Repblica de Panam

Ministerio de Educacin

Colegio:
Instituto David

Proyecto de:
Robtica
Fsica
Ttulo del proyecto:
Elaboracin de un
Robot Caminante

Estudiantes:
Astrid Valds
Edwin Vega
Grupo:
12 J
Profesoras asesoras:
Iliana Caballero
Luisa Corts
Ao:
2017
ELABORACIN DE UN
ROBOT CAMINANTE
 TABLA DE CONTENIDO

1. Agradecimientos

2. Resumen

3. Introduccin

4. Planteamiento del problema

4.1. Antecedentes y planteamiento

4.2. Definicin del problema
4.3. Objetivos
4.4. Pregunta de investigacin

5. Marco terico

6. Diseo experimental (Metodologa)

7. Conclusiones y recomendaciones

8. Bibliografa
AGRADECIMIENTOS
Edwin Vega y familiares.
Astrid Valds y familiares.

RESUMEN

En las ltimas dcadas se ha constatado el creciente inters que presentan los

robots caminantes, tanto desde el punto de vista de la investigacin bsica como
de sus potenciales aplicaciones. Una de las principales caractersticas de los
robots equipados con patas es su capacidad para poder desplazarse sobre una
amplia variedad de terrenos no estructurados. Esta particularidad los hace muy
atractivos e interesantes para su aplicacin prctica como robots de servicios en
los que se requiere la locomocin sobre terreno natural, el cual se caracteriza por
presentar superficies irregulares, diversos tipos de obstculos y distintas
pendientes.
Sin embargo, el caminar sobre terreno natural implica que tanto la geometra como
las propiedades fsicas de los elementos que rodean al robot son desconocidas y
muy variables, por lo que es necesario dotar al robot de un sistema de control que
adapte su comportamiento con respecto al entorno. Si bien el modelo del robot
puede ser conocido con precisin razonable, resulta difcil obtener una descripcin
detallada del entorno, especialmente en lo que respecta a sus propiedades fsicas.
Por ello, se hace imprescindible el empleo de distintos sistemas que proporcionen
informacin acerca de la interaccin dinmica entre el robot y los elementos que le
rodean. Dicha informacin deber a ser introducida de forma adecuada en el
sistema de control.
El principal problema de los robots caminantes es la estabilidad. Un robot
caminante es estticamente estable cuando las patas que lo apoyan sobre el
suelo soportan la totalidad de su masa. Se puede analizar matemticamente la
estabilidad al crear un polgono imaginario generado al unir, por medio de lneas,
los puntos de apoyo de las patas. Si la proyeccin vertical del centro de gravedad
del robot sobre el suelo est dentro de ese polgono de apoyo es que el robot est
en equilibrio esttico.
INTRODUCCIN
En el presente trabajo se muestra un informe de nuestro proyecto a realizar sobre
un robot caminante que funciona con bateras y utiliza el mecanismo de poleas
con el fin de demostrar la relacin entre la fsica y los mecanismos robticos y
cmo afecta o influye est en la consideracin a la hora de disear, construir e
implementar los distintos mecanismos que se fabrican hoy en da para solucionar
problemas y facilitar las necesidades de los seres humanos.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Antecedentes:
Bsqueda de un proyecto tanto para el rea de Fsica como Tecnolgica.
Eleccin del proyecto adecuado para la facilidad de su elaboracin.

Planteamiento:
Con este proyecto lo que se quiere es demostrar cmo a travs de la
tecnologa experimental se puede facilitar la demostracin de principios
fsicos y cmo estas se relacionan en la vida real.

DEFINICIN DEL PROBLEMA

Se busca una forma de utilizar materiales para la creacin de un robot que
se capaz de movilizarse, aplicando as los principios fsicos que aqu hacen
presencia y explicar cmo afecta a la forma de actuar del robot en un
determinado ambiente.
Qu materiales se pueden utilizar?
Para este proyecto se pueden utilizar materiales reciclables como son: cartn,
maderas, y dems actuadores como son motores, interruptores y la fuente de
energa como es una batera que brindar lo indispensable para el
funcionamiento del robot.
Qu leyes o principios fsicos se demostrarn con el diseo propuesto?
Utiliza el antiguo principio de las poleas, que sirve para transmitir una fuerza.
Consiste en una rueda con un canal en su periferia, por el cual pasa una
cuerda y que gira sobre un eje central. Adems, formando conjuntos sirve para
reducir la magnitud de la fuerza necesaria para mover un peso. De esta forma
constituye el sistema de poleas mltiple en el cual se usa como motor el eje de
la polea y as pasar su movimiento a otros objetos.
Qu medidas y clculos es preciso realizar?
Es preciso realizar medidas de cada uno de los materiales que se necesitan
para la construccin del modelo del robot.
Se tiene que calcular los la cantidad de voltios necesarios para que el motor
trabaje a una velocidad adecuada.
Tambin en cuanto al motor, cuando gira la rueda A (ms grande) har que
a su vez gire la rueda B (ms pequea) pero suceder que por cada tres
vueltas que d A, la rueda B solamente dar una vuelta, esto es, el dimetro
de B dividido por el dimetro de A (15cm/5cm = 3). Este nmero 3 ser la
relacin de reduccin de este reductor o motor reductor elemental y se indica
como 3:1. Con esta simple combinacin se ha logrado disminuir la velocidad
de rotacin de la rueda B a la tercera parte de la velocidad de la rueda A.
Dnde ms podra aplicar estos principios?
Adems de este proyecto, estos principios son aplicables para otros mecanismos
en los que se requiera acoplar motores elctricos a otras mquinas como los son
compresores, taladros, ventiladores, etc. De estos se deprenden mecanismos ms
grandes como: el multiplicador de velocidad, caja de velocidad y tren de poleas.
Qu tipo de actuadores necesitan para construir el robot?
En el robot se utilizar un actuador elctrico o electrnico, como lo es el
Motorreductor el cual es utilizado prcticamente en cada mquina que tengamos
a la vista, desde el ms pequeo reductor o motorreductor capaz de cambiar y
combinar velocidades de giro en un reloj de pulsera, cambiar velocidades en un
automvil, hasta enormes motorreductores capaces de dar traccin en buques de
carga, molinos de cemento, grandes mquinas cavadoras de tneles o bien en
molinos de caa para la fabricacin de azcar.
Otro actuador a considerar es el interruptor de una sola va, el cual tendr la
funcin de permitir cerrar y abrir el circuito cuando el usuario lo accione con un
switch.

Es necesario el uso de sensores y controladores en este proyecto?

En esta ocasin no se requerir de una tarjeta controladora ya que el proyecto no
incluye ningn elemento de programacin sino que, slo realizar la accin de ir
hacia adelante en una sola direccin. Tambin debido a que tampoco se utilizarn
sensores ya que no es necesario.
OBJTIVO GENERAL:
Elaboracin de un robot funcional con actuadores para la
demostracin y explicacin de un principio fsico.

OBJETIVOS ESPECFICOS:
Conocer y explicar los distintos principios fsicos aplicados en el
proyecto.
Usar la creatividad y el ingenio para la elaboracin de dicho
robot.
Comprender la relacin e importancia que tiene la Fsica para
estudiar y entender la robtica e ingeniera.

Pregunta de investigacin:
CMO SE RELACIONAN LA FSICA CON LA ROBTICA?

La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica,

la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial, la ingeniera
de control y la fsica.

Las matemticas y la fsica son bsicas en la electrnica y la

robtica, todas las ingenieras se basan en estas. Nosotros
estamos usando ingeniera muy bsica para la construccin de
nuestro robot los cual significa que en el proceso se aplican gran
cantidad de leyes fsicas y matemticas.
 MARCO TERICO
Actuadores y sensores:
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica
o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto
sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o
controlador y en funcin a ella genera la orden para activar un elemento final de
control, como por ejemplo una vlvula.
Existen varios tipos de actuadores como son: hidrulicos, neumticos, elctricos y
electrnicos.
Los motorreductores: Es un actuador
elctrico. Se pueden contar entre los inventos
ms antiguos de la humanidad y an en estos
tiempos del siglo XXI se siguen utilizando
prcticamente en cada mquina que
tengamos a la vista. Un motorreductor tiene
un motor acoplado directamente, el reductor
no tiene un motor acoplado directamente.
La sencillez del principio de funcionamiento y su grado de utilidad en una gran
variedad de aplicaciones es lo que ha construido la trascendencia de este invento
al travs de los siglos.
En la siguiente imagen se ilustra el funcionamiento de este:

Un sensor es un objeto capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas,

llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas.
Las variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo: intensidad lumnica,
temperatura, distancia, aceleracin, inclinacin, presin, desplazamiento, fuerza,
torsin, humedad, movimiento, pH, etc.
Un interruptor elctrico es un dispositivo que permite desviar o interrumpir el
curso de una corriente elctrica. En el mundo moderno sus tipos y aplicaciones
son innumerables, desde un simple interruptor que apaga o enciende una
bombilla, hasta un complicado selector de transferencia automtico de mltiples
capas, controlado por computadora.
Los utilizados en el proyecto son interruptores actuantes; que
pueden ser normalmente abiertos, cuando al accionarlos se
cierra el circuito (el caso del timbre); o normalmente
cerrados, cuando al accionarlos se abre el circuito.
Concepto de torque en motorreductor:
El torque o par es una fuerza de giro; por ejemplo la fuerza de giro de la flecha
de salida del motorreductor; es tambin la fuerza de giro en la flecha de un motor.
Es una fuerza de giro cuyas unidades son kilogramos metro, o libra pie, o
libras pulgada, o Newton metro, etc.
Este torque o par mezclado con un tiempo de realizacin, aplicacin o ejecucin
es entonces que se convierte en una potencia. As:

Un motor elctrico tiene una determinada potencia en HP y tiene una cierta

velocidad de operacin a la cual gira la flecha de salida, por ejemplo 1800
Revoluciones por Minuto (RPM). Estas dos caractersticas: Velocidad y Potencia
llevan aparejado un cierto torque que puede liberar el motor. El torque lo que
permitir que podamos o no girar una determinada carga, cuanto ms alto el
torque ms grande ser la carga que podamos girar. El que tan rpido podamos
hacerlo depender de la potencia del motorreductor. Esta combinacin de
potencia, par y velocidad en un motor o motorreductor est regida por la siguiente
frmula:
Las poleas:
Es una mquina simple, un dispositivo mecnico de
traccin, que sirve para transmitir una fuerza. Consiste en
una rueda con un canal en su periferia, por el cual pasa
una cuerda y que gira sobre un eje central.
Bsicamente esta se utiliza para dos fines:
Cambiar la direccin de una fuerza.
Transmitir un movimiento giratorio de un eje a otro.
La polea est basada en la palanca de primer gnero, en la cual el punto de apoyo
est en el medio; la potencia en un extremo y la resistencia en el otro. Sin
embargo, la polea ofrece la ventaja de cambiar la
direccin de la fuerza en razn de que el propio
peso del que se acciona se suma al esfuerzo de
traccin que lleva a cabo.
Aunque en este proyecto lo que podemos
observar es una Polea de Correas o Sistema
de poleas mltiple. Este permite bsicamente
trasladar un movimiento giratorio de un eje a otro
eje. Con este tipo de poleas se construyen
mecanismos como el que estamos elaborando.

Movimiento Rectilneo Uniforme (MRU):

Es rectilneo cuando el cuerpo describe una trayectoria recta,
y es uniforme cuando su velocidad es constante en el tiempo,
dado que su aceleracin es nula. Nos referimos a l mediante
el acrnimo MRU.
Se caracteriza por: Es una lnea recta; su velocidad constante,
implica magnitud y direccin constante y esta recibe el
nombre de aceleracin o rapidez, y la distancia recorrida se
calcula multiplicando la rapidez por el tiempo transcurrido.
Al representar grficamente la velocidad en funcin del tiempo
se obtiene una recta paralela al eje de abscisas (tiempo).
Adems, el rea bajo la recta producida representa la
distancia recorrida. La representacin grfica de la distancia
recorrida en funcin del tiempo da lugar a una recta cuya
pendiente se corresponde con la velocidad.
DISEO EXPERIMENTAL: METODOLOGA
Elaboracin de un Robot Caminante
MECANISMO DEL PROYECTO:
El mecanismo de mi proyecto es una tres ruedas en forma de polea y un motor y
una pila.
Materiales a utilizar:
Palitos de brocheta
Popotes de jugo
Cables de cobre delgado
Un motorreductor
Paletas de madera
Cartones
1 pila de 9 voltios
Ligas como correas
Un interruptor
Estao
Herramientas:
Alicate
Cauterizador
Estao
Pistola de silicona
Super glue
Regla
Lpiz
Tijeras

Fuente del proyecto:

https://www.youtube.com/watch?v=Z7N0xCDVzIA

COSTO DEL TRABAJO:

10.00 balboa sali la compra de
todos los materiales.
 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

- Fue un proyecto bastante educativo para todas las partes que

participaron en este proyecto, y de aprendizaje para la aplicacin
de nuestros conocimientos en ingenio, creatividad para la
elaboracin de proyectos como estos.

- Fue una experiencia muy enriquecedora en cuanto a conocer

los componentes de un robot, su elaboracin, construccin y la
tambin el funcionamiento de estos desde distintos ngulos.

- Se recomienda investigar ms acerca de estos temas y buscar

nuevas formas de buscar soluciones a un problema y ser capaz
de analizar cmo se relaciona la fsica con la robtica ya que
ambas una se apoya sobre la otra para explicar ciertos
fenmenos, mayormente la fsica se justifica para la explicacin
de acciones, fenmenos, reacciones mecnicas de acuerdo al
rea tecnolgica al que pertenecemos
 BIBLIOGRAFA

https://www.youtube.com/watch?v=oQX-DEiBhpI

https://es.scribd.com/doc/197150366/Insecto-Robot-
Caminante

Doctor_RC
http://eprints.ucm.es/8138/1/T30373.pdf

LAS POLEAS EN FISICA

http://en.calameo.com/read/00156439501146dd743e7

http://www.potenciaelectromecanica.com/calculo-de-un-
motorreductor/

https://es.wikipedia.org/wiki/Polea#Poleas_compuestas

http://m-rectilineouniforme.blogspot.com/