Figura 4.9: Marco rectangular, estructura real

Los puntos centroidales de las diversas secciones transversales de los elementos definen lineas rectas
que se intersectan. Estos puntos de interseccion definen las dimensiones equivalentes de esta estructura
marco en el modelo matematico, i.e., las dimensiones de longitudes equivalentes L y H, para el sistema.
124 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

Es claro que las conexiones entre las columnas (miembros verticales) y la viga (miembro horizontal)
ofrecen cierta restriccion hacia la rotacion. Este tipo de conexion es admitida a proveer solamente fija-
cion parcial, y es conservativo asumir estas conexiones como articuladas. Puesto que la fijacion parcial
real de las conexiones mediante los angulares rectos es ignorada, la estructura real tendra comporta-
miento algo diferente que aquel predecido por el modelo matematico.
El soporte izquierdo en el modelo debe ser mostrado como apoyo empotrado, en virtud que la
columna es introducida en la fundacion masiva a una profundidad h identica al peralte que posee el
perfil I. Se acepta en la practica constructiva que la profundidad mnima para garantizar inmovilidad
de un miembro en un apoyo empotrado debe ser al menos la mitad del peralte.
El soporte de la otra columna se asume articulado fijo, porque la base de fundacion de concreto es
delgada y la conexion con este miembro se realiza mediante pernos de anclaje enclavados al piso, lo
que de alguna manera proporciona restriccion hacia la traslacion; pero no hacia la posible rotacion de
la columna en ese extremo.
Con todas las consideraciones anteriores, es posible ya bosquejar un esquema que describa el modelo
matematico del marco que estamos analizando, el cual se presenta en la Figura 4.10, el cual podemos
considerarlo como compuesto de tres elementos los cuales se muestran como segmentos lineales con
dimensiones ya establecidas, con conexiones y soportes igualmente identificados.

B C

A D

Figura 4.10: Marco rectangular, estructura idealizada

Los desplazamientos de caracter espacial de estas juntas que se calcularan mediante el modelo seran
mayores que los verdaderos desplazamientos. Ademas, en particular en la estructura real apareceran
tensiones normales provenientes de la flexion en estos puntos; mientras que en el modelo estas tensiones
seran nulas ya que las conexiones articuladas no absorven momentos flexionantes. Tambien, la deflexion
en el punto medio del miembro horizontal BC sera menor que el predecido mediante el modelo. Las
tensiones que apareceran en la estructura real, las cuales no son consideradas por el modelo matematico
son llamadas tensiones secundarias.
Ninguna carga solicitante es mostrada en el esquema del modelo matematico de la estructura
idealizada. Como el peso propio de una estructura en primera aproximacion se desprecia ya que forma
una menor parte de las cargas que la solicitan (esta es una estructura portante que podra soportar
un puente grua, por ejemplo). Sin embargo, si se desea considerar las fuerzas masicas de los miembros
debidos al peso propio generado por efecto gravitatorio; se podra proceder del modo siguiente: el peso
propio del miembro viga horizontal puede repartirse a la mitad en las articulaciones B y C, mientras
que los pesos de los miembros columna verticales actuan directamente con linea de accion pasando
por los apoyos empotrado y articulado fijo, respectivamente. El peso de estos miembros verticales
actuara con mayor intensidad de magnitud sobre los apoyos de los extremos inferiores y con mucho
menor magnitud sobre las conexiones articuladas en los otros extremos. Por ello, podramos considerar
convencionalmente que 1/4 del peso propio de cada una de estas columnas actua sobre las conexiones B
y C con el miembro horizontal; y los restantes 3/4s del peso directamente sobre los apoyos A y D. Esta
4.2. IDEALIZACION ESTRUCTURAL 125

apreciacion convencional simple puede ser modificada mediante un criterio mucho mas razonable de
solicitacion, el cual se base por ejemplo en condiciones restrictivas de diseno de las fundaciones. >
El anterior panorama mostrado hasta el momento, nos conduce a imaginar la amplia diversidad
de estructuras que podemos analizar mediante modelos de elementodiscreto. Evidentemente esta
variedad multiple hace completamente dificultoso concebir una metodologa completamente general
que con muy pequenas simplificaciones se aplique a cualquier tipo especfico de estructura. Esta es la
razon principal por la que en este documento trataremos el analisis de las estructuras basicas (y por
cierto mas simples), aquellas que se consiguen construir usando elementos rectos conectados mediante
uniones discretas articuladas o rgidas a las que denominamos estructuras de armazon de miembros
rectos.
Cualquier estructura del tipo previamente definido puede ser clasificada como una individual o
combinacion de seis tipos basicos [7], los cuales en orden de jerarqua de desarrollo analtico de su
comportamiento mecanico, permite establecer la siguiente:

Clasificacion de estructuras de armazon de elementos rectos


(a) viga (b) cercha plana (c) marco plano
(d) emparrillado (e) cercha espacial (f) marco espacial
Implcitamente en el anterior listado se establece una subdivision de estas estructuras en planas
y espaciales. La Figura 4.28 muestra algunas estructuras idealizadas de ejemplo, pertenecientes a los
tipos establecidos en la clasificacion anterior. La Figura a la que hacemos mencion puede ser ubicada
al final de este Captulo, en la Pagina 152.

Estructuras planas
Los ejes centroidales de todos los miembros componentes de una viga (simple o contnua), cercha
plana, o marco plano; estan contenidos en un plano espacial. En este mismo plano se supone que
actuan las fuerzas solicitantes as como tambien las cuplas de fuerza, de modo que los vectores
momentos que los representan tiene direccion perpendicular al plano. La geometra estructural
de una estructura planar puede hacerse entonces, coincidente con uno de los planos que define
un sistema coordenado ortogonal que sea utilizado en el analisis. Usualmente se prefiere utilizar
un sistema coordenado rectangular, y convencionalmente el plano de la estructura es escogido
coincidente con el plano x y de este sistema coordenado. En este tipo de estructuras, los puntos
nodales de la misma estan alineados segun una lnea recta (vigas), o estan dispuestos en un plano
espacial (cerchas y marcos planos).
Emparrillado
Los ejes centroidales de todos los miembros componentes de un emparrillado forman un reticulado
compuesto de lineas rectas que se entrecruzan, las cuales todas estan contenidas en un plano
espacial usualmente horizontal. Sin embargo, todas las fuerzas solicitantes de esta estructura actuan
perpendiculamente (segun direcccion vertical) al plano del emparrillado, mientras que todas las
cuplas lo hacen perpendicularmente a dicho plano, de modo que los vectores que los representan
estan contenidos en el mismo plano que el emparrillado. Los nodos de este tipo de estructuras, que
generalmente se toman como los puntos de interseccion del reticulado, estan todos ellos contenidos
en un unico plano espacial (el plano horizontal del emparrillado).
Estructuras espaciales
La geometra estructural de las cerchas espaciales y los marcos tridimensionales deben ser definidos
usando un sistema coordenado ortogonal que considere los tres ejes ortogonales del mismo. Los
vectores que representan las cargas de solicitacion (fuerzas en el caso de cerchas, como fuerzas y
momentos en el caso de marcos) de estas estructuras tridimensionales, pueden tener cualquier
orientacion espacial. Los puntos nodales de estos tipos de estructuras se hallan repartidos en el
espacio, ocupando una region determinada del mismo.
126 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

Todos los metodos de analisis estructural se deducen a partir de tres principios basicos de la
mecanica del cuerpo solido deformable. Estos principios, que ya fueron mencionados anteriormente y
aqu nuevamente los reiteramos; son los siguientes:

Comportamiento tensiondeformacion
El comportamiento de respuesta del material a la solicitacion aplicada a ella, en toda estructura
que trataremos, la asumimos como lineal y constante con respecto al tiempo. Esta asuncion es
valedera y comprobable para todos los materiales metalicos dentro el rango elastico de la relacion
tensiondeformacion para estos. En esencia, aceptamos que la ley generalizada de Hooke se cumple
de manera exacta. Ademas suponemos que los materiales metalicos utilizados tienen caractersticas
de parametros fsicos invariables en toda la region espacial que ocupan. es decir, consideramos a
los materiales que componen los elementos estructurales como homogeneos. Asimismo, asumimos
invariabilidad de las propiedades mecanicas de los elementos estructurales componentes segun todas
las direcciones espaciales, por lo que son denominados isotropos.

Equilibrio estatico
Suponemos que las estructuras que analizamos no estan animadas de movimiento, i.e., las conside-
ramos en condicion de reposo absoluto. Para que esto sea verdadero, debemos suponer adicional-
mente que las cargas que solicitan la estructura son aplicadas gradualmente desde un valor nulo
hasta que logran obtener su magnitud final, en un proceso de solicitacion que se produce en un
intervalo de tiempo relativamente considerable (de otro modo, estas cargas seran de impacto).
Las ecuaciones de equilibrio estatico estan basadas en las conocidas leyes de Newton. El equilibrio
traslacional impone que el vector resultante de las fuerzas aplicadas debe ser nula: FR = 0,
ecuacion que puede desarrollarse equivalentemente asociada a un sistema coordenado que se utilice
en el analisis: La suma de todas las fuerzas segun los ejes del sistema direccional coordenado debe
ser nula. En el caso de uso de un sistema coordenado rectangular, en forma simbolica podemos
P P P
establecer: Fx = 0, Fy = 0, Fz = 0.
En cambio, el equilibrio rotacional impone que el vector resultante de los momentos o cuplas
actuantes debe ser nulo: MR = 0, ecuacion que equivalentemente se expresa asociada a un sistema
coordenado; como: La suma de momentos alrededor de los ejes del sistema direccional coordenado
P P P
debe ser nula. Simbolicamente: Mx = 0, My = 0, Mz = 0.
Para estructuras planas, las condiciones de equilibrio estatico de traslacion y rotacion simultanea
P P P
del cuerpo bajo analisis se expresan habitualmente como: Fx = 0, Fy = 0, Mz = 0.
Este ultimo sistema podra ser expresado de diferentes formas que son equivalentes, pero para
cualquier analisis de equilibrio estatico plano, existen solamente tres ecuaciones independientes.
Mientras, que para cualquier analisis de tipo espacial existen tan solo seis ecuaciones independien-
tes.

Compatibilidad geometrica
Las ecuaciones de compatibilidad provienen de las consideraciones de los modos en los cuales una
estructura y sus miembros se deforman bajo el sistema de cargas aplicado. Estas ecuaciones se
obtienen de la observacion de la geometra estructural antes y despues de producida la deforma-
cion, debida a la solicitacion aplicada. Las siguientes observaciones primordiales que deben ser
efectuadas:

(a) Todos los elementos que estan conectados a una junta antes de la solicitacion de carga impuesta a
la estructura (estado indeformado), deben estar conectados a la misma junta luego de producida
la deformacion.
4.2. IDEALIZACION ESTRUCTURAL 127

(b) Los extremos de todos los miembros que concurren a una junta rgida, deben sufrir las mismas
deformaciones, es decir que la orientacion espacial relativa entre estos extremos debe ser la misma
despues de producida la deformacion.

Las observaciones mencionadas anteriormente son referidas habitualmente como las condiciones de
continuidad de la deformacion. Las mismas se ejemplifican de manera grafica en la Figura 4.11.
Debemos mencionar que otras consideraciones de compatibilidad geometrica de la deformacion
podran ser efectuadas dependiendo de la naturaleza del problema que este siendo analizado.

(a) Estructura de juntas articuladas (b) Estructura de juntas rgidas

Figura 4.11: Continuidad de la deformacion

Los tres principios fundamentales de la mecanica de los cuerpos solidos deformables establecidos
anteriormente, son suficientes para realizar una formulacion de tipo matricial del analisis de comporta-
miento en condicion estatica de una estructura compuesta de elementos discretos. Ahora, es evidente
que el proceso de discretizacion necesario a efectuarse, invariablemente introduce inexactitud en la so-
lucion obtenida con el modelo matematico utilizado. Es importante, entonces, realizar una evaluacion
con mucho criterio de las soluciones y resultados obtenidos con los metodos matriciales al resolver un
problema de analisis estatico estructural.

Estabilidad estructural

Es completamente importante saber apriori lo que se esta buscando conseguir como solucion cuando
se efectua un analisis de tipo estructural. Por lo general, el fin ultimo de este analisis radica en
la determinacion del estado de tensiones interno en cada uno de los miembros componentes de la
estructura, debido a la solicitacion externa aplicada a ella. Conseguido el estado de tensiones interno, es
posible la determinacion de valores maximos o extremos de tension normal y cortante (i.e., determinar
tensiones principales) con los cuales se pueden aplicar criterios de resistencia mecanica preestablecidos
y normalizados.
Para que sea posible el analisis de caracter estructural de un sistema cualquiera en el ambito de
la mecanica de solidos deformables, debemos previamente verificar la denominada estabilidad estruc-
tural. Como definicion podemos indicar que: una estructura se denomina estable en una determinada
configuracion de equilibrio estatico, si al ser apartada geometricamente en una cantidad infinitesimal
de dicha condicion; surgen acciones de caracter virtual (como fuerzas o momentos) que hacen que la
misma retorne a su configuracion de equilibrio original.
Cuando la estructura no logra retornar a su configuracion de equilibrio estatico original, y mas
bien se aparta de ella, se dice que la configuracion original corresponde a una configuracion inestable.
De esta definicion, es obvio que si una estructura a ser analizada en su comportamiento mecanico
en condicion estatica, es originalmente inestable; adquirira movimiento cuando actue la solicitacion
impuesta a ella si por alguna razon ocurre un ligero cambio en la magnitud de cualquiera de las cargas
o si se produce una perturbacion externa inesperada. Este movimiento, si esta acompanado de elevadas
deformaciones, puede llevar a la estructura hasta el colapso.
128 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

En resumen y en esencia, si la estructura es originalmente inestable en el planteamiento de su


modelo matematico cuando se evalua su estabilidad estructural, es innecesario e inutil proseguir con
la formulacion analtica y el calculo numerico posterior .3
Cuando tratamos con sistemas estructurales que poseen la caracterstica de ser estables, a conti-
nuacion debemos descubrir a todas las incognitas involucradas en el problema planteado, para lo cual
se debe proceder al analisis previo de un aspecto que posee radical importancia, el mismo que tratamos
a continuacion.

Indeterminacion estatica y cinematica

Toda estructura para la cual las acciones de soporte (apoyo) y las acciones de miembro pueden
ser determinadas usando solamente las ecuaciones de equilibrio estatico se dice que es estaticamen-
te determinada. Si el numero de reacciones de apoyo desconocidas presentes excede el numero de
ecuaciones disponibles de equilibrio estatico, la estructura es denominada externamente estaticamente
indeterminada. Si las acciones de miembro o elemento que estan presentes, es mayor que el numero de
ecuaciones que provee el equilibrio estatico, decimos que la estructura es internamente estaticamente
indeterminada. A menudo se dice que una estructura es estaticamente indeterminada o hiperestatica
simplemente, sin identificar si lo es externamente, internamente, o de ambos modos. La diferencia entre
el numero de reacciones de apoyo y el numero de ecuaciones que provee la imposicion de equilibrio
estatico se denomina grado de hiperestaticidad estructural.
Cuando se estan determinando deformaciones, no existen ecuaciones que sean analogas a las ecua-
ciones de equilibrio estatico. Luego, todas las estructuras; con ciertas excepciones, son cinematicamente
indeterminadas. El grado de indeterminacion cinematica esta definido por el numero de componentes
de desplazamiento definidos en los puntos nodales de la estructura, que son necesarios para estable-
cer la geometra de deformacion completa de la misma. Si las deformaciones de los extremos de los
miembros (i.e., en los puntos donde el elemento se conecta a las juntas) son conocidas, entonces la
deformacion de cualquier otro punto en el interior del elemento puede ser determinado evidentemente.
Luego, los elementos con extremos fijos son por definicion, cinematicamente determinados.

Ejemplo 4.3. Considere la viga contnua mostrada en la Figura 4.12, y determine para ella el numero
de incognitas estaticas y cinematicas.

A B C D x
qD nD
qC
qB

Figura 4.12: Ejemplo de viga contnua

La viga contnua podemos considerarla consistente de tres miembros o elementos componentes AB,
BC, y CD. Para una estructura planar pueden escribirse tres ecuaciones independientes de equilibrio
estatico. La figura muestra las acciones de apoyo o reacciones que posee la estructura, que totalizan
un numero de cinco. Luego, la viga es estaticamente indeterminada externamente, siendo el grado
de hiperestaticidad estructural de la viga: 5 3 = 2. Si despreciamos los cambios de longitud de la
3 Esta evaluacion previa, a menudo es generalmente ignorada desaprensivamente aun por personas expertas en analisis

matricial estructural.
4.2. IDEALIZACION ESTRUCTURAL 129

viga segun su direccion axial (eje x) y asumimos que la solicitacion sobre la misma sera transversal
(segun el eje y), la componente horizontal de reaccion de empotramiento es ignorada, as como la
P
ecuacion de equilibrio Fx = 0 que no proporcionara ninguna informacion. Subsecuentemente, la viga
continuara siendo estaticamente indeterminada externamente de orden 2.
Considerando solicitacion flexionante en cada uno de los elementos componentes, en cada extremo
se presenta un esfuerzo cortante y un momento flector; o sea que son cuatro las acciones internas
P P
presentes. Las ecuaciones que provee el equilibrio estatico son solamente dos: Fy = 0 y Mz = 0,
por lo que la viga es estaticamente indeterminada internamente de orden 2.
Una curva de deformacion hipotetica, la cual es consistente con las condiciones de borde y apoyo
es bosquejada en la parte inferior de la Figura 4.12 en trazo punteado. Si nuevamente asumimos que
no existen cambios de longitud en sentido axial de la viga, no ocurren desplazamientos horizontales
de los puntos extremos de los elementos, quedando solamente la posibilidad que ocurran deflexiones
verticales y rotaciones en dichos puntos. Eliminando los posibles desplazamientos que son impedidos
por los apoyos de la estructura, quedan solamente los grados de libertad estructural B , C , D , y D ,
mostrados; con los cuales s es posible establecer completamente la deformacion del sistema. Por tanto,
el grado de indeterminacion cinematica de la viga es cuatro.
>

Ejemplo 4.4. Determinar los grados de indeterminacion estatica y cinematica para la cercha plana
mostrada en la Figura 4.13. Asumir que los miembros AD y BC se cruzan sin tocarse.

B D

A F
C E

Figura 4.13: Ejemplo de cercha plana

Todas las cargas se asumen que son aplicadas en las juntas del reticulado. Como los extremos de los
elementos componentes estan articulados, en dichos puntos solamente actuan fuerzas de direccion axial
haciendo que el estado de tensiones de las barras de la estructura sea uniaxial (traccion o compresion),
porque las conexiones no transmiten momentos ni fuerzas cortantes. Por estas razones, las acciones de
elemento son funcion exclusiva de las traslaciones de junta. Hay dos componentes de traslacion (una
horizontal y otra vertical) por cada una de las juntas B, C, D y E; y la estructura es cinematicamente
indeterminada de orden ocho.
Como existen cuatro reacciones de soporte (dos por cada apoyo articulado fijo), y solamente tres
ecuaciones de equilibrio para un cuerpo rgido, aparece inicialmente que la estructura es estaticamente
indeterminada externamente de primer grado. Sin embargo, si examinamos mas cuidadosamente la
configuracion geometrica de la cercha, podemos ver que consiste de dos cuerpos rgidos (rombo y
triangulo) conectados mediante junta articulada en el punto D. Luego, una ecuacion adicional puede ser
P
escrita ( MD = 0), y todas las reacciones pueden ser halladas. Por tanto, la estructura es estaticamente
determinada externamente.
Para calcular el grado de indeterminacion estatica interna de una cercha plana, el siguiente razona-
miento puede ser utilizado: En cada punto de articulacion se disponen de dos ecuaciones de equilibrio
P P
estatico, Fx = 0 y Fy = 0, que proporcionan 12 ecuaciones (existen seis puntos nodales). En los
nodos de apoyo existen cuatro fuerzas desconocidas (las reacciones). En cada elemento existe una
130 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

fuerza interna desconocida que produce la tension interna, por lo que existen nueve fuerzas desco-
nocidas adicionales. En total se tienen 13 fuerzas incognita; por tanto la estructura es estaticamente
indeterminada de orden uno.
La conclusion previamente establecida puede hallarse mas facilmente. Si consideramos cualquier
elemento de la estructura, este es solicitado por dos fuerzas opuestas inicialmente desconocidas, ac-
tuantes en sus extremos. La unica ecuacion que provee el equilibrio estatico es que la suma de fuerzas
en direccion axial es nula. Por tanto, existe una sola ecuacion con dos incognitas, de modo que el grado
de indeterminacion estatica interna es uno.
Ademas, como no existe posibilidad alguna de movimiento traslacional o rotacional de cuerpo rgido
de partes o la totalidad de la estructura, esta es estable.
>

Ejemplo 4.5. Determinar los grados de indeterminacion estatica y cinematica para el marco plano
mostrado en la Figura 4.14. Asumir que los efectos axiales, i.e., cambios en la longitud de los miembros
pueden ser ignorados por su magnitud despreciable.

y
F J
C

B
E H

A D G x I II III

Figura 4.14: Ejemplo de marco plano

En uno de los esquemas que se presentan, se han establecido los miembros componentes de la
estructura: ab, bc, . . . , etc. Si los contamos vemos que ellos hacen un numero total de 10. Si conside-
ramos que los extremos de estos elementos definen los puntos nodales de cada uno de ellos, el numero
total de nodos del marco sera 9.
Si la estructura es ficticiamente cortada en cualquier punto, tres acciones deben ser aplicadas en la
seccion de corte hacia la derecha y tres hacia la izquierda (recuerde el principio de accionreaccion) para
mantener la continuidad. Estas acciones son dos fuerzas, una cortante perpendicular al eje axial y otra
normal contenida en el eje axial; y un momento flexionante cuyo vector representativo es perpendicular
al plano que contiene la estructura. Esta observacion permite un metodo conveniente para determinar
el grado de indeterminacion estatica. Simplemente podemos cortar la estructura como es mostrada a
la derecha de la Figura 4.14, y notar que cada una de las piezas separadas puede ser tratada como un
cuerpo rgido, para luego hacerla estaticamente determinada.
Obviamente, 12 acciones incognita (4 cortes por 3 acciones por corte) han sido removidas de la
estructura. Sin embargo, las porciones ii y iii mostradas en la figura son subestructuras inestables
y colapsaran si no son restringidas en su movimiento posible. Claramente, la porcion ii requiere que
se le anada una restriccion y la porcion iii requiere de dos restricciones. De aqu que la estructura
es 12 1 2 = 9 veces estaticamente indeterminada. El examen de los soportes muestra que se
requieren evaluar seis reacciones tratando a toda la estructura como un solo cuerpo rgido, para lo
cual contamos solamente con tres ecuaciones de equilibrio estatico. Luego, el orden de indeterminacion
estatica externa de la estructura es tres. Habiendo determinado que la indeterminacion estatica general
es nueve, resulta que la indeterminacion estatica interna (o grado de hiperestaticidad interno) es seis.
La configuracion geometrica que posee la estructura de elementos interconectados rgidamente, y
siendo que los apoyos en redundancia impiden todo desplazamiento de traslacion y rotacion simu-
lataneamente; nos indica que la misma indudablemente es estable.
4.2. IDEALIZACION ESTRUCTURAL 131

Si los efectos axiales son despreciados, existen tres posibles traslaciones horizontales a determinarse:
una en la junta g, una para la subestructura beh, y otra para la subestructura cfj. Estas dos ultimas
imaginadas como traslaciones de cuerpo rgido. Una rotacion es posible en cada una de las juntas de
apoyo, excepto en a, por lo que se deben determinar 8 rotaciones o desplazamientos angulares. Por
consiguiente, el orden de indeterminacion cinematica es 11. Si los efectos axiales son considerados,
dos traslaciones independientes son posibles en cada una de las seis juntas superiores (beh, cfj) y
el grado de indeterminacion cinematica estructural se incrementa hasta un orden de 21. En primera
aproximacion, los efectos axiales son a menudo despreciados en el analisis de marcos; sean estos planos
o espaciales.
>
Lo Ejemplos anteriores muestran la aplicacion de las definiciones establecidas en forma previa al
planteamiento y solucion de los mismos. La evaluacion de los ordenes de indeterminacion estatica y
cinematica nos dice cual el numero de ingognitas a ser evaluadas en la solucion del problema que
esta siendo abordado. Es el conocimiento apriori que mencionamos en parrafos anteriores, que nos
permite identificar la evaluacion de las magnitudes de las variables solucion que debemos obtener por
el analisis que realicemos; aspectos que nos permitiran tomar decisiones posteriores referentes a la
optimizacion del modelo utilizado introduciendo un refinamiento del mismo mediante un proceso de
discretizacion con un mayor numero de elementos, si nuestra pretencion es la obtencion de un mayor
grado de exactitud en la solucion que buscamos.

Metodos de analisis

La genesis de los metodos matriciales de analisis estructural como se indico previamente, se estable-
ce en la aplicacion de un proceso de discretizacion de la estructura o conglomerado de cuerpos solidos
interconectados, en una serie ordenada de piezas o miembros junto a las conexiones que los unen. En es-
te procedimiento surgen dos posibilidades de analisis del problema: (1) considerar los desplazamientos
como variables incognita fundamentales, que se traduce en el metodo de rigidez (denominado tambien
metodo de desplazamientos); o (2) considerar las fuerzas incognitas involucradas como variables des-
conocidas relevantes, lo que da origen al metodo de flexibilidad (o metodo de fuerzas). Ambos metodos
de analisis se basan en la descripcion de la relacion causaefecto entre las acciones aplicadas a la
estructura (fuerzas y momentos), y los desplazamientos producidos en ella (traslaciones y rotaciones).
Cualquiera sea la eleccion efectuada para obtener la descripcion de respuesta mecanica en el pro-
blema planteado, siempre sera posible determinar en base a la solucion obtenida a aquellas variables
incognitas que no fueron involucradas en la formulacion de la metodologa usada. Por ejemplo, cuando
usamos el metodo de rigidez basicamente determinamos como solucion los desplazamientos de los pun-
tos nodales de la estructura y simultaneamente las reacciones de apoyo. Con el conocimiento de esta
solucion, es posible determinar los esfuerzos de reaccion internos en todos los miembros componentes
de la estructura y posteriormente las tensiones internas actuantes en ellos.
Para establecer el significado elemental de la concepcion inicial de ambas metodologas consideremos
una situacion de extrema simpleza, con la cual introduciremos las ideas primigenias en la descripcion
analtica de la relacion causaefecto involucrada en el analisis de comportamiento mecanico en cuerpos
solidos deformables.

Ejemplo 4.6. Consideremos un cuerpo solido prismatico homogeneo (varilla) articulado fijamente en
un extremo y solicitado en su extremo libre mediante una fuerza concentrada, para el cual asumimos
conocidas sus propiedades geometricas y de comportamiento mecanico. Las variables dato que cono-
cemos en su magnitud son: la carga externa aplicada P , el area transversal A, la longitud L, y el
modulo de elasticidad lineal E. Deseamos evaluar la respuesta de comportamiento mecanico expresada
como la deformacion producida.4 Un esquema grafico que plantea la situacion problematica descrita
es mostrada en la Figura 4.15 (a).
4 Este problema ya fue resuelto en el Ejemplo 3.10. del Captulo 3.
132 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

y
SC A
R P x
E
dx
x
L
SC SC
R N R
A sx sx
dx
x x

(a) Varilla solicitada axialmente


y
x
u
x uL
L

(b) Deformacin producida

Figura 4.15: Ejemplo de relacion causaefecto

Podemos resolver la situacion planteada aplicando los tres principios fundamentales de la mecanica
de cuerpos solidos deformables.

Compatibilidad geometrica
Sabemos que la fuerza aplicada producira deformacion con direccion axial, como se muestra en la Fi-
gura 4.15 (b). Asumiendo comportamiento mecanico lineal del cuerpo solido, podemos postular como
campo de desplazamiento interno la funcion u = u(x) = a0 + a1 x, donde a0 y a1 son constantes
que pueden evaluarse con las condiciones de borde extremo: u(0) = 0, y u(L) = uL . Evaluando las
constantes resulta: u = (uL /L) x.

Comportamiento tensiondeformacion
La deformacion unitaria la evaluamos mediante x = du/dx = uL /L, y la ley de Hooke nos permite
establecer que la tension interna es x = E x = E uL /L. No existen otras tensiones ni deformaciones
unitarias que las aqu consideradas.

Equilibrio estatico
En el extremo libre de la varilla, el esfuerzo normal interno N = x A, debe equilibrar a la fuerza apli-
cada en dicho punto; es decir, P = N . Reemplazando ecuaciones precedentes en esta ultima relacion,
resulta que debe cumplirse: P = ( EA L ) uL .

Si ahora consideramos en la solucion precedente obtenida que la carga aplicada P es la causa ,


y la deformacion maxima uL es el efecto producido; podramos escribir la relacion causaefecto
apelando a la solucion hallada mas sencillamente como: P = k uL , donde el factor k es denominado
coeficiente de rigidez equivalente; el mismo que corresponde al comportamiento equivalente que posee
un resorte mecanico en estado identico de solicitacion y respuesta. El sistema de resorte mecanico
equivalente con coeficiente de rigidez k = EA L , es presentado en la Figura 4.16.
La ley de comportamiento mecanico del resorte equivalente como indicamos esta descrita por la
ecuacion P = k uL . Si en esta relacion hacemos uL = 1, tendremos que P = k. Es decir, el coeficiente
de rigidez fsicamente puede interpretarse como la fuerza necesaria para mantener el equilibrio estatico,
cuando se induce un desplazamiento unitario.
Si ahora generalizamos estos conceptos, podemos considerar una estructura discretizada con varios
elementos, y con un determinado numero n de puntos nodales. Supongamos que en estos nodos estan
aplicadas una serie de acciones (fuerzas y/o momentos) fi (i = 1; n), las que podemos reunirlas
todas en el vector de cargas que solicitan a la estructura fest = { f1 , f2 , . . . , fn }. Como efecto de esta
solicitacion impuesta se produciran di desplazamientos asociados de los puntos nodales donde se aplican
las acciones (que definen la deformacion estructural), los cuales tambien pueden ser agrupados en un
4.2. IDEALIZACION ESTRUCTURAL 133

y
k
R P x

(a) Resorte en solicitacin axial


y
k
R P x
uL
L

(b) Deformacin producida

Figura 4.16: Elemento mecanico equivalente (resorte lineal)

vector denominado vector de desplazamientos de estructura dest = { d1 , d2 , . . . , dn }. En este caso


la relacion causaefecto estara descrita por un sistema algebraico de ecuaciones lineales (asumiendo
linealidad en el comportamiento mecanico de la estructura), las que relacionan a todas las fuerzas
y momentos actuantes sobre la estructura con todos los desplazamientos de traslacion y rotacion
producidos en ella como descripcion del comportamiento mecanico. Este sistema que matematicamente
es compatible, puede ser simbolicamente escrito usando notacion matricial como: Kest dest = fest , donde
Kest es denominada matriz de rigidez de estructura, la cual sintetiza las propiedades geometricas y
mecanicas del sistema estructural que es analizado.
El bosquejo de generalizacion anterior es la conceptualizacion basica de formulacion del metodo
de rigidez del analisis matricial estructural. Notemos que la base de formulacion parte de un analisis
inicial de los desplazamientos producidos por la solicitacion.

La problematica de comportamiento mecanico de la varilla solicitada axialmente podra ser abor-


dada desde una perspectiva diferente e inversa a lo anteriormente desarrollado. Para ello, nuevamente
aplicamos los principios basicos de la mecanica de solidos deformables; pero ahora en orden distinto a
lo mostrado en lneas anteriores.

Equilibrio estatico
Como el estado de solicitacion es uniaxial, las condiciones de equilibrio estatico se reducen a la simple
ecuacion: Fx = 0. Aplicandola, tendramos: P R = 0, y de aqu resulta R = P . Si efectuamos un
P

corte en cualquier posicion generica x a lo largo de la varilla, en la seccion de corte surge un esfuerzo
normal interno que genera tensiones internas. Ahora, si imponemos el equilibrio al pedazo obtenido
por la seccion de corte Fx = N R = 0, de donde obtenemos: N = R = P ; y complementariamente:
P

x = N/A = P/A, como la tension normal interna actuante en la varilla.

Comportamiento tensiondeformacion
Nuevamente, como el estado de solicitacion es uniaxial, la ley generalizada de Hooke se reduce a la
simple ecuacion: x = E x , de donde se obtiene x = x /E = P/(EA) como valor de la deformacion
normal unitaria. Todas las demas tensiones y deformaciones unitarias son nulas en este caso.

Compatibilidad geometrica
Apelando a las relaciones generalizadas desplazamientodeformacion, que en este caso se reducen a la
ecuacion unica: du/dx = x = P/(EA), donde u es el desplazamiento interno en una posicion generica
x. Podemos proceder a la integracion imponiendo la condicion
Ru de borde
R x que en el extremo articulado
R x no
se produce desplazamiento alguno. As, tendramos: 0 du = u = 0 [P/(EA)] dx = P/(EA) 0 dx =
P x/(EA). Si evaluamos esta funcion en el extremo libre de la varilla, obtendremos la deformacion
L
maxima de la misma con una magnitud: uL = ( EA ) P . Reiteramos que, en la Figura 4.15 (b) mostra-
mos un esquema de la deformacion producida en la varilla.
134 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

La solucion ultima puede ser escrita de modo sintetico como: uL = f P , donde f es denominado
coeficiente de flexibilidad equivalente, que en el caso de la varilla solicitada que estamos analizando
L
esta definido por: f = EA . Debemos notar que la solucion obtenida es la que describe de manera
alternativa la relacion causaefecto del comportamiento mecanico de la varilla solicitada. Ademas es
evidente que este coeficiente se relaciona con el coeficiente de rigidez equivalente, ya que podemos
verificar que se cumple: f = 1/k = k 1 .
Esta concepcion de analisis puede ser extrapolada al caso general de una estructura compuesta de
varios elementos con las mismas consideraciones de generalizacion que ya fueron establecidas. En esta
situacion general, la relacion causaefecto estructural estara descrita sinteticamente por la ecuacion
matricial: Fest fest = dest , donde Fest es denominada matriz de flexibilidad de estructura, que tambien
sintetiza las propiedades geometricas y mecanicas del sistema estructural que es analizado.
Es importante puntualizar que la relacion generalizada matricial: Fest = K1 est no se cumple en
generalidad para un mismo problema de analisis estructural, debido a que el grado de indeterminacion
estatica (externa e interna) no siempre es coincidente con el grado de indeterminacion cinematica. O
dicho de otro modo, y mas sencillamente, el numero de desplazamientos incognita en un problema de
analisis estructural no siempre es el mismo que el numero de acciones (fuerzas y momentos) incognitas
presentes en la misma estructura idealizada discreta.
El bosquejo de generalizacion anterior es la conceptualizacion basica de formulacion del metodo de
flexibilidad del analisis matricial estructural. Debemos apreciar en esta ultima metodologa de solucion
aplicada, que la base de formulacion parte de un analisis inicial de las cargas de solicitacion actuantes
sobre la estructura.
>
Es conveniente pensar de todas las estructuras de modo simbolico, que ellas se componen de una
serie de resortes lineales que se interconectan por sus extremos, y que su capacidad de absorver la
solicitacion externa actuante sobre todo este sistema con un estado de deformacion que se produce a
causa de ello, esta representada como un unico resorte global equivalente (de comportamiento mecanico
lineal) que reemplaza a toda la estructura, el cual posee una determinada rigidez (o flexibilidad) que
en esencia describe la relacion causaefecto de su comportamiento mecanico.
Matematicamente e interpretando de manera generalizada, la matriz de rigidez es la representa-
cion de una aplicacion lineal que transforma desplazamientos (traslaciones y rotaciones) en cargas
(fuerzas y momentos). La interpretacion de caracter fsico que se dio al coeficiente de rigidez de un
resorte equivalente, puede generalizarse para establecer una metodologa para determinar la matriz de
rigidez de cualquier estructura que ha sido discretizada con n grados de libertad o componentes de
desplazamiento posibles en sus puntos nodales.
Con la concepcion anterior, la matriz de rigidez de estructura Kest = [ kij ], puede ser definida a
traves de los coeficientes que la componen y generada por columnas. La metodologa para generarla
es la que se indica a continuacion, a traves de un sencillo algoritmo matematico:

Para generar la jesima columna, inducimos un desplazamiento unitario al jesimo grado de


libertad y bloqueamos los demas desplazamientos, i.e.: dj = 1 y di = 0, (i 6= j, i = 1; n). En
esta condicion hallamos todas las acciones fi , (i = 1; n) necesarias para mantener el equilibrio
estatico de la estructura. Por la interpretacion fsica generalizada de la solucion deberemos tener:
fi = kij , (i = 1; n); es decir que hemos logrado generar la jesima columna de la matriz de rigidez.
Para generar todas las columnas, obviamente es preferible hacerlo en orden. Por ello, el algoritmo
anteriormente descrito debera ser aplicado para (j = 1; n), generando la matriz desde la primera
columna (j = 1), hasta la ultima (j = n).

El algoritmo de generacion de la matriz de rigidez estructural anteriormente establecido, nos permite


escribir de manera directa la ecuacion gobernante del comportamiento mecanico de la estructura
Kest dest = fest , la cual puede resolverse facilmente para el vector de desplazamientos desconocido
mediante: dest = K1 est fest . El esquema de analisis y solucion presentado anteriormente, es referido en
4.3. ELEMENTOS ESTRUCTURALES 135

la literatura de la teora matricial estructural como el metodo de rigidez directo (MRD). Ademas, si
el sistema estructural es estable, i.e., posee los necesarios apoyos de restriccion de cualquier posible
movimiento de cuerpo rgido para toda la estructura y todas las partes de ella; en este caso (y solamente
en este!) la matriz de flexibilidad viene determinada por: Fest = K1
est . De otro modo, la solucion para
las deformaciones producidas por la aplicacion de las cargas sobre la estructura no sera posible.5

4.3. Elementos estructurales


En el analisis matricial estructural mediante modelo matematico usando elementos discretos con
conexiones de junta contnua se puede establecer una gran variedad de los mismos. As por ejemplo,
podemos mencionar los elementos triangulares, rectangulares, poligonales, y otros; para analisis de
estado plano. Para analisis espacial existen los elementos tetraedricos, piramidales, paraleleppedos; y
otros adicionales. Para todas estas configuraciones geometricas los nodos pueden estar ubicados en los
vertices, distribudos en las aristas, y tambien en en el interior del elemento mismo. Actualmente la
variedad de elementos discretos utilizados en el analisis es verdaderamente enorme, los mismos que se
aplican en el analisis de comportamiento del medio material contnuo no solamente en el ambito de la
mecanica estructural del estado solido; sino tambien en la mecanica de los medios fluidos. Desde epoca
pasada en las que se establecio su formulacion, se denominan con el apelativo de elementos finitos.
En cambio, en las estructuras de armazon de elementos rectos con juntas de conexion discretas
rgidas o articuladas que es nuestro proposito de analizar en este texto, existe tan solo un elemento tpico
generalizado: el elemento rectilneo binodal. Este elemento se representa en el modelo matematico de
analisis como un elemento recto de longitud finita que conecta sus dos puntos extremos o nodos. Las
simplificaciones de esta entidad estructural componente, define diversas variantes que son los elementos
componentes de las estructuras de armazon de elementos rectos como: el elemento barra con el que
se modelan cerchas planas y espaciales, el elemento marco con el que se modelan porticos planos y
espaciales, el elemento viga que obviamente modela vigas rectas en solicitacion plana, y finalmente el
elemento emparrillado que modela estructuras reticuladas planas en solicitacion transversal.
A continuacion mostramos una breve serie de elementos discretos utilizados en el analisis matricial
de la mecanica del medio solido deformable, mediante el metodo de rigidez (o metodo de desplazamien-
tos MD) y el metodo de flexibilidad (o metodo de fuerzas MF). En todos los diagramas expuestos,
asociados al metodo de rigidez se incorporan las fuerzas y momentos independientes necesarios en el
analisis. En aquellos diagramas, asociados al metodo de flexibilidad se muestran en trazo lleno las ac-
ciones (fuerzas o momentos) independientes necesarias para el analisis, y en trazo punteado acciones de
restricion o reacciones que pueden ser evaluadas por aplicacion de las ecuaciones de equilibrio estatico.
elemento barra

MD MF

Figura 4.17: Elemento barra

La barra de juntas discretas articuladas (de pasador) en sus extremos, es el elemento estructural
mas simple. Este elemento se esquematiza simplemente como una lnea recta de longitud establecida
5 Los sistemas estructurales inestables poseen matrices de rigidez estructural que son singulares, o lo que es lo mismo

no poseen matriz de flexibilidad.


136 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

mediante procedimientos de modelado. Su comportamiento mecanico corresponde exclusivamente a


un estado unidireccional de tensiones y deformaciones, coincidente con su propio eje axial. En virtud
que las conexiones articuladas no transmiten fuerzas tangenciales y ningun tipo de momento hacia
el elemento al cual se une, se considera que el elemento no posee rigideces cizallante, flexionante y
torsional. En el MD se requieren especificar ambas fuerzas de extremo, y en el MF solo se requiere
la especificacion de una sola fuerza (la otra se determina por imposicion de equilibrio). Con este
elemento se modelan las estructuras que se denominan cerchas, las cuales pueden ser planas y
espaciales.

elemento marco espacial

MD MF

Figura 4.18: Elemento marco espacial

En este elemento asociado al MD se requieren cuatro fuerzas tangenciales, dos fuerzas normales
o axiales; cuatro momentos flexionantes y dos momentos torsores. En cambio asociado al MF re-
querimos dos fuerzas cortantes, una fuerza axial, dos momentos flexionantes y un momento torsor.
Otra eleccion de acciones necesarias es posible, y es cuestion personal la eleccion mas apropiada de
acuerdo a los propositos requeridos. Este miembro como es presentado en la Figura 4.18, correspon-
de al elemento rectilneo binodal con el se modelan los porticos espaciales a los que comunmente
y de manera sinonima los denominamos tambien marcos espaciales. Este elemento tpico que tam-
bien sera denominado elemento rectilneo binodal es el elemento general de las estructuras que se
denominan de armazon de elementos rectos. La simplificacion del modelo matematico que describe
su comportamiento mecanico da lugar a todos los modelos de los diversos elementos tpicos que
seran analizados con particularidad en este documento.

elemento marco plano

MD MF

Figura 4.19: Elemento marco plano


4.3. ELEMENTOS ESTRUCTURALES 137

Si se anulan las acciones (cargas y desplazamientos) correspondientes a la direccion perpendicular a


uno de los planos en el que se produce la deformacion completa del elemento generalizado espacial
marco, se produce una simplificacion que nos sirve para modelar las estructuras de portico plano (o
marco plano). Este elemento requiere de las acciones mostradas en la Figura 4.19 en el analisis de su
comportamiento mecanico. Estas acciones son en el MD dos fuerzas axiales, dos fuerzas tangenciales
y dos momentos flexionantes. En cambio asociado al MF requerimos una fuerza cortante, una fuerza
axial, y un momento flexionante. Otra eleccion de acciones necesarias es siempre posible, aunque
lo mostrado es lo usual y convencional.
elemento viga recta

MD MF

Figura 4.20: Elemento viga recta

Considerando el elemento marco plano como base de simplificacion, al anular las acciones que
se producen segun su direccion axial obtenemos el denominado miembro viga recta que cumple la
hipotesis de analisis de comportamiento mecanico de este tipo de estructuras en las que se desprecia
el cambio de longitud. Este elemento requiere segun el MD dos esfuerzos cortantes y dos momentos
flectores en sus extremos para la descripcion de su comportamiento mecanico. En cambio en el MF
requiere solamente de una accion de los tipos mencionados en uno de sus extremos, ya que las otras
acciones de extremo opuesto se evaluan por imposicion de equilibrio estatico.
elemento emparrillado

MD MF

Figura 4.21: Elemento emparrillado

El denominado elemento emparrillado que es mostrado en la Figura 4.21, es el miembro basi-


co componente de las estructuras de emparrillado plano las que tienen disposicion constructiva
compuesta de elementos rectilneos dispuestos en un plano y que se solicitan transversalmente al
mismo, los cuales se interconectan por sus extremos mediante juntas rgidas. Este elemento en su
comportamiento mecanico desprecia el cambio de su longitud, pero incorpora un desplazamiento
rotacional axial a diferencia de los anteriores elementos descritos. Se puede apreciar por las ac-
ciones necesarias para la descripcion de su comportamiento mecanico, que este elemento como los
138 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

otros anteriores, es tambien una simplificacion del elemento marco espacial o elemento generalizado
rectilneo binodal.
A continuacion y a manera de simple ilustracion mostramos algunos elementos tpicos solamente
como ejemplos de componentes basicos que podran ser utilizados en el proceso de discretizacion de es-
tructuras de caracter material contnuo, mediante elementos que se interconectan mediante conexiones
tambien contnuas, para los cuales se definen los nodos de estos elementos en los vertices de sus propias
configuraciones geometricas. Los elementos que a continuacion mostramos son ya para diferenciar de
los anteriores especificados, los elementos finitos mas simples que se usan en el analisis estructural de
comportamiento mecanico del medio contnuo solido deformable; cuando dicho analisis es efectuado
con una tecnica mas depurada que la que mostramos en este documento.6
La galera de elementos finitos que pueden ser utilizados en la elaboracion de modelos discretos
para abordar analticamente cualquier tipo de problemas que presenta la mecanica general del medio
contnuo en la actualidad es enormemente amplia en sus diversas acepciones de caracter espacial:
elementos rectilneos, superficiales, y volumetricos. Estos elementos pueden ser de contorno limitante
recto o curvo, con nodos ubicados en puntos vertice, en las aristas y tambien en el interior del dominio
geometrico espacial definido para el elemento.
En realidad pueden elaborarse modelos con elementos de caractersticas especiales de acuerdo al
tipo de problematica que este siendo abordada. El metodo de elemento finito es en la actualidad la
tecnica de analisis mas elaborada que la investigacion en las diversas disciplinas de la ingeniera utiliza
para dar solucion a los problemas mas complejos y tambien a las situaciones sencillas o usuales que se
presentan en el campo del diseno de concepcion general.
Los modelos geometricos de elemento finito mostrados a continuacion no seran analizados en el
presente texto, a excepcion del elemento triangular de deformacion constante en estado de solicitacion
plana. Para un estudio de procedimientos de discretizacion que utilicen elementos con caractersticas
de continuidad material, recomendamos consultar cualquier bibliografa referida y asociada con la
metodologa de elementos finitos de manera explcita.

elemento triangular (comportamiento plano)

MD MF

Figura 4.22: Elemento triangular en solicitacion plana

Las deformaciones en propio plano y las deformaciones transversales pueden ser desacopladas para
deflexiones de pequena magnitud, y consecuentemente las propiedades elasticas pueden ser evalua-
das separadamente. En el MD usamos dos fuerzas en cada vertice del triangulo. En cambio, en el
MF es preferible seleccionar tres series de fuerzas colineales con las aristas; pero es tambien posible
otra eleccion diferente.

6 En el Captulo 8 proporcionamos una breve introduccion al Metodo de Elemento Finito.


4.3. ELEMENTOS ESTRUCTURALES 139

elemento triangular (comportamiento transversal)

MD MF

Figura 4.23: Elemento triangular en solicitacion transversal

Considerando solamente acciones de flexion, aplicadas transversalmente al plano del elemento,


tenemos:
Numero de fuerzas de elemento en el MD = 9.
Numero de fuerzas de elemento en el MF = 6.

elemento tretraedrico

MD MF

Figura 4.24: Elemento tetraedrico (tridimensional)

Numero de fuerzas de elemento en el MD = 12.


Numero de fuerzas de elemento en el MF = 6.

Aqu, nuevamente, podemos definir sistemas de fuerzas coincidentes con las aristas en el MF;
aunque es posible tambien escoger una serie diferente de fuerzas.
Los elementos aqu presentados a modo de ejemplo, simplemente sirven para establecer que el
procedimiento de discretizacion estructural que ha sido desarrollado en secciones anteriores puede
extenderse hacia el modelado de estructuras en las cuales la materia esta distribuda de manera
contnua, donde los elementos y juntas o conexiones entre estos no son identificables de manera
directa; debiendose proceder en este caso a un hipotetico procedimiento de desagregacion en sub
regiones materiales de pequenas dimensiones, siendo estos los elementos que se interconectan entre
s de manera contnua. Este procedimiento es base del enfoque de analisis inicial del cual tambien
parte el metodo de elemento finito.
140 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

4.4. El modelo matematico


Como ya indicamos, la estructura real debe primero ser convertida en una estructura idealizada,
en la que los soportes reales se hayan idealizado como apoyos mas simples de acuerdo a la clasificacion
dada anteriormente, y el sistema de cargas solicitantes haya sido tambien interpretada de manera que
las cargas reales actuantes puedan representarse mediante funciones matematicas que las describan en
el modelo a elaborarse.
En la Figura 4.25, mostramos una estructura ya idealizada consistente de una placa rectangular
de reducido espesor, la cual esta empotrada en una de sus aristas soportando una serie de fuerzas y
momentos aplicadas a ella, que constituyen el sistema de cargas externas que solicitan a la estructura.7
Tambien se muestra que se ha definido un marco referencial coordenado (rectangular y ortogonal)
xyz asociado con la estructura, para poder describir mediante componentes los vectores de carga y
desplazamiento.

-y

-z

-x

Figura 4.25: Estructura idealizada (con solicitacion incluida)

Para analizar el comportamiento mecanico de la estructura idealizada procedemos a discretizar la


misma, imaginando que es posible seccionarla en diversas ubicaciones para conseguir con ello un numero
finito de componentes o elementos. Apelando al principio basico de superposicion de efectos, podemos
indicar que el comportamiento mecanico del modelo idealizado de estructura que se ha elaborado,
sera la superposicion de los diversos comportamientos mecanicos que poseen todos los elementos que
la componen. Entonces, si logramos describir mediante una relacion sintetica que conforme la ecuacion
gobernante del comportamiento mecanico de un elemento tpico componente, y luego superponemos
matematicamente tambien estos comportamientos considerando a todos los elementos; obtendremos
una relacion sintetica representativa de la ecuacion gobernante del comportamiento mecanico de la
estructura idealizada.
La aplicacion del metodo de analisis explicado literalmente, basado este en un proceso inicial de
discretizacion como el descrito en el parrafo anterior, nos permitira en todos los casos obtener una
aproximacion al comportamiento mecanico de la estructura real; y en los casos que son muy simples
nos permitira obtener el comportamiento casi exacto cuando resolvamos la ecuacion gobernante para
las variables incognitas del problema matematico planteado mediante esta tecnica.

4.4.1. Modelo de elemento


La base para determinar las propiedades elasticas de un elemento estructural idealizado es la equi-
valencia de la energa de deformacion del elemento contnuo real y su modelo equivalente discreto.
Para ilustrar un bosquejo inicial de este metodo, podemos considerar nuevamente la placa plana rec-
tangular empotrada por una de sus aristas en solicitacion flexionante (Vease la Figura 4.25) que ahora
es mostrada con aspecto modificado en la Figura 4.26, en la que utilizamos como modelo discreto de
la estructura a un conjunto de elementos triangulares obtenidos mediante una malla ficticia, los que
7 El estado de solicitacion idealizado debe incluir las reacciones de apoyo.
4.4. EL MODELO MATEMATICO 141

estan formados por la interseccion de lneas de reticulado que se muestran en la grafica, considerando
a los puntos de interseccion de las mismas como los puntos nodales de la estructura (y tambien como
puntos nodales de los diversos elementos).
El elemento tpico triangular mostrado, obtenido por el proceso de discretizacion anteriormente es-
pecificado, sera analizado en su comportamiento mecanico considerando las acciones y desplazamientos
asociados que se muestran para el en el esquema, los que como se aprecia se especifican en los nodos
(puntos vertice) del mismo. Estas componentes vectoriales seran referidas a un sistema coordenado
propio del mismo elemento, el que denotamos mediante xyz, que por conveniencia lo escogemos de
ejes paralelos al del sistema coordenado de estructura; para evitar efectuar transformaciones de las
componentes de los vectores involucrados cuando pasamos de uno de los marcos referenciales hacia el
otro.

y
z

-y x

z-

-x

Figura 4.26: Elemento tpico de la estructura idealizada

Asumimos que las propiedades de elemento seran especificadas para tres deflexiones (desplazamien-
tos verticales) y seis rotaciones (desplazamientos angulares), los que se muestran en la Figura 4.26.
Por conveniencia, a ambos tipos de desplazamientos los denominaremos desplazamientos de elemento.
El elemento idealizado posee una distribucion de tensiones interna que surge debido a la solicitacion
que le transmite la estructura circundante y, en adicion, esta tambien sujeta a un campo de fuerzas
superficiales , un campo de fuerzas masicas , y un campo de temperaturas T existente.
El primer paso en la determinacion de las propiedades de este elemento idealizado es asumir que el
campo vectorial de desplazamientos en el interior del elemento = {u v w} en sus componentes, son
expresables en terminos de los desplazamientos discretos que se producen en los puntos nodales del
elemento d = {d1 d2 d9 } por la ecuacion matricial:

= Nd (4.1)

donde N = N(x, y, z) es una matriz de funciones escalares dependientes de las coordenadas posi-
cionales, la cual es llamada apropiadamente matriz de funciones de interpolacion; pues permite la
obtencion del vector desplazamiento en cualquier punto interno del elemento en base al conocimiento
de los desplazamientos de un numero finito de puntos del dominio considerado en los cuales se han
establecido los nodos del elemento.8 Esta matriz tiene dominio de definicion asociado con todos los
puntos contenidos en el volumen espacial que es ocupado por el elemento tpico que es aislado para su
analisis. Claramente, apreciamos que la relacion anterior puede ser valida unicamente para distribucio-
nes de tensiones estaticas asociadas con muy pequenas deformaciones y para elementos conectados a
8 Recuerde la concepcion matematica de interpolacion para un valor intermedio buscado, en base a valores de dominio

extremos conocidos.
142 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

la estructura circundante mediante juntas discretas; solamente entonces los desplazamientos interiores
seran proporcionales a aquellos de sus nodos, y el arreglo de funciones de interpolacion sera matriz
unica.
Para elementos con conexiones contnuas como los mostrados en la Figura 4.26, la matriz N no
es unica, puesto que depende de la distribucion de tensiones global en el panel rectangular. Mas aun,
la matriz N es inexistente para situaciones generales dinamicas aun para elementos con conexiones
discretas. Esto significa que, en general, debemos esperar solamente expresiones aproximadas para esta
matriz.9
Las deformaciones unitarias totales pueden ser siempre obtenidas por diferenciacion de la Ecua-
cion (4.1) que define el campo de desplazamientos, como ya vimos en el captulo de teora de elasticidad.
Por tanto, podemos escribir:
= Bd (4.2)
donde B = B(x, y, z) es denominada matriz de funciones gradiente, y como se indica anteriormente se
N
la halla en base a la matriz de funciones de interpolacion mediante la relacion simbolica B = x,y,z .
Esta matriz tiene dominio de definicion identico a aquel que posee la matriz N de la cual procede
mediante diferenciacion matematica.
Consideremos ahora que el elemento elastico de la Figura 4.26 sufrira una deformacion bajo la
accion de las cargas aplicadas a el. Y, aceptemos que el campo de desplazamientos interno adquiere
una variacion virtual . Los desplazamientos virtuales son infinitesimales y por otra parte arbitrarios,
pero compatibles con las condiciones de borde en su interacion con los elementos circundantes. Ademas,
los desplazamientos virtuales producen deformaciones virtuales compatibles  para las cuales a partir
del campo de tensiones interno existente, puede calcularse la energa de deformacion virtual elastica
acumulada U .10
Asociados a los desplazamientos virtuales que se producen, existe tambien el trabajo virtual
W de las fuerzas externas que actuan sobre el elemento. Usando luego los resultados del Captulo 3,
podemos ver que el principio del trabajo virtual en condicion estatica de comportamiento mecanico
del elemento puede ser expresado como:
U = W
donde, como ya vimos en el captulo mencionado previamente:
Z
U = T dV (4.3)
V

representa a la energa de deformacion virtual (igual complementaria) acumulada en el elemento. En


cambio, el trabajo mecanico virtual viene determinado por:
I Z
W = T dS + T dV + dT p (4.4)
S V

El tercer termino en el lado derecho de la Ecuacion (4.4); representa el trabajo virtual de las car-
gas externas p que actuan en los nodos del elemento, moviendose a traves de los correspondientes
desplazamientos virtuales d. El vector p aqu considerado tiene como coeficientes a las cargas noda-
les equivalentes que ejercen los elementos circundantes a los cuales esta interconectado el elemento
tpico que estamos analizando en su comportamiento mecanico. Vease nuevamente la Figura 4.26 y
considere que los vectores mostrados representan a las cargas a las cuales nos estamos refiriendo.
Los desplazamientos virtuales y las deformaciones unitarias virtuales  pueden obtenerse a
partir de las ecuaciones basicas que los definen. As tenemos,

= N d, y =  = B d
9La matriz N sera siempre aproximada en el analisis de modelos discretos de juntas contnuas.
10 Por la hipotesis asumida de comportamiento lineal, la energa de deformacion y trabajo virtuales son identicos a
aquellos complementarios.
4.4. EL MODELO MATEMATICO 143

Introduciendo estas dos relaciones en las Ecuaciones (4.3) y (4.4), y usando la ley generalizada de
Hooke, representada por la Ecuacion (2.8) que reproducimos aqu:

= X + T T

obtenemos la relacion presentada a continuacion, luego de equiparar la energa virtual de deformacion


acumulada con el trabajo mecanico virtual.
Z Z I Z
T T T T T T
d B X B d dV + d B T T dV = d N dS + dT NT dV + dT p
V V S V

Puesto que los desplazamientos virtuales d se dan en los puntos nodales del elemento con valores
preestablecidos, los mismos no varan ni en el volumen interior, ni sobre la superficie limitante del
elemento; por tanto el termino dT puede ser extrado de las anteriores integrales y simbolicamente
cancelado.11 Efectuando el procedimiento descrito anteriormente, y ordenando la ecuacion resultante,
queda: Z   
Z I Z
BT X B dV d = p BT T T dV + NT dS + NT dV (4.5)
V V S V

donde Ke = V BT X B dV es llamada matriz de rigidez de elemento, d = de es el vector de despla-


R

zamientos nodales
R de elemento, p es el vector de cargas equivalentes de interconexion H conT elementos
adyascentes, V BT T T dV es el vector de cargas equivalentes
R de origen termico, S
N dS es el
vector de cargas equivalentes de solicitacion superficial, y V NT dV es el vector de cargas equivalen-
tes de solicitacion masica. Todas las cargas aqu consideradas son de tipo nodal, es decir, actuantes en
los puntos donde se han definido los desplazamientos discretos de elemento.
Para los terminos a la derecha de la ecuacion anterior, podemos establecer su suma como un
vector resultante de cargas aplicadas al elemento f e al que denominaremos vector de cargas nodales de
elemento.12 Con la notacion aqu establecida, la ecuacion anterior puede ser concsamente escrita en
notacion matricial, como:
Ke de = f e (4.6)
donde hemos incorporado el superndice e para indicar que las variables de la ecuacion anterior
corresponden a un elemento tpico generico, componente de la estructura.
Esta ecuacion, que fue deducida con metodologa de concepcion energetica, describe la relacion
causaefecto de comportamiento mecanico del elemento discreto componente de la estructura que
estamos analizando. Ademas como la concepcion de analisis parte de la especificacion del campo de
desplazamientos inicialmente asumido para el elemento, la ecuacion final del proceso de deduccion
efectuado corresponde al metodo de analisis basado en desplazamiento o metodo de rigidez.
En referencia con la Figura 4.26, que tomamos como ejemplo hipotetico para desarrollar la equiva-
lencia energetica de comportamiento mecanico del elemento triangular utilizado para obtener el modelo
discreto de analisis de la placa rectangular, resulta que los ordenes de dimension de los vectores y ma-
triz involucrados en la ecuacion matricial anterior; seran:
dim Ke = (99), dim de = (91), y dim f e = (91).
La Ecuacion (4.6) tiene una interpretacion adicional en terminos de equilibrio estatico, pues indica
en forma matricial la relacion entre fuerzas generalizadas , ya que equipara la fuerza de rigidez o
restauradora Ke de ; con la resultante f e de las fuerzas solicitantes externas, compuesta de: fuerzas
nodales ficticias de los elementos circundantes, fuerzas equivalentes de origen termico, fuerzas equi-
valentes concentradas superficiales y fuerzas equivalentes concentradas masicas. Todas estas ultimas,
actuantes en los puntos nodales del elemento.
11 Este procedimiento es equivalente al correcto matematicamente, el cual es plantear una identidad matricial.
12 Las cargas involucradas en este vector como coeficientes del mismo, actuan segun direcciones coincidentes con
aquellas definidas para las componentes del vector de .
144 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

Por ello, esta ecuacion provee el modelo matematico para un elemento tpico estructural aislado
arbitrariamente desde la estructura contnua. Para elementos con conexiones o juntas de tipo dis-
creto, este modelo idealizado es exacto para solicitacion estatica; sin embargo, para todos los otros
casos (elementos con conexiones contnuas, solicitacion dinamica) representa solo una aproximacion
del comportamiento del elemento asociado a la estructura real.
Una puntualizacion en el metodo desarrollado en esta seccion, es absolutamente necesaria y per-
tinente. Cuando se seleccionan las funciones de las componentes de desplazamiento interno {u, v, w}
del elemento, es deseable (aunque no necesario) asegurar compatibilidad de traslaciones y rotaciones
sobre las regiones limitantes de elementos adyascentes. Este requerimiento se satisface con tal que la
distribucion de deflexiones y pendientes sobre un lmite dado del elemento dependa solamente de los
desplazamientos discretos en los puntos extremos que definen ese particular lmite.
La matriz N puede tambien ser determinada a partir de una distribucion de deformaciones uni-
tarias asumida, pero esto involucra la integracion de las relaciones deformaciondesplazamiento para
obtener las relaciones de desplazamientos requeridos. En el metodo de analisis de fuerzas, las propie-
dades de flexibilidad de los elementos pueden tambien ser calculados a partir de una distribucion de
deformaciones unitarias asumida que satisfaga las ecuaciones de equilibrio estatico. Alternativamente,
las propiedades de flexibilidad son obtenidas por inversion de las matrices de rigidez; cuando estas son
nosingulares.
Los metodos de rigidez y flexibilidad proporcionan identicos resultados si las asunciones o hipotesis
en la deduccion de las propiedades de elementodiscreto son identicos en ambos metodos. Hipotesis
diferentes introducidas en el proceso deductivo de las propiedades de elemento pueden ser usadas en los
metodos de analisis de desplazamiento y fuerza, de modo que los dos resultados diferentes contengan
los resultados verdaderos proporcionando lmites superiores e inferiores de validez.

4.4.2. Modelo de estructura


Habiendo logrado establecer la ecuacion gobernante del comportamiento mecanico del elemento
tpico componente de la estructura idealizada, la cual fue establecida en la Ecuacion (4.6), estamos
ya en capacidad de obtener la ecuacion gobernante del comportamiento mecanico estructural. Para
ello, consideremos que la estructura idealizada fue discretizada usando n elementos componentes
o piezas. Asumiremos tambien que los elementos utilizados en el proceso de discretizacion fueron de
un mismo tipo, aunque esto no es estrctamente necesario y solo introducimos esta hipotesis para una
mejor comprension de la metodologa que estamos aplicando por sus connotaciones pedagogicas de
una mejor interpretacion.
Otra hipotesis que introducimos en el desarrollo analtico a efectuarse aqu, es que la descripcion de
comportamiento mecanico de todos los elementos discretos componentes de la estructura idealizada a
traves de las relaciones cargadesplazamiento (ambas entidades matematicas vectoriales) para ellos; es
efectuada desde un marco referencial unico y comun a todos los elementos que conforman la estructura.
La superposicion de las ecuaciones matematicas de comportamiento mecanico de los elementos para
lograr regenerar la estructura idealizada original, es conocido con el nombre de proceso de ensamblaje.
Esta denominacion es completamente pertinente, pues a partir de una serie finita de elementos indivi-
duales (ficticiamente separados por el proceso de discretizacion aplicado) podemos volver a construir
la estructura idealizada original juntando las piezas conectandolas apropiadamente. La interpretacion
de este procedimiento hipotetico fsicamente es mostrado en la Figura 4.27, en la que apreciamos que
los elementos vuelven a juntarse en localizaciones apropiadas y luego se conectan a otros elementos
adyascentes que los circundan, tal cual lo hicieran las piezas de un rompecabezas cuando este se lo
arma.
Matematicamente, el procedimiento matematico simbolico de juntar las piezas representa la
aplicacion del principio de superposicion de efectos. Para el modelo de estructura que pretendemos
armar en base a sus piezas sueltas, debemos considerar el conjunto de ecuaciones:
Ke de = f e e = 1, 2, . . . , n
4.4. EL MODELO MATEMATICO 145

Figura 4.27: Interpretacion del proceso de ensamblaje

Antes de proceder a la suma de las ecuaciones anteriores, retornemos a la situacion que fue planteada
como ejemplo base del proceso de razonamiento deductivo que estamos efectuando, es decir de la placa
rectangular empotrada por una de sus aristas. Si apreciamos nuevamente la Figura 4.26, vemos en ella
que la estructura idealizada discretizada posee 24 nodos y 3 desplazamientos posibles por cada nodo;
es decir que tenemos en total 72 desplazamientos o grados de libertad (algunos de ellos evidentemente
nulos), que podemos reunirlos todos conjuntamente en un solo vector al que denominaremos vector de
desplazamientos de estructura dest = {d1 d2 d72 }.
El vector de originalmente de dimension (91) puede ser expandido hasta una dimension congruente
e identica a la del vector dest , i.e. (721), incorporando los coeficientes que no posee originalmente en
las filas pertinentes del mismo.13 Habiendo realizado este proceso de expansion dimensional del vector
que estamos modificando, conseguiremos un nuevo vector de desplazamientos de elemento expandido,
al que denotaremos simbolicamente como de ; el mismo que evidentemente sera igual al vector de
desplazamientos de estructura; de = dest . Este procedimiento, de modo identico puede ser aplicado al
otro vector involucrado f e en la ecuacion gobernante. En este caso incorporamos coeficientes nulos en
el proceso de expansion en aquellas localizaciones originalmente inexistentes, de manera que logramos
establecer el denominado vector de fuerzas de elemento expandido f e , el cual tiene dimension identica
que el vector de .
La matriz de rigidez de elemento Ke originalmente de dimension (99), con un criterio completa-
mente similar, puede expandirse hasta una dimension (7272) incorporando coeficientes nulos en ubi-
caciones originalmente inexistentes, para obtener una matriz de dimension congruente con la operacion
matricial multiplicativa que debe efectuarse con ella, manteniendo la relacion causaefecto original que
posee la Ecuacion (4.6). Cuando se efectua el procedimiento de expansion logramos obtener una matriz
cuadrada de mayor dimension Ke , a la que denominaremos matriz de rigidez de elemento expandida.
Con las consideraciones previas podemos ahora considerar un nuevo conjunto de ecuaciones, equi-
valentes exactamente al sistema original de elemento, porque solamente se han introducido coeficientes
nulos en el proceso de expansion vectorial y matricial. El sistema de ecuaciones que ahora consideramos
es descrito con las entidades matriciales expandidas que previamente se han obtenido:

Ke de = f e e = 1, 2, . . . , n ; de = dest e

Si ahora, sumamos todas las ecuaciones precedentes sobre el numero total de elementos discretos

13 El proceso de expansion requiere de un etiquetado numerico previo de los grados de libertad de la estructura, aspecto

que sera discutido en Captulo posterior; donde ademas se mostrara que este proceso de expansion es computacionalmente
innecesario.
146 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

considerados en el modelo idealizado estructural, tendremos:


n
X n
X
e e
K d = f e
e=1 e=1

Si se efectua en forma desarrollada la operacion matricial anterior, considerando que el vector de


desplazamiento expandido de elemento es el mismo para todos ellos, el resultado intermedio que se
obtiene puede demostrarse que tiene el aspecto mostrado en simbologa matricial sintetica indicado a
continuacion, ! !
Xn Xn
e e
K dest = f
e=1 e=1

Es evidente que la interpretacion de la ecuacion anterior nos indica que los terminos involucrados
dentro los smbolos de sumatoria, son las contribuciones efectuadas por cada uno de los elementos
componentes al comportamiento global de la estructura. Por tanto, con esta interpretacion, la ecuacion
precedente puede escribirse de manera final

Kest dest = fest (4.7)

Los vectores y la matriz involucrados en la ecuacion anterior, ya fueron introducidos en el lexico


que manejamos en este documento cuando desarrollamos el Ejemplo 4.6, con la denominacion que les
dimos cuando fueron identificados. Ademas el subndice comun a todas estas variables es explicativo
por si mismo.
La Ecuacion (4.7) es el modelo matematico asociado con la estructura discretizada idealizada, pues
describe el comportamiento mecanico de la misma. La forma obtenida para esta ecuacion corresponde
al metodo de rigidez, pues su formulacion se basa en una formulacion inicial de aproximacion del
campo de desplazamientos interno de la estructura; provocada por la deformacion que surge en ella
como respuesta a la solicitacion de cargas aplicadas al sistema en estudio.
Como en el planteamiento del problema generalmente se conoce el sistema de cargas aplicadas,
el vector fest es determinado. Tambien se conocen las propiedades geometricas dimensionales y las
propiedades mecanicas de la estructura, las cuales se sintetizan en la matriz Kest . El vector dest
contiene las variables incognita del problema. Por ello, la respuesta estructural viene determinada por
la solucion de la ecuacion gobernante, la que simbolicamente se obtiene por inversion de la matriz de
rigidez global de la estructura, de acuerdo a:

dest = K1
est fest

Mas adelante mostraremos que la solucion anterior permite hallar simultaneamente a todos los
desplazamientos nodales de estructura desconocidos y a todas las reacciones de apoyo, que tambien
por generalidad son incognitas iniciales. Con este conocimiento, ya es posible determinar el campo de
tensiones interno en el modelo discreto idealizado de la estructura, que generalmente es el objetivo
primario de efectuar el analisis estructural.
La evaluacion de tensiones internas que se presentan en todos los elementos componentes de la
estructura, puede ser realizada apelando al siguiente razonamiento: la solucion obtenida para el vector
dest en la ecuacion gobernante del modelo matematico estructural discreto, contiene los coeficientes
que posee el vector de desplazamientos de elemento de , el cual ahora ya esta completamente determi-
nado en todos los coeficientes que lo define. Con este conocimiento, podemos determinar el campo de
deformaciones al interior de este elemento, mediante:

e = Be de , e = 1, 2, , n

Ahora, apelando a la ley generalizada de Hooke, podemos evaluar el campo de tensiones interno para el
elemento, incluyendo incluso aspectos de solicitacion de origen termico que podran estar involucrados
Problemas propuestos 147

en la formulacion del problema. Este paso, es realizado mediante:


e = X e e + e T e e
(4.8)
= X e Be de + e T e e

Aplicando esta ecuacion general (e = 1; n), podemos calcular las tensiones internas en todos los
elementos. Esta solucion permite efectuar la verificacion de apropiada resistencia mecanica, utilizando
el criterio de codigo normalizado de diseno estructural que se considere pertinente para el efecto.

En este captulo mostramos la metodologa de pasos secuenciales de analisis que deben aplicarse
para la elaboracion de un modelo matematico que permita predecir la respuesta de una estructura
real, que posee configuracion geometrica constructiva determinada, la cual este sometida a un estado
predeterminado de solicitacion mediante cargas aplicadas a ella. Mostramos como establecer la estruc-
tura idealizada, que incluye tecnicas de modelado de los apoyos estructurales y las cargas actuantes.
Se establecieron, asmismo, las bases conceptuales del proceso de discretizacion de la estructura ideali-
zada en base a la seleccion de una apropiada serie de elementos en los cuales el sistema original podra
ser dividido. Basandonos en la eleccion de un elemento tpico componente de la estructura idealizada
discreta, establecimos la ecuacion gobernante de su comportamiento mecanico; y mediante aplicacion
del principio de superposicion de efectos a traves del metodo de ensamblaje, obtuvimos la ecuacion
gobernante de comportamiento mecanico estructural.
Es obvio que el mismo procedimiento de discretizacion inicial introduce de principio una aproxi-
macion por el tipo de elementos discretos usado en el modelo para reemplazar la geometra original
que posee la estructura real, y tambien por la aproximacion utilizada en la descripcion del campo de
desplazamientos internos producido dentro del elemento tpico usado en el proceso de discretizacion
de caracter geometrico efectuado. Entonces, es evidente que la solucion obtenida por el uso del mo-
delo matematico elaborado para el analisis contendra sin duda un determinado grado de error en la
prediccion de respuesta verdadera de la estructura real que fue modelada. Indicamos tambien que este
grado de error puede ser en gran medida atenuado por optimizacion del modelo utilizado, reformulando
el mismo mediante un proceso de refinamiento por uso de un mayor numero de elementos de menor
tamano y tambien por introduccion de puntos de testeo adicionales en el elemento tpico utilizado
(adicion de nodos intermedios). Sin embargo, debemos puntualizar que este proceso de optimizacion
inevitablemente conduce a la manipulacion de un gran numero de datos y variables involucrados en el
modelo optimizado, lo cual hace que este metodo no pueda ser aplicado manualmente en estos casos.
Por ello, la aplicacion de los metodos matriciales de analisis estructural es llevada a efecto utilizando
el computador como herramienta de procesamiento de los datos, que nos permite realizar el manipuleo
de calculo numerico involucrado en la formulacion y solucion del modelo matematico elaborado.

Problemas propuestos
4.1.
La Figura muestra una placa circular de radio R
conocido y espesor determinado, la cual sera solici-
R tada mediante un sistema de fuerzas contenidas en
su propio plano. Si se considera esta placa como una
estructura plana contnua, elaborar un modelo dis-
creto idealizado utilizando 24 elementos triangulares
identicos. Determine todas las dimensiones que posee
el elemento tpico triangular que ha sido definido. Cuantos puntos nodales posee la estructura
idealizada elaborada, si el elemento triangular tpico posee seis nodos (3 en sus vertices y 3 en
la mitad de las aristas).
148 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

4.2.
La Figura adjunta muestra una pieza de intercone-
15 10 xion de una maquina, la cual sera construda de acero
25
y soportara solicitacion de caracter espacial. Las di-
mensiones de esta pieza son las que se especifican
20 en el esquema (en cm). Elaborar un modelo discre-
to idealizado utilizando elementos identicos de forma
40 cubica de 5 cm de arista, con nodos definidos en sus
vertices.
Cuantos elementos posee el modelo elaborado?. Cuantos puntos nodales en total posee la es-
tructura discretizada?.

4.3.
En la Figura se muestra una membrana semicircular
de radio R conocido y de muy pequeno espesor, la
cual podra usarse como cubierta de tipo cupular.
Elaborar un modelo discreto idealizado utilizando
R
elementos identicos de forma triangular equilatera,
con nodos definidos en sus vertices, los cuales tengan
como dimension de arista R/60. Cuantos elementos
posee el modelo elaborado?. Cuantos puntos nodales
en total posee la estructura discretizada?.
4.4.
Para modelar placas en estado de solicitacion plana
puede usarse el denominado elemento isoparametri-
co triangular de nodos en sus vertices, el punto medio
de sus aristas, y su centroide; como se muestra en la
y
Figura. Cual es la dimension de la matriz de rigidez,
y el vector de tensiones de este elemento?
x

4.5.
Para elaborar modelos discretos de cuerpos solidos,
a menudo se utiliza el elemento cubico. En la Figura
se muestra una variante posible de dicho elemento,
el cual posee nodos ubicados en sus vertices. Esta-
blecer el conjunto de acciones nodales necesario para
manipular este elemento tpico mediante el metodo
de desplazamientos (MD). Repetir lo requerido an-
teriormente, si la pretencion es utilizar el metodo de
fuerzas (MF).
4.6. Que dimension posee la matriz de rigidez para el elemento cubico del Problema anterior?. Si
este elemento es convertido en isoparametrico anadiendole nodos en la mitad de sus vertices y
en su centro geometrico, que dimension posee ahora la matriz de rigidez de elemento?. Puede
Usted establecer una relacion generalizada entre la dimension de la matriz de rigidez de elemento
cubico de nodos multiples y el numero de estos nodos?.

4.7.
La Figura adjunta muestra una cercha plana, la cual
posee la disposicion de apoyos mostrada. Determi-
nar el grado de indeterminacion estatica tanto ex-
terna como interna. Tambien determinar el grado de
indeterminacion estructural cinematica.
Problemas propuestos 149

4.8.
En la Figura adjunta mostramos una viga contnua
recta en dos configuraciones de conexion de apoyos
(a)
diferente. Para cada uno de los casos determine el
grado de indeterminacion estatica externa e inter-
na. Determinar tambien para ambos casos el grado
de indeterminacion cinematica. Considere en ambos
( b) casos, cada porcion de la viga como elemento com-
ponente de la misma.
4.9.
Una estructura marco plano, denominado tambien
portico plano, tiene la forma geometrica y constructi-
va indicada en la Figura adjunta, la cual muestra las
conexiones entre elementos y la disposicion de apoyos
que posee esta. Determinar el grado de hiperestatici-
dad estructural externa e interna. Tambien estable-
cer el grado de indeterminacion cinematica que posee
el portico senalado.
4.10.
En Figura adjunta mostramos una estructura de em-
parrillado que posee los apoyos indicados. Considere
en la misma los elementos componentes como aque-
llos que son evidentes en apariencia. Determinar el
grado de hiperestaticidad estructural externa e inter-
na del emparrillado. Tambien establecer el grado de
indeterminacion cinematica que posee esta estructu-
ra, la misma que como se sabe estara solicitada por
fuerzas perpendiculares al plano estructural.
4.11.
Una estructura de barras interconectadas mediante
juntas articuladas o cercha espacial como la mostra-
da en la Figura, es construda uniendo cuatro ele-
mentos por uno de sus extremos, estando los otros
conectados hacia apoyos articulados fijos. Determi-
nar para esta estructura, el grado de indeterminacion
cinematica; as como tambien el grado de indetermi-
nacion estatica tanto externa como interna.
4.12.
En Figura adjunta mostramos una estructura marco
espacial, la misma que posee los apoyos indicados.
Considere en esta estructura los elementos compo-
nentes, como aquellos que son evidentes en aparien-
cia. Determinar el grado de hiperestaticidad estruc-
tural externa e interna del portico espacial. Tambien
establecer el grado de indeterminacion cinematica
que posee esta estructura.
4.13.
La Figura adjunta muestra un sistema de resortes
1 k 2
interconectados. Suponga que en los puntos i = 1, 2
k* k*
se aplican fuerzas Pi coincidentes en sentido con los
n1 n2 desplazamientos mostrados. Dibuje los diagramas de
cuerpo libre de estos resortes, y escriba la ecuacion
matricial sintetica: K = P de equilibrio estatico.
Hallar la matriz K1 . Que sucede si k >> k , o de modo equivalente k 0 ?.
150 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

4.14.
u u La Figura adjunta muestra dos configuraciones de
k1
conexion de resortes lineales de coeficientes de rigi-
k1 k2
P P dez k1 y k2 conocidos: (a) conexion en serie, y (b)
k2
(a) ( b) conexion en paralelo. Para cada uno de los casos de-
u termine la constante de rigidez equivalente, es decir
aquel que posee un resorte que reemplace el compor-
keq P
tamiento de cada una de las configuraciones.
4.15.
u1 u2
Un sistema de resortes de coeficientes de rigidez
conocidos se conectan a placas de masa desprecia-
k

4k k 4k
ble como se muestra en la Figura adjunta. Hacia la
2P P izquierda se establecen los grados de libertad o des-
plazamientos posibles, y en la derecha las cargas apli-
cadas al sistema (consideradas conocidas). Aplicando
2k 2k
los tres principios basicos de la mecanica de solidos,
determinar la matriz de rigidez y la matriz de flexibilidad global del sistema.
4.16.
En la Figura presentamos al elemento resorte , el
cual posee coeficiente de rigidez k conocido. Utilice
u1 u2 los principios basicos de la mecanica de elasticidad
k lineal para establecer la relacion causaefecto para
P1 P2
este elemento. Considere como causa al vector de car-
gas aplicadas en los extremos del resorte, y efecto el
vector de desplazamientos de los puntos de aplicacion
de estas cargas. Identifique en su solucion la matriz de rigidez o de flexibilidad, segun la con-
cepcion de analisis aplicada.
4.17.
En Figura adjunta mostramos un eje escalonado em-
u1 potrado en un extremo y solicitado mediante una
u2
carga axial concentrada en su extremo libre. El eje
2A E A es de un solo material, el que posee modulo de elas-
P ticidad conocido. El area de la base es el doble de
L L
magnitud que el area de la seccion mas delgada del
eje, siendo la longitud de estos dos tramos de mag-
nitud identica.
Considerando las variables anteriores como conocidas todas ellas, establecer la relacion basica
causaefecto en esta simple estructura tomando como base de analisis los desplazamientos axiales
de las secciones mostradas. Invirtiendo la matriz de rigidez obtenida por la solucion anterior,
obtener la magnitud de los desplazamientos indicados.
4.18.
La Figura adjunta muestra una viga simplemente
P
E,I M apoyada, la cual posee modulo de elasticidad y mo-
mento de inercia centroidal de seccion transversal de-
L L terminados. La viga ademas posee longitud estable-
cida y soporta una fuerza aplicada a la mitad de su
longitud y un momento flexionante actuante en el
n q extremo derecho.
Haciendo uso de los principios de analisis de cuerpos solidos deformables en estado flexionante,
determinar la matriz de flexibilidad asociada a los grados de libertad indicados en el esquema
inferior de la figura.
Problemas propuestos 151

4.19. Considere nuevamente el Problema 4.17. y resuelvalo para los desplazamientos incognita, plan-
teando la ecuacion que describe la relacion causaefecto, usando la concepcion del metodo de
rigidez segun el desarrollo analtico bosquejado en la Seccion 4.4.2.
Sugerencia: Haga uso de los resultados obtenidos en el Problema 4.16., para realizar el proce-
dimiento de ensamblaje estructural requerido.

4.20.
Para analizar el estado de flexion de una viga en
n2
E, I n1
voladizo, se puede utilizar un modelo con tres grados
1 2
de libertad como se muestra en la Figura. Asumir
f2
L/2 L/2 que las propiedades mecanicas y geometricas de este
elemento estructural son conocidas. Determinar la
matriz de flexibilidad asociada a los grados de libertad especificados. Con la solucion obtenida,
determinar la matriz de rigidez de la viga.

4.21.
Un recipiente cilndrico hermeticamente cerrado
sera construdo con dimensiones especificadas utili-
zando una placa metalica de pequeno espesor y pro-
piedades mecanicas determinadas para almacenar en
su interior un gas que tendra un valor de presion de-
terminado. Elaborar un modelo de sistema discretizado utilizando elementos rectangulares, con
el cual se pueda determinar las tensiones que aparecen en la superficie lateral y en las tapas del
recipiente.

4.22.
t

a E
P
b
c
L

Suponer que estamos intentando determinar el estado de tensiones interno en la placa rectangu-
lar que en su centro tiene una perforacion romboidal como muestra la Figura, la cual es solicitada
en uno de sus extremos estando el otro empotrado. Suponiendo todas las propiedades indicadas
en el grafico como conocidas, elaborar un modelo discreto utilizando elementos triangulares con
el cual pueda lograrse realizar el analisis especificado previamente.

4.23.
Una arandela es en realidad una placa plana circu-
lar con una perforacion concentrica de menor dimen-
R sion que el radio externo. Un corte hipotetico radial
muestra que este elemento posee seccion transversal
r
rectangular muy estrecha. Definir un elemento tpi-
co que sea el mas adecuado para analizar el com-
portamiento estatico de esta pieza, si la misma so-
portara solamente solicitacion de tipo radial en su
propio plano, como la mostrada en la Figura.
152 CAPITULO 4. PROCESO DE MODELADO

y
x

z
( a ) Viga contnua

y
y

z x
z
( b ) Cercha plana ( c ) Marco plano

z z
y y

x
( d ) Emparrillado ( e ) Cercha espacial

x
( f ) Marco espacial

Figura 4.28: Estructuras de armazon de elementos rectos (con solicitacion incluida)


La ciencia simplemente es el sentido comun organi-
zado en su mejor expresion, donde muchas veces una
teora primorosa fue inmolada por un experimento bien
logrado. Esto es decir: rgidamente exacto en la obser-
vacion, e implacable contra la falacia en la logica y la
comprobacion.
Thomas Huxley

5
Nunca haga un calculo hasta que Usted intuya la res-
puesta: haga una estimacion antes de cada calculo, pruebe
un argumento fsico simple (simetra! invarianza! conserva-
cion!) antes de cada deduccion, suponga la respuesta a cada
enigma. Nadie mas necesita saber la suposicion que efectue.
Por consiguiente hagalo rapidamente, por instinto.
Harold Martin
Captulo
Propiedades de rigidez de elemento

En el captulo previo hemos visto que en la formulacion del uso de metodos matriciales de analisis
estructural estatico, la estructura es primero idealizada como un ensamblaje de elementos estructurales
y que estos miembros se interconectan hacia los elementos adyascentes en puntos nodales definidos
para los mismos, los que podran ser indiferentemente: las juntas o conexiones reales que pueden
ser identificadas en estructuras de juntas discretas articuladas y/o rgidas; o puntos ficticios nodales
obtenidos por la interseccion de lneas de reticulado creados hipoteticamente cuando el cuerpo es de
caractersticas contnuas de distribucion material.
Para determinar las caractersticas de rigidez de la estructura completa ensamblada, que son reque-
ridas en el analisis, debemos previamente hallar las propiedades de rigidez de los elementos componentes
aun noensamblados. En este captulo, las propiedades de rigidez elementales son descubiertas para los
siguientes elementos: barra de extremos articulados, elemento viga (y su variante viga contnua), ele-
mento generalizado rectilneo binodal (o elemento marco espacial), elemento marco plano y elemento
emparrillado. Las propiedades de rigidez del elemento triangular de espesor reducido solicitado en su
propio plano seran especificadas en el Captulo 8, donde mostraremos simultaneamente su utilizacion
en el modelado de problemas de elasticidad plana bidireccional. Para otros tipos de elementos, los
principios generales discutidos en este captulo podran ser usados para deducir las propiedades de
rigidez requeridas.
En este captulo primero estableceremos las propiedades de rigidez de los diversos elementos tpi-
cos que conforman las estructuras de armazon de miembros rectos interconectados mediante juntas
articuladas y/o rgidas. Por simplicidad en la descripcion de las relaciones cargadesplazamiento, uti-
lizaremos primero un sistema referencial coordenado definido con origen en algun punto del elemento,
marco referencial al que lo consideraremos fijo y solidario respecto a este cuerpo solido deformable.
Tambien definiremos un segundo sistema coordenado referencial, respecto del cual se efectua la
descripcion de comportamiento de toda la estructura (y por supuesto, de todos los elementos que la
componen). Este sistema coordenado lo escogeremos con origen en algun punto arbitrario del espacio
con orientacion espacial de ejes distinto a aquel que posee el sistema coordenado propio del elemento
tpico escogido para ser analizado.
En base a las ecuaciones que dan la descripcion de las propiedades de rigidez del elemento tpico
respecto de su propio sistema coordenado, efectuaremos un proceso de transformacion de este sistema

153
154 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

coordenado mediante una rotacion espacial que logre poner los ejes del mismo con direcciones y sentidos
identicos al del sistema unico y comun estructural. Al efectuar este procedimiento, habremos logrado
establecer la descripcion de las propiedades de rigidez del elemento tpico respecto ahora del marco
referencial de toda la estructura; de modo que ya sea posible aplicar el principio de superposicion para
lograr establecer las relaciones cargadesplazamiento de todo el sistema o estructura.
En esencia, y de modo literal muy resumido, este sera el procedimiento general que aplicaremos
con el objetivo de establecer las propiedades de rigidez de los diversos elementos tpicos con los cuales
se conforman los diversos sistemas estructurales que son objeto de analisis en este documento.

5.1. Metodos de analisis


El paso fundamental en la aplicacion del metodo matricial de desplazamientos (metodo de rigi-
dez) es la determinacion de las caractersticas de rigidez de los elementos estructurales en los cuales
la estructura es discretizada e idealizada para el proposito de su analisis. Un numero de metodos
alternativos estan disponibles para el calculo de las relaciones cargadesplazamiento que describen
las caractersticas de rigidez de elementos estructurales, y la opcion de escoger un metodo particular
depende principalmente del tipo de elemento que se analice. Los metodos siguientes pueden ser usados:

1. El teorema del desplazamiento unitario


2. El teorema de Castigliano (parte i)
3. Solucion de ecuaciones diferenciales
4. Inversion de relaciones desplazamientocarga

De todos los metodos anteriores, el primero, la aplicacion del teorema de desplazamiento unitario
es indudablemente el mas conveniente puesto que el permite obtener directamente la ecuacion matri-
cial que relaciona las cargas aplicadas al elemento, con sus correspondientes desplazamientos. En el
segundo metodo, basado en la aplicacion directa del teorema de Castigliano (parte i), la energa de
deformacion acumulada en el elemento es calculada primero en terminos de los desplazamientos nodales
y el campo de temperaturas si este existe; y luego es diferenciada con respecto a los desplazamientos
seleccionados. El proceso de diferenciacion es repetido en turno para cada desplazamiento individual-
mente, y esto genera una serie completa de ecuaciones cargadesplazamiento las cuales pueden ser
luego sintetizadas en notacion matricial mediante una sola ecuacion. En el tercer metodo, la solucion
de ecuaciones diferenciales para desplazamientos es utilizada para deducir las relaciones de rigidez
requeridas. Naturalmente la aplicacion de este metodo esta limitado a elementos estructurales para
los cuales la solucion para desplazamientos este disponible. En el ultimo metodo, las ecuaciones para
las relaciones desplazamientocarga son determinadas primero, y luego estas ecuaciones son invertidas
para hallar las relaciones cargadesplazamiento; sin embargo, estas ultimas relaciones as obtenidas
deben ser subsecuentemente modificadas para incluir los grados de libertad de cuerporgido. Este
metodo es discutido en el Captulo 7.

5.2. Aplicacion del teorema de desplazamiento unitario


En la Figura 5.1 mostramos un cuerpo solido elastico que esta sujeto a la accion de un campo
de temperaturas espacialmente variable T = T (x, y, z), y a una serie de n cargas aplicadas a el; las
mismas que pueden ordenarse en un vector como el que especificamos a continuacion:

f = {f1 f2 fr fn }

En el ordenamiento anterior, las cargas aplicadas indistintamente pueden ser fuerzas que las denota-
remos por f ; o pueden ser momentos que seran denotados mediante f .
5.2. APLICACION DEL TEOREMA DE DESPLAZAMIENTO UNITARIO 155

f2 f3
f1 d3
d2
d1

dn
fn
T = T(x,y,z)
z
dr

x y fr

Figura 5.1: Cuerpo solido elastico solicitado estaticamente

Los desplazamientos asociados correspondientes al conjunto de fuerzas f seran denotadas por el


vector columna,
d = {d1 d2 dr dn }
Aqu, por congruencia denotaremos los desplazamientos de traslacion asociados a las fuerzas mediante
d; y los desplazamientos angulares (rotaciones) asociados a los momentos seran denotados mediante
d o indistintamente.
Para determinar una carga tpica fr podemos usar el teorema de desplazamiento unitario. Como
vimos en el Captulo 3, este teorema es utilizado para determinar la carga (fuerza o momento) fr
necesaria para mantener el equilibrio en una estructura para la cual la distribucion de tensiones es
conocida. Sea que el estado verdadero de tensiones interno debido a la solicitacion aplicada f y el campo
de temperaturas T existente, este expresado mediante el vector de tensiones . Si un desplazamiento
virtual generalizado dr es permitido en el punto de aplicacion y en la direccion de fr de modo
que deformaciones virtuales r se produzcan en la estructura, entonces cuando el trabajo virtual es
equiparado a la energa de deformacion virtual, la siguiente ecuacion es obtenida:
Z Z
T
fr dr = r dV = Tr dV (5.1)
V V

En una estructura cuyo comportamiento mecanico sea linealmente elastico, r es proporcional a dr ;


esto es,
r = r dr (5.2)
donde r representa una distribucion compatible de deformaciones debidas a un desplazamiento uni-
tario (dr = 1) aplicado en la direccion de fr . Las deformaciones r deben ser compatibles solamente
consigo mismas y con el desplazamiento unitario impuesto. Si transponemos la Ecuacion (5.2), se tiene:
Tr = Tr dr . Sustituyendo en la Ecuacion (5.1) y cancelando simbolicamente el factor dr , obtenemos:
Z
fr = Tr dV (5.3)
V

La Ecuacion (5.3) recientemente deducida representa y describe matematicamente el teorema de


desplazamiento unitario, el cual establece que la fuerza necesaria, en el punto r de una estructura,
para mantener el equilibrio bajo una distribucion de tensiones especificada (la cual tambien puede ser
deducida a partir de una distribucion de desplazamientos especificada) es igual a la integral sobre el
volumen de la estructura de las tensiones reales multiplicadas por las deformaciones r compatibles
con un desplazamiento unitario correspondiente a la fuerza requerida. Este teorema esta restringido a
un comportamiento de elasticidad lineal estructural, debido a la hipotesis formulada correspondiente
a la Ecuacion (5.2).
156 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

Si ahora, desplazamientos unitarios pueden ser inducidos secuencialmente en turno a todos los
puntos donde las cargas son aplicadas, las diferentes ecuaciones obtenidas pueden sintetizarse en:
Z
T
f= E dV (5.4)
V

donde E = [1 2 r n ] es matriz compuesta de columnas identicas a los diversos


vectores de deformacion asociados con los diversos desplazamientos unitarios inducidos en los puntos
nodales de la estructura (o elemento).
Puesto que estamos tratando con un sistema de comportamiento mecanico lineal, las deformaciones
unitarias totales deben ser expresadas por la relacion de proporcionalidad directa:

= Bd

donde B representa una matriz de las deformaciones exactas debidas a los desplazamientos unitarios
dr = 1, inducidos en forma secuencial (r = 1; n). Sustituyendo esta ultima ecuacion en la Ecuacion
(2.8), tendremos:

= X + T T
(5.5)
= X B d + T T

As, considerando esta ecuacion generalizada que es reemplazada en la Ecuacion (5.4), la relacion
cargadesplazamiento de elemento resulta
Z  Z
T T
f= E X B dV d + E T T dV
V V

Resumidamente esta ecuacion puede escribirse como:

f = K d + fT

donde Z
T
K= E X B dV (5.6)
V
representa a la matriz de rigidez local de elemento, y
Z
T
fT = E T T dV
V

representa el vector de fuerza termica local cuando d = 0.1 Si la variacion de temperaturas a traves
del elemento es constante, entonces
fT = h T
donde Z
T
h= E T dV (5.7)
V
podra ser descrito como el vector de rigidez termica de elemento. De esta interpretacion de terminos,
finalmente podramos establecer:
f = K d + h T (5.8)
La matriz E que representa una distribucion de deformaciones compatible, puede ser evaluada sin
dificultades apreciables aun para elementos estructurales complejos. Por otra parte, la evaluacion de
1 El termino local se utiliza aqu, para enfatizar que el sistema coordenado utilizado en la descripcion es propio

del elemento tpico.


5.2. APLICACION DEL TEOREMA DE DESPLAZAMIENTO UNITARIO 157

la matriz B que representa la distribucion exacta de deformaciones, es a menudo extremadamente


dificultosa, y muchas veces imposible. En los casos para los cuales no puedan hallarse distribuciones
de deformaciones exactas, debera apelarse al uso de procedimientos aproximados. Esto requiere de la
determinacion de relaciones funcionales aproximadas entre deformaciones y desplazamientos. Natu-
ralmente, el grado de aproximacion entonces dependera de la magnitud en la cual las ecuaciones de
equilibrio y compatibilidad se satisfacen. Una posible alternativa es seleccionar la matriz B de una
manera que ella satisfaga solamente las ecuaciones de compatibilidad geometrica de la deformacion.
Denotando esta matriz aproximada por B, y notando que E = B, resulta que si consideramos la
Ecuacion (5.6) precedente;
Z
K= BT X B dV (5.9)
V

Por conveniencia, para un analisis subsecuente que efectuaremos, la Ecuacion (5.7) puede ser reescrita
como: Z
h= BT dV (5.10)
T
V

Estas dos ultimas ecuaciones resumen el procedimiento deductivo de las propiedades de rigidez de
elementos estructurales obtenidos por va de aplicacion del teorema de desplazamiento unitario. Una
aplicacion tpica de estas ecuaciones puede ilustrarse considerando el elemento mas simple resultante
de la reducccion de grados de libertad del elemento general rectilneo binodal; el cual es como men-
cionamos en captulo anterior el elemento barra de extremos articulados, con los cuales se modelan las
estructuras tipo cercha planas y espaciales.

Ejemplo 5.1. Consideremos un elemento rectilneo con nodos en sus extremos, el cual sera solicitado
segun una direccion que es coincidente con el eje propio axial del elemento. Este miembro componente
estructural que denominamos elemento barra es mostrado en la Figura 5.2, el mismo que tiene longitud
L, area de seccion transversal A, y modulo de elasticidad lineal E. La solicitacion aplicada al elemento
consiste de dos fuerzas axiales aplicadas en los extremos, las mismas que suponemos de magnitud
diferente, y tambien se produce solicitacion de tipo termico a traves de un incremento de temperatura
de magnitud T especificada. Deseamos determinar la relacion generalizada cargadesplazamiento para
este elemento estructural.
f2
d2
A,E a

L
u
d1
c x
f1

Figura 5.2: Elemento tpico barra

Los nodos del elemento se denotan como c al que denominamos nodo cercano y a que se denomina
nodo alejado. La orientacion espacial relativa del elemento va del nodo cercano hacia el alejado, el

mismo que se especifica mediante c a y se muestra en el grafico. Para el analisis usamos un sistema
coordenado rectangular con origen en el nodo cercano, con el eje x del mismo coincidente con la
direccion axial del elemento y pasando atraves del nodo alejado; direccion segun la cual se produce la
deformacion debida a la solicitacion impuesta. El sistema coordenado definido de la manera indicada,
se denomina sistema coordenado local o de elemento.
158 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

El campo de desplazamiento interno posee una sola componente, que es el desplazamiento segun
direccion axial u, el cual puede ser establecido como:

u = u(x) = a0 + a1 x

Esta ecuacion puede ser escrita en notacion matricial del modo indicado a continuacion:
 
  a0
[u] = 1 x
a1

que concisamente puede escribirse de modo generalizado como: = H a, donde H = H(x, y, z) es


matriz de polinomios en coordenadas espaciales y el termino a es vector de constantes numericas a
ser determinadas.
Las condiciones de borde extremo nos sirven para hallar el vector de constantes incognitas. En el
caso que analizamos, las constantes a0 y a1 , vienen establecidas por la identificacion de los desplaza-
mientos en los puntos nodales extremos del elemento:

u(x = 0) = u(0) = d1 , u(x = L) = u(L) = d2

Imponiendo estas condiciones en la ecuacion de aproximacion del campo de desplazamientos, ob-


tenemos un sistema algebraico de ecuaciones que puede expresarse en notacion matricial,
    
d1 1 0 a0
=
d2 1 L a1

o de modo condensado y generalizado: d = G a. Evaluando las constantes, apelando al proceso de


inversion matricial en forma generalizada resulta: a = G 1 d. En el ejemplo que estamos desarrollando,
la solucion viene representada por:
    
a 0 1 d1
a= 0 =
a1 L1 L1 d2

Reemplazando esta solucion en la ecuacion pertinente y escribiendo la misma utilizando notacion


matricial, resulta en forma generalizada: = H G 1 d. Para nuestro caso:
 
 x x
 d1
u = u(x) = 1 L L (5.11)
d2

Como se establecio en el Captulo anterior, en forma generalizada la aproximacion del campo de


desplazamientos internos se da en base a funciones de interpolacion que se ordenan en una matriz N,
de modo que = N d. Por el desarrollo previo efectuado, percibimos que la matriz de funciones de
interpolacion en forma generalizada esta establecida por la relacion: N = H G 1 . En el caso particular
que tratamos,2 es completamente evidente que la matriz de funciones de interpolacion viene definida
por:
x x
   
N= 1 L L = N1 (x) N2 (x) (f)

de modo que el campo de desplazamientos puede expresarse segun: u(x) = N1 (x)d1 + N2 (x)d2 . Esta
expresion nos indica que podemos evaluar el desplazamiento en cualquier punto interno del elemento
u(x), en base al conocimiento de los desplazamientos de los puntos extremos d1 y d2 del domnio de
definicion: 0 x L de dicha funcion; lo que evidentemente plantea un procedimiento algebraico de
interpolacion. Por ello, las funciones N1 (x) y N2 (x) que permiten realizar dicho proceso, se denominan
apropiadamente funciones de interpolacion.
2 Existen situaciones en las que G es matriz rectangular, y en ellas no puede usarse la ecuacion: N = H G 1 .
5.2. APLICACION DEL TEOREMA DE DESPLAZAMIENTO UNITARIO 159

El campo de deformaciones interno puede hallarse derivando espacialmente el campo de des-



plazamientos interno, mediante la relacion simbolica: = x,y,z . Ademas, en la formulacion que se
efectua en base al campo de desplazamientos, sabemos que el campo de deformaciones interno debe ser
proporcional al mismo a traves de la matriz gradiente; de modo que = B d, donde simbolicamente
N
debe cumplirse la relacion basica: B = x,y,z .
En nuestro problema, el campo de desplazamiento interno posee una sola componente nonula x ,
la cual puede facilmente ser determinada por derivacion del campo de desplazamientos interno,
 
u 1   d1
= [ x ] = = 1 1
x L d2

Ahora, comparando con la ecuacion general: = B d, resulta que en este caso la distribucion de
deformaciones dada por la ultima ecuacion no es solamente compatible, mas aun, es exacta!. Por tanto,
la matriz gradiente esta completamente establecida para nuestro ejemplo, siendo la misma:
1 
B = B = 1 1
L
Puesto que el elemento barra que estamos tratando es elemento unidireccional, para el mismo es
valida la identificacion de terminos siguiente:

X = E, T = E

Por ello, la matriz de rigidez de elemento determinada por la Ecuacion (5.9), resulta:
Z
K = BT X B dV, dV = A dx
v
Z L
 
1 1 E  
= 1 1 A dx
0 L 1 L
 
AE 1 1
=
L 1 1

Similarmente, con las consideraciones previas podemos evaluar el vector de fuerza termica asu-
miendo variacion de temperatura de magnitud constante a traves del elemento. Utilizando ahora la
Ecuacion (5.10) deducida anteriormente, tendremos:
Z
h= BT T dV, dV = A dx
V
Z L
 
1 1
= (E) A dx
0 L 1
 
1
=EA
1

La relacion completa cargadesplazamiento puede ser ahora escrita como indica la Ecuacion (5.8),
en virtud que las matrices involucradas en la misma fueron evaluadas. As:
      
f1 EA 1 1 d1 1
= + A E T (5.12)
f2 L 1 1 d2 1

es la ecuacion completa que describe el comportamiento mecanico del elemento estructural barra, en
su propio sistema coordenado espacial.
Si d1 = d2 = 0 y el elemento esta sujeto a un cambio de temperatura T , desde un valor referencial
de temperatura inicial T0 , entonces de la ecuacion anterior tendremos: f1 = AET y f2 = AET ,
160 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

lo cual esta acorde con la convencion de signos implcita en la Figura 5.2, ya que estos resultados nos
indican que ambas fuerzas son compresivas.3
Si escrutamos cuidadosamente con vision matematica la ecuacion que describe el comportamiento
mecanico de elemento tpico barra hallado como solucion de este ejemplo, veremos que podemos iden-
tificar ciertas propiedades que no se perciben de manera explcita. En primer lugar se puede apreciar
que la matriz de rigidez local de elemento es matriz simetrica, pero es simultaneamente matriz singular
ya que su determinante es nulo; y en consecuencia no posee inversa. En segundo lugar, vemos que el
vector de fuerza termica local de elemento es vector de coeficientes antisimetrico por la alternancia en
los signos de sus coeficientes. Dejamos a la perspicacia del lector, la interpretacion de caracter fsico
de las propiedades matematicas anteriormente identificadas. >
Debemos notar aqu un aspecto de capital importancia. Todas las ecuaciones que determinan las
caractersticas de rigidez de elemento discreto formuladas en el Ejemplo previamente resuelto estan
referidas a un sistema coordenado propio del elemento, o dicho de otro modo: un marco referencial
solidario con el elemento analizado, por ello diremos que la Ecuacion (5.12) esta asociada en sus va-
riables que describen el comportamiento mecanico del miembro estructural analizado, a un sistema
coordenado de caracter local (o propio de elemento). Mas adelante veremos que cuando consideremos
una estructura tipo cercha compuesta de barras interconectadas por sus extremos mediante uniones
articuladas, cada miembro o elemento componente de la misma, poseera su propio sistema coordenado
respecto del cual la Ecuacion (5.12) es absolutamente valida, debido a que en su deduccion considera-
mos un elemento tpico absolutamente general.

Propiedades matematicas en la formulacion

Basandonos en el desarrollo analtico efectuado en el Ejemplo previo, y generalizando los conceptos,


podemos decir: Para un elemento estructural arbitrario es necesario escoger una expresion matematica
para representar la incognita primaria del problema (el campo de desplazamientos interno u(x) en el
ejemplo). Un polinomio de coeficientes constantes representa la forma mas simple para una funcion
aproximatoria, aunque se podra tambien elegir otro tipo de funcion. Ciertas condiciones deben sa-
tisfacerse en la funcion escogida, y en la mayora de las situaciones que se presentan en el analisis
matricial estructural mediante elementos discretos, estas caractersticas son faciles de satisfacer [14].
Las condiciones a las que hacemos referencia seran listadas en este momento, puesto que hacen a to-
das las deducciones de aproximacion del campo de desplazamientos, cuando el problema es formulado
mediante el metodo de rigidez.
1. Acotabilidad: Como sera verificado con evidencia, el numero de terminos (coeficientes) en una serie
de potencias seleccionada a representar la funcion desconocida; debe tener al menos un numero
igual a los grados de libertad o el grado de indeterminacion cinematica asociado con el elemento.
En terminos mas simples, la serie de potencias escogida para aproximar el campo de desplazamiento
debe estar truncada en un numero finito de terminos, para que los valores que proporcione la funcion
dentro el dominio que se especifique para ella sean de magnitud finita o acotada.
2. Compatibilidad: La funcion escogida debera proveer compatibilidad a traves de las interfaces li-
mitantes de elemento. Los desplazamientos en elementos adyascentes que comparten una misma
frontera debe tener identicos valores sobre el contorno lmite que comparten.
3. Complementariedad: La funcion de desplazamientos escogida debera proporcionar un campo de de-
formaciones de valor constante, cuando las dimensiones propias de elemento en el lmite tiendan a
cero. Otra condicion complementaria es que la funcion escogida debe contener modos requeridos de
cuerporgido en la descripcion del campo de desplazamiento. El efecto neto de estos dos requeri-
mientos mandatorios se traduce en que la serie de potencias elegida comience con los terminos de
3 Estas fuerzas de origen termico, seran las fuerzas compresivas ejercidas por las juntas articuladas a las que estan

conectados los extremos del elemento.


5.2. APLICACION DEL TEOREMA DE DESPLAZAMIENTO UNITARIO 161

mas bajo orden, esto es, con un coeficiente constante y luego con terminos lineales. Estos terminos
de menororden proveen el estado de deformaciones constante y los modos de cuerporgido.

4. Diferenciabilidad: La funcion asumida debe ser contnua dentro del dominio espacial asociado al
elemento, y debe ser diferenciable hasta un orden consistente con las expresiones analticas que
describen los principios del comportamiento expresado en el problema. Como generalmente se utilizan
series de potencias truncadas a un numero finito de terminos, no existe dificultad con respecto a
esta condicion, pues se satisface automaticamente.

El cumplimiento simultaneo de todas las condiciones establecidas anteriormente, asegura que la


matriz de interpolacion N posea las caractersticas requeridas para el correcto modelado de las propie-
dades de rigidez que posea el elemento estructural asociado. Si consideramos aqu la solucion obtenida
para el campo de desplazamientos interno en el elemento barra, tratado en el Ejemplo 5.1; podemos
hacer una serie de comentarios muy utiles.
El orden de dimension que posee el vector a, nos indica el numero de terminos que ha sido usado
en el polinomio interpolatorio de aproximacion al campo de desplazamientos dentro el elemento. El
numero de coeficientes de este vector en el ejemplo es 2, que coincide con el numero de grados de
libertad o grado de hiperestaticidad cinematica que posee el elemento barra analizado. La condicion
de acotabilidad se satisface.
Si tomamos dos elementos barra contiguos colineales con identico tamano de longitud (esta ultima
hipotesis es superflua) de modo que compartan un nodo extremo como por ejemplo en el esquema


simbolico: 1 2 3, donde el nodo comun a ambos elementos es el nodo 2.


Para el primer elemento: 1 2, el desplazamiento en el nodo extremo derecho 2 (x = L) sera:
 
 L L
 d1
(d2 )1 2 = 1 L L

= d2
d2


En cambio, para el segundo elemento: 2 3, el desplazamiento en el nodo extremo izquierdo 2 (x = 0)
sera:  
 0 0
 d2
(d1 )2 3 = 1 L L

= d2
d3
Por tanto, hemos demostrado que el desplazamiento en un punto nodal comun compartido por dos
elementos adyascentes es el mismo. La condicion de compatibilidad se satisface.
Como se puede verificar, el campo de deformaciones en el ejemplo analizado viene dado por:
x = d2 d
L , que asegura valor constante para este campo independientemente de la posicion den-
1

tro el elemento. Tambien, en ausencia de deformacion (a1 = 0), tendremos que u(x) = a0 . Este es el
desplazamiento de cuerporgido pertinente a este elemento particular. La condicion de complementa-
riedad se satisface.
x x
El campo de desplazamiento interno es determinado por: u(x) = (1 L )d1 + ( L )d2 ; funcion que
evidentemente es contnua y por lo tanto derivable en su dominio espacial de definicion: 0 x L.
La derivada de la funcion de desplazamiento nos proporciona la deformacion unitaria, que en el caso
d2 d1
considerado es: x = du
dx = L con magnitud constante. La condicion de diferenciabilidad se satisface.
Esta ultima condicion es la mas importante de todas, pues implcitamente asegura la continuidad
de las funciones involucradas en la matriz de funciones de interpolacion N, la cual en el Ejemplo 5.1.
viene definida por la Ecuacion (f), la misma que por comodidad repetimos aqu.
x x
   
N= 1 L L = N1 (x) N2 (x)

La funcion de interpolacion N1 (x) esta asociada al desplazamiento nodal d1 , que se especifica en un


extremo del elemento en la descripcion del campo de desplazamiento interno u(x); en cambio N2 (x)
esta asociada al desplazamiento d2 que se especifica en el otro nodo extremo del elemento.
162 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

0.8
N
1 (x) 2
(x)
N
0.6
N(x)
0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x/L

Figura 5.3: Funciones de interpolacion normalizadas de elemento barra

En la Figura 5.3 mostramos las dos funciones que se identifican con los coeficientes de la matriz de
funciones de interpolacion N, mediante graficas asociadas a la variable normalizada x/L que utilizamos
para no involucrar en la interpretacion a la dimension propia L del elemento barra tpico.
Como podemos apreciar en la Figura 5.3, ambas funciones son lineales. Este hecho ratifica plena-
mente la propiedad de continuidad matematica que las mismas poseen, y por ende tambien la propiedad
de derivabilidad.
Como acotacion complementaria a esta discusion, podemos anotar dos propiedades caractersticas
que deben poseer las funciones de interpolacion con las cuales se aproxima el campo de desplazamientos
internos en cualquier problema que sea analizado con el metodo de rigidez. Considerando por ejemplo
x
la funcion N1 (x) = 1 L , la cual se asocia al desplazamiento nodal d1 el mismo que se establece en
el nodo cercano c = 1 del elemento. Esta funcion evaluada en el nodo al cual se asocia (x = 0)
da como resultado N1 (0) = 1; en cambio cuando se evalua en el otro nodo (x = L) da como resultado
N1 (L) = 0. Generalizando estos resultados podemos establecer las siguientes propiedades:
Cuando una funcion de interpolacion se evalua en el nodo al que esta asociada la funcion, el resultado
debe ser un valor unitario.
Cuando una funcion de interpolacion se evalua en puntos nodales a los cuales la funcion no esta aso-
ciada, el resultado debe ser un valor nulo.
Estas dos propiedades generales que deben cumplir las funciones de interpolacion aproximatorias del
campo de desplazamientos, nos permiten efectuar una verificacion inmediata de la validez de las mismas
en cualquier problema que estemos formulando para su resolucion.
En general, la continuidad en sentido matematico funcional, de las derivadas de las funciones de
interpolacion Ni (x, y, z), garantiza la continuidad que poseen las funciones que hacen de coeficientes
N
de la matriz gradiente B = x,y,z ; la misma que se relaciona con el estado de deformaciones interno
mediante: = B d; de donde se puede obtener el estado de tensiones interno usando la ecuacion
generalizada = X + T ( T = T T ). Por tanto, la continuidad de las funciones que hacen
de coeficientes de la matriz B; garantizan la continuidad del campo de tensiones en el interior del
elemento.
En el Ejemplo resuelto anteriormente, la tension normal interna que fue establecida esta expresada
por la relacion: x = E x = E(d2 d1 )/L que es de valor constante sobre todo el dominio de definicion,
dependiendo directamente de la deformacion axial o diferencia de desplazamientos extremos y de la
longitud del elemento. Esta variable no posee la propiedad de continuidad sobre el contorno lmite de
dos elementos adyascentes, pues hacia cada lado de esta frontera el valor de la constante o tension
normal interna puede ser diferente.
5.2. APLICACION DEL TEOREMA DE DESPLAZAMIENTO UNITARIO 163

Cuando se escogen las funciones de interpolacion de modo que el campo de tensiones interno en las
fronteras del elemento, proporcionen valores identicos al de los elementos adyascentes que comparten
dichas fronteras; se asegura la continuidad del campo de tensiones en toda la estructura. Esta condicion
muy difcilmente es lograda con funciones de interpolacion escogidas como combinaciones lineales de
terminos algebraicos solamente de variable unica o combinadas en los que el orden de los mismos sea
la unidad en sus exponentes numericos.
Para salvar el aspecto mencionado anteriormente, se escogen funciones de interpolacion que poseen
terminos como: x2 yz, x3 yz, x2 y 2 z, etc.; es decir terminos nolineales de variables compuestas. Cuando
se efectua este tipo de formulacion, se generan los denominados elementos discretos isoparametri-
cos los que propiamente son formalmente elementos finitos optimizados con los cuales se modela el
comportamiento mecanico de estructuras cuya distribucion material es esencialmente contnua. Este
topico, evidentemente, no sera tratado en este documento ya que se trata de una tematica que es
inherentemente directa al metodo de elemento finito.
Ejemplo 5.2. Una cercha plana compuesta de diversos elementos rectilneos interconectados por sus
extremos mediante uniones articuladas es solicitada como muestra la Figura 5.4, mediante una serie
de fuerzas aplicadas a esta estructura. Debido a la solicitacion impuesta se produce deformacion y
se establece que el comportamiento de desplazamiento del elemento e indicado es el mostrado en
la grafica hacia la derecha, donde todas las magnitudes estan expresadas en cm. Suponiendo que el
modulo de elasticidad del elemento es de 1,2105 Kg/cm2 , y su area transversal 0.8 cm2 ; determinar
el desplazamiento que ocurre en el punto especificado y tambien determinar la magnitud de tension
normal interna que soporta el elemento en su estado deformado. Desprecie todo tipo de efecto termico
en el analisis.
0.5
2
e

60

1
25

x
0.2

Figura 5.4: Elemento barra componente de cercha plana

De acuerdo a la grafica mostrada podemos establecer los siguientes valores:

L = 60 cm, x = 25 cm, d1 = 0,2 cm, d2 = 0,5 cm.

Debe notarse que el signo negativo en d1 es debido al sentido del desplazamiento en dicho punto
nodal, con referencia al sentido positivo indicado por el eje x del sistema coordenado local utilizado.
El desplazamiento de cualquier punto interno del elemento viene determinado por:
 
 x x
 d1
u(x) = 1 L L
d2

Cuando evaluamos esta ecuacion para la posicion preestablecida se obtiene:


 
 25 25
 0,2
u25 cm = u(25) = 1 60 60 = 0,0916 cm
0,5
164 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

La tension normal interna es constante en todo el dominio de definicion, y la misma viene deter-
minada por la relacion general:  
E  d1
x = 1 1
L d2
Reemplazando datos,
1,2105 
 
 0,2 2
x = 1 1 = 1400 Kg/cm
60 0,5
Podemos realizar una verificacion de los resultados obtenidos apelando a la ecuacion que describe
las propiedades de rigidez del elemento barra analizado. En virtud de no considerar efectos de tipo
termico, es valida la ecuacion mostrada a continuacion:

f = K d, fT = 0

Esta ecuacion desarrollada en todos sus terminos resulta ser


    
f1 EA 1 1 d1
=
f2 L 1 1 d2

Reemplazando datos, podemos evaluar las fuerzas nodales de elemento necesarias para que se produzcan
los desplazamientos de los puntos extremos establecidos en el planteamiento del problema.

(1,2105 ) (0,8)
      
f1 1 1 0,2 1120
= = Kg
f2 60 1 1 0,5 1120

1120
2
x
SC

N
A
60
SC

1 x
1120
1120 ( f1 )

Figura 5.5: Solicitacion actuante sobre el elemento barra

Si con estos resultados nos referimos a la Figura 5.2, podemos establecer que las fuerzas aplicadas
a los extremos actuan como se muestra en la Figura 5.5 donde los valores numericos se expresan en
[Kg], por lo que se puede aseverar sin equivocacion que el elemento barra se encuentra en solicitacion
de traccion mediante fuerzas identicas (esto obviamente preserva el equilibrio estatico, como debe ser).
Si efectuamos una seccion de corte (SC) en cualquier posicion generica x en el interior del elemento,
en dicha seccion debera actuar el esfuerzo de reaccion interno normal N , el mismo que debera equilibrar
a la fuerza actuante en el extremo del elemento; por tanto: N = f1 = 1120 Kg. La tension normal que
genera este esfuerzo interno tiene distribucion constante en la seccion transversal, y su magnitud se
puede evaluar mediante la simple relacion: x = N /A = 1120/0,8 = 1400 Kg/cm2 .
>
El ejemplo de aplicacion resuelto, muestra la consistencia de la formulacion efectuada referente con
la descripcion de las propiedades de rigidez del elemento tpico barra. Esta consistencia es lograda en
virtud que la matriz de funciones de interpolacion N, para este ejemplo en particular, es exacta. En
5.3. APLICACION DEL TEOREMA DE CASTIGLIANO 165

aquellas situaciones donde la funcion que describe el campo de desplazamiento interno es aproxima-
da al campo verdadero existente al interior del elemento componente de la estructura real, debemos
esperar resultados aproximados en la solucion que se obtenga por uso de dicha funcion aproximatoria
en el metodo de rigidez. En estos casos, debera establecerse lmites para el margen de error relativo
porcentual en los procesos de calculo que sean efectuados; sobretodo si dicho proceso de calculo numeri-
co es efectuado mediante algoritmos matematicos implementados en un ambiente computacional. Sin
embargo, para preservar la consistencia de estos resultados aproximados, es necesario e imprescindible
efectuar inicialmente la verificacion de las propiedades matematicas de formulacion de las funciones de
interpolacion que estan siendo utilizadas en la solucion del problema que esta siendo abordado.

5.3. Aplicacion del teorema de Castigliano


Aplicando el teorema de Castigliano (parte i) como esta dado por la Ecuacion (3.28) al elemento
estructural de la Figura 5.1, tendremos:

U
fr =
dr T = cte

Si variamos el subndice r, desde 1 hasta n, obtendremos una serie de n ecuaciones que relacionan
las fuerzas fr a sus correspondientes desplazamientos dr . Simbolicamente esto puede ser representado
por:
U
f=
d T = cte

donde la energa de deformacion interna acumulada U debe ser, por supuesto, expresada en terminos
del vector de desplazamientos d.
Usando ahora los resultados del Captulo 3, tendremos
Z
1
U= T dV
2 V
Z
1
= (T TT )(X + T T ) dV
2 V
Z
1
= (T X + T T T TT X TT T T ) dV
2 V

De la ley generalizada de Hooke, se tiene

= X + T T

y, de aqu se sigue que:

= X 1 X 1 T T
=  + T

De esta ultima ecuacion inferimos que: T = X 1 T T , de donde podemos hallar la simple


relacion: X T = T T . Sustituyendo esta ecuacion en aquella que establece la energa de deforma-
cion acumulada, notando que U es una cantidad escalar, o lo que es lo mismo una matriz de dimension
11, obtendremos: Z
1
U= (T X + 2 T T T + TT X T ) dV (5.13)
2 V
166 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

Cuando usamos la relacion lineal deformaciondesplazamiento ya establecida: = B d, la expresion


de energa de deformacion adquiere la forma:
Z Z Z
1 1
U= dT BT X B d dV + dT BT T T dV + T X T dV
2 V V 2 V T
Esta relacion expresa la energa de deformacion acumulada dentro el elemento estructural en funcion
del vector de desplazamientos de sus puntos nodales, por lo que es susceptible de ser aplicada a ella la
variante primera del teorema de Castigliano. Si derivamos parcialmente esta expresion con respecto al
vector de desplazamiento, manteniendo constante la temperatura 4
Z  Z
U T
f= = B X B dV d + BT T T dV
d T = cte V V

lo cual concuerda con el resultado obtenido por el teorema de desplazamiento unitario, cuando se
considera que: B = B.
La matriz de rigidez K, y el vector de fuerza termica fT para un elemento barra de extremos
articulados se deducieron en la seccion anterior usando el teorema de desplazamiento unitario. Un
metodo alternativo para deducir estas matrices es utilizar el teorema de Castigliano (parte i), lo cual
sera mostrado a continuacion.
Ejemplo 5.3. Considere nuevamente el elemento barra articulada por sus extremos que fue tratado
en su analisis de comportamiento mecanico en el ejemplo anterior, el cual se lo muestra en la Figura
5.2. Asumiendo que el planteamiento del problema es el mismo, y que las variables involucradas se
mantienen en su denominacion y descripcion simbolica; determinar mediante aplicacion del teorema
de Castigliano (parte i) la relacion completa de descripcion cargadesplazamiento de este elemento,
asociado a un marco referencial coordenado propio del elemento, denominado tambien sistema local
coordenado.

Como la varilla rectilnea con puntos nodales extremos es un elemento unidimensional, para el
mismo es valida la identificacion de los siguientes parametros:
L = xa xc = xa , xc = 0
1   
x = 1 1 d1 d2
L
E 
x = E x = 1 1 d1 d2
L
X = E, T = E, T = T
Luego, reemplazando en la Ecuacion (5.13), y despues de simplificar resulta:
(d2 d1 )2
Z  
1 (d2 d1 ) 2 2
U= E 2 E T + E T dV
2 V L2 L
AE
= [ (d2 d1 ) T L ]2
2L
La aplicacion del teorema de Castigliano (parte i) a esta ecuacion, que esta expresada en terminos
de los desplazamientos nodales de elemento, nos permite la evaluacion de las fuerzas nodales necesarias
para mantener el equilibrio estatico del elemento estructural.
U AE
f1 = = (d1 d2 ) + A E T
d1 L
U AE
f2 = = (d1 + d2 ) A E T
d2 L
4 Esto implica que: T = 0.
5.4. PROPIEDADES LOCALES DEL ELEMENTO RECTILINEO 167

Este par de ecuaciones pueden ser combinadas en una sola ecuacion matricial que represente al
sistema de ecuaciones algebraico anterior.
      
f1 AE 1 1 d1 1
= + A E T
f2 L 1 1 d2 1
>
Este resultado concuerda perfectamente con aquel hallado mediante el teorema de desplazamiento
unitario, el cual es descrito por la Ecuacion (5.12). Hemos obtenido la misma ecuacion mediante un
metodo de analisis distinto, pero nuevamente reiteramos que el sistema coordenado utilizado esta aso-
ciado al elemento mismo y es solidario con el (uno de los ejes de este sistema conecta ambos nodos
extremos, y el origen del sistema coordenado utilizado coincide con uno de los nodos). El calculo
detallado de las propiedades de rigidez referidas a un sistema arbitrario de coordenadas asociado a
la descripcion completa de la estructura, al que se denomina usualmente sistema coordenado global,
sera presentado en la Seccion 5.5.

5.4. Propiedades locales del elemento rectilneo


Las estructuras de armazon de elementos rectos tienen en comun que estan constituidas por el
ensamblaje de un tipo unico de elemento, el cual mediante simplificaciones adecuadas genera a todos los
miembros componentes de estas estructuras. Un modelo matematico de prototipo generalizado puede
ser hallado para especificar las propiedades de rigidez de cualquiera de los elementos componentes de
las estructuras que clasificamos pertenecientes al tipo de estructuras de elementodiscreto conectados
mediante juntas discretas articuladas y/o rgidas, las cuales fueron presentadas en la Figura 4.28 del
Captulo anterior.
El elemento generatriz de todas las estructuras de armazon de elementos rectos al que hacemos
referencia es el elemento rectilneo binodal. Este elemento fsicamente sera asumido como un cuerpo
solido metalico recto isotropo homogeneo de seccion transversal uniforme (elemento prismatico) capaz
de resistir fuerzas axiales, fuerzas cortantes, momentos flexionantes alrededor de dos ejes principales
en el plano de su seccion transversal, y momentos torsores alrededor de su eje axial centroidal.5
Se considera que las siguientes acciones estan actuando sobre los puntos extremos o nodos del
elemento rectilneo: fuerzas axiales f1 y f7 ; fuerzas cortantes f2 , f3 , f8 y f9 ; momentos flexionantes f5 ,
f6 , f11

y f12 ; y momentos torsores f4 y f10
. Todas estas cargas se asume que son concentradas y actuan
ubicadas en el centroide de las secciones transversales extremas del elemento, segun direcciones con
sentido positivo asociadas al sistema coordenado propio de elemento (sistema local) como se muestra
en la Figura 5.6.
Los desplazamientos correspondientes a las acciones mostradas en la figura y asociadas a ellas
seran denotados como d1 , d2 , . . . , d12 ; y seran tomados como se lo hizo anteriormente, a ser positivos
si coinciden con las direcciones positivas de las cargas a las que se asocian. Los desplazamientos de
traslacion asociados a las fuerzas se escribiran di ; en cambio las rotaciones asociadas a los momentos
seran escritos como di .
En la Figura 5.6 se muestra el sistema coordenado global como x-y-z, y el sistema coordenado local
como x-y-z con origen en un punto extremo del cuerpo rectilneo, y el eje x coincidente con el eje axial
del mismo. Ademas, los ejes y-z del sistema coordenado local deben ser escogidos coincidentes con los
ejes principales asociados a la seccion transversal del elemento.
Los puntos extremos del elemento se escogen como los nodos de la pieza en analisis, e implcitamente
se especifican en su posicion espacial como: el nodo cercano c (xc , yc , zc ); y el otro punto extremo


como nodo alejado (xa , ya , za ). Esto permite que el elemento sea especificado por
a c ,
a como
ya es habitual para nosotros hacerlo.
La posicion y orientacion espacial relativa del elemento rectilneo sera especificada por las coor-
denadas del nodo cercano y por los cosenos directores del eje x del sistema local o direccion espacial
5 Esta definicion incluye: barras, perfiles, vigas, ejes, tubos, etc.
168 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

-
z
f1*1
x
-y f8
f10*
a f7
-
x
f9
y
f12*
e
f5*

f2
f1 c
f4 * f3
f6* z

Figura 5.6: Elemento rectilneo binodal



c a, tal como lo hicimos en la Figura 5.2, y por los cosenos directores del eje y; ambos tomados con
respecto a algun conveniente sistema coordenado unico y comun (el sistema coordenado global). El eje
y debe ser includo en el analisis por ser requerido para localizar las direcciones de los ejes principales
de la seccion transversal.
La matriz de rigidez local del elemento rectilneo binodal es de orden dim(1212), pero si los ejes
locales son escogidos coincidentes con los ejes principales de la seccion transversal, como proponemos
hacerlo, es posible construir esta matriz a partir de submatrices de dim(22) y dim(44).
Es obvio por los conceptos ingenieriles de la teora de traccion y torsion en elementos rectos que
las fuerzas f1 y f7 dependen solamente de sus correspondientes desplazamientos; lo mismo es verda-
dero para los torques f4 y f10
. Sin embargo, para una eleccion arbitraria de los planos de flexion, los
momentos flexionantes y las fuerzas cortantes en el plano x-y dependeran no solamente de sus corres-
pondientes desplazamientos, sino tambien de los desplazamientos correspondientes a las fuerzas en el
plano x-z. Solamente si los planos x-y y x-z coinciden con los ejes principales de la seccion transversal,
pueden la solicitacion flexionante y cizallante en los dos planos ser considerados independientemente
uno del otro, en base al principio de superposicion de efectos.
Con el objetivo de demostrar el tercer metodo de analisis en la obtencion de las relaciones carga
desplazamiento de elementos tpicos, las propiedades de rigidez de un elemento uniforme rectilneo
en solicitacion general seran deducidas directamente a partir de las ecuaciones diferenciales para los
desplazamientos, usadas en la teora de respuesta de comportamiento mecanico de elementos rectos.
Los coeficientes de rigidez y cargas termicas deducidas a partir de estas ecuaciones seran exactas
dentro los lmites de las hipotesis utilizadas en la teora general de miembros rectos sujetos a carga
generalizada y gradientes de temperatura.
Ya que los planos de flexion x-y y x-z seran asumidos coincidentes con los ejes principales de la sec-


cion transversal, y el eje x (c a) coincidira con el eje axial centroidal del elemento rectilneo binodal;
todas las cargas aplicadas pueden ser separadas en seis grupos, los cuales pueden ser considerados in-
dependientemente entre s. Estos grupos seran ahora considerados, y las ecuaciones diferenciales para
cada grupo seran establecidas. La distribucion de temperatura a traves de la seccion transversal del
cuerpo solido rectilneo se asumira invariable a lo largo de la longitud del mismo.

Fuerzas axiales (f1 y f7 )

En la Figura 5.7 mostramos un elemento tpico de propiedades geometricas y mecanicas conocidas,


solicitado axialmente en sus puntos extremos mediante fuerzas que son aplicadas alternativamente en
5.4. PROPIEDADES LOCALES DEL ELEMENTO RECTILINEO 169

secuencia como muestran los incisos (a) y (b) de la misma.

d1 d7 = 0
f1 u(x) f7

(a)

d1 = 0 d7
f1 f7
x
(b)

Figura 5.7: Solicitacion axial de elemento

La ecuacion diferencial para el desplazamiento axial interno u = u(x) del elemento rectilneo mos-
trado en la Figura 5.7 (a) es,
  
d du
AE T + q(x) = 0
dx dx
donde q(x) es la fuerza axial distribuda linealmente actuante al interior del elemento. En el caso
particular que analizamos: A E = cte, y q(x) = 0. Por tanto,
 
d du
T = 0
dx dx
Integrando por una primera vez, debe verificarse du/dx T = C1 . Recordando que la deforma-
cion unitaria es x = du/dx, la ley de Hooke x = Ex , y que el esfuerzo normal interno N = x A
debe estar en equilibrio con la fuerza aplicada f1 = N en el extremo izquierdo (x = 0); podemos
evaluar la constante de integracion, resultando: C1 = f1 /(E A). Por estos resultados,
 
du
f1 = Tm E A
dx

donde T m = A1 A T dA es el incremento medio de temperatura en la seccion transveral del elemento.


R

Integrando nuevamente,
f1 x = u E A + Tm E A x + C2
donde C2 es la constante de integracion. El extremo izquierdo del elemento (x = 0) tiene desplazamiento
axial u(0) = d1 , mientras que en el otro extremo (x = L) el desplazamiento es nulo u(L) = 0. Con la
ultima condicion obtenemos, C2 = f1 L Tm E A L. Reemplazando la constante, y evaluando la
ecuacion en x = 0 obtenemos finalmente:
EA
f1 = d1 + E A Tm
L
Tambien de la ecuacion de equilibrio en la direccion x, se sigue que f7 = f1 .
La interpretacion algebraica de las relaciones fuerzadesplazamiento f = K d + fT , puede ser usada
para definir los coeficientes de rigidez individuales kij y los coefcientes de fuerza termica fiT . Por
ejemplo kij representa la fuerza de elemento fi debido a un desplazamiento unitario dj cuando todos
los otros desplazamientos y el incremento de temperatura del elemento son cero.6 La fuerza termica
6 Algo muy importante de recordar es que por el teorema recproco de Maxwell debe cumplirse: k = k , condicion
ij ji
que especifica la propiedad de simetra para la matriz K.
170 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

fiT , es igual a la fuerza de elemento fi cuando todos los desplazamientos son iguales a cero, y se induce
un incremento de temperatura medio Tm .
De la interpretacion descrita anteriormente, establecemos el valor de magnitud de ciertos coeficien-
tes de la matriz de rigidez local de elemento,

f1 EA
k11 = = (5.14a)
d1 Tm =0 L

f7 EA
k71 = = (5.14b)
d1 Tm =0 L
mientras que todos los otros coeficientes en la primera columna de K son iguales a cero. Las fuerzas
termicas f1T y f7T son halladas mediante:
f1T = f1 |u=0 = PTx (5.15a)
f7T = f7 |u=0 = PTx (5.15b)
donde PTx = E A Tm es la fuerza equivalente nodal de origen termico actuante en los extremos del
elemento.
Similarmente si d1 = 0, e inducimos un desplazamiento en el otro extremo d7 6= 0 como se muestra
en la Figura 5.7 (b), puede demostrarse mediante condiciones de simetra o repitiendo el procedimiento
desarrollado,
EA EA
k77 = , k17 = (k17 = k71 ) (5.16)
L L
Si por un momento asumimos que para el elemento rectilneo binodal general que estamos ana-
lizando, todos los grados de libertad nodales locales son nulos con excepcion de los desplazamientos
axiales considerados d1 y d7 ; colectando los resultados anteriormente obtenidos, podemos escribir de
modo desarrollado la ecuacion de comportamiento mecanico axial del elemento en coordenadas locales
que se sintetiza en f = B d + fT , del modo indicado a continuacion:
      
f1 EA 1 1 d1 1
= + A E T
f7 L 1 1 d7 1
Esta relacion es identica a la Ecuacion (5.12). As hemos obtenido las propiedades de rigidez locales
del elemento tpico barra por un metodo distinto; el metodo de ecuaciones diferenciales gobernantes
del comportamiento mecanico. Esta misma ecuacion, como se recordara, fue obtenida anteriormente
por aplicacion del teorema de desplazamiento unitario, y posteriormente tambien por el teorema de
Castigliano (parte i).


Momentos torsores (f4 y f10 )

Analizaremos ahora el comportamiento mecanico torsional del elemento rectilneo binodal, el que
ahora suponemos solicitado por cuplas contenidas en las secciones transversales extremas, o momentos
torsores que se aplican alternativamente a los extremos del elemento de manera consecutiva como es
mostrado en la Figura 5.8.
La ecuacion diferencial para el desplazamiento angular interno (x), o rotacion de cualquier seccion
transversal del elemento con respecto al eje axial del mismo, en cualquier posicion generica x del
elemento rectilneo mostrado en la Figura 5.8 (a) es,
  
d d
GJ + m(x) = 0
dx dx
donde m(x) es el momento axial distribudo linealmente actuante al interior del elemento, la constante
G = E/2(1 + ) es el modulo de elasticidad transversal del material, y J es el momento de inercia
5.4. PROPIEDADES LOCALES DEL ELEMENTO RECTILINEO 171

f(x) d10* = 0
f4* f10*

d*4 (a)

d*4 = 0
f*
4
f10*
x *
d10
(b)

Figura 5.8: Solicitacion torsional de elemento

polar centroidal de la seccion recta, tambien referido como la constante torsional de Saint Venant. En
el caso particular que analizamos: G J = cte, y m(x) = 0. Ademas que el gradiente de temperatura
existente no produce efectos de deformacion torsional, por tanto;

d2
=0
dx2
Simultaneamente debe cumplirse que el momento torsor interno en cualquier posicion a lo largo del
eje axial sea T = G J d/dx.
La integracion reiterada de la ecuacion diferencial produce como solucion:

= (x) = C1 x + C2

donde C1 y C2 son las constantes de integracion. Las condiciones de extremo para hallar estas cons-
tantes, estan determinadas por la observacion que el momento torsor externo en el extremo izquierdo
debe equilibrar al momentor torsor interno en la misma seccion, y que la rotacion del extremo derecho
es nula;
d(0)
GJ = f4 , (L) = 0
dx
Evaluando las constantes y reemplazando, resulta que el campo de deformaciones angulares interno
viene dado por:
f
= (x) = 4 (L x)
GJ
Si evaluamos esta solucion en el extremo izquierdo (0) = d4 , de donde resulta: f4 = G J d4 /L.

Ademas usando la condicion de equilibro torsional para elemento, la misma nos proporciona f10 = f4 .
As, de la interpretacion fsica de los coeficientes de la matriz de rigidez, finalmente obtenemos

f4

GJ
k44 = = (5.17a)
d4 Tm =0 L


f10 GJ
k10,4 = = (5.17b)
d4 Tm =0 L

mientras que todos los demas coeficientes en la cuarta columna de K son nulos. Puesto que los momen-
tos torsores f4 y f10

no se ven afectados por el gradiente de temperatura impuesto sobre el elemento,
se sigue que
f4T = f10

T = 0 (5.18)
172 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

De manera similar, si d4 = 0, y en el extremo derecho aplicamos un momento torsor f10



puede
demostrarse con procedimiento completamente similar al desarrollado, que se verifica:
GJ GJ
k10,10 = , k4,10 = (k4,10 = k10,4 ) (5.19)
L L
Si el elemento rectilneo binodal estuviese en un estado de solicitacion de torsion pura, tendra
el comportamiento mecanico local del que podramos denominar como elemento tpico eje , para el
cual la ecuacion gobernante sera:
     
f4 GJ 1 1 d4
=
f10 L 1 1 d 10

Como la ecuacion diferencial gobernante del estado de solicitacion torsional del elemento tiene
como solucion a una funcion lineal, es evidente que el campo de desplazamientos angulares interno
puede expresarse en terminos de apropiadas funciones de interpolacion. La matriz de funciones de
interpolacion por analoga al comportamiento del elemento en solicitacion axial pura, sera la misma
que en dicho problema. El desplazamiento angular interno en funcion de los grados de libertad nodales
rotacionales involucrados en la descripcion del comportamiento torsional, sera por tanto:
 d4  d4
   
x x
 
(x) = N4 (x) N10 (x) = (1 ) ( )
d10 L L d10

Esta ecuacion, ademas, nos permite hallar el momento torsor al interior del elemento, pues se debe
cumplir T = G J d/dx = G J (d10 d4 )/L, que indica que el modelo planteado proporciona un valor
de momento torsor interno constante a lo largo del elemento.
Es necesario precisar aqu algunos aspectos. Debemos recordar que la seccion transversal circular
es la unica para la cual esta seccion inicialmente plana antes de la deformacion permanece siendo
plana y de identica geometra despues de la deformacion, cuando los torques extremos son aplicados.
Esto es, no existen desplazamientos paralelos al eje axial del elemento (perpendiculares a la seccion
transversal).
Las hipotesis que se establecen para analizar el comportamiento de ejes y tubos de seccion transver-
sal circular pueden ser extendidas hacia ejes y tubos de seccion elipsoidal solamente. Para ejes o tubos
solicitados a torsion que posean una seccion transversal que tenga aristas como las secciones poligo-
nales en general, la tension cortante maxima no se presenta en los puntos mas alejados del centroide
correspondiente al area solicitada torsionalmente como ocurre en secciones circulares o elipsoidales.
Para secciones transversales distintas en forma geometrica a la seccion circular, se presenta cierto
alabeo de esta area que se distorsiona de manera antisimetrica en direccion axial, o dicho de otro
modo: deja de ser plana despues de ocurrida la deformacion torsional. Algunas porciones de la seccion
transversal tendran desplazamientos axiales en la direccion positiva del eje x, y otras segun direccion
negativa de diferente magnitud. Este alabeo torsional es generalmente despreciado en la mayora de
miembros estructurales; hipotesis que tambien sera aceptada en el estudio analtico de formulacion que
estamos efectuando, considerando que los momentos torsores aplicados al elementos son de reducida
magnitud.
La constante torsional de Saint Venant J, para diversas secciones transversales comunes es mostrada
en la Figura 5.9. En todos los esquemas se supone el eje polar coincidente con el eje axial centroidal
con origen en el centro de geometrico del area y perpendicular a la seccion transversal, saliendo del
dibujo presentado.
Cuando los momentos de inercia centroidales Iy e Iz respecto a ejes contenidos en el plano de la sec-
cion transversal son conocidos, se puede calcular el momento de inercia polar centroidal perpendicular
a la seccion transversal y segun el eje axial del elemento mediante: J = Ix = Iy + Iz .
La constante torsional de seccion transversal de Saint Venant J, para secciones abiertas compues-
tas de formas geometricas rectangulares estrechas (como la mayora de los perfiles estructurales que
5.4. PROPIEDADES LOCALES DEL ELEMENTO RECTILINEO 173

t
t
R R
h h

b b

p R4 b h 3+ h b 3 2 b 2 h2 t
J= J = 2 p t R3 J= J=
2 12 b+h
b2 b2 b2
t2 t2 t2

b1 ,t1 b1 b1 ,t1
t
b
t1
b t3 b1t 13 + 2 b2t 23 b1t 13 + b2t 32 b1t 13 + 2 b2t 23
J= J= J= J=
3 3 3 3

Figura 5.9: Momento polar de inercia de algunas secciones transversales

tienen denominacion: I, L, C, T, etc.) esta dada aproximadamente por: J


Pn
= i=1 bi t3i / 3, donde n es
el numero de rectangulos estrechos que conforman la seccion transversal, los mismos que tienen aristas
de dimensiones: bi y ti (bi  ti ).

Fuerzas cortantes (f2 y f8 )

Esta seccion esta destinada al analisis del elemento rectilneo binodal en su comportamiento de
tipo flexionante. En la Figura 5.10 mostramos al elemento de propiedades geometricas y mecanicas
conocidas, al cual se aplican fuerzas cortantes en sus puntos nodales extremos de manera consecutiva
como se indica en las graficas.

*=0
d12
f2
f8 d8 = 0
n(x)
d2 f*
6

d*= 0
6 x f12*
(a)
f8
d2 = 0 f2
d*6 = 0
f12* d8
*=0
f6* d12
(b)
x

Figura 5.10: Solicitacion transversal de elemento

La deflexion lateral en este miembro sujeto a fuerzas cortantes y momentos flexionantes asociados,
esta dada por:
= f + c

donde f es la deflexion lateral debida a la solicitacion flexionante, y c es la deflexion adicional debida


174 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

a solicitacion cortante o de cizalladura, tal que


dc f2
=
dx G Ac
con Ac representando el area efectiva en corte de la seccion transversal, parametro que se calcula
mediante Ac = A/~ ; siendo ~ denominado factor de forma, que proviene del hecho que las tensiones
cortantes generadas por el esfuerzo cortante interno no se distribuyen uniformemente en la seccion
transversal. Por ejemplo, para una seccion rectangular: ~ = 6/5, mientras que para una seccion trans-
versal circular: ~ = 10/9.
La deflexion flexionante para el miembro componente estructural que estamos analizando, mostrado
en la Figura 5.10 (a) esta gobernada por la ecuacion diferencial

d2 f
E Iz = f2 x f6 MTz
dx2
donde Iz es el momento de inercia centroidal de la seccion transversal respecto al eje z local, siendo
que esto presupone que la deformacion flexionante del elemento ocurre en el plano x-y del sistema
coordenado local. El termino MTz denota el momento flector que tiene origen en los efectos de tipo
termico. Mas propiamente, este termino se evalua por la siguiente ecuacion:
Z
MTz = E T y dA (5.20)
A

donde T = T (y) describe la variacion del incremento (o decremento) del campo de temperatura en
la seccion transversal del miembro estructural.
Integrando las dos ecuaciones diferenciales previamente establecidas y adicionando las soluciones
generales para las mismas, nos proporciona:

f2 x3 f x2 MTz x2
 
f2 E Iz
E Iz = 6 + C1 x + C2 (5.21)
6 2 2 G Ac

donde C1 y C2 son las constantes de integracion. Usando las condiciones de borde que se aprecian en
la Figura 5.10 (a),
d dc f2
= = , en x = 0, x = L
dx dx G Ac
(x = L) = (L) = 0
permiten la evaluacion de las constantes, y posteriormente la solucion de la deflexion superpuesta que
viene expresada mediante,

f2 x3 f x2 MTz x2 f2 x L2 f2 L3
E Iz = 6 + (1 + ) (5.22)
6 2 2 12 12
donde,
f2 L
f6 = MT z
2
y,
12 E Iz
=
G Ac L2
que se denomina parametro de deflexion cortante. Debera hacerse notar aqu, que las condiciones de
borde incorporadas en la teora de flexion cuando las tensiones cortantes y la deformacion asociada c
son consideradas, se toman como dc /dx = 0. Esto es, la pendiente debida a la deformacion de flexion
es nula (ademas de ser de extremo empotrado).
5.4. PROPIEDADES LOCALES DEL ELEMENTO RECTILINEO 175

Las demas cargas actuantes sobre el elemento que aun no han sido evaluadas, pueden ser determi-
nadas por imposicion de las condiciones de equilibrio estatico,

f8 = f2 , f12 = f6 + f2 L

Ahora, es evidente que la condicion de deformacion en el extremo izquierdo del elemento (0) = d2 ,
debe cumplirse simultaneamente. Reemplazando esta condicion en la solucion general obtenida para
la deflexion del elemento rectilneo, i.e., en la Ecuacion (5.22);

f2 L3
d2 = (1 + )
12 E Iz
Considerando los resultados previos y la interpretacion fsica que se da a los coeficientes de la matriz
de rigidez local de elemento,

f2 12 E Iz
k22 = = (5.23a)
d2 T =0
(1 + ) L3
f6

f2 L 6 E Iz
k62 = = = (5.23b)
d2 T =0
2 d2 T =0
(1 + ) L2

f8 12 E Iz
k82 = = (5.23c)
d2 T =0 (1 + ) L3

f6 + f2 L

f12 6 E Iz
k12,2 = = = (5.23d)
d2 T =0 2 d2
T =0 (1 + ) L2

mientras los demas coeficientes en la segunda columna son iguales a cero. Las fuerzas termicas pueden
obtenerse a partir de la condicion de deflexion nula, de modo que

f2T = f2 |=0 = 0 (5.24a)


f6T = f6 |=0 = MTz (5.24b)
f8T = f8 |=0 = 0 (5.24c)

f12 T = f12 |=0 = MT z (5.24d)

Similarmente, si el extremo izquierdo del elemento se inmoviliza mediante un apoyo empotrado y


se aplica una fuerza cortante en el otro extremo como muestra la Figura 5.10 (b), entonces por el uso
de las ecuaciones diferenciales para las deflexiones de vigas; o por las condiciones de simetra puede
demostrarse que se cumple,
12 E Iz
k88 = k22 = (5.25a)
(1 + ) L3
6 E Iz
k12,8 = k62 = (5.25b)
(1 + ) L2
Para completar la identificacion de los coeficientes de la matriz de rigidez, en este analisis, debemos
utilizar la propiedad de simetra para obtener: k62 = k26 ; k82 = k28 ; k12,2 = k2,12 y k12,8 = k8,12 .

Momentos flectores (f6 y f12



)

Para completar con el analisis del comportamiento mecanico flexionante del elemento rectilneo
binodal en el plano de flexion x-y, debemos considerar el efecto que producen momentos flectores que
se aplican al elemento en sus extremos de modo consecutivo como se aprecia en la Figura 5.11.
176 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

*=0
d12
d8 = 0
f2 d6* f8

d2 = 0 f6* f12*
x (a)

d2 = 0 f2 f8 d8 = 0
d*6 = 0

f12*
f6*
x
(b) d12*

Figura 5.11: Solicitacion flexionante de elemento

Con el objetivo de determinar los coeficientes de la matriz de rigidez asociados con los desplaza-
mientos angulares o rotaciones d6 y d12 , el elemento es sujeto a la accion de momentos flectores y las
fuerzas cortantes asociadas. Las deflexiones pueden ser determinadas a partir de la Ecuacion (5.21),
pero las constantes involucradas en la misma deben ser ahora evaluadas a partir de una serie diferente
de condiciones de borde. Con las condiciones de borde mostradas en la Figura 5.11,

=0 en x = 0, x=L

y,
d dc f2
= = en x = L
dx dx G Ac

se pueden evaluar las dos constantes. Y, como se puede comprobar, se demuestra que la deflexion
vertical de viga viene determinada por la relacion:

f2 3 MT z f
E Iz = (x x L2 ) + (x L x2 ) + 6 (x L x2 )
6 2 2
y,
6 f6 6 MT z
f2 = +
(4 + ) L (4 + ) L

Como lo hicimos anteriormente, las demas acciones actuantes sobre el miembro rectilneo que
analizamos, pueden ser determinadas a partir de las condiciones de equilibrio para establecer las

ecuaciones que determinan f8 y f12 en la Figura 5.11 (a); lo cual ya fue efectuado en la Seccion
anterior.
Ahora, en x = 0, la deflexion vertical se identifica con el desplazamiento en dicho punto,

df d dc
= = d6
dx dx dx

por lo tanto,
f6 (1 + ) L MTz (1 + ) L
d6 = +
E Iz (4 + ) E Iz (4 + )
5.4. PROPIEDADES LOCALES DEL ELEMENTO RECTILINEO 177

A partir de los resultados anteriores obtenemos adicionales coeficientes de la matriz de rigidez,


f6

(4 + ) E Iz
k66 = = (5.26a)
d6 T =0 (1 + ) L

f8 f2 6 E Iz
k86 = = = (5.26b)
d6 T =0 d6 T =0 (1 + ) L2
f f2 L f6

(2 + ) E Iz
k12,6 = 12 = = (5.26c)
d6 T =0 d6
T =0 (1 + ) L
Si la deflexion del extremo izquierdo es igual a cero, como se aprecia en la Figura 5.11 (b), es
evidente a partir de la simetra de la solicitacion impuesta con referencia a lo mostrado en el inciso (a)
de la grafica mencionada, que
(4 + ) E Iz
k12,12 = k66 = (5.27)
(1 + ) L
Habiendo agotado el analisis basado en la solucion de la ecuacion diferencial gobernante, es necesario
recordar el teorema recproco de Maxwell, que nos permite verificar los ultimos resultados hallados.
Aplicando el teorema, podemos establecer que: k68 = k86 , y k6,12 = k12,6 . Ademas, como el gradiente
de temperatura existente en la seccion transversal del elemento tiene el efecto de alargar las fibras
inferiores y contraer las fibras superiores (o viceversa), se produce una curvatura del elemento asociada
con la aparicion de momentos flectores de origen termico que alteran el aspecto rectilneo del elemento.
Este razonamiento nos indica que las fuerzas cortantes de origen termico no existen, lo que ratifica la
nulidad de las fuerzas f2T y f8T que fue establecida en la seccion precedente.
Podemos aqu efectuar un pequeno interludio en este proceso de deduccion y aprovechar los ultimos
pasos de analisis del elemento general rectilneo binodal, para plantear a modo de ejemplo aplicativo
de los conceptos previos, el desarrollo obtenido por simplificacion de uno de los elementos discretos
mas utilizados en el analisis matricial estructural.

El elemento tpico viga

Si ahora colectamos los resultados de esta seccion y la anterior, podemos establecer la ecuacion
gobernante del comportamiento mecanico local del elemento viga, obtenido por simplificacion del ele-
mento general rectilneo binodal por reduccion de grados de libertad y acciones que son suceptibles
de aplicarse. Considerando que solo se aplican dos fuerzas cortantes y dos momentos actuantes en
los extremos del elemento ubicado en el plano x-y del sistema coordenado global; y con el sistema
coordenado local definido como se muestra en la Figura 5.12 (a).
La ecuacion que describe las propiedades de rigidez en estado de solicitacion flexionante del elemento
viga, referida al sistema local coordenado, como sabemos es dada por la ecuacion general: f = K d+fT ,
la cual para la situacion particular que planteamos, desarrollada en todos sus terminos como puede
comprobarse; sera:
12EI 6EIz 12EIz 6EIz


z
(1+)L3 (1+)L2 (1+)L 3 (1+)L2
f2
6EIz (4+)EIz 6EIz (2)EIz
d2 0
f6 (1+)L2
(1+)L2 (1+)L d
(1+)L
6 + MTz

= (5.28)
f8 12EIz 6EIz
(1+)L2 12EIz 6EIz d8
(1+)L2 0
(1+)L 3 (1+)L 3
d12

f12 MT z
6EIz (2)EIz 6EIz (4+)EIz
(1+)L 2 (1+)L (1+)L 2 (1+)L

donde = G12AEc ILz2 es el parametro de deflexion cortante, y MTz = A E T y dA es el momento


R

flexionante generado debido al efecto termico.


La Ecuacion (5.28) describe una situacion completamente general del comportamiento mecanico
del elemento tpico viga, con referencia a su propio sistema coordenado; pues toma en consideracion
178 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

-y y
f2 f8
x
-x f*
f6* 12
(a)
y q(x)
d2 d8
n(x) x
d6* (b)
*
d12

Figura 5.12: Comportamiento del elemento viga

el efecto del esfuerzo cortante interno y tambien el efecto del gradiente de temperatura en la seccion
transversal del elemento que genera solicitacion flexionante termica.
Aqu es pertinente efectuar una importante puntualizacion. La figura 5.12 muestra que el sistema
coordenado local es de ejes paralelos al sistema coordenado global; por lo que no es necesaria ninguna
transformacion de coordenadas, y la descripcion efectuada para el elemento tpico viga es tambien
valida respecto del sistema coordenado global. As, la Ecuacion (5.28) describe simultaneamente el
comportamiento mecanico del elemento viga, referido al sistema coordenado global, si en ella se susti-
tuye: f f y d d, como variables de la ecuacion. Los demas terminos se mantienen inalterables.
Si en el problema que esta siendo analizado, no existe ningun gradiente de temperatura identificable
o lo que es lo mismo el proceso de solicitacion y posterior comportamiento mecanico en condicion
estatica de la viga es isotermico; entonces se debera tomar: fT = 0. En cambio, si en el proceso de
analisis se desprecia cualquier efecto del esfuerzo cortante interno, como es habitual hacerlo en el
analisis de estructuras tipo viga, en la matriz de rigidez K se introducira la condicion: = 0.
Con cierto esfuerzo algebraico se puede demostrar que la matriz de rigidez local de elemento viga,
mostrado en la ultima ecuacion, es matriz singular (no posee inversa). Es obvio el hecho que la propie-
dad de simetra de esta matriz esta preservada, como tambien se preserva la antisimetra en el vector
de cargas nodales termicas de elemento.

En la Figura 5.12 (b) mostramos al elemento tpico viga con los grados de libertad nodales locales
definidos en los puntos extremos del mismo. El campo de desplazamientos interno o la funcion de
deflexion vertical (x) que se produce en cualquier posicion generica a lo largo de la viga puede ser
aproximada con apropiadas funciones de interpolacion. Considerando las propiedades mecanicas y
geometricas de seccion transversal constantes en el interior de este elemento, sabemos que la ecuacion
diferencial que gobierna su comportamiento de respuesta en ausencia de solicitacion en sus puntos
extremos, as como tambien al interior del elemento; viene determinada por la expresion:

d4
=0
dx4

Integrando consecutivamente, incorporando en cada etapa una constante de integracion, se demues-


tra que la solucion general viene expresada por:

(x) = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3
5.4. PROPIEDADES LOCALES DEL ELEMENTO RECTILINEO 179

que en notacion matricial la escribimos;



a0
3 a1

= 1 x x2

x = Ha
a2
a3

Ahora, las condiciones de borde extremo para la funcion de deflexion vertical son:

d(0) d(L)
(0) = d2 , (L) = d8 , = d6 , = d12
dx dx
Aplicando las condiciones especificadas en la ecuacion anterior se obtiene un sistema de ecuaciones
algebraico, el mismo que como puede verificarse resulta matricialmente:

d2 1 0 0 0 a0
d8 1 L L2 L3 a1
=
d6 0 1 0 0 a2
d12 0 1 2L 3L2 a3

que concisamente se puede escribir: d = G a, la misma que posee solucion dada por: a = G 1 d.
Hallando la solucion para las constantes, y sustituyendo estas en la solucion general = H G 1 d, se
demuestra que la misma resulta de manera desarrollada luego de efectuar la factorizacion de terminos
comunes,

x2 x3 x2 x3
   
(x) = 1 3 2 + 2 3 d2 + x 2 + 2 d6
L L L L
 2
x3 x2 x3
  
x
+ 3 2 2 3 d8 + + 2 d12
L L L L

Esta ecuacion puede escribirse utilizando notacion matricial mediante la expresion sintetica:

d2
  d6
(x) = N d = N2 (x) N6 (x) N8 (x) N12 (x) d8
(5.29)
d12

donde,

x2 x3
N2 (x) = 1 3 2
+2 3 (5.30a)
L L
2
x x3
N6 (x) = x 2 + 2 (5.30b)
L L
2
x x3
N8 (x) = 3 2 2 3 (5.30c)
L L
2
x x3
N12 (x) = + 2 (5.30d)
L L
son las funciones de interpolacion del elemento tpico viga, que nos permiten obtener la deflexion
vertical de cualquier punto interno, en funcion de los desplazamientos nodales que ocurren en los
puntos extremos del mismo. Estos polinomios algebraicos de tercer orden maximo, conforman los
primeros componentes de una serie de expresiones polinomiales que poseen trascendental importancia
180 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

en la teora fisicomatematica; y en homenaje a su descubridor actualmente se denominan polinomios


de Hermite.
En la Figura 5.13 mostramos las cuatro funciones polinomiales que se identifican con los coeficientes
de la matriz de funciones de interpolacion N, mediante graficas asociadas a la variable normalizada
x/L que utilizamos para no involucrar en la interpretacion a la dimension propia L del elemento tpico
viga.

1
N
2 (x)
0.8 (x)
N 8
0.6

0.4
N(x)
0.2
N6(x)
0
N12(x)
-0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x/L

Figura 5.13: Funciones de interpolacion normalizadas de elemento viga

No resulta nada complicado verificar el cumplimiento de las propiedades matematicas de las fun-
ciones de interpolacion mostradas en la grafica que las describe en su aspecto geometrico respecto a la
variable normalizada.
La pendiente de la deformacion (x) en cualquier punto generico de la viga puede evaluarse muy
facilmente apelando a la ecuacion general: (x) = d(x)/dx. Ahora, si consideramos la Ecuacion (5.29),
es evidente que para evaluar esta variable es necesario derivar respecto a la posicion axial las funciones
de interpolacion solamente. As, en forma generalizada resulta:

  d2
dN2 dN6 dN8 dN12 d6

(x) =
dx dx dx dx d8
d12
donde los coeficientes del tipo dNi /dx, que usualmente tambien se denotan Ni0 , se obtienen por deri-
vacion espacial de las funciones dadas por las Ecuaciones (5.30).
La funcion que describe la variacion del momento flector interno en relacion con la posicion axial a
lo largo del mismo, puede ser aproximada en el modelo que estamos utilizando mediante una conocida
ecuacion de la mecanica de materiales.

d2
d2 (x)   d6
M (x) = E I = E I N2 (x) N6 (x) N8 (x) N12 (x) d8

dx2
d12
El esfuerzo cortante interno en funcion de la posicion axial puede tambien ser aproximado mediante
interpolacion de los desplazamientos nodales o de extremo producidos.

d2
d3 (x)  000 000 000 000
 d
6

T (x) = E I = E I N 2 (x) N 6 (x) N 8 (x) N 12 (x) d8
dx3
d12
5.4. PROPIEDADES LOCALES DEL ELEMENTO RECTILINEO 181

Y, finalmente tambien puede averiguarse la funcion de carga externa aplicada q = q(x) sobre el
elemento viga que esta en analisis mediante:

d2
d4 (x)  IV IV IV IV
 d
6

q(x) = E I = E I N 2 (x) N 6 (x) N 8 (x) N 12 (x) d8
dx4
d12

Las relaciones generalizadas anteriores permiten bosquejar representaciones graficas de los dia-
gramas habitualmente utilizados en el analisis de comportamiento mecanico de las vigas rectas en
solicitacion flexionante, como son el diagrama de deformaciones o deflexiones verticales y los diagra-
mas de esfuerzos de reaccion internos.

Fuerzas cortantes (f3 y f9 )

Las acciones que no han sido consideradas hasta el instante, son dos fuerzas transversales y dos
momentos flexionantes que actuan en los extremos del elemento. Estas cargas producen un estado de
flexion contenido en el plano x-z del sistema local coordenado.

f2 f8

f6* f12*
(a)
f3 f9

f5* f11*
(b)

Figura 5.14: Convencion de signos para cargas aplicadas

Los coeficientes de rigidez asociados con los desplazamientos d3 y d9 pueden ser deducidos directa-
mente de los resultados previos. Debe ser observado, sin embargo, que con la convencion de signos
adoptada en Figura 5.6 las direcciones de los momentos flectores positivos en los planos x-y y x-z son
diferentes. Esto es ilustrado claramente en la Figura 5.14, la cual muestra que la direccion positiva de
los momentos flexionantes f5 y f11
[ vease la grafica (a) ] son opuestos a aquellos de f6 y f12

[ vease
la grafica (b) ]; es luego completamente evidente que para los coeficientes de la matriz de rigidez local
de elemento tendremos:

k33 = k22 , k53 = k62 , k93 = k82 (5.31a)


k11,3 = k12,2 , k99 = k88, k11,9 = k12,8 (5.31b)

En cambio, para los coeficientes del vector de fuerza termica local de elemento, se cumplira:

f3T = 0, f5T = MTy , f9T = 0,


f11 T = MT y (5.32)
R
donde: MTy = A E T z dA es el momento flector de origen termico, el mismo que requiere del
conocimiento de la variacion del incremento o decremento de temperatura T = T (z) en la seccion
transversal del elemento.
En estas ultimas ecuaciones hemos asumido que la seccion transversal tiene las mismas propiedades
alrededor de los ejes y y z; sin embargo, cuando la matriz completa de dim(1212) sea ensamblada
182 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

con todos los resultados intermedios obtenidos en este tedioso desarrollo, incluiremos la posibilidad
que valores diferentes para Ac e I, en los dos planos donde se produce estado de flexion sea permitido
para el elemento rectilneo binodal.

Momentos flectores (f5 y f11



)

Aqu aplicamos las mismas notas y remarcas efectuadas en la Seccion anterior; por lo que tendremos
para estas acciones asociados con los pertinentes coeficientes de rigidez,
k55 = k66 , k95 = k86 , k11,5 = k12,6 (5.33)
Asimismo, reiteramos que el gradiente de temperaturas aplicado al elemento como solicitacion de
tipo termico, no produce fuerzas cortantes.

El elemento tpico rectilneo binodal

Los resultados obtenidos en todas las secciones anteriores pueden ser ahora compilados en una
ecuacion matricial que relaciona el vector de fuerzas nodales locales de elemento a su correspondiente
vector de desplazamientos, en presencia de gradientes de temperatura a traves de la seccion transversal.
Esta relacion generalizada describe de manera completa las propiedades de rigidez estructural del
elemento general rectilneo binodal y se constituye en el modelo matematico del elemento discreto
con el cual se modelan todas las estructuras de armazon de elementos rectos. Las variables involucradas
en la ecuacion general, desarrollada con todos sus terminos, que presentaremos en esta seccion; estan
referidas en su descripcion al sistema coordenado propio de elemento al que denominamos sistema local
coordenado del elemento tpico rectilneo binodal.
La ecuacion matricial sintetica gobernante del comportamiento mecanico del elemento tpico rec-
tilneo binodal, la cual expresa sus propiedades de rigidez, viene determinada por la relacion genera-
lizada: f = K d + fT , en la cual los vectores involucrados se definen por:
f = f1 f2 f3 f4 f5 f6 f7 f8 f9 f10

f11 f12 (5.34a)
d = d1 d2 d3 d4 d5 d6 d7 d8 d9 d10 d11 d12

(5.34b)

fT = PTx 0 0 0 MTy MTz PTx 0 0 0 MTy MTz (5.34c)
R
donde PRTx = E A Tm es la fuerza termica inducida en direccion axial; y MTy = A E T z dA,
MTz = A E T y dA, son los momentos termicos inducidos en direccion transversal. Para evaluar
los mismos, es necesario el conocimiento de la funcion de distribucion de variacion del incremento (o
decremento) de temperatura T = T (y z) sobre la seccion transversal del miembro estructural.
La matriz de rigidez local de elemento K, evidentemente es un arreglo cuadrado de dim(1212)
que sintetiza las caractersticas mecanicas y geometricas del miembro estructural en su respuesta de
deformacion debida a la solicitacion aplicada a el. Esta matriz la construimos en base a sus coeficientes
kij (i, j = 1; 12) que fueron hallados en todo el desarrollo anterior, y es presentada en forma com-
pletamente desarrollada mediante la Ecuacion (5.36) que puede ser ubicada en la Pagina siguiente;
donde,
12 E Iz A  rz  2
y = = 24 (1 + ) (5.35a)
G Acy L2 Acy L
12 E Iy A  ry  2
z = = 24 (1 + ) (5.35b)
G Acz L2 Acz L
representan los parametros de deflexion cortante. Si la relacion entre los radios de giro comparados
con la longitud: rz /L y ry /L, son pequenos en comparacion a la unidad; 7 como es el caso con un ele-

7 y 2 dA.
R
Recuerde que por ejemplo: rz = Iz /A, donde Iz = A

EA
L 0 0 0 0 0 ELA 0 0 0 0 0

12 E Iz 6 E Iz 12 E Iz 6 E Iz
0 (1+y ) L3 0 0 0 (1+y ) L2 0 (1+ y) L
3 0 0 0 (1+y ) L2

12 E Iy 6EI 12 E I 6EI
0 0 (1+z ) L3 0 (1+z )yL2 0 0 0 (1+z ) yL3 0 (1+z )yL2 0

GJ
0 0 0 L 0 0 0 0 0 GLJ 0 0

6 E Iy (4+z ) E Iy 6 E Iy (2z ) E Iy
0
0 (1+z ) L2 0 (1+z ) L 0 0 0 (1+z ) L2 0 (1+z ) L 0


0 6 E Iz (4+y ) E Iz 6 E Iz (2y ) E Iz
(1+y ) L2 0 0 0 (1+y ) L 0 (1+ y) L
2 0 0 0 (1+y ) L
K=
E A AE


L 0 0 0 0 0 L 0 0 0 0 0

0 12 E Iz 6 E Iz 12 E Iz 6 E Iz
(1+ y) L
3 0 0 0 (1+ y) L
2 0 (1+y ) L3 0 0 0 (1+y ) L2

12 E Iy 6 E Iy 12 E Iy 6 E Iy
0 0 (1+z ) L3 0 (1+z ) L2 0 0 0 (1+z ) L3 0 (1+z ) L2 0

GJ
0 0 0 GLJ 0 0 0 0 0 L 0 0

5.4. PROPIEDADES LOCALES DEL ELEMENTO RECTILINEO

6 E Iy (2z ) E Iy 6 E Iy (4+z ) E Iy
0
0 (1+z ) L2 0 (1+z ) L 0 0 0 (1+z ) L2 0 (1+z ) L 0

6 E Iz (2y ) E Iz 6 E Iz (4+y ) E Iz
0 (1+y ) L2 0 0 0 (1+y ) L 0 (1+ y) L
2 0 0 0 (1+y ) L

(5.36)
183
184 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

mento rectilneo esbelto, ambos coeficientes y y z pueden ser tomados como nulos en la ecuacion go-
bernante. Esto permite establecer una simplificacion a las relaciones cargadesplazamiento en las cuales
se adopta la hipotesis que los efectos de los esfuerzos de reaccion internos cortantes son despreciables.
El modelo matematico que fue elaborado corresponde al elemento tpico marco espacial, el
que contiene todas las fuerzas y momentos de extremo que son propios de este miembro estructural
componente, que son exactamente los mismos que aquellos que son pertinentes al elemento tpico
rectilneo binodal que analizamos en su comportamiento cargadesplazamiento.
Efectuando las reducciones pertinentes al modelo matematico descrito por todo el desarrollo previo,
obtendremos como se mostrara a continuacion los modelos para dos elementos tpicos que aun no fueron
tratados en el desarrollo del captulo presente: el elemento tpico marco plano y el elemento tpico de
emparrillado.
El elemento tpico marco plano

La reducccion del elemento general rectilneo binodal a un estado de solicitacion general plano
da lugar al elemento tpico marco plano, el mismo que requiere solamente seis acciones y seis desplaza-
mientos para su descripcion completa. En la Figura 5.15 mostramos a este elemento, manteniendo la
numeracion general que utilizamos en la deduccion del comportamiento mecanico del elemento general
rectilneo binodal.

x
f8 f7

*
a f 12
e
y

f2 f1
-y
c f*6

-x

Figura 5.15: Elemento tpico marco plano

La descripcion de las propiedades de rigidez de este elemento, referida al sistema coordenado local o
su propio sistema coordenado x-y, esta identificada nuevamente por la ecuacion generalizada conocida
f = K d + fT ; que para el caso que planteamos en su analisis requiere que definamos:

f = f1 f2 f6 f7 f8 f12


(5.37a)
d = d1 d2 d6 d7 d8 d12

(5.37b)

fT = PTx 0 MTz PTx 0 MTz (5.37c)

La matriz de rigidez local de elemento, la hallamos eliminando filas y columnas asociadas a los gra-
dos de libertad locales que no aparecen en la Figura 5.15. Es decir, debemos eliminar filas y columnas:
3, 4, 5, 9, 10, y 11; asociadas con los numeros que no aparecen en la grafica. Efectuando la reduccion
5.4. PROPIEDADES LOCALES DEL ELEMENTO RECTILINEO 185

indicada, nos queda:



EA
L
12EIz
0 Sim

(1+)L3

6EIz (4+)EIz
0 (1+)L2 (1+)L

K = EA (5.38)

L EA
0 0 L


12EIz 6EIz 12EIz
0
(1+)L 3 (1+)L 2 0 (1+)L3


6EIz (2)EIz 6EIz (4+)EIz

0 (1+)L2 (1+)L 0 (1+)L 2 (1+)L

donde: es el parametro de deformacion debido a esfuerzos cortantes internos.


Los coeficientes que no aparecen en la matriz anterior no son necesarios de ser escritos debido a que
sabemos apriori que esta matriz goza de la propiedad de simetra (Sim), con respecto a la lnea de
coeficientes ubicados en su diagonal principal.
Por los resultados obtenidos anteriormente, es evidente que el elemento tpico viga que analizamos
anteriormente es, sin duda alguna, una simplificacion del elemento tpico marco plano que recientemente
formulamos en su modelo matematico. Para verificar lo afirmado, solamente reduzca filas y columnas
asociadas con los grados de libertad 1 y 7; y vea que resultado obtiene!.
Si las deformaciones generadas por efecto del esfuerzo cortante interno son despreciadas. Esto es,
= 0, la matriz de rigidez local del elemento tpico marco plano se reduce a:

A L2
Iz

0 12 Sim

4 L2

0
E Iz 6L
K= 3 (5.39)

L A L2 A L2

Iz 0 0 Iz



0
12 6 L 0 12


0 6L 2 L2 0 6L 4L2

Las propiedades de rigidez especificadas para el elemento tpico marco plano, requieren de una
transformacion de coordenadas para describir su comportamiento respecto del sistema coordenado
comun y unico de estructura. Este aspecto sera analizado con detalle en paginas posteriores.

En la Figura 5.16 mostramos el estado de deformacion del elemento tpico marco plano, el mismo
que esta asociado al sistema coordenado local o propio del elemento.
El campo de desplazamiento interno d = d(x) puede ser hallado mediante el principio de su-
perposicion de efectos. El elemento marco plano se encuentra en estado de solicitacion combinado:
flexotraccion (o flexocompresion), por lo que apelando al teorema de Pitagoras se puede utilizar la
relacion: p
d(x) = [u(x)]2 + [(x)]2
donde el desplazamiento axial esta determinado por la expresion establecida previamente,
 
u(x) = N1 (x) N7 (x) d1 d7

y el desplazamiento transversal por:

d6 d12
 
(x) = N2 (x) N6 (x) N8 (x) N12 (x) d2 d8
186 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

q tg x
a
y d 8
d 7
*
x) d 12
n(
d

x
d 2 d 1
-y
* d n
d 6
c
u
-x

Figura 5.16: Elemento tpico marco plano (deformacion)

mientras que la pendiente de la deformacion se evalua mediante:

(x) = N20 (x) N60 (x) N80 (x) N12


0
d6 d12
 
(x) d2 d8

donde las funciones de interpolacion Ni (x) ya fueron identificadas anteriormente estando descritas por
la Ecuacion (5.30), y de las mismas se pueden obtener las derivadas respecto a x, que en la ecuacion
anterior se denotan por Ni0 (x) como es matematicamente aceptado en notacion simbolica.

El elemento tpico emparrillado

Una estructura de tipo emparrillado es una disposicion de elementos rectilneos interconectados


rgidamente por sus extremos, los cuales conforman un solo cuerpo solido deformable, el cual se asume
contenido en un plano espacial horizontal (que generalmente se hace coincidente con el plano x-y del
sistema coordenado global) y que se solicita mediante fuerzas que actuan transversalmente al mismo
(segun el eje z), y momentos cuyos vectores estan contenidos en el plano de la estructura. La Figura
5.17 nos muestra una disposicion constructiva perteneciente a este tipo de estructuras, donde se asume
que tambien existen apoyos en los vertices marcados con ; los que por comodidad no se muestran
en el grafico.

*
-y

-z

-x

Figura 5.17: Ejemplo de estructura tipo emparrillado


5.4. PROPIEDADES LOCALES DEL ELEMENTO RECTILINEO 187

El denominado elemento tpico emparrillado que es mostrado en la Figura 5.18, es el miembro basico
componente generalizado del tipo de estructuras descritas anteriormente de las cuales se ejemplifica
una arbitraria en la Figura 5.17. El mismo, como indicamos, es solicitado mediante fuerzas que actuan
transversalmente al mismo y por momentos cuyos vectores que los representan se hallan contenidos
en el plano de la estructura, los que se descomponen relativos al elemento en un momento torsor y un
momento flector. Este elemento en su comportamiento mecanico desprecia el cambio de su longitud,
pero incorpora un desplazamiento rotacional axial a diferencia de los anteriores elementos descritos.
Se puede apreciar por las acciones necesarias para la descripcion de su comportamiento mecanico en
coordenadas locales, que este elemento como los otros anteriores, es tambien una simplificacion del
elemento marco espacial o elemento generalizado rectilneo binodal.

-
z -
y

z
-
x
f3 y
f* f5*
4
f9
*
f11
c
*
a f10 x
Figura 5.18: Elemento tpico emparrillado

Respecto de su propio sistema coordenado, su comportamiento cargadesplazamiento viene descrito


mediante la ecuacion generalizada f = K d + fT , la misma que puede escribirse de forma desarrollada
eliminando en la ecuacion gobernante del elemento rectilneo binodal aquellos grados de libertad
ausentes en el esquema grafico que mostramos en la Figura 5.18. De esta consideracion resulta, que los
vectores locales de elemento involucrados se definen por:
f = f3 f4 f5 f9 f10

f11 (5.40a)


d = d3 d4 d5 d9 d10 d11 (5.40b)

fT = 0 0 MTy 0 0 MTy (5.40c)
Y, la matriz de rigidez local de elemento mediante:

12EIy
(1+z )L3
GJ


0 L Sim


6EIy 0
(4+z )EIy
(1+z )L2 (1+z )L
K= 12EIy 6EIy 12EIy
(5.41)
(1+z )L 0

3 (1+z )L2 (1+z )L3

0 GJ 0 0 GJ


L L

6EI (2z )EIy 6EIy (4+z )EIy
(1+zy)L2

0 (1+z )L (1+z )L2 0 (1+z )L

Si se desprecian los efectos flexionantes generados por los esfuerzos cortantes internos, se debera sim-
plificar los coeficientes de la anterior matriz incorporando la condicion z = 0. Y, si se desprecian
efectos de tipo termico, se debe considerar fT = 0.
188 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

El estado de deformacion del elemento tpico emparrillado es combinado y podra denominarse


flexotorsion: deformacion por flexion contenida en el plano x-z y deformacion torsional alrededor
del eje axial o eje x. Aqu es tambien valido el principio de superposicion de efectos, ya que ambos
comportamientos estan desacoplados. El desplazamiento angular o rotacion debido a la solicitacion
torsional ejercida en cualquier posicion generica a lo largo del elemento, puede aproximarse por la
relacion:
(x) = N4 (x) N10 (x) d4 d10
 

donde las funciones de interpolacion se identifican con aquellas validas para el estado de solicitacion
axial del elemento, es decir: N4 (x) = 1 x/L, y N10 (x) = x/L.
En cambio, la deflexion transversal vertical que esta contenida en el plano x-z es exactamente
igual al comportamiento de un elemento tpico viga sujeta a solicitacion mediante fuerzas verticales
aplicadas segun el eje z y momentos flexionantes cuyo vector representativo sea perpendicular al plano
que contiene al miembro estructural (paralelo al eje y). Por estas consideraciones, es evidente que
el campo de desplazamientos verticales que surge debido a la solicitacion de tipo flexionante tiene
descripcion aproximada por:

w(x) = N3 (x) N5 (x) N9 (x) N11 (x) d3 d5 d9 d11


 

y la pendiente de la deformacion en cualquier posicion se evalua mediante la relacion generalizada

dw(x)  0
= N3 (x) N50 (x) N90 (x) N11
0
d5 d11

(x) = (x) d3 d9
dx
En estas ultimas ecuaciones las funciones de interpolacion involucradas se identifican, a traves de la
coincidencia tpica de grados de libertad, con las funciones que se especifican en la Ecuacion (5.30);
donde como es habitual se denota: Nj0 dNj /dx. Aqu la composicion de desplazamientos no es posi-
ble, ya que el desplazamiento angular o rotacion (x) es de distinta naturaleza que el desplazamiento
de traslacion w(x).

Propiedades asociadas con deformaciones iniciales

Existe una situacion particular en el analisis estructural, donde los elementos con los cuales va
a construirse una estructura estando inicialmente desensamblados, poseen discrepancias geometricas
dimensionales con aquellas caractersticas preespecificadas en el diseno estructural. Esta situacion se
presenta cuando los miembros estructurales no tienen las dimensiones de longitud exactas respecto a
aquellas que se requieren; o cuando los mismos poseen una curvatura inicial de muy pequena magnitud,
o dicho de otro modo, no son elementos perfectamente rectilneos.
Si estos elementos imperfectos son aun a pesar de estas deficiencias ensamblados para conformar la
estructura; debido a sus discrepancias dimensionales con respecto a los margenes de tolerancia dimen-
sional establecidas en su diseno geometrico, presentaran deformaciones iniciales; las cuales generaran
fuerzas en el proceso de montaje, las cuales evidentemente afectaran y modificaran el comportamiento
estructural global de todo el sistema.
Para abordar el analisis de esta nueva situacion que planteamos, podemos proceder del modo
indicado a continuacion: Sabemos que la ecuacion que gobierna el comportamiento mecanico de cual-
quier elemento tpico, referido a su propio sistema coordenado (sistema local) viene expresada por:
f = K d + fT , donde f es el vector de acciones nodales requerido para mantener el equilibrio generado
por las cargas elasticas que provienen de la deformacion K d y las cargas nodales equivalentes de origen
termico fT . En el caso particular que analizamos evidentemente debemos incluir el vector de cargas
nodales equivalentes provenientes de la deformacion inicial fI que surge por la diferencia dimensional
inicial que este elemento posee respecto a la dimension requerida en el ensamblaje del mismo en la es-
tructura. As en adicion del vector fuerza de origen termico, debemos introducir el vector que describa
el efecto de error dimensional que posee este miembro estructural.
5.4. PROPIEDADES LOCALES DEL ELEMENTO RECTILINEO 189

O sea, que modificando la ecuacion gobernante en el sistema local coordenado, esta resultara:

f = K d + fT + fI (5.42)

donde debemos establecer una ecuacion que permita la descripcion y el calculo del vector fI mediante
sus coeficientes que lo definan.
Podemos obtener este vector mediante un proceso de deduccion reiterado con cualquiera de las
metodologas usualmente utilizadas (teorema de desplazamiento unitario, teorema de Castigliano, so-
lucion de ecuacion diferencial gobernante), o mediante algun principio basico de la mecanica de solidos.
Podemos escoger, como ejemplo por conveniencia de caracter pedagogico, el principio del trabajo vir-
tual.
Para simplificar el proceso deductivo, vamos a asumir de manera eventual que los efectos de ti-
po termico generados por el gradiente de temperaturas existente tienen magnitudes despreciables.
Es decir, asumimos con caracter solamente transitorio que: fT = 0, estrctamente por cuestiones de
simplicidad de analisis. Con esta modificacion, manejaremos como ecuacion gobernante del comporta-
miento mecanico local de este particular elemento tpico: f = K d + fI como expresion que describe
las relaciones cargadesplazamiento para este miembro estructural particular.
Suponiendo este elemento ya ensamblado en la estructura, podemos inducir desplazamientos vir-
tuales locales d en los nodos segun direcciones coincidentes con los grados de libertad locales elegidos
para el elemento tpico. El trabajo virtual realizado a traves de estos desplazamientos por las car-
gas nodales locales existentes sera: W = dT f . Ahora, este trabajo absorvido por el elemento es
convertido por el mismo en energa potencial virtual de deformacion elastica
Z
U = T dV
V

donde es la deformacion unitaria virtual que surge debido a los desplazamientos virtuales d indu-
cidos; y donde la deformacion unitaria total se compone ahora solamente de la deformacion elastica
 y la deformacion inicial por diferencia dimensional I , pues la deformacion de origen termico T la
consideramos transitoriamente inexistente en la deduccion que estamos efectuando.
As, la deformacion unitaria total en este caso particular, de acuerdo con la Ecuacion (2.18),
vendra dada por:
=  + I = + I
de donde obtenemos,
= 1 ( I ) = X ( I )
con X , matriz de propiedades mecanicas. Reemplazando en la ecuacion de la energa de deformacion
acumulada, Z
U = T X ( I ) dV
V

Si el campo de desplazamientos internos es aproximado mediante apropiadas funciones de inter-


polacion, se tendra: = N d. De esta relacion se obtiene por derivacion espacial, el campo de defor-
N
maciones interno; el mismo que se expresa mediante: = B d (B = x,y,x ). Luego, T = dT BT , y
reemplazando en la ecuacion anterior.
Z
U = dT BT X (B d I ) dV
V
Z
T
= d BT X (B d I ) dV
V
Z  Z 
T T T
= d B X B dV d B X I dV
V V
190 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

Ahora, el principio del trabajo virtual establece que: El trabajo virtual efectuado sobre un siste-
ma que esta en condicion estatica, debe equipararse con la energa potencial de deformacion virtual
acumulada por deformacion. Es decir: W = U , por tanto
Z  Z 
dT f = dT BT X B dV d BT X I dV
V V

Como los desplazamientos nodales virtuales inducidos sobre el elemento son completamente arbi-
trarios, esta ultima ecuacion implica que necesariamente debe cumplirse:
Z  Z
T
f= B X B dV d BT X I dV
V V

que sinteticamente podramos escribirla como habamos propuesto inicialmente : f = K d + fI . De


aqu resulta por comparacion de terminos, que el vector de cargas nodales equivalentes debido a
deformacion inicial por discrepancia dimensional del elemento tpico, referido a su propio sistema
coordenado, viene determinado en forma generalizada por:
Z
fI = BT X I dV (5.43)
V

La expresion anterior concluye el proceso deductivo que nos planteamos establecer, y ahora podemos
desechar la hipotesis de nulidad de los efectos termicos involucrados en la problematica general de
analisis. Por tanto, el vector de cargas nodales locales equivalentes debido a efectos de discrepancias
dimensionales iniciales definido por la Ecuacion (5.43), debera ser reemplazado en la ecuacion general
f = K d + fT + fI que describe las propiedades de rigidez locales del elemento tpico.

5.5. Propiedades globales del elemento rectilneo


Para determinar las propiedades de rigidez de una estructura completa, un sistema coordenado
unico y comun para todos los elementos, al cual se refieran los datos de las caractersticas geometri-
cas que posee la estructura, debe ser utilizado. Este sistema coordenado comun debe ser establecido
para todos los elementos estructurales desensamblados, de modo que todos los desplazamientos y sus
correspondientes acciones que los provocan, sean referidos todos ellos a este marco referencial coorde-
nado unico y comun (para toda la estructura cuando ella es ensamblada). Este sistema coordenado es
denominado sistema coordenado global o de estructura.
La eleccion de este sistema es arbitraria, y en la practica se selecciona de mejor manera corres-
pondiendose con el sistema coordenado usado en el diseno grafico en ingeniera. Obviamente, este es
el sistema coordenado rectangular de ejes ortogonales asociado al esquema diedrico de descripcion
espacial en el que las posiciones de los diversos puntos nodales de la estructura pueden ser facilmente
especificadas a traves de sus correspondientes coordenadas espaciales.
En cada punto nodal se producen vectores desplazamiento debido a la deformacion estructural, que
pueden ser de traslacion ~d y de rotacion , ~ los mismos que se pueden expresar mediante componentes
asociadas a algun marco referencial coordenado. Por ejemplo referido al sistema local coordenado x-y-z,
en el nodo c del elemento mostrado en la Figura 5.19 (a) las componentes del vector desplazamiento de
traslacion son: d1 , d2 y d3 ; y las componentes del vector desplazamiento rotacional o los desplazamientos
angulares son: d4 , d5 y d6 . Graficamente la componente de desplazamiento de traslacion se indica con un
segmento rectilneo con una flecha en uno de sus extremos. En cambio, la componente de desplazamiento
rotacional se indica con un segmento rectilneo con doble flecha en uno de sus extremos.
Asociado a este vector se tiene otro, precisamente aquel de componentes de las cargas aplicadas
las cuales producen los desplazamientos indicados. En todo punto nodal actua un vector fuerza ~f
y un vector momento m, ~ los cuales pueden describirse a traves de sus componentes referidas a un
5.5. PROPIEDADES GLOBALES DEL ELEMENTO RECTILINEO 191

-
z d11*
-y x
d8
d10*
a d7
fa z
-
x y
d9
d12*
d5*
e wa
a
(a) -
z
ua na fa y
d2
d1
d4*
c fc z
d3 e fa x
d6* z
wc c

uc -y
fc x
nc fc y ( b)

-
x

Figura 5.19: Grados de libertad nodales locales y globales, de elemento

determinado sistema coordenado. Las cargas actuantes en el nodo cercano, expresadas en componentes
referidas al sistema coordenado local x-y-z, por ejemplo seran: f1 , f2 , f3 (fuerzas); y f4 , f5 , f6
(momentos). Estas acciones aplicadas al nodo c se asocian a los desplazamientos mostrados en la
Figura 5.19 (a), y se consideran positivas cuando coinciden en sentido con los desplazamientos a los
que se asocian. Graficamente, las fuerzas se indican con un segmento rectilneo con una flecha en uno
de sus extremos; y los momentos se identifican por la doble flecha que llevan.
El vector de grados de libertad nodales locales de elemento o vector de desplazamientos locales
de elemento, podra entonces ser definido por el arreglo en columna 8 de todas las componentes de
desplazamiento especificados para el miembro estructural, como es mostrado en la Figura 5.19 (a).

d = dc ... da = ~dc ..
n o n o
~ ~ ~
c . da a

= d1 d2 d3 d d d ... d7 d8 d9 d d d
n o
4 5 6 10 11 12

Asociado a este vector, obviamente existe el denominado vector de cargas nodales locales de elemento
el que se define tambien como arreglo de coeficientes en columna, mediante:

f = fc ... fa = ~fc m ..
n o n o
~ c . fa m~ ~a

= f1 f2 f3 f f f ... f7 f8 f9 f f f
n o
4 5 6 10 11 12

Los vectores desplazamiento (traslacion y rotacion) que existen en cada punto nodal del elemento,
y tambien de toda la estructura, pueden describirse en un sistema coordenado unico y comun como
mencionamos anteriormente. En la Figura 5.19 dicho sistema coordenado, al que denominaremos sis-
tema coordenado global, es el que posee ejes que se denotan por x, y y z. Las componentes del vector
desplazamiento en cada punto nodal deberamos denotarlos
 por d1 , d2 , etc; pero por conveniencia de
~
simplificacion en la notacion, se denominaran como: d = u v w el vector desplazamiento trasla-
8 Recuerde que la notacion matricial que utilizamos en este texto para las matrices de una sola columna, o vectores,

es: [ : ] { } con fines de ahorro de paginas en la redaccion.


192 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

~ = x y z el vector desplazamiento rotacional. Cuando estos vectores se asocien a



cional; y
un determinado nodo, incluiremos un subndice para indicarlo as.
Cualquier componente del vector de desplazamiento rotacional, especifica una rotacion o desplaza-
miento angular de magnitud medida en radianes en un plano perpendicular a la componente que se
considere. Por ejemplo la componente x especifica una rotacion de magnitud |x | que se produce en
un plano perpendicular a la direccion x, que puede ser el plano y-z u otro paralelo.
Con las consideraciones previas, y en base a la Figura 5.19 (b), el vector de grados de libertad nodales
globales de elemento o vector de desplazamientos nodales globales de elemento se define mediante:

d = dc ... da = ~dc ..
n o n o
~ ~ ~
c . da a

= uc vc wc c c c ... ua va wa a a a
n o
x y z x y z

La representacion grafica de las componentes del vector desplazamiento de elemento se puede apreciar
en la misma figura. La convencion de representacion grafica es la adoptada comunmente.
Asociado con el vector anterior, obviamente existira el que denominaremos vector de cargas nodales
globales de elemento, el mismo que posee componentes de fuerza: fi , (i = x, y, z) que se asocian a los
correspondientes desplazamientos de traslacion di , para los cuales adoptamos la notacion particular:
u, v, w. Y tambien posee componentes de momento, que denotamos mediante: fi , (i = x, y, z) que se
asocian a los correspondientes desplazamientos rotacionales x , y , z . Cuando estas componentes de
carga se asocien a un nodo especfico se incluira un subndice pertinente. La representacion grafica
para estas componentes, es la adoptada convencionalmente y comunmente aceptada: con simple flecha
para componentes de fuerza, y dobleflecha para las componentes del vector momento.
Con las consideraciones anteriores, es ya posible definir el denominado vector de cargas nodales
globales de elemento que se especifica como un arreglo matricial en columna, o vector, que tiene como
coeficientes a las componentes de carga aplicadas a los nodos del elemento, las cuales estan referidas
al sistema coordenado global.

f = fc ... fa = ~fc m ..
n o n o
~
~ c . fa m ~a
.
n o
= fc fc fc f f f .. fa fa fa f f f
x y z cx cy cz x y z ax ay az

Puesto que las matriz de rigidez K, y el vector de fuerza termica h son inicialmente calculados en
coordenadas locales usando un sistema propio de elemento, adecuadamente orientado para minimizar
el esfuerzo computacional involucrado en la descripcion analtica del comportamiento mecanico del
miembro componente estructural; es necesario introducir matrices de transformacion que logren el
cambio del marco de referencia desde el sistema coordenado local o de elemento, hacia el sistema
coordenado global.
El primer paso en la deduccion de dicha transformacion es obtener una relacion matricial que
represente a la aplicacion vectorial que pretendemos efectuar. Para ello, consideremos que d represente
al vector de desplazamientos nodales de elemento en el sistema coordenado local; y d represente al
vector de desplazamientos de elemento referido al sistema coordenado global.
El desplazamiento que se produce en un punto nodal del elemento tpico componente de una
determinada estructura es una cantidad vectorial unica, pero la descripcion de esta entidad matematica
puede ser diferente dependiendo del marco referencial desde el cual se efectue su descripcion. Esto nos
indica que si se poseen dos descripciones diferentes asociadas a dos marcos referenciales no identicos
(el sistema coordenado local y el sistema coordenado global), ambas descripciones a traves de sus
componentes no son independientes, deben estar necesariamente relacionadas mediante ecuaciones de
transformacion lineales. Esta relacion es expresada por la ecuacion matricial sintetica que reemplaza
al sistema de ecuaciones algebraico asociado con la transformacion. Entonces,
d = d (5.44)
5.5. PROPIEDADES GLOBALES DEL ELEMENTO RECTILINEO 193

donde es una matriz de coeficientes obtenida descomponiendo los desplazamientos o grados de


libertad nodales globales, segun las direcciones del sistema de ejes coordenados locales. Sera mostrado
posteriormente que los coeficientes de la matriz , son obtenidos a partir de los cosenos directores de
los angulos formados entre los ejes de los sistemas coordenados local y global.
Si se inducen desplazamientos virtuales d sobre un elemento, entonces se producen desplazamien-
tos virtuales asociados en el sistema coordenado local, a partir de la Ecuacion (5.44) previamente
establecida,
d = d (5.45)
Puesto que el trabajo virtual resultante (una cantidad escalar) debe ser obviamente independiente
del sistema coordenado que se utilice en su valoracion, de aqu se sigue que

dT f = dT f (5.46)

donde f se refiere a las fuerzas nodales aplicadas al elemento y descritas en componentes segun el sistema
coordenado global, correspondientes a los desplazamientos d. Ahora, transponiendo previamente la
Ecuacion (5.45) y reemplazandola en la Ecuacion (5.46), da como resultado luego de trasponer terminos
hacia un lado de la igualdad y factorizar el termino comun
T
dT (f f ) = 0

y, puesto que el vector de desplazamientos virtuales d es arbitrario y no nulo, debemos tener que se
debera cumplir:
T
f f = 0
De esta ultima ecuacion obtenemos la relacion general de transformacion de las fuerzas nodales
actuantes sobre el elemento, que nos indica:
T
f = f (5.47)

En este punto debemos remarcar que la aplicacion lineal que transforma las fuerzas nodales ejercidas
sobre el elemento, desde el sistema coordenado local hacia el sistema coordenado global, tiene como
matriz representativa a la transpuesta de la matriz que transforma desplazamientos desde un sistema
coordenado hacia el otro.
Habiendo hallado las ecuaciones que nos permiten la transformacion de las entidades vectoriales
(acciones y desplazamientos) involucradas en la formulacion del comportamiento mecanico del ele-
mento tpico, es posible ahora hallar la descripcion de sus propiedades de rigidez referidas al sistema
coordenado comun o unico, i.e., respecto del sistema coordenado global o de estructura. Para ello,
recordemos que la Ecuacion (5.8) describe las propiedades de rigidez de elemento respecto a su propio
sistema coordenado (o sistema coordenado local), ecuacion que indica:

f = K d + fT , fT = h T
T
Reemplazando en esta relacion la Ecuacion (5.44) y premultiplicando la misma con la matriz ,
obtenemos:
T f = T K d + T fT
Podemos ahora hacer uso de la Ecuacion (5.47), de modo que sea posible escribir la ecuacion anterior
del modo indicado a continuacion:
T
f = ( K ) d + fT
Es evidente que la anterior descripcion de las propiedades de rigidez de elemento estan referidas
al sistema coordenado global. Podemos apreciar ademas que en el proceso deductivo se ha producido
tambien una transformacion simultanea con la matriz de rigidez local de elemento y con el vector de
fuerza termica local. La matriz de rigidez obtenida luego del proceso de transformacion obviamente que
194 CAPITULO 5. PROPIEDADES DE RIGIDEZ DE ELEMENTO

esta asociada con el sistema coordenado comun y unico. Por ello es que denominamos a este arreglo
matriz de rigidez global de elemento, la misma que se define por:
T
K = K (5.48)

Esta expresion matricial es denominada comunmente en el estudio del algebra lineal como aplicacion
simetrica bilineal, debido a que la transformacion lineal efectuada con la matriz de rigidez local de
elemento K (matriz simetrica), mediante la matriz como indica la ecuacion anterior; da como
resultado la matriz de rigidez global de elemento K que tambien es matriz simetrica como puede ser
comprobado en todos los ejemplos y problemas a ser resueltos.
Por consideraciones similares, el denominado vector de fuerza termica global de elemento puede ser
identificado como:
T T
fT = fT = h T (5.49)
La aplicacion lineal de espacio vectorial efectuada sobre el vector de fuerza termica local de elemento f ,
da como imagen el vector de fuerza termica global f , entidad matematica que preserva las propiedades
de antisimetra que originalmente posee el vector f que se esta transformando.
Con las definiciones previas, es evidente que la descripcion de las propiedades de rigidez del elemento
estructural tpico referido al sistema global coordenado o de estructura, toma el aspecto de ecuacion
matricial sintetica siguiente
f = K d + fT
Es destacable que el aspecto simbolico matematico de esta ultima expresion sea identico a aquel
que fue deducido y resumido en la Ecuacion (5.8); singularidad que no debera extranarnos, ya que la
esencia de la descripcion de las propiedades de rigidez del elemento tpico estructural no debera estar
influenciada por el marco referencial que sea utilizado en dicha descripcion.
De todo lo anotado anteriormente concluimos que para poder establecer la descripcion de las carac-
tersticas de rigidez inherentes a un elemento tpico estructural mediante coordenadas que sea unicas
para todos los elementos componentes, es necesario realizar un proceso de cambio de marco referencial
desde el sistema coordenado local hacia el sistema coordenado global. Cuando se efectua esta transfor-
macion, las propiedades estructurales de rigidez del elemento se modifican simultaneamente, de forma
que surge una nueva matriz de rigidez y un nuevo vector de fuerza termica del miembro componente
de la estructura. Estas nuevas entidades matematicas son compatibles con el marco referencial comun
y unico, utilizado en el analisis de la descripcion del comportamiento mecanico de toda la estructura.
Ademas, la ecuacion gobernante que describe las propiedades de rigidez del elemento respecto a este
nuevo sistema coordenado espacial, tiene identico aspecto simbolico matematico que aquel que posee
el mismo, referido a su propio sistema coordenado.

Ejemplo 5.4. Consideremos nuevamente el elemento tpico barra que fue analizado en el Ejemplo 5.1,
con las mismas propiedades geometricas y mecanicas que fueron indicadas en el ejercicio mencionado.
Suponemos ahora que este elemento tiene orientacion espacial arbitraria como muestra la Figura 5.20.
Deseamos establecer un bosquejo sintetico de la relacion generalizada cargadesplazamiento expresada
con referencia a un sistema coordenado general que tenga origen en un punto espacial cualquiera.
En la figura hemos definido un sistema coordenado rectangular ortogonal cuyos ejes se denotan por
x-y-z, el mismo que lo denominamos sistema coordenado global. Tambien se define un sistema propio
de elemento con origen en un punto extremo del mismo y para el cual se muestra el eje x coincidente
con el eje axial del miembro (los otros ejes que estan implcitos no son mostrados por conveniencia
de caracter grafico simplemente). La direccion espacial relativa que posee el elemento es la misma que
tiene el segmento rectilneo que conecta sus nodos extremos y se especifica mediante la simbologa


c a en el grafico que se muestra.
El vector de grados de libertad nodales locales de elemento es el ordenamiento en columna de los
desplazamientos axiales que se establecen en los extremos del segmento rectilneo; los mismos que son
5.5. PROPIEDADES GLOBALES DEL ELEMENTO RECTILINEO 195

wa d2
ua
a va
e

qz x
qx
-
z wc d 1
uc qy

c vc
-x
-y

Figura 5.20: Elemento tpico barra espacial

referidos al sistema coordenado propio del elemento. Es decir,



d = d1 d2

En cambio, el vector de grados de libertad nodales globales de elemento lo definimos como el vector
que resulta del ordenamiento en columna de las componentes de desplazamiento de los puntos extremos
del elemento, pero ahora referidos al sistema coordenado global. Este vector sera el establecido segun
el arreglo, 
d = uc vc wc ua va wa
Para establecer la relacion existente entre los anteriores vectores, tenemos que descomponer los
desplazamientos nodales locales de elemento en componentes referidas al sistema coordenado global.
Para ello, tomando como base los desplazamientos que se dan en el nodo , c debemos notar que por
el proceso de composicion vectorial se debe cumplir la relacion:

d1 = uc + vc + wc

Esto puede escribirse usando vectores unitarios direccionales como:

d1 e = uc + vc + wc k

donde k son vectores unitarios del sistema coordenado global, y e es el vector unitario asociado a
la direccion axial espacial del elemento (o direccion x del sistema local).
Si postmultiplicamos escalarmente la ecuacion anterior por el vector unitario e, tendremos:

d1 e e = uc e + vc e + wc k e

Recordando la definicion de producto escalar de vectores unitario