Agenda de clase Semana 1

1. Bienvenida
2. Informacin General
U virtual (Presentacin Primer da de clase y
programacin de actividades)
3. Unidad I. Introduccin a los Sistemas de
Control
1.1 Conceptos fundamentales.
1.2 Ejemplos de Sistemas de Control.
1.3 Sistemas de control de lazo cerrado versus lazo abierto.
4. Realimentacin de clase
5. Dudas o comentarios
Objetivos especficos:

Que el estudiante explique los conceptos

fundamentales de sistemas de control y
comente algunos ejemplos.

Que el estudiante explique la diferencia

entre un sistema de control de lazo cerrado
y uno abierto.
Vehculos espaciales

Procesos modernos
de fabricacin
Sistemas robticos
Un sistema de control automtico es una
interconexin de elementos que forman una
configuracin denominada sistema, de tal manera
que el arreglo resultante es capaz de controlar se
por s mismo.

La teora de control moderna se basa en el anlisis

en el dominio temporal de los sistemas de
ecuaciones diferenciales.
Se debe disear el sistema de control
definiendo en primer lugar el rango de posibles
errores y despus diseando el controlador de
forma que, si el error del sistema est en dicho
rango, el sistema de control diseado
permanezca estable.

El mtodo de diseo basado en este principio

se denomina teora de control robusto. Esta
teora incorpora tanto la aproximacin de
respuesta en frecuencia como la del dominio
temporal.
La variable controlada es la cantidad o condicin
que se mide y controla.

La seal de control o variable manipulada es la

cantidad o condicin que el controlador modifica
para afectar el valor de la variable controlada.

Controlar significa medir el valor de la variable

controlada del sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir o limitar la
desviacin del valor medido respecto del valor
deseado.
Una planta puede ser una parte de un equipo, tal
vez un conjunto de los elementos de una mquina
que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar
una operacin particular.
Proceso es una operacin o un desarrollo natural
progresivamente continuo, marcado por una serie de
cambios graduales que se suceden unos a otros de
una forma relativamente fija y que conducen a un
resultado o propsito determinados; o una operacin
artificial o voluntaria que se hace de forma
progresiva y que consta de una serie de acciones o
movimientos controlados, sistemticamente
dirigidos hacia un resultado o propsito
determinado.
Un sistema es una combinacin de
componentes que actan juntos y realizan un
objetivo determinado.

Un sistema no est necesariamente limitado a

los sistemas fsicos.

El concepto de sistema se puede aplicar a

fenmenos abstractos y dinmicos, como los
que se encuentran en la economa.
Una perturbacin es una seal que tiende a
afectar negativamente el valor de la salida de un
sistema.

Si la perturbacin se genera dentro del sistema se

denomina interna, mientras que una perturbacin
externa se genera fuera del sistema y es una
entrada.
El control realimentado (perturbaciones
impredecibles) se refiere a una operacin que,
en presencia de perturbaciones, tiende a reducir
la diferencia entre la salida de un sistema y
alguna entrada de referencia, y lo realiza tomando
en cuenta esta diferencia.
1.2 Ejemplos de sistemas de control.

Sistema de control de velocidad

1.2 Ejemplos de sistemas de control.

Sistema de control de temperatura

1.2 Ejemplos de sistemas de control.
Un sistema empresarial est formado por
muchos grupos. Cada tarea asignada a un grupo
representar un elemento dinmico del sistema.

Para la correcta operacin de este sistema deben

establecerse mtodos de realimentacin para
informar de los logros de cada grupo.

El acoplamiento cruzado entre los grupos

funcionales debe reducirse a un mnimo para evitar
retardos de tiempo que no son deseables en el
sistema. Cuanto ms pequeo sea dicho
acoplamiento, ms regular ser el flujo de seales
y materiales de trabajo.
 1.2 Ejemplos de sistemas de control.

El establecimiento de un buen sistema de estimacin,

basado en estadsticas, es imprescindible para lograr
una administracin adecuada.

Obsrvese que es un hecho bien conocido que el

comportamiento de tal sistema puede mejorar
mediante el uso de tiempo de previsin o
anticipacin.
1.2 Ejemplos de sistemas de control.

Diagrama de bloques de un sistema de organizacin en

ingeniera.
 1.2 Ejemplos de sistemas de control.

El primer paso para el diseo de un sistema de

control es la obtencin del modelo matemtico de la
planta u objeto de control.

Se debe asumir desde el comienzo que existe una

incertidumbre o error entre la planta real y su modelo
matemtico e incluir dicha incertidumbre o error en el
proceso de diseo del sistema de control.

El sistema de control diseado basado en esta

aproximacin se denomina sistema de control
robusto.
 1.2 Ejemplos de sistemas de control.

Si se supone que la planta real que se desea

controlar es ()
y que el modelo matemtico de la
planta real es G(s), esto es

() = modelo de la planta real que tiene una

incertidumbre ()

G(s) = modelo de la planta nominal que se va a

utilizar en el diseo del sistema de control.
1.2 Ejemplos de sistemas de control.

() y G(s) pueden estar relacionados por un

factor multiplicativo del tipo

o por un factor aditivo

 1.2 Ejemplos de sistemas de control.

Puesto que no se conoce la descripcin exacta de la

incertidumbre o error , se utiliza una estimacin
de () y en el diseo del controlador se emplea
esta estimacin, W(s).

W(s) es una funcin de transferencia escalar del

tipo
 1.2 Ejemplos de sistemas de control.

Donde () es el mximo valor de () para

0 y se denomina norma H infinito de W(s).

Si se utiliza el teorema de la pequea ganancia, el

proceso de diseo conlleva la determinacin del
controlador K(s) que satisfaga la desigualdad,
 1.2 Ejemplos de sistemas de control.

Donde G(s) es la funcin de transferencia del

modelo utilizada en el proceso de diseo, K(s) es la
funcin de transferencia del controlador y W(s) se
escoge como una funcin de transferencia que
aproxima .

En la mayora de los casos prcticos, se debe

satisfacer ms de una desigualdad dependientes de
G(s), K(s) y W(s).
 1.2 Ejemplos de sistemas de control.
Teorema de la pequea ganancia

Considere el sistema en lazo cerrado que se

muestra

En la figura, y M(s) son funciones de

transferencia estables y apropiadas.
 1.2 Ejemplos de sistemas de control.
El teorema de la pequea ganancia establece que si

entonces este sistema en lazo cerrado es estable.

Es decir, si la norma de M(s) es menor que

1, este sistema en lazo cerrado es estable.

Este teorema es una extensin del criterio de

estabilidad de Nyquist.
 1.2 Ejemplos de sistemas de control.

Es importante observar que el teorema de la

pequea ganancia proporciona una condicin
suficiente para la estabilidad.

Esto es, un sistema puede ser estable incluso si no

se satisface este teorema.

Sin embargo, si un sistema satisface el teorema de

la pequea ganancia es siempre estable.
 1.2 Ejemplos de sistemas de control.

Por ejemplo, para garantizar la estabilidad robusta y

el comportamiento robusto se requiere que se
satisfagan las dos desigualdades siguientes

para estabilidad robusta

para comportamiento robusto

1.2 Ejemplos de sistemas de control.

Estabilidad robusta significa que el controlador

K(s) garantiza la estabilidad interna de todos los
sistemas que pertenecen a un grupo de sistemas
que representan el sistema de la planta real.

Comportamiento robusto significa que el

comportamiento especificado se satisface para
todos los sistemas que pertenecen a este grupo.
 1.2 Ejemplos de sistemas de control.
Existen tres mtodos para resolver los problemas de
control robusto:

1. Resolver los problemas de control robusto

derivando las ecuaciones de Riccati y
resolvindolas.

2. Resolver los problemas de control robusto

utilizando el mtodo de la desigualdad de la matriz
lineal.

3. Resolver los problemas de control robusto

suponiendo incertidumbres estructurales a partir del
mtodo de anlisis y de sntesis .
 1.3 Sistemas de control de lazo
cerrado versus lazo abierto

Un sistema que mantiene una relacin determinada

entre la salida y la entrada de referencia,
comparndolas y usando la diferencia como medio
de control, se denomina sistema de control
realimentado.

Los sistemas de control realimentados se

denominan tambin sistemas de control en lazo
cerrado.
 1.3 Sistemas de control de lazo
cerrado versus lazo abierto

En un sistema de control en lazo cerrado, se

alimenta al controlador la seal de error de
actuacin, que es la diferencia entre la seal de
entrada y la seal de realimentacin (que puede ser
la propia seal de salida o una funcin de la seal
de salida y sus derivadas y/o integrales), con el fin
de reducir el error y llevar la salida del sistema a un
valor deseado.

El trmino control en lazo cerrado siempre implica

el uso de una accin de control realimentado para
reducir el error del sistema.
 1.3 Sistemas de control de lazo
cerrado versus lazo abierto

Los sistemas en los cuales la salida no tiene efecto

sobre la accin de control se denominan sistemas
de control en lazo abierto.

En otras palabras, en un sistema de control en lazo

abierto no se mide la salida ni se realimenta para
compararla con la entrada.
 1.3 Sistemas de control de lazo
cerrado versus lazo abierto

En cualquier sistema de control en lazo abierto, la

salida no se compara con la entrada de referencia.

As, a cada entrada de referencia le corresponde

una condicin de operacin fija; como resultado de
ello, la precisin del sistema depende de la
calibracin.

Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de

control en lazo abierto no realiza la tarea deseada.
 1.3 Sistemas de control de lazo
cerrado versus lazo abierto

Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado

es que el uso de la realimentacin vuelve la
respuesta del sistema relativamente insensible a las
perturbaciones externas y a las variaciones internas
en los parmetros del sistema.

Desde el punto de vista de estabilidad, el sistema

de control en lazo abierto es ms fcil de
desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es
un problema importante.
 1.3 Sistemas de control de lazo
cerrado versus lazo abierto
Debemos tomar en cuenta que:

Para los sistemas en los que se conocen con

anticipacin las entradas y en los cuales no hay
perturbaciones, es aconsejable emplear un
control en lazo abierto.

Para los sistemas de control en lazo cerrado slo

tienen ventajas cuando se presentan
perturbaciones y/o variaciones impredecibles en
los componentes del sistema.
 1.3 Sistemas de control de lazo
cerrado versus lazo abierto

Por lo general, una combinacin adecuada de

controles en lazo abierto y en lazo cerrado es
menos costosa y ofrecer un comportamiento
satisfactorio del sistema global.

En ciertas circunstancias (por ejemplo, si no hay

perturbaciones o la salida es difcil de medir)
pueden ser deseables los sistemas de control en
lazo abierto.
 1.3 Sistemas de control de lazo
cerrado versus lazo abierto
Las ventajas fundamentales de los sistemas de
control en lazo abierto son las siguientes:

Construccin simple y facilidad de

Menos costosos que el correspondiente sistema

en lazo cerrado.

No hay problemas de estabilidad.

Convenientes cuando la salida es difcil de medir o

cuando medir la salida de manera precisa no es
econmicamente viable.
 1.3 Sistemas de control de lazo
cerrado versus lazo abierto

Las desventajas fundamentales de los sistemas de

control en lazo abierto son las siguientes:

Las perturbaciones y los cambios en la

calibracin originan errores, y la salida puede ser
diferente de lo que se desea.

Para mantener la calidad requerida en la salida,

es necesaria la recalibracin regularmente.
 1.4 Ingeniera de Diseo
La ingeniera del diseo, en general, es el arte de
aplicar los conocimientos cientficos en la
ordenacin de los elementos bsicos, tangibles e
intangibles, de un objeto o estructura con el fin de
aumentar su belleza o utilidad.

Podemos mencionar algunas caractersticas al

disear: funcionalidad, facilidad, confiabilidad,
desempeo, soportabilidad, adaptabilidad y la
servicialidad.

Cuyo objetivo es: potenciar la innovacin, la mejora

y la creatividad en la resolucin de proyectos en
distintas escalas y tipos de producto.
1.5 Ingeniera Mecatrnica
1.6 Ingeniera y Medio Ambiente
 1.7 Ejemplos de Diseo

Un sistema o componente del sistema susceptible

de ser controlado, al cual se le aplica una seal r(t )
a manera de entrada para obtener una respuesta o
salida y(t ), puede representarse mediante bloques

El vnculo entrada-salida es una relacin de causa y

efecto con el sistema, por lo que el proceso por
controlar (tambin denominado planta) relaciona la
salida con la entrada.
 1.7 Ejemplos de Diseo
Las entradas tpicas aplicadas a los sistemas de
control son: escaln, rampa e impulso, segn se
muestra en la figura

La entrada escaln indica un comportamiento o

una referencia constantes introducidos al sistema,
mientras que la entrada rampa supone una
referencia con variacin continua en el tiempo, y la
entrada impulso se caracteriza por ser una seal
de prueba con magnitud muy grande y duracin
muy corta.
 1.7 Ejemplos de Diseo

La funcin respuesta impulso o funcin de

transferencia es la representacin matemtica del
sistema.

Bsicamente, el problema de control consiste en

seleccionar y ajustar un conjunto especfico de
elementos tal que, al interconectarse, el sistema
resultante deber comportarse de una manera
especfica.
 1.7 Ejemplos de Diseo

Ejemplo 1.7.1

Para el control de nivel mostrado de la figura,

identifique la entrada, la salida y el problema de
control.

qin = caudal de entrada y qo = caudal de salida.

 1.7 Ejemplos de Diseo
Ejemplo 1.7.2

Para un sistema de control cuya finalidad es

mantener constante la temperatura T de una
habitacin, segn se muestra en la figura,
determine la entrada y la salida del sistema. Los
elementos de que consta el sistema son un
calentador y un termostato.